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TP 1 : Détermination des paramètres du

moteur à courant continu

Réalisé par :

- BEKKAOUI SOUFIANE En cadré par : MR. MOHAMMED KISSAOUI


Le but de ce TP :
Il s’agit dans ce TP, de faire l’étude et la simulation du moteur à courant continu afin
de déterminer ces différents paramètres pour en rechercher un modèle en vue
d’établir la loi de commande lorsqu’on l’alimente par un convertisseur statique.

I- Principe:

La figure suivante propose une représentation du moteur à courant continu décomposée en


une partie électrique (induit) et une partie mécanique (la charge du moteur à C.C).

Equation électrique de moteur à courant continu


U=E+RI+Ldi /dt

La transformation de la place de l’équation électrique de moteur


U(P)=E(P)+RI(P)+PLI(P)

I(P)=(U(P)-E(P)) /LP+R

Equation mécanique de moteur à courant continu


Ce-Cs-Cr-f Ω=J d Ω /t

La transformation de la place de l’équation mécanique de moteur

Ce(P) ̶ Cs(P) ̶ Cr(P)-f Ω(P)=JP Ω(P)

Ω(P) = [Ce(P) ̶ Cs(P) ̶ Cr(P)] / (f+JP)


L’équation de conversion énergétique : relation entre : Ce ; K ; i et t

Ce=ki(t)

L’équation de conversion énergétique : relation entre e ; K ; Ω et t

e(t)=KΩ(t)

Transformation de Laplace de l’équation de conversion énergétique

Ce(P) = K. I(P) et E(P) = K. Ω(P)

FS(P)= -(R+LP) / [(R+Lp+K2) *(J+fP)

II- Détermination des paramètres du moteur à courant


continu
1) Détermination des paramètres électriques
A) La résistance du circuit induit R :

• le montage de mesure

Les paramètres du circuit :

La tension d’induit

Paramètres de la MCC
Paramètre de bloc mechanical load

Speed sonsor
Bloc de simulation

Pour U=100V on obtient les courbes suivants :


• La valeur de la résistance R

U=R*I → R=U /I → R=1.5Ω

B) L’inductance du circuit induit L :

• Le montage de mesure

• Le montage de mesure

U(V) I(A) E(V) N(tr/min) Ω (rad/s) K


100 1.70 97.455 1193.04 124.935 0.7810
80 1.68598 77.52Y8 963.867 98.4855 0.7776
60 1.5565 56.6623 704.67 72.9556 0.7818
40 1.5056 38.7256 452.654 47.3875 0.7789
20 1.455 16.81 215.435 21.8288 0.7802
K=0≅ 0.78

Et l’unité de K est V*s* rad−1

la courbe E=f(Ω)

2) Détermination des paramètres mécaniques


Le coefficient de frottement visqueux f :
Lorsque le moteur tourne à vide le couple résistant de la charge Cr=0 d’où
Ce=Cp=K*Io et pour une valeur de Ω=cte J*dΩ/dt = 0 d’où Ce=f*Ω+Cs Donc
Ce=Cp=f*Ω+Cs=K*Io

Cs: couple de frottement sec pour Ω=0.

On alimente le moteur par une tension continue U variant de 0 à 220v et pour


chaque valeur de la tension d’alimentation on relève le courant induit I et la
Vitesse N.
U(V) I(A) N(tr/min) Ω (rad/s) K Cp

220 2.05 2644 274.4367 0.77987 1.605

100 1.70 1193.04 124.935 0.7810 1.4536


80 1.68598 963.867 98.4855 0.7776 1.2895
60 1.5565 704.67 72.9556 0.7818 1.2289
40 1.5056 452.654 47.3875 0.7789 1.1798
20 1.455 215.435 21.8288 0.7802 1.1295

Calcul du coefficient de frottement visqueux f

ΔI ΔΩ K F

0.3456 127.76585 0.77987 1.92768*10-3

0.0598 25.57694 0.7810 1.8354*10-3

0.1945 76.06858 0.7776 1.9655*10-3

0.31267 127.29857 0.7818 1.8665*10-3

Le courbe Cp=f(Ω)
D’après la courbe Cs=1.11N.m

f= ΔCp/ ΔΩ =1.89*10-3

Moment d’inertie : J
On lance le moteur à courant continu qui fonctionne à vide sous une tension
U = cte puis on coupe l’alimentation ; à t=0 on mesure la vitesse de rotation N(tr
/min) puis on chronomètre la durée Δt jusqu’à l’arrêt libre de la machine sans
freinage.

L’équation fondamentale de la dynamique du système en rotation s’écrit :


J*dΩ /dt = Ce ̶ Cr ̶ f*Ω ̶ Cs

à vide on a Cr = 0 d’où J*dΩ /dt = Ce ̶ f*Ω ̶ Cs

à t = 0 on coupe l’alimentation on a Ce = 0 d’où l’équation devient :


J*dΩ /dt = ̶ f*Ω ̶ Cs

Cs : couple de frottement sec pour Ω = 0

S.S.S.M : Ωh = k*℮ ̶ t/τm avec τm = J / f

S.A.S.M : Ωp = ̶ Cs/f

Solution générale = S.S.S.M + S.A.S.M ➔ ΩG = k*℮ ̶ t/τm ̶ Cs / f

Le temps d’arrêt ta : est obtenu lorsque la vitesse est nulle ΩG (ta) = 0

à L’instant t = t1 ➔ Ω1 = (Ωo+Cs/f)*℮ ̶ t1/τm ̶ Cs/f

à L’instant t = t2 ➔ Ω2 = (Ωo+Cs/f)*℮ ̶ t2/τm ̶ Cs/f

avec la particularité que t2 = 2*t1

Détermination de k

Pour t=0 on a Ω (0) = Ωo on trouve que K= Ωo+Cs/f

Alors ΩG=( Ωo+Cs/f)*e-t/tm-Cs/f


Détermination de ta

On a ΩG (ta) = 0 donc ( Ωo+Cs/f)*e-t/tm-Cs/f=0

e-t/tm=(Cs/f)/( Ωo+Cs/f)

-ta/tm=log((Cs/f)/( Ωo+Cs/f))

ta = τm * log[(Cs+f.Ωo) /Cs]

Détermination de tm

(Ω2 ̶ Ω1)= )℮ ̶ t1/τm (( Ωo+Cs/f)*e-t1/tm-Ωo-Cs/f)= (Ω1- Ω0) )*e-t1/tm

[(Ω2 ̶ Ω1) / (Ω1 ̶ Ω0)] = ℮ ̶ t1/ τm

-T1/tm=log[(Ω2 ̶ Ω1) / (Ω1 ̶ Ω0)]

Tm= t1 / [log(Ω1 ̶ Ω0) / (Ω2 ̶ Ω1)]

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