Chapitre 2 : Stratégies de contrôle et commande de la machine asynchrone

2.1. Commande Scalaire

Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension. Elles
dépendent surtout de l’onduleur utilisé pour alimenter la machine asynchrone. Comme dans notre
travail la machine asynchrone est alimentée par un onduleur de tension, c’est la commande scalaire
avec contrôle de V / f qui va être étudiée. Or cette méthode est basée sur le modèle de la machine
en régime permanent. Pour cette raison, une étude de la machine asynchrone en régime permanent
est nécessaire.

2.&.1. Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

L’équation 1.18 de la tension et flux dans un référentiel lié au champ tournant à la vitesse angulaire
 s  d s / dt peut être écrite sous la forme vectorielle suivante [BAG 1]:

  d s 
Vs  Rs I s   j s  s
 d t
 (2.1)
 0  R I  d r  j  
 
 r r
dt
gl r

  
Où Vs  vds  jv qs , I s  ids  ji qs et  s  ds  jqs

En régime permanent ce système d’équations devient :

  

V s  R s I s  j  s  s
   (2.2)
0  Rr I r  j g s  r


Où g   gl /  s est le glissement. Or d’après l’équation 1.15, les vecteurs flux statorique et

rotorique peuvent s’écrire sous la forme :

  

 s  L s I s  MI r
   (2.3)
 r  MI s  Lr I r


En remplaçant les expressions des vecteurs flux dans l’équation 2.2 on obtient :
  
Vs  Rs  jL s  s  I s  jM s I r

  Rr   (2.4)
0  
 g  jL r  s 
 I r  jM  s I s
  

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On abouti alors au schéma du modèle de la machine asynchrone en régime permanent donné par la

Fig.2.2. Schéma équivalent au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor
Figure 2.1.

On peut ramener ce schéma au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor (Nrωs),
Figure 2.2. Pour ce faire, on pose :

M2
N r  Lr   Lr  (2.5)
Ls

Fig.2.1. Schéma par phase de la machine asynchrone en régime permanant

  Ls 
2
 N' r  N r  
 M 
 2
(2.6)
 R'  R  Ls 
 r r 
 M 

M 
I r'  I r   (2.7)
 Ls 
Alors, l’équation 2.4 devient :
 

 

Vs  Rs I s  jL s  s I s  I r'


0 
 Rr'

 g
 jN '

 '

r s rI  jL   '
s s s  Ir
I  (2.8)
  
On obtient alors le schéma de la Figure 2.2.

Le couple de la machine asynchrone en régime permanent est donné par :

2
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Pm p Rr' ' 2
Ce  3 Ir (2.9)
 s g

Où I r' peut être exprimé en utilisant le système 2.8 par :
 
' Rs I s  Vs
Ir  ' (2.10)
Rr / g  jN r'  s
 
En considérant que la tension ohmique Rs I s est négligeable par rapport à V s on obtient :

2 Vs 2
I r'  (2.11)

Rr' /g  2
N r'  s
2

D’où l’expression du couple électromagnétique en régime permanent :

3p Rr' / g
Ce  Vs2
   
(2.12)
s Rr' /g
2
N r'  s
2

La Figure 2.3 montre la relation couple – glissement en régime permanent. Le couple maximum est

Rr'
obtenu lorsque , g  g m  on a alors :
N r'  s
2
3 p  Vs 
Cmax    (2.13)
2 N r'   s 
D’un autre coté, en négligeant la chute de tension à travers la résistance statorique, la première
équation du système 2.2 peut s’écrire sous la forme :

 Vs
s   j (2.14)
s
Le module du flux statorique en régime permanent est donc donné par :
Vs
 s*  (2.15)
s

Cmax
Ce (N.m)

gm
g

Fig.2.3. Couple électromagnétique en 3fonction du glissement en régime permanent

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2.1.2. Commande scalaire avec contrôle du rapport V/ f

Le principe de la commande scalaire avec contrôle de V/ f est de faire varier la vitesse de la machine
asynchrone tout en maintenant constant le rapport tension sur fréquence statorique. Cela signifie que
la variation de la vitesse de la machine asynchrone se fait en maintenant le flux statorique et le couple
maximum en régime permanent constant. En effet, les équations 2.13 et 2.15 montrent que pour une
variation de  s avec un rapport V / f constant, le couple électromagnétique maximum ainsi que le
flux statorique restent constants. Ceci permettra de varier la vitesse de la machine asynchrone sans
dégrader les caractéristiques mécaniques de la machine.
La Figure 2.4 montre le déplacement de la caractéristique Couple – Vitesse (caractéristique
mécanique de la machine), en fonction de la pulsation statorique s. Dans l’intervalle de fréquence
où le rapport V/f est constant on peut voir que la variation de la fréquence statorique maintient le
couple maximum constant et ne dégrade pas la caractéristique Couple – Vitesse de la machine
asynchrone. Dans cet intervalle de fréquence le flux statorique reste constant.
Si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisagé, il n'est pas possible de
dépasser la tension statorique nominale sans aboutir à un claquage des isolants. Le flux s est alors
diminué de même que le couple électromagnétique maximum.
D’un autre coté, l’équation 2.15 n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s car la
chute de tension due à la résistance statorique n'est plus négligeable. Une compensation de cette chute
de tension est envisagée en augmentant l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs
de s de façon à maintenir s constant, Figure 2.4.
Le système de la Figure 2.5 montre le schéma block de la commande scalaire avec contrôle de
V/f. Le contrôle de la variation de la vitesse est obtenu par un contrôle de la pulsation de glissement
 gl qui est directement lié au couple. Ainsi le contrôle de la vitesse s’effectue donc à travers un
contrôle indirect du couple.

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Fig.2.4. Déplacement de la caractéristique Couple – Vitesse en fonction de la pulsation statorique

Le régulateur de vitesse utilise l’erreur de vitesse pour générer la pulsation de glissement  gl qui

elle même est utilisée par la loi d’autopilotage  s   m   gl afin d’obtenir la pulsation  s de la
 
tension de référence V s . L’amplitude de V s est obtenue en utilisant l’équation 2.16.

  Vsn Vs0 
Vs0      s if  s   s0
   sn  s0 
 V
Vs   sn  s if  s0   s   sn (2.16)
 sn

Vsn if  s   sn


Où Vsn : Tension statorique nominale.

Vs0 : Compensation de la chute de tension ohmique. Rs I s .
ωsn : Pulsation statorique nominale
ωs0 : Pulsation statorique au delà de laquelle la tension ohmique est négligée.

Les composantes triphasées de la tension de référence sont générées en utilisant l’équation 2.17.
Ces composantes sont utilisées par la commande MLI sinus triangle afin d’obtenir les états S a , S b et

S c des interrupteurs de l’onduleur.


v  V cos 2 t 
 sa s s
  2 
v sb  Vs cos 2 s t -  (2.17)
  3 
  2 
v sc  Vs cos 2 s t  3 


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Fig.2.5. Commande scalaire avec contrôle du rapport V/f

Pour la commande scalire on fixe l’amplitude de la tension e commande puis on reconstitue le système
alternatif triphasé pour la technique MLI figure sduivante.

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2.1.3. Autres approches de la commande scalaire

A partir de les équations (2.3)et (2.4) , on définit le module du courant statorique par la relation
s 1  ( wsl r ) 2 L
suivante : I s  avec  r  r
Ls 1  (wsl r ) 2
Rr

Fig 2.6 Commande scalaire en tension commandé

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Fig 2.7 Commande scalaire avec un onduleur de tension commandé en courant