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Chapitre IV: Critères de performance d’un système

Chapitre IV : Critères de performance d’un système

IV.1 Précision

Un système est précis si la sortie suit l'entrée quelles que soient les circonstances. L'écart est la
différence entre la valeur souhaitée et la valeur obtenue.

Xc(p) (p) XS(p)


H(p)

Xr(p)
K(p)

L’erreur est définie par lim  (t ) soit en se servant du théorème de la valeur finale
t 

pX c ( p )
lim  (t )  lim p ( p )  lim
t  p 0 p0 1  K ( p) H ( p)

N ( p) C 1  b1 p  ...  bm p m X c ( p)
Et comme K ( p) H ( p)  C  et p il vient
D ( p) p 1  a1 p  ...  an p n 1  K ( p) H ( p)

 ( p)  p 1  a1 p  ...  an p n   C 1  b1 p  ...  bm p m    X c ( p)  p 1  a1 p  ...  an p n   ce qui

permet de relier les équations différentielles liant  et X c .

L’erreur est la valeur de  en régime permanent.

N ( p) C 1  b1 p  ...  bm p m
Or K ( p) H ( p)  C  croit d’autant plus vite que  et C sont grands
D( p) p 1  a1 p  ...  an p n

(ainsi l’erreur tend vers 0 quand p tend vers 0) mais dans ce cas cela nuit à la stabilité du système (C
augmente : diag de Nyquist enfle et si >2 le diag de Nyquist tourne d’un angle sup à 2).
Ceci nous confirme que précision et stabilité sont deux exigences contradictoires

On définit la classe des systèmes par la puissance  soit le degré d’intégration du système. Pour les
systèmes classiques leur classe est nulle :  = 0 (1er ordre, 2ème ordre, Strejc, Broïda).
Le correcteur proportionnel intégral permet d’atteindre  = 1 ou plus en cas de mise en cascade.

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Chapitre IV: Critères de performance d’un système

N.B.: FTBO de classe 0 FTBO de classe 1 FTBO de classe 2


K ( p) H ( p )  C
N ( p)

C =0 =1 =2
D ( p ) p  0 p

E E
p p
Erreur de position lim
p

E
lim
p
0
Entrée échelon : p 0 1  C 1 C p 0 C
1
xc (t )  E u (t ) p
E E
X c ( p)  1 C 0 0
p
Erreur statique
consigne

Erreur statique
réponse

E E E
p 2 p p
Erreur de traînage p E p2 E E p2 E
lim    lim   lim  0
Entrée rampe : p 0 1  C p 1  C  p 0
1
C p C C p 0 C
1 2 p 
C
xc (t )  E t u (t ) p p p
E + E
X c ( p)  2 C 0
p
Erreur de
Erreur de
trainage
trainage

L’erreur augmente consigne


consigne consigne réponse
réponse réponse

t
t t

2E 2E
p p
Erreur d’accélération p3 2E p3 E E
lim    lim  2 
C C C
Entrée parabole : 1 2 p  C C
p 0 p 0
1 p2 
xc (t )  E t 2 u (t ) p p p
+
2E + E
X c ( p)  3 C
p

Erreur
croissante Erreur
croissante

consigne
consigne

réponse
réponse
t
t

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Chapitre IV: Critères de performance d’un système

IV.2 Rapidité

Un système est rapide si son temps de réponse est jugé satisfaisant.


 Temps de réponse à 5% : tr5%min est le temps mis pour être compris entre 105 % et 95 %
de la valeur finale.

Remarque 1: Un système du premier ordre est caractérisé par un temps de réponse tr  3  .

Remarque 2: Dans le cas d’un système d’ordre 2, le système est caractérisé par son coefficient
d’amortissement m qui s’il est trop important assurera un temps de réponse trop grand et s’il est
trop faible des oscillations trop importantes.
On tolère d’un système un dépassement transitoire de 20 % :
Pour un système d’ordre 2 (asservissement de position par exemple)
m
X  X0 
 D  max e 1 m 2
si D= 0.2 alors m = 0,45 ce qui se répercute par
X0

 une remontée du régime harmonique de 2 dB

IV.3 Indice de performance IAE



Si l’on pose I   ( X C  X S ) 2 dt qui est donc proportionnel à l’énergie différentielle entre la
0

commande et la sortie, la minimiser en dessous d’une certaine valeur peut être un nouveau critère
de temps de réponse .

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