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Machines électriques à courant alternatif

Principes et modèles

Plan du cours

• Machine asynchrone

• Principe

• Modélisation en régime transitoire

• Machine synchrone

• Principe

• Modélisation en régime transitoire

1
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine asynchrone
Principe

La machine asynchrone est constituée


Ä d’un stator identique à celui d’une machine synchrone. Il est équipé d’un enroulement 2p
polaire (les bobinages des différentes phases occupent des intervalles angulaires successifs de ).
En fonctionnement moteur, les enroulements statoriques sont alimentés par un système de
tension triphasé de pulsation ωélec = pωm . Ils créent alors un champ tournant à la pulsation
ωélec ./p = ωm
Ä d’un rotor qui en moteur tourne à une vitesse inférieure que le champ tournant crée par le
stator. Il est donc placé dans un champ tournant et doit être feuilleté. Dans les encoches des tôles,
sont placés des conducteurs. L’enroulement rotorique est en court-circuit.

Tôle rotor Cage d ’écureuil schématisée

2
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Principes et modèles
Le rotor est balayé par le champ crée au stator. Tournant moins vite que ce champ, les
conducteurs sont parcourus par des courants induits qui s’opposent au phénomène qui leur donne
naissance. Le rotor est soumis à un couple électromagnétique qui tend à annuler cette différence
de rotation.
Vitesse de synchronisme Glissement
f ω −ωm
ω s = 2π g= s
p ωs
Ce
Ce max

Freinage Moteur Génératrice


ωm
-1 0 1 2 3
ωe
2 1 0 -1

3
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Principes et modèles
Modélisation en régime transitoire
Transformation des forces magnétomotrices
F.m.m. (NI) ð H ð B ð Φ
Considérons un système d’enroulement triphasé à 120° l’un par rapport à l’autre a,b,c. Nous
allons chercher une transformation qui ramène ce système de trois f.m.m.
 Fa 
r
Fabc =  Fb 
 
 Fc 
en un système α, β sur deux axes en quadrature complété par un axe homopolaire 0 soit
Fd 
r
Fdq 0 =  Fq 
 F0 
Axe abc Axe dq
N spires sur chaque bobine Nd spire sur la bobine d
Nq spire sur la bobine q
N0 spires sur la bobine 0
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Principes et modèles
F
c Nous avons
 2π   2π 
F
d Fd = Fa cos(θ ) + Fb cosθ −  + Fc cosθ + 
 3   3 
 2π   2π 
Fq = − Fa sin (θ ) − Fb sin θ −
c
θ  − Fc sin θ + 
Fq d  3   3 
q Fa F0 = (Fa + Fb + Fc )
a Or

 Fa  ia   Fd   N d id 
b  F  = N i  F  = N i 
 b  et   
F q q
 b
b q

 Fc  ic   F0   N 0 i0 
r r r r r r r
Pour avoir F = Fa + Fb + Fc = Fd + Fq + F0 , il faut prendre :
  2π   2π   N   2π   2π 
id =
N
 ia cos(θ ) + ib cosθ −  + ic cos θ +   iq =  − ia sin (θ ) − ib sinθ −  − ic sinθ +  
Nd   3   3  Nq   3   3 

i0 =
N
(ia + ib + ic )
N0
5
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Principes et modèles
N N N
On peut choisir arbitrairement : , et Usuellement, on retient
Nd N q N 0

N N 2 N 21 N N 2 N 2 1
= = et = = = et =
Nd Nq 3 N0 3 2 Nd Nq 3 N0 3 2

Soit id  ia  Soit


id  ia 
i  = C i  i  = T i 
 q dq 0 / abc  b   q dq 0 / abc  b 

i0  ic 
 i0  ic 

Avec Avec
 2π 2π   2π 2π 
 cosθ cos(θ − ) cos(θ + )   cosθ cos(θ −
3
) cos(θ + ) 
3
2 2π 
3 3
2 2π 2π  Tdq 0 / abc =  − sin θ

− sin(θ − ) − sin(θ + 
Cdq 0 / abc = − sin θ − sin(θ − ) − sin(θ + 
3 3 3  3 3 3 
 1 1 1   1 1 1 
 2 2 2   2 2 2 

6
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Principes et modèles

  Nous adopterons cette transformation dans


 cosθ − sin θ 1 la suite du cours.
−1
 2π 2π 
Cdq 0 / abc = cos(θ − ) − sin(θ − ) 1 Pour alléger les notations, nous noterons
 3 3 
π
cos(θ + ) − sin(θ + π Tαβχ/abc = Tp et Tdq0/abc = Ta quand il n’y
) 1
2 2
 3 3  aura pas d’ambiguïté.

Tp-1 = Tpt
Ta-1 = Tat
Ta=R(θ)Tp
Expression des grandeurs en régime équilibré
X a (t ) = X m cosωt
X m cos(ωt )
3 3
Xα = Xa =

{
Si


X b (t ) = X m cos ωt −
2π 
 2π  
X c (t ) = X m cosωt +

3

3 
 Alors
{Xβ = −
2
3
2
2
X m sin (ωt )

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Principes et modèles

Conservation de la norme
Soit Xdq0 = Ta Xabc
2 2 2 t t t
( t
)
X d + X q + X 0 = X dq 0 X dq 0 = (Ta X abc ) (Ta X abc ) = X abc Ta Ta X abc = X a + X b + X c
2 2 2

Xd + Xq + X0 = Xa + Xb + Xc
2 2 2 2 2 2

Conservation du produit scalaire


Soit Xdq0 = Ta Xabc
Soit Ydq0 = Ta Yabc
t t t
( t
)
X d Yd + X qYq + X 0Y0 = X dq 0 Ydq 0 = (Ta X abc ) (TaYabc ) = X abc Ta Ta Yabc = X aYa + X bYb + X cYc

X d Yd + X qYq + X 0Y0 = X aYa + X bYb + X cYc


En particulier, il y conservation de la puissance instantanée
p = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vqiq + v0 i0
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Principes et modèles
Mise en équation de la machine asynchrone dans les axes d et q
Considérons le repère dq0 : bs
d
Nous adopterons les conventions récepteurs,
sauf mention spéciale. q sl
ar
Hypothèses Vbs
Vbr
ÄLa saturation est négligée, il en résulte que les br r
s
inductances propres et mutuelles sont Var
indépendantes des courants qui circulent dans les as
différents enroulements. Vas
ÄLes f.m.m. sont réparties sinusoïdalement dans Vcs
l’entrefer de la machine, il y a symétrie par rapport
à l’axe magnétique des enroulements. Vcr
ÄLes encoches sont supposées inexistantes.
ÄOn ne tient pas compte de l’hystérésis et des
cs
courants de Foucault dans les parties magnétiques. cr
Notations
Rs résistance statorique Las inductance stator Mas mutuelle stator
Rr résistance rotorique Lar inductance rotor Mar mutuelle rotor
Mutuelle max entre les même phases du rotor et du stator
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Principes et modèles

Equations électriques dans le repère abc


Au stator Au rotor
vas  ias  ψ as  var  iar  ψ ar 
v  = R i  + d ψ  v  = R i  + d ψ 
 bs  s  bs 
dt    br  r  br 
dt  
bs
br
 vcs  ics  ψ cs   vcr  icr  ψ cr 
Dans le cas de machine asynchrone var = vbr = vcr = 0
Equations magnétiques dans le repère abc
Ψabc = [L ]I abc

Pour un enroulement statorique, il faut intervenir :


•l’inductance propre,
•les inductances mutuelles entre les deux autres phases statoriques,
•les inductances mutuelles entre les trois enroulements rotoriques (qui dépendent de la
position du rotor)

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Principes et modèles

Ψas  ias  iar  Ψar  iar  ias 


Ψ  = L i  + L i  Ψ  = L i  + L i 
 bs  ss  bs  sr  br  et  br  rr  br  rs  bs 

Ψcs  ics  icr  Ψcr  icr  ics 


avec :  2π 2π
   
 M rs cos(θ ) M rs cosθ +  M rs cosθ − 
 Las M as M as    3   3 
2π  2π
Lsr = M rs cosθ − M rs cosθ + 
Lss =  M as Las M as   

3 
M rs cos(θ )
 3


 
 cosθ + 2π   2π 
 M as M as Las  M rs cosθ −  M rs cos(θ ) 
  3   3  
  2π   2π 
 Lar M ar M ar   M rs cos (θ ) M rs cos  θ −  M rs cosθ + 
  3   3 
Lrr = M ar Lar M ar  
Lrs =  M rs cosθ +
2π 
M rs cos(θ )

M rs cosθ −
2π 
 = Lsr
  
t
  3   3 
M ar M ar Lar   2π  2π 
 cosθ − 

M rs cosθ +

 M rs cos(θ ) 
  3   3  

en notant, pour alléger les notations θ = θr angle stator/rotor


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Principes et modèles
Propriétés
On pose Ls = Las − M as Inductance cyclique stator
Lr = Lar − M ar Inductance cyclique rotor
L0 s = Las + 2 M as Inductance homopolaire stator
L0 r = Lar + 2 M ar Inductance homopolaire rotor
3
Lm = M rs Inductance magnétisante
2
 Las − M as 0 0 
Ta (θ s )LssTa (θ s ) =  
−1
0 Las − M as 0  Dém : développer le calcul matriciel
 0 0 Las − M as 

1 0 0
Ta (θ s )LsrTa (θ sl ) = M rs 0 1 0
−1 3
2   Dém. : Développer en utilisant Ta = R.Tp
0 0 0

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Principes et modèles
−1 −1
0 − 1 0  dT (θ s ) dθ dT (θ s )
−1
Dém. Ta (θ s ) a = Ta (θ s ) s a =
dT (θ s ) dθ s
= ω s 1 0 0 
dt dt
Ta (θ s ) a
dt 0 − 1 0
0 0 0  −1
dT (θ s )
ω sTa (θ s ) a = ω s 1 0 0
dθ s
0 0 0
Calcul de l ’expression des flux dans le repère dq0
Ψds  i ds  idr 
On a : ψ s = Lss I s + Lsr I r   −1   −1 
Donc Ta (θ s )Ψs = Ψqs  = Ta (θ s )LssTa (θ s ) i qs  + Ta (θ s )Lsr Ta (θ sl ) iqr 

Ψ0 s  i0s  i0r 
D ’où Ψds = Lsids + Lmidr et Ψqs = Ls iqs + Lmiqr
On démontre de même que Ψdr = Lr idr + Lmids et Ψqr = Lr iqr + Lm iqs
Ce qui peut s ’écrire matriciellement :

Ψds   Ls Lm  ids   Ψqs   Ls Lm  iqs   Ψ0 s   L0 s 0  i0 s 


Ψ  =  L Ψ  =  i    =
Lr  idr   qr   Lm

Lr   qr   Ψ0 r   0 L0 r  i0 r 
 dr   m
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Principes et modèles
Equation électrique dans le repère dq0
d [Ψs ]abc
Nous avons : [vs ]abc = + Rs [I s ]abc
( ) + T (θ )R T (θ )
dt
d Ta (θs ) [Ψs ]dq 0
−1

Ta (θs )[vs ]abc = Ta (θs ) [I s ]dq 0


−1
Donc a s s a s
dt
(
d Ta (θ s )
−1
) d ([Ψs ]dq 0 )
Donc Ta (θ s )[vs ]abc = Ta (θ s ) [Ψs ]dq 0 + Ta (θ s )Ta (θ s )−1 + Rs Ta (θ s )Ta (θ s )−1 [I s ]dq 0
dt dt
vds   Rs 0  ids  d Ψds   0 − ω s  Ψds 
Donc v  =   i  + dt Ψ  + ω  Ψ 
 qs  0 Rs   qs   qs  s 0   qs 
De même, on montre :
 vdr   Rr 0  idr  d  Ψdr   0 − ωsl  Ψdr 
v  =   i  + dt  Ψ  + ω  Ψ 
 qr   0 R r   qr   qr   sl 0   qr 
Rappelons que pour une machine asynchrone vdr = vqr = 0
v0 s   Rs 0  i0 s  d Ψ0 s 
v  =  0    +  
Rr  i0 r  dt Ψ0 r 
 0r  
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Principes et modèles
Evaluation du couple

On montre que : Te =
dWm

=
1
ωm
( [ ]
Ψds iqs − Ψqs ids )ωs + (Ψdr iqr − Ψqr idr )(ωs − ωm )

Or Ψds iqs − Ψqs ids = Lm (idr iqs − iqr ids ) = − (Ψdr iqr − Ψqr idr )

Donc Te = Ψds iqs − Ψqs ids Te = p (Ψds iqs − Ψqsids )


et p

Equation mécanique

dΩ
J = Tem p − Tl
dt

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Principes et modèles

Choix du repère
Repère Application

•lié au stator dθ s dθ estimation / observation


= 0 et sl = −ω m
dt dt
•lié au rotor dθ s dθ
= ω m et sl = 0
dt dt
dθ s dθ
•lié au champ tournant = ω e et sl = ω e − ω m • commande
dt dt

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Principes et modèles
MAS alimentée en courant dans un référentiel lié au champ tournant
 1 
Ψdr  − T ω sl 
X =  ids 
U =  dX
= AX + BU A= r  Te =
pLm
(Ψdr iqs − Ψqr ids )
Ψqr  iqs  dt − ω −
1 Lr
 sl Tr 
 Lm 
T 
B= r 
 Lm 
 Tr 

 1 
ids  i  − ω
Te = pLm (idr iqs − iqr ids )
 T 
X =   U =  ds  dX dU sl
= AX + B1U + B2 A=  r 
iqs  iqs  dt dt − ω sl − 1
 Tr 
   Lm 
− L
Lm 0 
 0 ω sl 
B2 = 
Lr
 B1 =  r 
 0 Lm 
 − Lm ω sl 0  −
 Lr   Lr 

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Principes et modèles

 1 
− T ω sl 
Te = p (Ψdsiqs − Ψqsids )
Ψds  ids  dX dU
X =  U =  = AX + B1U + B2 A=  r 
Ψqs  iqs  dt dt − ω sl 1

 Tr 

 Ls 
σLs 0   T − σLsω sl 
B1 =   B2 =  r 
 0 σLs σLsω sl Ls 
 Tr 

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Principes et modèles
MAS alimentée en tension dans un référentiel lié au champ tournant
ids 
i  vds  dX
X =  qs 
U =  = AX + BU
idr  v
   qs  dt
iqr 
 1 
 1  1−σ  Lm Lm   σL 0 
 −  ω + ω  ω 
σTs σ σLsTr σLs  
e m m
   
s

 0 1 
− ω + 1 − σ ω  −
1

Lm
ω
Lm 
    σLs 
A=  σ  σTs σLs σLsTr 
e m m

 B = 
 Lm Lm 1 1 L
− ωm − ωe − ω m  − m 0 
 σLrTs σLr σTr σ   σLs Lr 
 Lm Lm 1 1   L 
 ω − ω + ω −  − m 
 σLr
m
σLrTs
e
σ
m
σTr   0
 σLs Lr 

Te = pLm (idr iqs − iqr ids ) = (Ψdr iqs − Ψqr ids )


pLm
Lr

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Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

 Ψds 
Ψ 
 vds 
X =  U = 
qs
dX
Ψdr  = AX + BU
   vqs  dt
Ψqr 
 1 Lm 
 − σT ωe
σLrTs
0 
 s
 1 0
 −ω 1 Lm 
− 0 1
0
 e
σTs σLrTs 
A=
L 1  B=
 m 0 − ωsl  0 0
 σLsTr σTr   
 1 
 0
Lm
− ωsl − 0 0
 σLsTr σTr 

Te = p
Lm
(Ψqs Ψdr − Ψds Ψqr )
σLs Lr

20
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Ψds 
Ψ 
v 
X =   U =  ds 
qs
dX
 ids  = AX + BU
 vqs  dt
 
 iqs 
 0 ωe − Rs 0   1 0 
 −ω   0
 0 0 − Rs  1 
e
 1 
 1 ωm 11 1 
A= −  +  ω sl  B= 0 
σT L σLs σ  Tr Ts  σLs 
 r s  
 ωm 1 1  1 1  1 
−  +   0 
 − σL σTr Ls
− ω sl
σ  Tr Ts   σLs 
 s

Te = p (Ψds iqs − Ψqs ids )

21
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

 ids 
i 
 vds 
X = 
dX
U = 
qs

Ψdr  = AX + BU
   vqs  dt
Ψqr 

  1 1 1− σ  1− σ 1 1− σ 1 
 −  +  ωe ωm   1 
σ σ σ LmTr σ Lm σL 0 
  s T T r  
  1 1 1− σ  1 −σ 1 1− σ 1   s 
−   1 
B= 0
 − ωe + − ωm 
 Tsσ Tr σ  σ Lm σ LmTr  
A= σLs 
   0 0 
Lm 1
 0 − ω sl 
Tr Tr  
   0 0 
 0
Lm
− ω sl −
1 
 Tr Tr 

Te =
pLm
(
Ψdr iqs − Ψqrids )
Lr

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Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine synchrone
Principe
Ω : vitesse de rotation en rd/s, Ω : vitesse de rotation en tr/s p : nombre de paire de pôles
Les machines synchrones sont équipées d’un inducteur situé généralement au rotor et d’un
induit, au stator.
L’induit est formé d’un enroulement 2p polaire (les bobinages des différentes phases
occupent des intervalles angulaires successifs de p/3p).
L’inducteur (ou roue polaire) crée un champ fixe par rapport au rotor, à l’aide soit d’aimants
permanents soit de bobinages alimentés en courant continu.
Ä En fonctionnement générateur (alternateur), le rotor est entraîné à la vitesse ω et les
enroulements du stator sont balayés par le champ crée par l’inducteur au rotor. Les
enroulements sont alors le siège de f.e.m. triphasées de pulsation ωélec = pω.
Ä En fonctionnement moteur, les enroulements statoriques sont alimentés par un système de
tension triphasé de pulsation ωélec = pω . Ils créent alors un champ tournant à la pulsation
ωélec /p = ω. Le champ crée par l’inducteur, fixe par rapport au rotor (animé d’une vitesse de
rotation ω) tourne en synchronisme avec le champ crée par l’induit. Ces deux champs
interagissent. Le couple ainsi créé entraîne la machine à la vitesse ω
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Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Inducteur

Pôles saillants (en général p>2) Pôles lisses (en général p<3)
R'1 R1 A'2
A'3 A3 A2 A1
R'3
R3
R2 R3
N S A'1

A1 S N
R'2
x x x
R2 A3 A2
N
P=3 R1 P=1

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Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Induit
La surface interne du stator est cylindrique. Les enroulements sont placées dans des encoches
taillées suivant les génératrices de ce cylindre.
Chaque enroulement est réalisé de manière à créer une force magnétomotrice sinusoïdale dans
l’entrefer.
Les forces magnétomotrices créées par chacun des trois enroulements sont déphasées
spacialement d’un angle électrique de
En alimentant cet enroulement triphasé par des courants triphasés, on crée un champ tournant
circulaire.
y π/pq
R'3
R3
A'1 A = conducteur aller
A1 R = conducteur retour
R'2 p = nombre de paires de pôles
R2 x
q = nombre d’encoches par pôle
A'3 f = 2pq = nombres d’encoches
A3
R'1
R1
A2A'2
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Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Fonctionnement en générateur

r X E
I [V]

E V

X= Lω = réactance synchrone J [A]

Ev N
E = 4.44 fΦ max = 2.22 fΦ max N
XI 2
V 0 ϕ x
ϕ Ev = (V + rI cos ϕ + XI sin ϕ ) + (XI cos ϕ − rI sin ϕ )
2 2 2
I rI
Ψ

26
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Fonctionnement en moteur
B M : moment magnétique
α Le couple est donné par T=MBsina
S N M

Adoptons une convention générateur avec un fonctionnement moteur et négligeons r.

V O P = 3VI cos ϕ = 3EI cosψ


I θ XI
3EI cosψ
ϕ Te =
Ev
ψ ω
L’angle Ψ indique la position des pôles de l’induit par rapport à ceux de l’inducteur. Les
premiers sont décalés de π/2 + ψ en arrière des seconds.
π π Générateur − π < Ψ < π
Moteur <Ψ <3
2 2 2 2

27
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Modélisation en régime transitoire
Hypothèses bs d

ÄLa saturation est négligée, il en résulte que les q Vbs


iD

inductances propres et mutuelles sont indépendantes iQ VD


des courants qui circulent dans les différents
enroulements. VQ r
ÄLes f.m.m. sont réparties sinusoïdalement dans
if
l’entrefer de la machine, il y a symétrie par rapport à as
l’axe magnétique des enroulements. Vas
ÄLes encoches sont supposées inexistantes. Vcs Vf
ÄOn ne tient pas compte de l’hystérésis et des
courants de Foucault dans les parties magnétiques.

Notations complémentaires cs
Sauf remarque, nous
D désigne les variables relatives à l’amortisseurs sur l’axe d adopterons une convention
Q désigne les variables relatives à l’amortisseur sur l’axe q récepteur
f désigne les variables relatives à l’inducteur
Mxy désigne la mutuelle entre l’enroulement x et y
28
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine synchrone à rotor Machine synchrone à rotor
bobiné et entrefer lisse bobiné et pôles saillants
B+
C- A-
A+ C-

A+ N
C+

S N
B- S S
B-
B-
B+

C+ N
A +
C+
A- A- C -
B +

Lds=Lqs Lds>Lqs
effet de saillance ⇒
augmentation de Temax

29
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine synchrone à aimants montés Machine synchrone à aimants enterrés
en surface du rotor sans pièce polaire au rotor

N
S S N
N
S N N S θ S
S N S
N S
N

Lds≈Lqs avec un grand entrefer Saillance inversée Lqs>Lds


Pour un angle polaire θ=120° Possibilité de vitesses de
(électrique), lorsque deux des phases de rotation élevées
la machine sont alimentées en série par
un courant constant, Te(Θm) a une forme
trapézoïdale

30
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Mise en équation

Pulsation statorique
ωe = ωm
Expression des flux
 Ψa   La M ab M ac M af M aD M aQ   ia 
Ψ   M
 b   ba Lb M bc M bf M bD M bQ   ib 
 Ψc   M ca M cb Lc M cf M cD M cQ   ic 
 =  
 Ψ f   M fa M fb M fc Lf M fD 0 i f 
ΨD  M Da M Db M Dc M Df LD 0  iD 
    
 ΨQ   M Qa M Qb M QC 0 0 LQ  iQ 

Ψabc = [Ls ]iabc + [M sr ]i fDQ [ ]


Ψ fDQ = [M sr ] iabc + L fDQ i fDQ
t

31
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Les paramètres inductifs du rotor sont indépendants de la position angulaire du rotor puisque la
face interne du stator est lisse.
Lf, LD, Lq et Mfd sont donc constants.
Tous les autres paramètres dépendent de θr. L’hypothèse de répartition spatiale sinusoïdale des
forces magnétomotrices permet d’écrire :
  2π     2π  
La = ls1 + l s2 cos(2θ r ) Lb = ls + ls cos 2θ r −   Lc = l s1 + l s2 cos
 2 θ r +  
 
1 2
3    3 
  π    π 2π     π 2π  
= M s + M s cos 2θ r −   M bc = M s1 + M s2 cos 2θr − −  M ca = M s + M s cos 2θ r − +  
3 3  
M ab
  3 3 
1 2
1 2
  3   

M af = M sf cos(θ r ) 
M bf = M sf cosθ r −
2π 


M cf = M sf cosθ r +
2π 

 3   3 
 2π   2π 
M aD = M sD cos (θ r ) M bD = M sD cosθ r −  M cD = M sD cosθ r + 
 3   3 

M aQ = M sQ sin (θ r ) 
M bQ = M sQ sin θ r −
2π 


M cQ = M sQ sinθ r +
2π 

 3   3 

32
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

On simplifie l ’expression des flux en utilisant la transformation de Park :


du repère abc vers le repère dq0 lié au rotor
 2π 2π 
 cos θ r cos(θ r − ) cos(θ r + ) 
3 3
2 2π 2π 
Ta = Tdq0 / abc = Rθ Tαβ 0 / abc = − sin θ r − sin(θ r − ) − sin(θ r + 
3 3 3 
 1 1 1 
 2 2 2 
Les vecteurs Yabc et iabc sont remplacés par leur expression en fonction de Ydq0 et idq0.
−1 −1
Ψabc = Ta Ψdq 0 et iabc = Ta idq0
Compte tenu de ce changement de variable
Ψabc = [Ls ]iabc + [M sr ]i fDQ et Ψ fDQ = [M sr ] iabc + L fDQ i fDQ
t
[ ]
devient
Ψdq 0 = Ta [Ls ]Ta −1idq 0 + Ta [M sr ]i fDQ Ψdq 0 = Ta [Ls ]Ta idq 0 + Ta [M sr ]i fDQ
−1
et
33
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
et après quelques pages de calculs trigonométriques ....
 3 3 
 L d 0 0 M sf M sD 0 
 2 2 
 Ψd   3   id 
Ψ   0 L q 0 0 0 M sQ   
   2  iq 
q

 Ψ0   0 0 L0 0 0 0
  i0 
 = 3  i 
Ψ
   2 M 0 0 L M 0
f sf f fD  f 
ΨD    iD 
   M 3
0 0 M fD LD 0  i 
Ψ
 Q   2 sD
  Q 
 3 
 0 M sQ 0 0 0 LQ 
 2 
après avoir défini Ld (aussi notée Lds ) inductance cyclique synchrone longitudinale ,
3
Ld = ls1 − M s1 + ls2
2
et Lq (aussi notée Lqs) inductance cyclique synchrone transversale,
3
Lq = ls1 − M s1 − l s2
2
34
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
L0 (aussi notée L0s ) inductance cyclique synchrone homopolaire,
L0 = ls1 + 2 M s1
On obtient la représentation suivante :

q iQ

v
Q =0
iq

v
q
d

id if iD

vd vf vD =0

35
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine à pôles lisses
Les effets des amortisseurs ne sont plus pris en compte. Les inductances synchrones sont égales
puisque le rotor est lisse. Elles sont notées Ls.
L’équation matricielle devient :
 3 
 Ψd   Ls 0 M sf   id 
   2  
q  Ψq  =  0 Ls 0   iq 
Ψ f   3  i f 
   M sf 0 Lf  
iq  2 
3 M
sf
2
L v
s q
d

L L
s id f if

vd vf

36
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Machine à aimants permanents

En écrivant Ψv cos(θ r ) le flux inducteur engendré par les aimants de la roue polaire dans la
phase statorique a ; il prend la valeur 3 Ψv = Ψ f lorsqu ’il est transposé sur l ’axe d.
2
Les équations des flux statoriques s ’écrivent finalement :
q ψ ds = Lds ids + ψ f
i
q
ψqs = Lqs iqs
L v L
q q d
S N
3 d
Ψ i
d
2 v
vd
37
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Equations électriques
vabc = [Rs ]iabc +
d R 0 0  R f 0
Ψabc 0
Nous avons
dt  
avec [Rs ] =  0 R 0  et [R ] 
= 0 RD 0

[ ] d fDQ
v fDQ = R fDQ i fDQ + Ψ fDQ  0 0 R 0 0 RQ 
dt 
En transposant ces équations par la transformation de Park, on obtient :
dΨd dΨq
Au stator vd = Rid + − ω m Ψq vq = Ri q + + ω mΨd
dt dt
dΨ f dΨD dΨQ
v D = 0 = RD i D + vQ = 0 = RQ iQ +
Au rotor v f = Rf if + dt dt
dt

38
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
En développant l’expression des flux en fonction des courants, on obtient :

[V ] = [R][i ] + [L ] d [i ]− ω m [M ][i ]
dt
avec
 vd   vd 
v     id 
i 
 q   vq   q
[v] = v f  = v f  [i ] =  i f 
     
 vD   0  iD 
 vQ   0  iQ   3 3 
     Ld 0 M sf M sD 0 
 2 2 
 3 
0 − Lq 0 0 − M sQ   3 
 0 Lq 0 0 M sQ 
 2  2
L 3 3   
[L ] = 
3
[M ] = −  d 0 M sf M sD 0 M sf 0 Lf M fD 0 
0
2 2
  2 

0 0 0 0
  3 
0 0 0 0 0   M sD 0 M fD LD 0 
0   2 
 0 0 0 0   3 
 0 M sQ 0 0 LQ 
 2 
39
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Machine à pôles lisses Machine à aimants permanents

 3 
 R + Ls s − ω m Ls M sf s  v d = (R + Ld s )id − Lqω m iq
 vd   2  id 
   3  
 vq  =  ω m Ls R + Ls s ω m
2
M sf  i q  ( )
v q = Ldω mid + R + Lq s iq + ω m Ψ f
v f    i f 
   3
M s 0 R f + Lf s 
 2 sf 

Couple électromagnétique
En développant, on peut regrouper les termes suivant : p = vd id + vq iq + v f i f + vDiD + vQiQ
A partir du calcul de la puissance instantanée :
Rid + Riq + R f i f + RD iD + RQ iQ
2 2 2 2 2
•Pertes Joules
•Puissance d’échange d’énergie électromagnétique entre la machine et ses sources
dΨd dΨq dΨ f d ΨD dΨQ
id + iq +if + iD + iQ

[ ]
dt dt dt dt dt
•Puissance mécanique ω m iq Ψd − id Ψq

40
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

On en déduit le couple
[
Te = p iq Ψd − id Ψq
p
]
Et en remplaçant les flux par leurs expressions en fonction des courants :
  3 
= p (Ld − Lq )id iq +
3 3
Te
p

M sf i f iq +  M sDiDiq − M sQiQ id 
 2  2 2 

[( ) ]
Cette expression met en évidence :
•un couple de réluctance variable p Ld − Lq id iq
 3 
•un couple principal p M sf i f iq 
 2 
•un couple asynchrone (cage des amortisseurs)  3 3 
p M sD iD iq − M sQ iQ id 
 2 2 

41
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Fonctionnement en régime permanent dΨqs
dΨds
v = R i +
A partir des équations de la machine synchrone ds s ds dt − ω Ψ
e qs v
et qs = R i
s qs + + ω eψ ds
dt
Avec pour la machine à aimants permanents ψ ds = Lds ids + ψ f et ψqs = Lqs iqs
dΨds dΨqs
En régime permanent et dans un repère lié au rotor , nous avons : =0 et =0
dt dt
Ce qui conduit aux schémas suivants en convention récepteur :
Machine à pôles lisses

V
s Vf
j Xs I
s
Is
δ Vf δ Vs
ϕ ψ j Xs Is
ψ
I
s ϕ
ψ ψ
f f
Fonctionnement moteur Fonctionnement génératrice
en notant,Vf la force électromotrice induite
dans les enroulements statorique
42
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Machine à pôles saillants

V
qs X I
I I Vf ds ds
s ds
a xe q
V V
s X I I δ
ds qs qs qs ψ V X I
ϕ s qs qs
V
δ Vf
ds
ϕ axe q V
I qs
ds ψ Iqs X I ψ
I ds ds f
s
ψ axe d
f

axe d
Fonctionnement moteur Fonctionnement génératrice
En notant : Xds = Ldsωe et Xqs = Lqsωe En notant : Xds = Ldsωe et Xqs = Lqsωe
δ désigne aussi l’angle entre Ψf et Ψs
Ψf valeur efficace du flux à vide (créé par
l’inducteur)

43
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

A partir de ces schémas équivalents et en négligeant Rs , on peut établir les caractéristiques de


la machine synchrone en régime permanent (exprimées pour les valeurs efficaces des flux et
des courants).

Machine à pôles lisses Machine à pôles saillants


(en supposant la machine alimentée par (en supposant la machine alimentée par
des courants sinusoïdaux ⇒ il ne faut des courants sinusoïdaux⇒ il ne faut
garder que le fondamental des autres garder que le fondamental des
grandeurs) grandeurs)
Expression de la puissance absorbée Expression de la puissance absorbée
P = 3Vs I s cosϕ P = 3Vs I s cosϕ
P = 3V f I s cosψ P = 3V f I s cosψ −
3
( X ds − X qs )I s sin(2ψ )
2

2
P = 3VsV f
1
sin δ 1 2 X − X qs
Xs P = 3VsV f sin δ +3Vs ds sin 2δ
X ds 2 X ds X qs
Q = 3Vs I s sin ϕ Q = 3Vs I s sin ϕ
Q = 3V f I s sin ψ + 3 X s I s
2

44
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Expression du couple Expression du couple


Te = 3 pΨ f I s cos(ψ ) − 3 (Lds − Lqs )I s 2 sin( 2ψ )
Te = 3 pΨ f I s cosψ p
2
ðUtilisé pour le contrôle en courant ðUtilisé pour le contrôle en courant
Te = 3 pΨ f Ψs sin (δ )
1 p  L − Lqs  2
sin (δ ) + 3  ds
1
Te = 3 pΨ f Ψs Ψs sin( 2δ )
Ls Lds 2  Lds Lqs 
ðUtilisé pour le contrôle en tension ðUtilisé pour le contrôle en tension
Te
Te
Te
Te 1 0
0 1

-1
−1
Ψ
Ψ
−180° 0° 180° -180° 0° 180°

avec Te = 3 pΨ f I s avec Te = 3 pΨ f I s
0
0

45
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles
Te
Te
Te
Te 1 0 2
0

0 0

-1 -2
-180° 0° 90° +180°
−180° 0° 90° 180° δ δ
1
avec Te 0 = 3 pΨ f Ψs
1 avec Te 0 = 3 pΨ f Ψs
Lds Lds
Le couple maximal est obtenu pour un angle
de décalage interne δ inférieur à π/2

46
Machines électriques à courant alternatif
Principes et modèles

Fin du chapître

47