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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur Page

Session : 2020 1
Centre National de l'Évaluation et des Examens
- Corrigé - 9

Filière : Electromécanique et Systèmes Automatisés Durée : 4 heures


Épreuve : Commande des Systèmes Industriels Coefficient : 30

PARTIE 1 : ETUDE DE LA COMMANDE DE L’UNITE DE REMPLISSAGE DES


FLACONS ET DE L’UNITE DE LA POSE DE POMPE.
Question 1: Grafcet Grf de point de vue partie opérative (2pts)

50

X3.FC0.r1.pF

51 V-

r0

52 D+

Fc1

53 V+

(2 ) r1

54 D-

(3 ) Fc0

55 "Fin_remplissage"

/X3

Question 2: Ajouter la tâche « pose d’une pompe » sur le GRAFCET de coordination des tâches de la remplisseuse
boucheuse. (2pts)

Question 3: Quel est le rôle des étapes 2’, 3’…….. 8’ et 9’ ? Etapes d’attente (1pts)
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Question 4: GRAFCET pose pompe ». (2pts)
Grafcet pose pompe: Gpp

100

(100 ) PP.X9

101 A+

(101 ) a1

102 P+

(102 ) dv

103 A-

(103 ) a0

104 B+

(104 ) b1

105 A+

(105 ) a1

106 P-

(106 ) /dv

107 A-

(107 ) a0

108 B-

(108 ) b0

109

(109 ) /X9

Question 5: Compléter le GRAFCET de sécurité GS sur document réponse (2pts)

GRAFCET de sécurité GS

20

(20 ) AUgdp

21 GR{30} Gpp{10 0 }

(21 ) /AUgpp
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Question 6: Compléter le GRAFCET de conduite GC sur document réponse uniquement sur les zones en pointillés.
(2pts)
Grafcet de conduite: GC

10 "Attendre demande initialisation A5"


(10 ) Bpinit

11 "Initialisation A6

(11 ) a0b0

12 "Attendre choix de mode de marche A1"

(12 ) MP (15 ) MR

13 "Production F1" 15 "Réglage F4"

(13 ) Afcy+/MP
(16 ) /MR
14
"Attente fin de cycle
de production A2"
(14 ) X100

Question 7: Compléter le GRAFCET de réglage GR ci-dessous (rectangle F4 du GEMMA). (2pts)

Eléments du pupitre de commande utilisés en mode


réglage

Avance tiger vérin A BpA+


Reculer tige vérin A BpA-
Avancer tige B BpB+
Reculer tige vérin B BpB-
Aspirer pompe BpP+
Lâcher pompe BpP-

Question 8: Calculer la vitesse de translation que doit réaliser la tige du vérin pour respecter la cadence (1pt)

400 / 0,2 = 2 000 mm/s = 2 m/s

Question 9: Proposer une solution classique pour réduire et régler la vitesse de translation du vérin. (1pt)

Il faut utiliser deux réducteurs à débit réglable avec clapet anti retour (réducteurs de débit unidirectionnel)

Question 10: Compléter le câblage du schéma pneumatique. Mettre en place les régleurs de vitesse et les bloqueurs et
terminer le câblage. (2pts)
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Question 11: Choisir la référence du détecteur de proximité capacitif adapté aux contraintes suivantes :
- Type PNP 3 fils NO
- Raccordement par fil de 2m
- Portée utile de 4 mm

La référence est : XT118B1PAL2 (1pt)

Question 12: À quelle grandeur physique l’ILS réagit-il ?


Champ magnétique. (1pt)

Question 13: Compléter le câblage des entrées et des sorties de l’automate avec les différents capteurs et pré-
actionneurs de la tâche de remplissage. (2pts)
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Question 14: Compléter le tableau sur le document réponse DR6 (2pts)

Etape Equation d’activation de l’étape Xi Equation de désactivation de l’étape Xi


X20
CAX20 = X21 • ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
AUgpp+ Init CDX20 =X21• ̅̅̅̅̅
Init
X21 ̅̅̅̅̅
CAX21 = X20 • AUgpp • Init CDX21 = X20 + Init
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Question 15: Compléter le câblage du Grafcet GS sur le document réponse 6. (2pts)

PARTIE 2 : ETUDE DE LA PARTIE DE VERIFICATION DE L'ETIQUETAGE


Question 16: Voir table ci-dessous (2pts)
Question 17: Voir table ci-dessous (2pts)

Code-barres 25 industriel Code binaire


Chiffre Poids 1 2 4 7 pp
S3 S2 S1 S0
décimale Bit A b c d e
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 0 1 0 0 1 0 0 1 0
3 1 1 0 0 0 0 0 1 1
4 0 0 1 0 1 0 1 0 0
5 1 0 1 0 0 0 1 0 1
6 0 1 1 0 0 0 1 1 0
7 0 0 0 1 1 0 1 1 1
8 1 0 0 1 0 1 0 0 0
9 0 1 0 1 0 1 0 0 1

Question 18: Donner l'équation de S1 en fonction de a, b, c et d. (2pts)

𝑆1 = 𝑎̅. 𝑏. 𝑐̅. 𝑑̅ + 𝑎̅. 𝑏. 𝑐. 𝑑̅ + 𝑎. 𝑏. 𝑐̅. 𝑑̅ + 𝑎̅. 𝑏̅. 𝑐̅. 𝑑

Question 19: Tracer le logigramme de S1 en utilisant uniquement des opérateurs NAND. (2pts)
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Question 20: Logigramme de calcul de W110 : (2pts)


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PARTIE 3 : ASSERVISEMENT EN POSITION DU PLATEAU TOURNANT
Question 21: Transformée de Laplace des équations (1) et (2). (1pt)
𝑣
(1) −→ 𝑄(𝑝) = 𝐷𝛺𝑚 (𝑝) + 𝑝∆𝑝(𝑝)
4𝐵
(2) −→ (𝐽𝑒𝑞 𝑝 + 𝑓)𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐷∆𝑝(𝑝) − 𝐶𝑒𝑟 (𝑝)

Question 22: Schéma bloc du moteur Hydraulique. (1pt)

Question 23: Schéma bloc du moteur Hydraulique. (0,5pt)


𝜃𝑚 (𝑝) 𝐷 −1
𝐻𝑚 (𝑝) = [ ] = 𝑓𝑣 𝐽𝑒𝑞 𝑣
𝑄(𝑝) 𝐶 𝑝(1 + 𝑝 + 𝑝2 )
𝑟𝑒 =0 4𝐵𝐷 2 4𝐵𝐷 2

Question 24: (0,5pt)

1 𝑓 𝑣 𝐵
𝐾𝑚 = , 𝑚(𝑧) = √ , 𝜔𝑛 = 2𝐷√
𝐷 4𝐷 𝐽𝑒𝑞 𝐵 𝐽𝑒𝑞 𝑣

Question 25: (1pt)


0,08𝐾𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) =
𝑝(1 + 0,46𝑝 + 0,147𝑝2 )

𝐾𝐵𝑂 = 0,08𝐾𝑝 , Ordre :2, et Classe (Nombre d’intégrateur dans la chaine) :1.

Question 26: (1pt)


0,08𝐾𝑝
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) =
0,147𝑝3 + 0,46𝑝2 + 𝑝 + 0,08𝐾𝑝
Question 27: (0,5pt)
𝑈𝑐 (𝑝) 𝜃𝑐0 𝐴𝑑
𝜀𝑆 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = lim =0
𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) 𝑝→0 1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑝)
Question 28: (0,5pt)
𝑈𝑐 (𝑝) 𝛼𝐴𝑑 𝛼𝐴𝑑
𝜀𝑆 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = lim =
𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) 𝑝→0 𝑝 + 𝑝𝐻𝐵𝑂 (𝑝) 0,08𝐾𝑝
Question 29: Selon Tableau Routh, le système en BF est stable si la condition suivante est satisfaite, (0,5pt)
0 < 𝐾𝑝 < 39,11
Question 30: (1pt)
0,46𝜔𝑐
𝐴𝑟𝑔(𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔𝑐 )) = −180° → tan−1 = 90° → 𝜔𝑐 = 2,608 𝑟𝑑/𝑠
1 − 0,147𝜔𝑐2
∆𝐺 = 10𝑑𝐵 = 0 − 20 log10|𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔𝑐 )| → 𝐾𝑝 = 12,37
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PARTIE 4 : - ROBOTIQUE ET MANUTENTION


Question 31: Autres moyens de manutention : (0,5pt)
- Palettiseurs
- Convoyeurs
- Chariots à guidage automatique …. etc.

Question 32: L’architecture des deux bras est une architecture série car les liaisons mécaniques sont disposées en série.
(0,5pt)
Bras n°1 : 6 degrés de liberté (ddl) ou 6 axes (fiche technique)
Bras n°2 : 4 degrés de liberté (ddl) ou 4 axes (fiche technique)

Question 33: Le type d’effecteur utilisé sur les deux bras est un préhenseur parce que sur les deux tâches les bras
robotisés manipulent les produits d’un lieu vers un autre (0,5pt)
Question 34: L’espace de travail du robot n°1 a une forme sphérique du fait que les trois premiers degrés de liberté sont
des liaisons rotoïde ou de rotation. L’association de leurs débattements donnera une sphère. (0,5pt)
Question 35: La signification des deux expressions : (0,5pt)
- Répétabilité : caractérise l’erreur en position lors de la répétition d’une trajectoire
- Charge nominale : la charge utile qu’un robot peut manipuler dans tout l’espace de travail

Question 36: Les vitesses des axes du robot n°2 sont différentes du fait de la différence de la charge appliquée à chaque
actionneur, l’axe n°4 est le moins chargé il supporte directement la charge nominale et l’axe n°1 est le plus chargé car
il supporte la charge nominale plus la charge des différents segments. (1pt)