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Pr.A.

MOUTABIR
Commande des Systèmes Linéaire Continu LF-ELE

Série de TDN°3 : Synthèse des Systèmes Asservis Linéaires Continus

N.B : Dans toute la série on utilisera un système à retour unitaire de fonction de


transfert en boucle ouverte sans correction G(p) que l’on corrigera en introduisant un
correcteur C(p). Le schéma bloc est le suivant :

C(p) G(p)

Exercice N°1 :
On considère l’asservissement à retour unitaire de fonction de transfert G(p) définie
par :

( )
( )( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .


a) Etudier la stabilité du système non corrigé.
b) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.
2) Etude du système non corrigé :
On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel ( ) .
a) Calculer la valeur de K permettant d’avoir une marge de phase .
b) Déduire les erreurs de position et de vitesse.
c) Calculer alors le temps de montée en boucle fermée.
d) On veut que ce temps de montée soit égal à 0,2s. Calculer la valeur de K.
e) En déduire la nouvelle valeur de la marge de phase et les nouvelles valeurs des
erreurs de position et de vitesse.

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Exercice N°2 :
Soit :

( )
( )( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .


a) Etudier la stabilité du système non corrigé.
b) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

2) Etude du système corrigé :


On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel ( ) .
a) Etudier la stabilité du système corrigé (discuter en fonction de K).
b) Calculer la valeur de K permettant d’avoir une marge de phase .
c) Déduire les erreurs de position et de vitesse.

Exercice N°3 :
Soit :

( )
( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .


a) Calculer la marge de phase du système non corrigé.
b) Etudier la stabilité du système non corrigé.
c) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

2) Etude du système corrigé :


On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel-Intégral de la
forme : ( ) ( ).
a) En utilisant l’outil de simulation Matlab, tracer les diagrammes de Bode et de
Black-Nichols de la FTBO dans les cas suivant :
- Système non corrigé.
- Système corrigé :
b) Pour chaque cas déterminer la marge de phase.

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Exercice N°4 : Régulation d’un four
Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets est constitué d’une
enceinte close chauffée par une résistance électrique alimentée par une tension v(t).
Dix objets peuvent prendre place simultanément dans le four. Le traitement thermique
consiste à maintenir les objets pendant 1 heure à une température
de 1 200 ◦C (régulée de façon optimale car les objets sont détruits si la température
dépasse 1 400 ◦C).
Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est nécessaire pour procéder au
refroidissement du four et à la manutention.
Le four est régi par l’équation différentielle :
( )

1) Calculer la fonction de transfert G( p) du four en boucle ouverte. Quel est le


gain statique du four ? Que se passerait-il si on alimentait le four en continu et
en boucle ouverte ?
2) En admettant malgré tout qu’on alimente le four en boucle ouverte en
appliquant aux bornes de la résistance une tension de 100 V continue, au bout
de quelle durée atteindrait-on, dans le four, une température de 1 200 ◦C?
On décide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de
température qui délivre une tension u(t).
Le capteur est régi par l’équation différentielle :
( ) ( )
On introduit également un gain K dans la chaîne directe.

3) Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en


boucle fermée. Déterminer les conditions de stabilité de ce système.
4) On souhaite se placer dans des conditions de stabilité suffisantes en imposant
une marge de phase . Quelle est, dans ces conditions, la valeur du
temps de montée en boucle fermée ?
5) On souhaite évidemment réguler la température du four à 1 200 ◦C. Déterminer
l’expression du signal de consigne à introduire dans le système. Le système
étant réglé pour obtenir une marge de phase , quelle est la température
maximale que l’on atteint dans le four ? Conclure.
6) En voulant limiter le dépassement à 10 %, quel sera le temps de montée en
température du four ? Combien peut-on traiter d’objets en 24 heures ?
7) On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures.
Sur quelle valeur faut-il régler le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut
alors la marge de phase ? Quel correcteur faut-il ajouter à la chaîne directe pour
limiter le dépassement à 10 % tout en conservant cette cadence ?

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Exercice N°5 :

Le système à étudier est à retour unitaire et est défini par sa fonction de transfert en boucle
ouverte suivante :

( )
( )( )( )

I- Etude du système non corrigé :


1) Etudier la stabilité en utilisant le critère de Routh.
2) Etudier la précision du système : calculer les erreurs de position et de vitesse .
3) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure N°1 donner la valeur de la
marge de phase.

II- Etude du système corrigé :


On désire améliorer les performances du système de façon à obtenir :
- Une erreur de position nulle.
- Une marge de phase égale à 50°.
Pour cela, on utilise un correcteur PID de la forme :

( ) ( )( )

Les paramètres du correcteur PID choisis sont les suivants :

1) Donner les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en boucle


fermée ( ) du système corrigé.
2) Etudier la stabilité (Critère de Routh).
3) Etudier la précision du système corrigé en calculant les nouvelles erreurs de position
et de vitesse .
4) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure 2 du système corrigé, donner
la valeur de la marge de phase.
5) On veut une marge de phase égale à 50°. Déterminer graphiquement la nouvelle valeur
de permettant de garantir cette valeur.
6) En déduire les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en
boucle fermée ( ) du système corrigé.
7) Calculer les nouvelles erreurs de position et de vitesse .

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40

20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure 1 : Diagramme de Black-Nichols du système non corrigé.

40

20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure 2 : Diagramme de Black-Nichols du système corrigé (représentation en rouge).

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Exercice N°6 :

Le système à étudier est à retour unitaire et est défini par sa fonction de transfert en boucle
ouverte suivante :

( )
( )( )

I- Etude du système non corrigé :

1) Etudier la stabilité en utilisant le critère de Routh.


2) Etudier la précision du système : calculer les erreurs de position et de vitesse .
3) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure N°3 donner la valeur de la
marge de phase.

4) Etude du système corrigé :


On désire améliorer les performances du système de façon à obtenir :
Pour cela, on utilise un correcteur avance de phase de la forme :

( )

Le correcteur à avance de phase choisi est le suivant :

( )

1) Identifier les paramètres , et du correcteur.


2) Donner les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en boucle
fermée ( ) du système corrigé.
3) Etudier la stabilité (Critère de Routh).
4) Etudier la précision du système corrigé en calculant les nouvelles erreurs de position
et de vitesse .
5) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure 4 du système corrigé, donner
la valeur de la marge de phase.

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100

50
Open-Loop Gain (dB)

-50

-100

-150
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Figure 3 : Diagramme de Black-Nichols du système non corrigé.

100

50
Open-Loop Gain (dB)

-50

-100

-150
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Figure 4 : Diagramme de Black-Nichols du système corrigé (représentation en rouge).

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