DC3 Le mouvement dans les mécanismes

CORRIGE ROBOT DE PEINTURE

Problématiq Quelle est l’expression du vecteur vitesse de la buse du robot de peinture ?
ue
Contexte On étudie un robot de peinture de voiture. Ce robot se déplace par rapport à
une carrosserie de voiture, et projette dessus de la peinture. L'objectif est de
déterminer les lois du mouvement du robot, pour lui permettre de vérifier le
critère de vitesse de déplacement relatif (entre le robot et la carrosserie de
voiture) du cahier des charges.

Schéma cinématique minimum.

𝑥⃗" = 𝑥⃗!
𝛼

𝛼
𝑥⃗" = 𝑥⃗!

Le chariot S, auquel on associe le repère 𝑅! (𝐴, 𝑥⃗! , 𝑦⃗! , 𝑧⃗! ) est en mouvement de translation de direction 𝑦⃗" rapport au
bâti 𝑆" , de repère 𝑅" (𝑂, 𝑥⃗" , 𝑦⃗" , 𝑧⃗" ).
Le corps 𝑆# , auquel on associe le repère 𝑅# (𝐴, 𝑥⃗# , 𝑦⃗# , 𝑧⃗# ) est en mouvement de rotation autour de l'axe (𝐵, 𝑦⃗" ) avec le
chariot 𝑆! .
Le bras 𝑆$ , auquel on associe le repère 𝑅$ (𝐵, 𝑥⃗$ , 𝑦⃗$ , 𝑧⃗$ ) est en mouvement de rotation autour de l'axe (B,𝑦⃗# ) avec le
corps 𝑆# .
.....⃗
𝐴𝐵 = 𝐻. 𝑧⃗! .....⃗ = 𝐿. 𝑧⃗$
𝐵𝑃
Questions Q1 Dessiner les figures planes de repérage/paramétrage puis exprimer les vecteurs rotation W ..........⃗
!/" , ..........⃗
W#/! et W..........⃗
$/# .

Q2 Exprimer les torseurs cinématiques 4𝑉!⁄" 6 4𝑉#⁄! 6 4𝑉$⁄# 6

Q3 En déduire le torseur cinématique 4𝑉$⁄" 6
Q4 Exprimer .............⃗
𝑉'∈$/" .
On souhaite que P décrive la droite (𝐷, 𝑥⃗), à vitesse constante, conformément au cahier des charges.
......⃗
𝑂𝐷 = 𝑏. 𝑦⃗" avec 𝑏 = 9(𝐿# − 𝐻# ).
.............⃗
Q5 Traduire, à l’aide de l’expression de 𝑉 '∈$/" le fait que P se déplace à la vitesse V selon 𝑥
⃗" .
Q6 𝛽̇ étant égal à 0, exprimer alors 𝜆̇ et 𝛼̇ en fonction de L, V, α et 𝛽.

Denis Guérin crédits : Florestan Mathurin 1/2 TSI Eiffel Dijon

 DC3 Le mouvement dans les mécanismes
Q1

........⃗
𝛺 !⁄" .0⃗ ........⃗
𝛺#⁄! 𝛼̇ . 𝑧⃗ ........⃗
𝛺$⁄# 𝛽̇. 𝑦⃗#
Q2 4𝑉!⁄" 6 = ? A= ? ̇ A 4𝑉#⁄! 6 = ? A = C #D 4𝑉$⁄# 6 = ? A= ? A
𝑉............⃗
)∈!⁄" 𝜆. 𝑦⃗! ............⃗
𝑉 .⃗
0 ............⃗
𝑉*∈$⁄# .0⃗
) ) ) )∈#⁄! ) * *

Q3 par la relation de composition des mouvements : 4𝑉$⁄" 6 = 4𝑉$⁄# 6 + 4𝑉#⁄! 6 + 4𝑉!⁄" 6

Attention, on somme les torseurs au même point, soit
.⃗ 𝛼̇ . 𝑧⃗ 𝛽̇. 𝑦⃗#
4𝑉$⁄" 6 = )4𝑉$⁄# 6 + )4𝑉#⁄! 6 + )4𝑉!⁄" 6 = ? ̇ 0 A + C # D + ? A
𝜆. 𝑦⃗! .⃗
0 ............⃗
𝑉)
.....⃗ ........⃗
*∈$⁄# + 𝐴𝐵 ⋀𝛺$⁄#
) )
𝛼̇ . 𝑧⃗# + 𝛽̇. 𝑦⃗# 𝛼̇ . 𝑧⃗# + 𝛽̇. 𝑦⃗# 𝛼̇ . 𝑧⃗# + 𝛽̇. 𝑦⃗#
4𝑉$⁄" 6 = ? A= ? A= ? A
)
𝜆̇. 𝑦⃗! + 𝐴𝐵 .....⃗⋀𝛺
........⃗
$⁄# )
𝜆̇. 𝑦⃗! + 𝐻. 𝑧⃗! ⋀𝛽̇. 𝑦⃗# )
𝜆̇. 𝑦⃗! − 𝐻. 𝛽̇. 𝑥⃗#

Q4 Vecteur vitesse ............⃗

𝑉'∈$⁄" = ............⃗ .....⃗⋀𝛺
𝑉)∈$⁄" + 𝑃𝐴 ........⃗ ............⃗ .....⃗ .....⃗ ........⃗
$⁄" = 𝑉)∈$⁄" + G𝑃𝐵 + 𝐵𝐴H⋀𝛺$⁄" = 𝜆. 𝑦
̇ ⃗! − 𝐻. 𝛽̇. 𝑥⃗# + (−𝐿. 𝑧⃗$ − 𝐻. 𝑧⃗! )⋀G𝛼̇ . 𝑧⃗# + 𝛽̇. 𝑦⃗# H
............⃗
𝑉 '∈$⁄" = 𝜆. 𝑦
̇ ⃗! − 𝐻. 𝛽̇. 𝑥⃗# + 𝐿. 𝛼̇ . sin 𝛽 . 𝑦⃗# + L. 𝛽̇. 𝑥⃗$ + 𝐻. 𝛽̇. 𝑥⃗# =𝜆̇. 𝑦⃗! + 𝐿. 𝛼̇ . sin 𝛽 . 𝑦⃗# + L. 𝛽̇. 𝑥⃗$

............⃗
𝑉 ̇ ⃗! + 𝐿. 𝛼̇ . sin 𝛽 . 𝑦⃗# + L. 𝛽̇. 𝑥⃗$
'∈$⁄" = 𝜆. 𝑦
Q5

Denis Guérin crédits : Florestan Mathurin 2/2 TSI Eiffel Dijon