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ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

Mohammedia
Année Universitaire : 2020-2021
Examen- Représentation d’état des systèmes dynamiques linéaires
Classes GECSI-1 + GE.SEER-1 Durée 2 heures 30 minutes
Semestre 2 Professeur M.BAHATTI

Exercice N°1 : Modélisation d’un système électromécanique (7 points)


Soit un moteur à courant continu commandé par l'inducteur (Figure 1).

Figure 1. Moteur à courant continu commandé par l'inducteur

Le système est commandé par la tension 𝑢(𝑡) tandis que la sortie est prise au niveau de la vitesse 𝜔(𝑡)
Les équations fondamentales de ce système sont données ci-après :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑘. 𝑖(𝑡) − 𝑓𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
- R et L sont respectivement la résistance et la bobine de l’inducteur
- K et f sont respectivement les coefficients du couple et des frottements visqueux.
- J est le moment d’inertie de l’arbre moteur

1. Déduisez-en l'équation différentielle qui régit la vitesse du rotor 𝜔(𝑡) en fonction de la tension u(t)
2. Montrer que cette équation différentielle s’écrit sous la forme

𝑑2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝜔(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donner les expressions des coefficients 𝑎1 ; 𝑎0 et 𝑏0 en fonction de R, L, J, f et K
3. Etudier la stabilité du système modélisé

Dans toute la suite de l’exercice, on prend 𝒂𝟏 = 𝟑 ; 𝒂𝟎 = 𝟐 et 𝒃𝟎 = 𝟐, 𝟓

4. Déduisez-en la fonction de transfert du système, puis la réponse impulsionnelle h(t) du système.


5. En posant :
𝑑𝜔(𝑡)
𝑥1 (𝑡) = 𝜔(𝑡), 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑡) =
𝑑𝑡

Donnez les équations de la représentation d’état du système


6. Retrouver l’expression de la réponse impulsionnelle h(t)
Exercice N°5 : Equation différentielle et représentations d’état (6 points)
Un système dynamique d’entrée u(t) et de sortie y(t), est décrit par l’équation différentielle suivante :
y(4) +2y(3) + 3y(2) +y(1) + 0,5y(0) = u(t)
Où y(n) désigne la nième dérivée temporelle de y(t).
1. En prenant comme variable d’état x1= y(0) ; x2=y(1) ; x3=y(2) et x3=y(3), déterminer la représentation d’état
associée au système.
2. Donner l’expression de la fonction de transfert du système et déduire la représentation d’état du système
sous la forme compagne de commande.
3. A partir de la fonction de transfert, montrer que l’expression de la sortie Y(p) peut se mettre sous la
forme :
U(p) b0 b1 b2 b3
Y(p) = 4 − 4 Y(p) − 3 Y(p) − 2 Y(p) − Y(p)
p p p p p
a. Donner les valeurs des coefficients b0, b1, b2 et b3
b. Proposer alors un schéma bloc de simulation de cette dernière relation, en utilisant :

- 4 intégrateurs :
- 4 sommateurs, et 4 gains

4. A partir du dernier schéma bloc, déterminer une représentation d’état du système.

Exercice N°3 : Réponse d’un système décrit par sa représentation d’état (7 points)

Dans un système décrit par sa représentation d’état, les différentes matrices sont :

−2 −2 +1
A=[ ] ; B = [ ] ; C = [0 1] et D = 0
−1 −3 −2

1. Donner l’expression de la matrice de transition d’état en utilisant :


a. La méthode de Cayley-Hamilton
b. Une autre méthode au choix.

2. En déduire l’expression du vecteur d’état lorsque l’entrée u(t) est une impulsion de Dirac.
3. Donner l’expression de la fonction de transfert H(p) du système
4. A partir de H(p), déterminer l’expression de la réponse impulsionnelle h 1(t) du système.
5. A partir de h1(t), donner l’expression de la réponse indicielle du système
6. Peut-on exprimer la réponse impulsionnelle du système sans passer par H(p) ? Si c’est oui, retrouver alors
cette réponse impulsionnelle qu’on notera h2(t).