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‫الجمهىريت الجسائريت الديمقراطيت الشعبيت‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

‫التعليم العالي والبحث العلمي وزارة‬

Ministère de l’enseignement Supérieur et de la Recherche scientifique

Université Mohamed Khider-Biskra-

Faculté des Sciences et de la Technologie Département

de Génie Electrique

TP N◦2:

La commande vectorielle
directe
G : N°01

* Présenté par: * Sous la direction :


*- El montassar Bellah Soltane *-Dr.Betka Achour

*- Cherif Bouabdallah

Année Universitaire
2020/2021
Introduction:
La commande vectorielle : aussi appelée commande à flux orienté (field-oriented control en
anglais), est une méthode de commande des variateurs de vitesse électrique dans laquelle les
courants statoriques triphasés d'un moteur électrique à courants alternatifs sont transformés en
deux composantes orthogonales qui peuvent être considérées comme étant des vecteurs. Le
premier vecteur permet le réglage du flux magnétique du moteur, tandis que la seconde règle le
couple. Ils sont alors découplés et le fonctionnement devient alors similaire à celui d'un moteur à
courant continu.
La commande vectorielle est utilisée pour les machines synchrones et asynchrones, ainsi que
pour les onduleurs en général, par exemple dans le cas des installations haute tension à courant
continu. Elle a été conçue au départ pour des applications demandant de bonnes performances de
la part du moteur : fonctionnement régulier sur toute la plage de vitesse, couple maximal à
vitesse nulle, bonnes performances dynamiques combinés à des accélérations et décélérations
rapide. La technique s'est toutefois démocratisée car elle permet également de réduire la taille du
moteur utilisé dans un système, et donc son coût, ainsi que sa consommation électrique.
Il existe deux types de la commande vectorielle : commande vectorielle directe et indirecte
(tension et courant) mais dans ce travail on étudie la commande vectorielle directe en courant.
Objectif la commande vectorielle :
La commande vectorielle de la machine asynchrone a pour objectif d'égaler les performances
qu'offre la commande d'une machine à courant continu à excitation séparée .en effet dans cette
dernière le découplage entre le flux et le couple est naturellement réalisé.
Ainsi, pour arriver à des situations de commande similaire à celles de la machine à courant
continu, il faut, par un système de commande extérieur à la MAS, réaliser un découplage du flux
et du couple, ce évitera l'interférence des transitoires du flux avec ceux du couple .cela réalise
aujourd'hui par la commande vectorielle à flux orienté ou par champ orienté (de l'anglais, Field
Oriented Control ou FOC).
But de TP : Le but envisagé est l’application de la commande vectorielle directe en courant pour
la régulation de vitesse du moteur asynchrone.

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Partie théorique :
1. Modèle de la machine asynchrone:

1.1. Transformation triphasée / diphasée

Les photographies suivantes (figure 1) présentent la machine asynchrone et ses deux


principales composantes que sont le stator et le rotor.
La machine asynchrone est constituée de trois enroulements logés symétriquement dans les
encoches du stator et de la cage conductrice intégrée au rotor. Ce dernier est assimilable à trois
enroulements identiques parfaitement symétriques et en court-circuit.

Fig .1. Photo d'une machine asynchrone 5,5 kW avec le stator et le rotor qui la constituent

On schématise la disposition de ces enroulements (notés a, b, c) sur la figure 1.3 dans un plan
perpendiculaire à l'axe de rotation.
On modélise la machine asynchrone à cage, en fonctionnement sain, dans le repère a, b, c
selon les équations en émettant les hypothèses simplificatrices suivantes:
 Le circuit magnétique est linéaire, non saturé, ce qui signifie que les flux sont des fonctions
linéaires des courants.
 L'induction dans l'entrefer a une répartition spatiale sinusoïdale.
 La densité surfacique des courants dans les conducteurs est uniforme.
Les équations électriques au stator et au rotor sont alors données par :

2
Fig .2. Représentation schématique des enroulements de la machine dans le plan a, b, c.

1.2. Transformation de Park :


C'est la transformation des enroulements de phase a, b, c de la machine originelle en des
enroulements disposés selon deux axes appelés d et q et équivalents du point de vue électrique et
magnétique. ne matrice unique de transformation est définie pour les courants, les tensions et les
flux :

Ainsi

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𝞱s est l'angle électrique entre le stator et l'axe d. L'indice 0 désigne les composantes
homopolaires (ces composantes sont égales à zéro dans le cas d'un système triphasé équilibré).
Si 𝞱s est nul alors on obtient la matrice [C], appelée matrice de Concordia telle que :
Dans ce cas les axes d et q sont appelés α et β.

2
Le coefficient est lié au changement de base et la puissance est conservée lors de cette
3

transformation.
1.3. Choix du référentiel :
Les équations de la machine peuvent être réécrites dans le repère d - q à condition de choisir le
référentiel. Pour un référentiel immobile par rapport au stator, la convention utilisée est :

D'autres référentiels peuvent être choisis :


 Référentiel lié au rotor avec :

 Référentiel lié au champ tournant avec :

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Les flux s'expriment en fonction des courants de la manière suivante :
Le coefficient de fuite total et les constantes de temps statorique et rotorique sont définis
respectivement par :

Pour tous les modèles de la machine décrits ci-dessus, l'expression du couple


électromagnétique est donnée par l'équation:

Où p est le nombre de paires de pôles.


L'évolution de la vitesse de rotation en fonction du couple électromagnétique et de la charge
de la machine caractérisée par le couple résistant Cr, est décrite par l'expression suivante
(relation fondamentale de la dynamique) :

J et ft sont respectivement le moment d'inertie et le coefficient de frottement visqueux de la


machine.
2. Manipulation (Commande vectorielle directe en courant) :

Les caractéristiques (paramètres) de machine sur M-File :


Rs=4.85;p=2;Rr=3.805;Ls=0.274;Lr=Ls;Lm=0.258;Tr=Lr/Rr;j=0.031;f=0.0;
phiN=1;T0=0.025;

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Travail demandé :
1. Pour Ωrréf =100 rd/s et le couple résistante Cr à zéro puis à t=5s Cr passe à 5 N.m :

 Le montage sur simulink (Commande vectorielle directe en courant) :

 La commande (FOC direct):

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 Modèle de la machine alimenté en courant :

 Le régulateur:

Kp : Accélérer le système on régime transitoire.

Ki : Négligé leurrer entre la vitesse réale Ωr et la vitesse de référence Ωréf.

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Les courbes de Ωr, ɸdr, ɸqr, ɸr ids, iqs Avec les commentaires :

Ωr :

180

160

140

120

100

80

60

40

20

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig 1: La vitesse réale Ωr .


 Le commentaire:
[0s jusque à 5s] à vide: Cr = 0 [Nm], [5s jusque à 10s] on charge: Cr =5 [Nm]
 [0s jusque à 0.5s] : Le régime transitoire à vide.
 [0.5s jusque à 5s] : Le régime permanent à vide, on remarque que la vitesse Ωr = Ωréf=100rd/s
 [5s jusque à 10s] : On Note que la vitesse reste constant et n'est pas affectée par le changement
du couple résistant. (Ωr =Ωréf=100 rd/s)
 On remarque que le régime transitoire est court (temps de réponse court).
ɸdr :

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig 2: Le flux rotorique directe ɸdr .

8
 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸdr est constant et égale 1 (ɸdr= ɸ𝐫 =1).

ɸqr :

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig 3: Le flux rotorique quadrature ɸqr .


 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸqr est nulle (ɸqr=0).
ɸ𝐫 :

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig 4: Le flux rotorique.


 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸ𝐫 est constant et égale 1.

ɸ𝐫 = ɸ𝒅𝒓𝟐 + ɸ𝒒𝒓𝟐 ↔ ɸdr=1 et ɸqr=0 , Donc ɸ𝐫 = ɸ𝐝𝐫 = 𝟏

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ids et iqs :
15
ids
iqs
10

-5

-10

-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig 5: Le courant statorique diracte ids et le courant statorique quadrature iqs.


 Le commentaire:

Le courant ids :

 ids est constant car le flux ɸr est constant.


Le régime permanent

𝐝∅𝐫 𝐝∅𝐫 ∅𝐫 𝟏
𝐓𝐫. + ∅𝐫 = 𝐋𝐦. 𝐢𝐝𝐬 𝐓𝐫. =𝟎 ids= 𝐋𝐦 = 𝟎.𝟐𝟓𝟖 = 3.87 [A]
𝐝𝐭 𝐝𝐭

Le courant iqs :

 [0.5s jusque à 5s] : on remarque que iqs est nulle (iqs=0) parce que le couple Cr est nulle
(Cr=0N.m)
𝐋𝐦
𝐂𝐞 = 𝐩. . ɸ𝐫. 𝐢𝐪𝐬 et Ce = Cr + f . Ωr dans cette cas f = 0 donc Ce = Cr
𝐋𝐫

𝐋𝐦
𝐂𝐫 = 𝐩. . ɸ𝐫. 𝐢𝐪𝐬 =0 iqs = 0
𝐋𝐫

 [5s jusque à 10s] : on remarque que iqs a une valeur parce que le couple Cr=5 N.m
𝐋𝐦 𝐋𝐫 𝟏 𝟎.𝟐𝟕𝟒 𝟏
𝐂𝐫 = 𝐩. . ɸ𝐫. 𝐢𝐪𝐬 iqs=𝐂𝐫. 𝐋𝐦 . 𝐏.ɸ𝐫 =5. 𝟎.𝟐𝟓𝟖 . 𝟐 .𝟏 =2.66 [A]
𝐋𝐫

 Remarque générale sur la première manipulation :


 La vitesse réale Ωr suit la vitesse référence Ωréf ,et n'est pas affectée par le changement du
couple résistant(Cr).
 Pour toute la simulation ɸdr sera égale a l'amplitude de flux ɸ𝐫 et ɸqr = 0 (par ce que le
flux rotorique orienter sur l'axe d , et ceci est la preuve du découplage entre le flux et le
couple), ɸdr et ɸqr ne sont pas influe par la variation de couple.
 ids est constant car le flux ɸr est constant il n'est pas influence par la variation de couple

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 iqs suit la variation de couple résistant, et le courant iqs est l'image du couple moteur Ce .
 On remarque que le régime transitoire est court (temps de réponse court).

Donc le principe de la commande vectorielle directe est respecté.


{ɸqr = 0 et ɸdr = ɸr} et Ωr= Ωréf

2. Pour Cr =0 N.m de 0 à 5s puis Cr =5 N.m et faire varie la vitesse de référence dans


les deux sens :

 Le montage sur simulink (Commande vectorielle directe en courant) :

 La commande (FOC direct):

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 Modèle de la machine alimenté en courant:

Les courbes de Ωr, ɸdr, ɸqr, ɸr, ids, iqs Avec les commentaires :

Ωr :
250

200

150

100

50

-50

-100

-150

-200

-250
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Fig 6: La vitesse réale Ωr. ,deux sens de rotation.

 Le commentaire:
 On remarque que la vitesse réel (Ωr) est suite la vitesse de référence (Ωréf), même si on
change le sens de rotation ; Donc le découplage entre le flux et le couple persiste toujours, ce
qui montre le rigorisme de ce réglage face à des variations larges de vitesse.

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ɸdr :
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Fig 7: Le flux rotorique directe ɸdr .


 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸdr est constant et égale 1 (ɸdr= ɸ𝐫 =1).

ɸqr :

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Fig 8: Le flux rotorique quadrature ɸqr


 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸqr est nulle (ɸqr=0).

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ɸ𝐫 :
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig 9: Le flux rotorique.
 Le commentaire:
 On régime permanant on remarque que ɸ𝐫 est constant et égale 1.

ɸ𝐫 = ɸ𝒅𝒓𝟐 + ɸ𝒒𝒓𝟐 ↔ ɸdr=1 et ɸqr=0 Donc ɸ𝐫 = ɸ𝐝𝐫 = 𝟏

ids et iqs :
15
ids
iqs
10

-5

-10

-15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Fig 10: Le courant statorique diracte ids et le courant statorique quadrature iqs.

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 Le commentaire:

Le courant ids :

 ids est constant car le flux ɸr est constant.


Le régime permanent

𝐝ɸ𝐫 𝐝ɸ𝐫 ɸ𝐫 𝟏
𝐓𝐫. + ɸ𝐫 = 𝐋𝐦. 𝐢𝐝𝐬 𝐓𝐫. =𝟎 ids= 𝐋𝐦 = 𝟎.𝟐𝟓𝟖 = 3.87 [A]
𝐝𝐭 𝐝𝐭

Le courant iqs :

 iqs suit la variation de couple résistant.


 iqs suit le couple électromagnétique Ce celui ci suit encore la vitesse.
 Remarque générale sur la deuxième manipulation :
 La vitesse réale Ωr suit la vitesse référence Ωréf, malgré la variation du couple résistant et le
sens de rotation du moteur.
 Quel que soit la variation du couple ou la vitesse, la valeur de (ɸqr, ɸdr et ids) ne pas changer.
 Pour toute la simulation ɸdr sera égale a l'amplitude de flux ɸ𝐫 et ɸqr = 0 (par ce que le
flux rotorique orienter sur l'axe d, et ceci est la preuve du découplage entre le flux et le
couple), ɸdr et ɸqr ne sont pas influe par la variation de couple.
 ids est constant car le flux ɸr est constant il n'est pas influence par la variation de couple
 iqs suit la variation de couple résistant Cr, et iqs suit le couple moteur Ce celui ci suit encore la
vitesse.

Donc le principe de la commande vectorielle directe est respecté.


{ɸqr = 0 et ɸdr = ɸr} et Ωr= Ωréf

 Comparaison entre la commande vectorielle directe et indirecte en courant:


 Commande vectorielle directe en courant:
 cette commande est moins sensible an variation des paramètres (Tr) .
 la rigorisme de cette commande face à des variations larges de vitesse .
 Le régime transitoire très courte (temps de réponse court )..
 la vitesse n'est pas affectée par le changement du couple résistant .
 Ilya deux régulateurs : ( un régulateur de vitesse , un régulateur de flux ).
 Nécessite la connaissance du flux réel pour pouvoir effectuer sa régulation.
 Commande vectorielle indirecte en courant:
 Sensible aux variations des paramètres Tr, si (Cr↗ ⇒ Rr↗⇒ Tr↘).
 Le régime transitoire est plutôt long.

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 La vitesse est affectée par le changement du couple résistif, mais elle suit alors la vitesse de
référence.
 Ilya un régulateur : (un seul régulateur de vitesse).

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Conclusion :
Commande vectorielle directe en courant :

 Dans cette commande l'orientation de flux est toujours respectée (ɸdr = ɸr , ɸqr =0) .

 Ilya deux régulateurs : (une régulateur de vitesse et une régulateur de flux): La régulateur de

vitesse PI1 écrasé l'erreur entre la vitesse de référence Ωréf et la vitesse de la machine Ωr, et

donner à sa sortie le couple électromagnétique de référence Ce*.et par la suite iqs*.

Une deuxième régulateur PI2 est utilisée pour la régulation de flux, elle écrase l'erreur entre

ɸréf et ɸr et produire à la sortie ids*.

 On note que cette commande est moins sensible en variation des paramètres (Tr : Constant de

temps électrique rotorique).

 La régulateur de flux permet de minimiser l'influence de la variation du constant de temps

électrique rotorique (Tr).

 La boucle de flux est rapide par rapport au boucle de vitesse.

 Quel que soit la variation du couple ou la vitesse, la valeur de (ɸdr et ɸqr et ids ) ne pas
changer.
 On remarque de changer en mieux assister sur l’établissement du couple , et par la suite sur
la dynamique de la vitesse, par le contrôle direct du flux par vis à vis à ce qui est obtenu avec
un contrôle indirect.
 L’application de la commande vectorielle directe en courants à la machine asynchrone, en
vue de la régulation de (la vitesse et le flux) , et le découplage vectoriel des flux rotoriques
ɸdr et ɸqr.
 Le but de la commande vectorielle est d’assimiler le comportement du moteur asynchrone
(MAS) à celui du moteur à courant continu (MCC) en mettant fin au couplage existant entre
son couple électromagnétique et son flux rotorique.

 Le courant iqs est l'image du couple moteur Ce.

 iqs suite la variation du couple résistant (Cr↗ ⇒ Ce↗⇒ iqs↗), et iqs suit le couple

électromagnétique Ce celui ci suit encore la vitesse.

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 D'après les équation de la commande vectorielle on peut déterminer (ids*,iqs*), pour
commander le courant de la machine , et (wsl*) pour commander sa vitesse.
 Le commande vectorielle directe a besoins de faire savoir du flux réel pour pouvoir effectuer
sa régulation, pendant que le contrôle indirect il ne prend pas en compte ce flux, et fait des
valeurs approchées.
 La vitesse réale Ωr suit la vitesse référence Ωréf, et n'est pas affectée par le changement du
couple résistant(Cr).
 L'intervalle de la commande de vitesse est vaste.
 Son cout est un peu élevé.

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