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CHAPITRE II : MODELISATION DE MACHINE ASYNCHRONE 2010

II.1 INTRODUCTION :
Le développement de l’entrainement électrique est étroitement lie à la modélisation de
la machine électrique qui est la phase la plus primordiale. La modélisation donc permet
de prévoir des comportements de la machine plus variés que ceux de l’observation
expérimentale et de concevoir des systèmes de commande préformante.
Pour obtenir le modèle d’un système, trois conditions doivent être accomplies : étable le
modèle, déterminer ses paramètres et enfin vérifier sa validité [ABD-97].

Dans ce chapitre, on va présenter le modèle mathématique triphasé de la machine


asynchrone et de sa transformation dans le système biphasé, une représentation sous
forme d’état sera élaborée à partir des lois physiques qui régissent son fonctionnement.

II.2. MODELISATION DES MOTEURS ASYNCHRONES TRIPHASES

Mathématiquement, les machines asynchrones sont représentées sous forme de fonction


de transfert ou encore sous forme d’équations différentielles à coefficients fonctions
périodiques du temps. La résolution de tel système nécessite souvent un calcul
important et difficile, l’utilisation de la transformation de Park, qui est un changement
convenable des variables, permet de contourner cette difficulté.

II.2.1. Hypothèses simplificatrices :

La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre

d’hypothèses : [FOD-06]

 La parfaite symétrie de la machine ;


 L’absence de saturation et des pertes dans le circuit magnétique (hystérésis et
courant de Foucault) sont négligeables ;
 Les résistances des enroulements ne varient pas en fonction de la température
du fonctionnement ;
 L’alimentation est réalisée par un système de tensions triphasées
symétriques ;
 La cage est assimilée à un bobinage triphasé en court circuit;
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 La densité du courant peut être considérée comme uniforme dans la section

des conducteurs élémentaires. [FOD-06]

Ces hypothèses simplificatrices ont pour principales conséquences


 Additivité des flux ; constance des inductances propres
 Loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statorique et rotorique en fonction de l’angle électrique. .

[FOD-06]

II-2-2. Modèle de la machine asynchrone :


La machine asynchrone triphasée est représentée schématiquement par la figure II.1
elle est munie de trois enroulements : d A

b
UA
Ub AA
q
Ua a

U
UB
B C

U
c
C
c

Fig. II.1 : représentation des enroulements de la machine


Asynchrone triphasée

La loi de faraday permet d’écrire


d∅
U =RI + (II.1)
dt

Pour les trois phases statorique :

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d
[ U abcs ]= [ R s ] [ I i abcs ]+ dt [ ∅ abcs ] (II.2)

Tels que :
T
[ U abcs ]= [U a ,U b , U c ] : Vecteur des tensions statoriques.
T
[ i abcs ]=[ i a ,i b , ic ] : Vecteur des courants statoriques.
T
[ ∅ abcs ]=[ ∅a , ∅ b , ∅ c ] : Vecteur des flux statoriques.

Pour les trois phases rotorique :

d
[ U ABCr ]=[ Rr ][ i ABCr ] + dt [ ∅ ABCr ] (II.3)

Tels que :

T
[ U ABCr ]=[ U A , U B , U C ] : Vecteur des tensions rotorique.
T
[ i ABCr ]= [i A , i B , iC ] : Vecteur des courants rotorique.
T
[ ∅ ABCr ]=[ ∅ A , ∅ B , ∅ C ] : Vecteur des flux rotoriques.

II-2-3 Expression de flux totalises en fonction des courants :

La relation entre flux totalise sur les enroulements statoriques rotorique

Les courants peuvent êtres décrite par les équations suivant: [Chat. 83]

[ ∅ abcs ]=[ L s ][ i abcs ]+ [ M sr ][ i ABCr ] (II.4)

T
[ ∅ ABCr ]=[ Lr ] [i ABCr ]+ [ M sr ] [iabcs ] (II.5)

Ou :

[ Ls ] : Est la matrice des inductances propre, et des mutuelles, entre deux phases
statoriques elle est donné par [KAB09] :

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Ls M s Ms

[
[ Ls ] = M s Ls
Ms Ms ]
M s (II.6)
Ls

[ M s ]: Est l’inductance mutuelles entre deux phases statoriques.

[ Lr ] : Est la matrice des inductances propre, et des mutuelles, entre les deux phases
rotorique elle est exprimée par:

Lr M r Mr
L =
[
[ r ] M r Lr
Mr Mr
Mr
Lr ] (II.7)

[ M r ] : Est l’inductance mutuelles entre deux phases rotorique.

[ M sr ] :Matrice des inductances mutuelles entre les phases statoriques et les phases
rotoriques définie par : [KAB09]


( ) ( 23π )

[ ]
cos θ cos θ+ cos θ−
3

[ M rs ]=[ M sr ]
T
=M aA cos θ− ( 23π ) cos θ cos ( θ+

3 )
(II.8)

2π 2π
cos ( θ+ ) cos θ− ( ) cos θ
3 3

[ M aA ] : Est la mutuelle entre une phase statorique et rotorique lors que leur axes
coïncident.

On remplace les expressions des flux dans les équations de tension, on obtient ce
système d’équations:

Pour le stator :

d
[ U abcs ]= [ R s ] [ I iabcs ]+ dt {[ L s ][ i abcs ]+ [ M sr ][ i ABCr ]} (II.9)

Pour le rotor :

d T
[ U ABCr ]=[ Rr ][ i ABCr ] + dt {[ Lr ][ i ABCr ] + [ M sr ] [ i abcs ] } (II.10)

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On peut noter la non-linéarité dans les équations de tension, pour surmonter cette
complexité on fait appel à la transformation de Park.

II-3-INTERET DES MATRICES DE TRANSFORMATION :

La mise en équation des machines triphasées aboutit à des équations différentielles à


coefficients variable l’étude analytique de comportement du système est alors
relativement laborieuse, vu le grand nombre de variables. On utilise alors des
transformations mathématiques qui permettent de décrire le comportement de la
machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants. [KAB09]

Dans ce paragraphe, on va donner les équations électriques de la MAS dans système


biphasé en appliquant la transformation de Park.

II-4 TRANSFORMATION DE PARK :

II-4-1 Principe de la transformation de Park : 

Pour obtenir un système d’équation à coefficients constant, on tranorme les


enroulements statorique et rotoriques en enroulements orthogonaux équivalents. Ainsi
les enroulements statorique a, b, c sont remplacés par trois enroulements équivalents sd,
sq, so et les enroulements rotoriques A, B, C par rd, rq, ro.

Selon le mode habituel d’alimentation du stator équilibré et l’hypothèse de symétrie de


la machine, le troisième enroulement équivalent d’indice o dit enroulement

Homopolaire, disparait systématiquement.

Grace à la transformation de Park, on définit une matrice unique de transformation pour

les courants, les tensions et les flux [Chat. 83]:

xd xa

[] []
xq
xo
= [ A ] xb
xc

D’où la matrice de Park s’écrit:

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( 23π ) ( 23π )
[ ]
cos θ cos θ− cos θ+

2 2π 2π
−sin ( θ−
3 )
[ A ]= −sin θ −sin ( θ+ ) (II.11)
3 3
1 1 1
2 2 2

Sa matrice inverse[ A ]−1 s’écrit sous forme :

cos θ −sinθ 1
−1
[A] =
[
cos θ−

cos θ+

3

3
(
(
)
)
−sin θ−

−sin θ+

3

3
(
(
)
)
1

1 ] (II.12

II-4-2- Passage de grandeurs réelles aux grandeurs du repère de Park :

Les grandeurs statorique sont transformées comme suit :

[ Gs ]dqo =[ A s ] [G S ]abc (II.13)

Ou :

Gs :est une grandeur statorique ¿Courant ou flux)

[ A s ]=[ A ( θ=θs ) ]

Et les grandeurs rotoriques également :

[ U r ]dqo =[ A r ] [ U r ] ABC (II.14)

Tels que :

Gr :est une grandeur rotorique¿ Courant ou flux)

[ Ar ]=[ A ( θ=θr ) ]

II-4- 3 Equation des tensions de la machine asynchrone dans le repère de Park

Après avoir appliqué les transformations linéaires, les équations des tensions statoriques
et rotoriques s’écrivent dans le repère de Park sous la forme suivante [KAB09]:
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Stator :

d ∅ ds
U ds=R s ids + −ωa ∅ qs
dt

d ∅ qs
U qs=R s i qs + +ω a ∅ds (II.15)
dt

Rotor :

d ∅ dr
U dr =0=R r i dr+ −( ωa−ωr ) ∅qr
dt

d ∅ qr
U qr =0=R r iqr + + ( ω a−ω r ) ∅ dr (II.16)
dt

II-4-4-Equation s des flux :

En développant les flux en fonction des courants, on obtient les équations électriques de
la MAS dans le repère d’axe d,q, comme suit [KAB09].

Stator :

∅ ds=L s i ds + Lsr idr

∅ qs=L s i qs+ Lsr iqr (II.17)

Rotor:

∅ dr =Lr i dr + L sr i ds

∅ qr =Lr i qr + L sr i qs (II.18)

II-4-5 Expression du couple électromagnétique

Pour que le modèle soit complet, on doit lui adjoindre l’équation mécanique suivante:

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dΩ r
C em−C r =J + f r Ωr (II.19)
dt

Avec

C r : Couple résistant ou de charge.

3 M
Et : C em= P ∙ ( ∅ dr i qs−∅qs i ds) ( II .20)
2 Lr

II-5 - EQUATION DE PARK DES MACHINES ASYNCHRONES EXPRIMEES


DANS DIFFERENTS REFERENTIELS

Trois type de référentiels sont intéressants en pratique, le chois de référentiel dépend ou


problème étudie

II-5-1- référentiel lié au stator :

Ce référentiel est immobile par rapport au stator, utilisé pour l’étude du démarrage et
freinage des machines à courant alternatif avec branchement de résistances et de plus le
repère lié au stator est très utilisé pour l’estimation des flux dans les commandes
directes. [KAB09].

On prend ω a=0

Stator:

d ∅ ds
U ds=R s ids + (II.21)
dt

d ∅ qs
U qs=R s i qs +
dt

Rotor :

d ∅ dr
U dr =0=R r i dr+ +ωr ∅qr
dt

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d ∅ qr
U qr =0=R r iqr + −ω r ∅ dr (II.22)
dt

II-5-2- Référentiel lié au rotor :

Ce référentiel est immobile par rapport au rotor, utilisé pour l’étude des régimes
transitoires ou la vitesse est constante dans les machines asynchrones et synchrone.

On prend ω a=ω r

Stator :

d ∅ ds
U ds=R s ids + −ωr ∅ qs
dt

d ∅ qs
U qs=R s i qs + +ω r ∅ ds (II.23)
dt

Rotor :

d ∅ dr
U dr =0=R r i dr+
dt

d ∅ qr
U qr =0=R r iqr + (II.24)
dt

II-5-3- Référentiel lié au champ tournant :

L’avantage d’utiliser ce référentiel, est d’avoir des grandeurs constantes en régime


permanent .il est alors plus aisé d’en faire la régulation. On peut, à partir de ces
équations, les réécrire avoir un vecteur d’état [KAB09].

Prenons ω a=ω s

Stator :

d ∅ ds
U ds=R s ids + −ωs ∅ qs
dt

d ∅ qs
U qs=R s i qs + +ω s ∅ ds ( II .25)
dt

Rotor :

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d ∅ dr
U dr =0=R r i dr+ −( ωs −ωr ) ∅qr
dt

d ∅ qr
U qr =0=R r iqr + + ( ωs −ωr ) ∅ dr (II .26)
dt

II-5-4- forme d’état du modèle de la machine asynchrone dans le repère (d, q) lié
au champ tourant :

On appelle variables d’état d’un système, un ensemble de variables qui décrivent le


système et son évolution .on a choisi dans se travail le vecteur d’état suivant : y
¿ ( i dr ,i qr i ds , i qs , ∅dr , ∅ qr , Ωr ),

Par : [KAB09].

M2 M pM Ωr
−1
( )
[ ] ]
Rs+ σ ωs σ 1

[ ][
σ Ls Lr r σ Ls L r r σ Ls L r 0
i ds i ds σLs

[]
d i qs
dt ∅ dr
∅ qr
= −ωs

Mσr
0
−1
(
σ Ls
Rs +

0
M2

M σr
σ
Lr r ) − pM Ωr
σ Ls L r
M
σ
σ L s Lr r
−σ r ( ω s− p Ωr )
−( ωs − p Ωr ) −σ r
i qs
∅ dr
∅ qr
+ 0

0
0
1 U ds
[ ]
σLs U qs
0
0

( II .27)

Avec :

M2 R
σ =1− Et σ r= r
Ls Lr Lr

σ : Coefficient de dispersion.

σ r : Constant inverse de temps rotorique.

Et l’équation de vitesse donnée par :

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3 M
p ( ∅ i −∅ i )−C r −f r Ωr
d Ωr 2 Lr dr qs qs ds
= (II .28)
dt J

II-6- CONCLUSION :

Dans ce chapitré nous avons présenté le modèle de Park classique qui donne une finesse
de la modélisation et permet de réduire la complexité la résolution des équations
différentielles du système et donne également une avancée notable pour la simulation
des machines en régime dynamique.
La modélisation que nous avons développée montre que le modèle du moteur
asynchrone est multi variable et non linéaire.

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