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Chapitre II : Modélisation des systèmes linéaires

Chapitre II : Modélisation des systèmes linéaires

II.1 Principe et finalité de la modélisation

Lorsque la description de la fonction de transfert par une constante permettant de convertir la


grandeur d’entrée en grandeur de sortie s’avère trop simpliste, deux techniques sont proposées pour
décrire plus finement les relations entre l’entrée et la sortie d’un système :
 L’analyse des équations différentielles liant l’entrée et la sortie d’un système
 La mesure de la réponse du système à un échelon de consigne

II.2 Modélisation par analyse des équations différentielles du système

Le comportement d'un processus linéaire autour d'un point de fonctionnement peut être décrit par
une équation différentielle.
La forme générale de cette équation est :
e(t) s(t)
n n 1 m m 1 Processus
d s d s ds d e d e de
an n
 a n 1 n 1  ...  a1  a 0 s  bm m  bm1 m 1  ...  b1  b0 e
dt dt dt dt dt dt
Grâce aux propriétés de la transformée de Laplace, on a
E(p) Fonction de S(p)
transfert

a n   
p n  a n 1 p n 1  ...  a1 p  a 0 S ( p )  bn p m  bm 1b m 1  ...  b1 p  b0 E ( p ) H(p)

On en déduit la transmittance ou fonction de transfert H  p  du système

S ( p) bn p m  bm 1b m 1  ...  b1 p  b0 N ( p)
H ( p)   
E ( p ) an p n  an 1 p n 1  ...  a1 p  a0 D( p )

Les racines complexes  c j  du numérateur N  p  sont les zéros de la fonction de transfert,

Les racines  d i  du dénominateur D  p  sont appelées pôles.

L'ordre n du numérateur est également l'ordre de la fonction de transfert H  p  . La transmittance

peut donc s'écrire


( p  cm )( p  cm 1 )...( p  c1 )( p  c0 )
H ( p) 
( p  d m )( p  d m 1 )...( p  d1 )( p  d 0 )

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Chapitre II : Modélisation des systèmes linéaires

On montre qu'en régime sinusoïdal il suffit de remplacer la variable p par j pour obtenir la
fonction de transfert isochrone. On peut alors étudier le système à partir des diagrammes de Bode
du gain G (en dB) et de l'argument  (en rad) :

GdB  20 log H ( j )
  arg( N ( j ))  arg( D( j ))

II.3 Modélisation par analyse de la réponse du système à un échelon de consigne

Suite à l’envoi d’un échelon sur l’entrée on observe le comportement de la sortie et l’on
détermine les diverses modélisation possibles

II.3.1 Détermination du gain statique

Le gain statique est le rapport de la variation de la sortie finale sur la variation d’entrée (échelon)
une fois le système stabilisé.

s(t)
e(t)

s

s
e
Le gain statique k
e
t

II.3.2 Modèle du premier ordre

Lorsque la réponse ne présente ni rebond ni retard, le modèle du premier ordre peut être utilisé.
Modèle simple mais très utilisé tant que le temps mort reste négligeable devant la constante de
temps.
ds(t )
Equation différentielle :   s (t )  k  e (t )
dt
k
Fonction de transfert isomorphe : H  p  
1 p
La constante de temps est mesurée lorsque le système atteint 63% de la variation totale de la sortie.

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Représentation temporelle Représentation temporelle


kE

Influence du Gain
63 %
s
Influence de la constante de temps

e

Bode Nyquist

Pas d’influence de la constante de tempsm=0.7


-20 dB/décade

Influence du Gain

Point critique
Influence de la constante de temps
K=1

K=3
Influence du Gain

-90°

Black

K=3
Pas d’influence de la constante de temps

Influence du Gain
Point critique

K=1

II.3.3 Modèle du second ordre

Lorsque la réponse présente un rebond, le modèle du deuxième ordre peut être utilisé.
d2y dy
Equation différentielle : 2
 2m0  0 2 y  g (t )
dt dt

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1
Fonction de transfert isomorphe : H  p   k
2mp p2
1 
0 02

D1

D2

KE

T
Influence de l’amortissement

La réponse indicielle :

  m0 
s(t )  k 1  e m0t  cos t  sin t  
   
2 m
D2 
2 2
Avec e 1 m2
et 0  et  
D1 T 1 m 2 T

2
- On notera que le tr est mini si m=0,7 : tr 5% min  0, 44
0
t r 5% min 3 3
- Si m << 1 alors   tr 5% min 
2 2m m0
0

10
9

8
7
105 %
6
95 %
5

4
3
2
1 tr
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
t e mp s e n ms

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Bode Nyquis
Point critique

m=2
m=0.1
m=0.7

Influence de l’amortissement

Influence de l’amortissement
-40 dB/décade

-180°

Black

Influence de l’amortissement
Point critique

m=0.1

m=0.7

m=2

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II.3.4 Modèle de Broïda

Lorsque la réponse ne présente pas de rebond mais qu’il existe un retard entre l’échelon et la
réponse, le modèle de Broïda peut être utilisé.
Fonction de transfert isomorphe : s(t)
e(t)

Ke Tp
H ( p)  : Retard + 1er Ordre.   5, 5  (t2  t1 )
1 p s
T  2,8  t1  1,8  t2

K gain statique = s/e 40%s


28%s
e
La constante de temps  est souvent prise
t1 t2 t
égale à la pente au point d’inflexion
T’ T 

Réponse à un échelon Bode

-20 dB/déc

Influence du retard

Chute de la phase

0 1 2

Nyquist Black

Influence du retard
Point critique

Point critique

Influence du retard

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II.3.5 Modèle de Strejc

K Ke  p
Fonction de transfert isomorphe : H ( p )  ou plutôt H ( p )  ;  étant le retard
1  Tp  1  Tp 
n n

Réponse temporelle à un échelon Bode

-n20 dB/déc
n=2  -40 dB/déc°

n=2
n=3  -60 dB/déc°
n=3

-n90° n=2  -180°

n=3  -270°

Nyquist Black

Point critique

n=3
Point critique
n=2

n=2

n=3

n=3  -270° n=2  -180°

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II.3.6 Modèle naturellement instable : procédés intégrateurs

keTp
H ( p) 
p

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