ECUE CMR

Commande des Machines et des Robots

Rapport de TP3

Commande des robots mobiles à roues

Le cas des robots de type voiture
Ce rapport est une simple aide.

Ne considérez pas que tout ce qui y Enseignant SIGMA Clermont:

est écrit est juste. De plus, il n'est Roland Lenain

pas forcément complet. roland.lenain@irstea.fr
Bon courage ! Pôle : MMS

Un ancien qui vous veut du bien :)

Référence du chier: S9_CMR_RapportTP3.pdf

SIGMA CLERMONT
CAMPUS DE CLERMONT-FERRAND  CS 20265  63178 AUBIERE FRANCE
TEL. +33 (0)4 73 28 80 00  FAX +33 (0)4 73 28 81 00 http://www.sigma-clermont.fr/

19 janvier 2019
Table des matières

Table des matières 1

Introduction 2
1 Étude préliminaire du modèle 3
2 Commande sous hypothèse de roulement sans glissement 4
2.1 Commande linéarisée tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Commande linéarisée tangent par changement de commande . . . . . . . . 4

Conclusion 7

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Introduction

Ce TP à pour but de programmer les lois de commande non linéaires et adaptative

et d'étudier l'intérêt des diérentes stratégies vis-à-vis de diérents contextes de suivi de
trajectoire.
An d'analyser les lois de commandes pour le suivi de trajectoire, on utilise ici l'en-
vironnement de simulation MatLabSimulink. Dans le répertoire du TP, plusieurs chier
permettent d'eectuer des tests de simulation en intégrant diérents types de lois de
commande. Le chier 'MotionControl.mdl' constitue le modèle Simulink intégrant l'en-
semble des composantes nécessaires à la réalisation d'un suivi de trajectoire. Ce schéma
de simulation et de commande est constitué :
• d'un simulateur capable de reconstruire les mouvements d'un robot à partir de sa
vitesse et son angle de braquage en utilisant un modèle dynamique (diérent du
modèle cinématique utilisé pour concevoir la(les) loi(s) de commande).
• d'un module de simulation des capteurs.
• d'un module de changement de repère.
• de deux modules gérant les lois de commandes (pour les mouvements longitudinaux
et latéraux).
De part l'utilisation les équations dynamiques utilisées dans la partie simulation du
robot, ce simulateur est capable de reproduire de faibles conditions d'adhérence par l'in-
termédiaire des rigidités de dérives entrées manuellement aux lignes 75-78 de MvtDyn.m.
Par ailleurs le temps de réponse de l'actionnement d'angle de braquage est simulé par l'in-
termédiaire d'un second ordre. Trois comportement diérents peuvent être sélectionnés
(dans InitDelta3->Constant3) avec diérents temps de réponse (0.24s, 0.4s et 0.75s).
Les mouvements du robots sont simulés avec une période d'échantillonnage de 0.01stan-
dis que l'algorithme de commande fonctionne avec une période de 0.05s respectant ainsi
le théorème de Shannon. An d'étudier l'inuence de la vitesse, la constante 'ConsVit'
peut être modiée et/ou remplacée par un générateur de signal pour faire varier la vitesse
d'avance du robot.

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1 Étude préliminaire du modèle

Figure 1  Schéma de simulation global

Le schéma de commande global est composé des blocs suivants :
Commande : synthétise loi de commande de braquage du véhicule
ExtractionFrenet : transférer la position absolue en position relative
Mesure : capteurs du système
Robot : boîte de simulation du robot mobile avec modèle dynamique
InitDelta3 : boucle avec angle de braquage δ
CommAvance : loi de commande en vitesse
Nous avons pour objectif de manipuler la commande de braquage (qui commande
delta) et de programmer les lois de commande. ecrire loi δ = K.y ( y est l'erreur : EcLat
sur matlab) δ = K.y + K2 .θ̃ (θ̃ : EcAng sur matlab)
En ouvrant la boîte "Robot", on observe deux blocs : MeF qui donne ce que l'on veut
du robot et vehicleMatlab est ce avec quoi on le commande.
En ouvrant la boîte "Commande", il y a deux étapes ObservationDerive2 qui détecte
les glissements de l'avant et l'arrière du véhicule et CommandeAvGlissement qui applique
la fonction de braquage que nous verrons par la suite.

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2 Commande sous hypothèse de roulement sans glisse-
ment

2.1 Commande linéarisée tangent

1) L'expression du linéarisé tangent est δ = arctan(L(k1 y + k2 θ̃ + c(S))) avec c(S) = 0

car pas d'angle de braquage.
En négligeant les termes liés à l'évaluation de la fonction non linéaire à angle de
braquage nul et écart nul.
δ = k1 .y + k2 .θ
2) En remplacement de la ligne δ = 0, nous programmons la fonction précédente.

Figure 2  Code de la fonction de braquage

3) Avec avec les gains proposés assurant un coecient d'amortissement de 1, le robot
converge vers la trajectoire avec un dépassement de 1 (unité ?) et un temps de réponse de
250ms.
4) La gure 3 montre la simulation avec trajectoire non rectiligne. Le robot converge
sur le début qui est en ligne droite, il se met ensuite à suivre la trajectoire avec un écart
constant par rapport à la consigne dû au modèle linéarisé tangent. Une fois que la courbe
se termine, le robot converge à nouveau avec la consigne.

2.2 Commande linéarisée tangent par changement de commande

1) Commande linéarisée par changement de variable : δ = arctan(L(k1 y + k2 θ̃ + c(S)))

2) Avec les conditions initiales Y0 = 5 et θ0 = 90·π180
dans 'parameters.m', le système
démarre à l'envers. Il fait demi-tour et rejoint la trajectoire normale. L'écart de courbure
est ici corrigé en changeant le signe devant le paramètre courbure dans la loi de commande.

3) Lorsque la vitesse passe de 2m/s à 4m/s, le système n'arrive plus à converger et

oscille autour de la trajectoire voulue.

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 Figure 3  Simulation avec trajectoire non rectiligne

Figure 4  Écart corrigé

Figure 5  Oscillation du véhicule lors de l'augmentation de sa vitesse

4) On double le gain kd de la loi de commande. La réponse devient plus rapide mais

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oscille encore plus autour de la trajectoire de consigne.
5) Il n'est pas possible d'augmenter indéniment le gain kd du robot pour avoir une
réponse instantanée. Le robot se met à osciller et ne peut pas rattraper son erreur (gure
6.

Figure 6  Gain kd = 10, vitesse 3m/s

6) Le simulateur utilise des rigidités de dérive pour les eorts latéraux représentatif
d'un comportement en roulement sans glissement. En modiant le chier 'MvtDyn.m' et
modier les valeurs des coecients dans le calcul des eorts latéraux à 2000 pour l'avant
et 4000 pour l'arrière. La système converge vers la trajectoire plus lentement car il se met
à déraper.

Figure 7  Modication des eorts latéraux

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Conclusion

Ce TP à permis de programmer des lois de commandes non linéaires et adaptatives

en étudiant l'intérêt des diérentes stratégies vis-à-vis de diérents contextes de suivi de
trajectoire.

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