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Machine à courant continu


1. Présentation générale
1.1 Conversion d’énergie

1.2 Les caractéristiques communes aux machines tournantes :


 Constitution :
Les machines électriques comportent :
 Des matériaux magnétiques chargés de conduire et canaliser le flux magnétique;
 Des matériaux conducteurs chargés de conduire et canaliser les courants électriques;
 Des isolants ;
 un « contenant » : carcasse du moteur ;
 un système de refroidissement.
 Classe d’isolation
Les conducteurs sont isolés avec du papier, du coton, du bois, du PVC, du caoutchouc, des
thermoplastiques . . .. Une fois la machine construite, on l’étuve afin de supprimer l’humidité puis on
l’imprègne avec des vernis ou des résines, suit éventuellement une phase de cuisson.
Les différents isolants répondent à un cahier des charges incluant la valeur de la tension électrique à supporter,
la température de fonctionnement, les contraintes fonctionnelles et d’agencement de l’isolant dans la machine.
C’est la qualité de ses isolants qui fait la qualité d’une machine.
La classe thermique ou classe d’isolation définit la température maximale de fonctionnement des bobinages.

 Services de marche
La plupart des moteurs fonctionnent souvent en service non continu. Certains moteurs ne fonctionnent que
pendant une brève période, d’autres tournent toute la journée mais avec une faible charge, et de nombreux
moteurs doivent accélérer de fortes inerties ou sont commandés en mode commuté et freinés électriquement

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 Indice de protection IPxx :
L’indice IP est donné pour tous les équipements électriques et est indiqué par deux chiffres :
– le premier correspond à la protection contre la pénétration des corps solides ;
– le deuxième correspond à la protection contre la pénétration des liquides.
Par exemple, IP55 signifie « protégé contre la pénétration de toutes particules solides et contre les jets d’eau
de toutes direction ».

 Plaque signalétique :
Elle indique les caractéristiques nominales électriques de la machine, tous les renseignements utiles y
sont répertoriés.

Exemple :
LSK 1604 indique :
- la série LSK ;
- 160 de hauteur d’axe ;
- 4 pôles.

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1.3 Symbole d’une MCC

ou

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1.4 Constitution d’une MCC
Une machine à courant continu comprend :
• un circuit magnétique comportant une partie fixe, le
stator, une partie tournant, le rotor et l’entrefer l’espace
entre les deux parties.
• une source de champ magnétique nommée
l’inducteur (le stator) crée par un bobinage ou des
aimants permanents
• un circuit électrique induit (le rotor) subit les effets
de ce champ magnétiques
• le collecteur et les balais permettent d’accéder au
circuit électrique rotorique (contact glissant +
redresseur mécanique)

Circuit magnétique d’un moteur bipolaire Circuit magnétique d’un moteur tétrapolaire

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2. Fonctionnement
2.1 Création de Force électromotrice (generatrice)
Entre, t et t+dt la barre parcourt la distance élémentaire :
dy=Vdt . Le flux coupé par le conducteur est alors :
𝑑𝜑 = 𝐵𝐿𝑑𝑦 = 𝐵𝐿𝑉𝑑𝑡
En appliquant (en module) la loi de Faraday,
on obtient l’expression de la f.e.m. induite :
𝒅𝝋
𝒆= = 𝑩𝑳𝑽
𝒅𝒕

2.2 Réversibilité du phénomène (moteur)


⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑰𝒅𝒍
Si le conducteur est maintenant parcouru par un courant constant I, la loi de Laplace : 𝒅𝑭 ⃗⃗⃗⃗ ^𝑩
⃗⃗ donne
l’effort élémentaire : 𝒅𝑭 = 𝑩𝑰𝒅𝒍 𝒔𝒊𝒏𝜶

2.3 Expression de Force électromotrice


On démontre que la machine à courant continu est le siège d’une f.é.m. E :
avec:
p p : le nombre de paires de pôles
E N
2a a :le nombre de paires de voies d’enroulement
N : le nombre de conducteurs
 : flux maximum à travers les spires (enWb)
 :vitesse de rotation (en rad.s-1)
Finalement:
p
avec K N
E  K 2a

Si de plus la machine fonctionne à flux constants


E  K'  avec K'  K
Le système Balais-Collecteur : (redressement mécanique)

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2.4 Couple électromagnétique

Exemple pour une spire : les deux brins d’une spire placées dans le
champ magnétique B , subissent des forces de Laplace F1 et F2 formant
un couple de force ( F1  F2  I.l  B ).

Couple électromagnétique: Tem  KI en Newtons.mètres (N.m)

K est la même constante que dans la formule de la f.é.m.: E  K

Si de plus la machine fonctionne à flux constant : Tem  K' I avec K'  K


2.5 Puissance électromagnétique
Si l’induit présente une f.é.m. E et s’il est parcouru par le courant I, il reçoit une puissance électromagnétique
Pem  E.I . D’après le principe de conservation de l’énergie cette puissance est égale à la puissance
développée par le couple électromagnétique.

Pem  Tem  EI Pem en watts

Tem  KI
Remarque : on retrouve la relation
En effet E  K donc EI  KI  Tem d' où Tem  KI

2.6 Réversibilité
A flux  constant, E ne dépend que de Ω et I ne dépend que de Tem.
La f.é.m. de la machine et l’intensité du courant dans l’induit sont deux grandeurs indépendantes. On peut
donc donner le signe souhaité au produit E.I.

La machine peut donc indifféremment fonctionner en moteur (Pem>0) ou en génératrice (Pem<0).

2.7 Caractéristiques
 Schéma équivalent de l’induit

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Des caractéristiques précédentes on déduit un schéma
équivalent de l’induit :
E : f.é.m.
R : résistance du bobinage
I : courant d’induit
U : tension aux bornes de connexion de l’induit.
L : inductance de l’induit
D’après la loi d’Ohms : U  E RI Schéma en convention récepteur

 Caractéristique à vide Ev=f() à Ω constante

• De O à A, la caractéristique est linéaire, E=K’ (avec


K’=KΩ).
• De A à B le matériau ferromagnétique dont est constitué le
moteur commence à saturer. (µR n’est plus constant).
• Après B, le matériau est saturé, le f.é.m. n’augmente plus.
• La zone utile de fonctionnement de la machine se situe au
voisinage du point A.
Sous le point A, la machine est sous utilisée, et après le point B
les possibilités de la machine n’augmentent plus (mais les pertes
augmentent puisque Ie augmente)
• Dans la réalité, du fait du matériau ferromagnétique, on relève
une caractéristique avec une faible hystérésis.
Caractéristique Ev=f(Ω) à  constant Ev (V)

E=K’Ω Ie = Cte
Remarque :
la caractéristique est linéaire tant que la saturation n’est ž (rad.s-1)
pas atteinte.

 Caractéristique en charge U=f(I)

• La résistance du bobinage provoque une légère


chute de tension ohmique dans l’induit : R.I

• Le courant qui circule dans l’induit créé un flux


indésirable de sorte que le flux total en charge
Charge(Ie, I) < Vide(Ie). Cela se traduit par une chute
de tension supplémentaire : c’est la réaction
magnétique d’induit.
Pour une génératrice U  E RI U
Pour l‘annuler, la machine possède sur le stator des Pour un moteur E U  RI U
enroulements de compensation parcourus par le

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courant d’induit : on dit que la machine est
compensée. C’est souvent le cas.

• La distribution du courant d’induit par les balais et


le collecteur provoque également une légère chute de
tension (souvent négligée).

 Les différentes pertes

Pertes Pertes ferromagnétiques Pfer Pertes joules PJ Pertes mécaniques Pméca


Causes Elles sont dues à l’hystérésis (champ Pertes dans l’induit et Elles sont dues aux frottements des
rémanent) et aux courants de Foucault l’inducteur dues aux diverses pièces en mouvement.
(courant induit dans le fer) et dépendent résistances des bobinages.
de B et de Ω.
Parades Utilisation de matériaux à cycles étroits, Il faut surtout éviter Utilisation de roulements et de
comme le fer au silicium et le feuilletage l’échauffement par lubrifiants.
de l’induit. ventilation.

3. Démarrage du moteur
 Surintensité de démarrage :
Exemple : Soient
Tdc le couple de démarrage imposé par la charge (N.m);
Td le couple de démarrage du moteur (N.m);
Id le courant de démarrage (A);
Un =240 V la tension d’alimentation nominale de l’induit ;
In = 20 A le courant nominal dans l’induit ;
R=1 Ω la résistance de l’induit.
Un  E Un
Au démarrage :   0  E  0 et donc Id    240A >> In
R R
Dès que le moteur commence à tourner, E augmente et Id diminue jusqu’à In.
 Au démarrage en charge :
Td T
il faut que Td > Tdc il faut donc un courant de décollage Id   dc
K K
On constate qu’étant donné la pointe de courant de démarrage, le moteur à excitation indépendante peut
démarrer en charge.
 Conséquences : La pointe de courant de 240 A va provoquer la détérioration de l’induit par
échauffement excessif par effet joule. Il faut limiter le courant de démarrage : en générale on
accepte Id  1, 5 In
 Solutions pour limiter le courant
Solution 1 : on utilise des rhéostats de démarrage. Cette solution est peu économique.
Un
Exemple : Un  (R  Rh )Id (R  Rh )1,5In Soit : Rh  R7 
1,5In
Solution 2 : on démarre sous une tension d’alimentation réduite (utilisation de convertisseurs statiques)
Exemple Ud  RId  R.1,5.In  30 V

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4. Caractéristique mécanique : Tem  f ()
 Fonctionnement à vide
A vide la seule puissance absorbée sert à compenser les pertes. La puissance utile est nulle.
U  RI0 U
I0 << In  RI0 << U et finalement 0   .
K K
La vitesse à vide se règle en fonction de la tension d’alimentation ou du flux inducteur .
Attention : à vide, il ne faut jamais supprimer le courant d’excitation Ie lorsque l’induit est sous tension, car
le moteur peut s’emballer. En effet si Ie  0 alors   0 et Ω0  .

ž 0 (rad.s -1)
 Fonctionnement à flux constant

U  RI0 U 1
   K2U avec K2 
K K K  ou Ie = Cte
La caractéristique passe approximativement par zéro. R.I0 << Un
U (V)

 Fonctionnement en charge
Exprimons la vitesse de rotation en fonction de la tension d’alimentation :
E U  RI 1
    K2 (U  RI) avec K2   cte
K K K
La vitesse dépend de : la tension d’alimentation U ; et de l’intensité du courant I imposée par le moment du
couple résistant.
U reste tout de même grand devant R.I. En conséquence la vitesse de rotation est essentiellement
fixée par la tension d’alimentation U et varie très peut en fonction du courant, c’est-à-dire de la
charge.
EI KI Tu (N .m)
Le couple électromagnétique : Tem    KI
  caractéri stique
mécaniquedumoteur :
U  E U  K lavitesse varie trèspeu
Le courant dans le moteur : I   avec l a charge
R R U = cste
D’où : ž (rad.s-1)
U  K KU (K)2
Tem  KI  K   
R R R
C’est un droite de pente négative de la forme : Tem  a  b
 Point de fonctionnement
Une charge oppose au moteur un couple résistant Tr. Pour que le moteur puisse entraîner cette charge, le
moteur doit fournir un couple utile Tu de telle sorte que :
Tu  Tr T (N .m)
Tu caractéri sti que mécanique
du moteur

Cette équation détermine le point Tr caractéri sti que mécanique


de l a charge
de fonctionnement du moteur. Point d’i ntersection =
point de fonct ionnement

ž (rad.s-1)

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5. Bilan énergétique et rendement :
Soient :
Pa la puissance absorbée (W) ; Ue la tension de l’inducteur (V) ;
Pem la puissance électromagnétique (W) ; Ie le courant d’inducteur (A) ; Pa Pem Pu =Tu.ž
Pu la puissance utile (W); E la f.é.m. (V) ; =U.I+Ue.Ie =E.I=Tem.ž
Pje les pertes joules à l’inducteur (W); I le courant d’induit (A) ; Pméca
Pj les pertes joules à l’induit (W) ; Tem le couple électromagnétique (N.m) ; Pj = R.I2 Pfer
Pfer les pertes ferromagnétiques (W) ; Tu le couple utile (N.m) ; Pje = Ue.Ie = r.Ie2 Pc
Pméca les pertes mécaniques (W) ; Ω -1
la vitesse de rotation (rad.s ) ;
R la résistance d’induit (Ω) ;
r la résistance d’inducteur (Ω).
Remarques :
• Toute l’énergie absorbée à l’inducteur et dissipée par effet joule. On peut omettre l’inducteur dans le bilan
des puissances et alors Pje n’apparaît pas et Pa=U.I.
• Les pertes fer et les pertes mécaniques sont rarement dissociées, la somme étant les pertes constantes Pc.
• Si le moteur est à aimants permanents, Ue, Ie et Pje n’existent pas.
 Pertes constantes D’après le diagramme des puissances, Pc est la différence entre la puissance
PC  P P
em U
électromagnétique et la puissance utile.
En effet : PC  Pfer  Pméca  Pem  PU
Couple de pertes TP
PC Pem  PU Pem PU
TP      T T
    em U
Rendement :
Pu T .
Mesure directe :   u
Pa U.I  Pje
Pu Pa   pertes
Méthode des pertes séparées :  
Pa Pa

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Fig. 1 Servomoteur PARVEX

Caractéristiques des servomoteurs RX

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