Université Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Sciences Appliquées

Département de Génie Electrique
1ère Année Master : Electrotechnique Industrielle / Machines Electriques

Travaux Pratiques
Module : Asservissement Echantillonné et Régulation Numérique
TP 02 : Les systèmes asservis discrets

1) Objectif :
L’objectif du présent TP est de savoir comment appliquer les commandes de Matlab afin
de comprendre le comportement des systèmes asservis discrets.

2) Les systèmes asservis discrets sous Matlab :

Le tableau ci-dessous comprend quelques commandes destinées à l’étude des systèmes
asservis discrets.
Commande Fonction
tf Création et affichage d'une fonction de transfert continue
c2d Transformation de la fonction de transfert continue à autre discrète
zpk Représentation de la fonction de transfert discrète obtenue sous la
forme :
Gain    z  zi 
H(z) =
  z  pi 
zpkdata Calcul des zéros, pôles et du gain de H(z)
impulse Tracé de la réponse impulsionnelle de H(z)
step Tracé de la réponse indicielle de H(z)

2.1) Le temps de réponse à 05% :

C’est le temps pendant lequel une sortie (y) atteigne 95% de sa valeur finale.

2.2) Le dépassement :
C’est un taux qui représente la différence entre la valeur du premier pic et la valeur finale
de la sortie (y).

2.3) Le temps de monté au premier pic :

C’est le temps correspondant au premier dépassement.
2.4) Manipulation des schémas en blocs :

series(Sys1,Sys2) parallel(Sys1,Sys2)

feedback(Syst1,Syst2)

3) Simulation

3.1) Cas d’un système du premier ordre :

Soit un système continu régit par la fonction de transfert suivante :
10
F(p) =
0.1p  1
Ecrivez un script Matlab qui permet :
a) De créer et afficher la fonction de transfert F(s).
b) De discrétiser F(s) en utilisant un BOZ ayant une période d’échantillonnage : Te = 0.1s.
c) De lister les zéros, pôles et le gain de F(z) .
d) De tracer la réponse impulsionnelle de F(z).
e) De tracer la réponse indicielle de F(z).
f) De déterminer le temps de réponse à 05% à partir de la réponse indicielle.

3.2) Cas d’un système du deuxième ordre :

Considérant la fonction de transfert continue donnée par :
2p  1
G(p) =
2
p  2p  1
Refaites le même travail, et calculer le temps de montée au premier pic, ainsi que le dépassement.

3.3) Connexion des systèmes : Reprenez le même travail en supposant que :

 F(p) et G(p) se trouvent mises en série dans la chaine directe de la boucle de régulation ;
 G(p) est placé dans la chaine de retour de la boucle de régulation.
 Travail demandé
 Exercice 01 :
Soit un système continu régit par la fonction de transfert ci-dessous :
p2
Fp  
p 2  p  10
a) Représentez la fonction F(p) en faisant recours à la commande : ‘’tf‘’.
b) Un Bloqueur d’Ordre Zéro (BOZ) possède la fonction de transfert continue suivante :

1  e Tep
Hp  
p
Usez la commande ‘’c2d‘’ et un Bloqueur d’Ordre Zéro afin d’obtenir la fonction de transfert discrète F(z) pour
une période d’échantillonnage : Te=0.1s.

Remarque : il faut indiquer à la commande ‘’c2d‘’ la méthode de discrétisation sélectionnée. Dans notre cas,
choisissez ‘’zoh‘’ (zero order holder) spécifiant l’utilisation d’un Bloqueur d’Ordre Zéro.

La résolution théorique donne le résultat suivant :

 1  e Tep  p  2  0.1032z  0.08431

F(z)  TZ   
 p  p 2  p  10  z 2  1.81z  0.9048
 

c) Adoptez la commande ‘’d2c‘’ permettant de faire le passage d’une fonction de transfert discrète à autre
continue.
d) Dans le but d’accéder aux zéros, pôles et au gain de la fonction F(z), faites appel à la commande
‘’zpkdata‘’.
e) Refaites le même travail pour les fonctions :
1 2p
G ( p)  H ( p) 
p 1 2
p  p 1
p0.368p  0.264
K ( p) 
p 2  p  0.632

 Exercice 04 :
Considérons la fonction de transfert continue donnée par :
p
F(p) 
2
p  p  10
Pour une période d’échantillonnage : Te=1s :
a) Trouvez F(z) et accédez à ses zéros, pôles et son gain.
b) Tracez les réponses impulsionnelle et indicielle en utilisant les commandes : ‘’impulse‘’ et ‘’step‘’.
c) Reprenez le même travail dans le cas où :
0.5 0.368p  0.264
G ( p) 
1  0.1p
H ( p) 

p p2  p  0.632 