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Chapitre 2

Systèmes dynamiques topologiques

Dans ce chapitre, nous nous intéressons à la classe des systèmes dynamiques topolo-
giques. Ce sont les systèmes dynamiques où l’ensemble X est au moins un espace topolo-
gique et l’application f ou le flot Φ vérifient certaines propriétés de continuité.

2.1 Notion du système dynamique topologique


2.1.1 Les systèmes dynamiques à temps discret
Soit X un espace topologique. Une application continue f : X → X est dite système
dynamique topologique à temps discret ou tout simplement système dynamique topologique.
Lorsque f est un homéomorphisme, c’est-à-dire f est bijective, continue et f −1 est
continue, alors on dit que f est un système dynamique topologique inversible.
Exemple 2.1.1
Pour α ∈ R, la rotation Rα : S 1 → S 1 est un homéomorphisme du cercle S 1 . Donc Rα est
un système dynamique topologique inversible sur le cercle S 1 . Pour traiter cet exemple,
procède en trois étapes.
Etape 1
On munit [0, 1] / {0, 1} d’une topologie le rendant homéomorphe au cercle S 1 de R2 muni
de la topologie usuelle induite par celle de R2 . C’est pour cette raison que nous confon-
dons [0, 1] / {0, 1} avec S 1 .

Cette topologie quotient τq sur [0, 1] / {0, 1} est la collection


n o
O ⊂ [0, 1] / {0, 1} | q−1 (O) est un ouvert de [0, 1] .

L’application quotient q est donc par définition, une application continue. Par passage au
complémentaire, un ensemble F de [0, 1] / {0, 1} est un fermé si et seulement si q−1 (F) est
un fermé.

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La topologie τq de [0, 1] / {0, 1} est engendrée par la base

B = {]a, b[ | 0 < a < b < 1} ∪ {[0, a[ ∪ ]b, 1[ | 0 < a < b < 1} .


Etape 2
L’espace [0, 1] / {0, 1} muni de la topologie ainsi définie est homéomorphe au cercle S 1 de
R2 muni de la topologie usuelle induite par celle de R2 .

On définit l’application f : [0, 1] / {0, 1} → S 1 par

f (x) = (cos 2πx, sin 2πx) .

où S 1 = {(cos 2πx, sin 2πx) | x ∈ [0, 1[}. Ici x ∈ [0, 1] / {0, 1} est confondu avec sa classe d’équi-
valence [x].
Etape 3
Pour tout α ∈ R, l’application rotation du cercle Rα : S 1 → S 1 est un homéomorphisme
sur S 1 . Pour la démonstration, voir TD, (Série d’exercices no 2).

2.1.2 Les systèmes dynamiques à temps continu


Soit X un espace topologique.
1. Un flot (ϕt )t∈R où ϕt : X → X est une application telle que (t, x) 7−→ ϕt (x) est conti-
nue sur R × X est appelé un flot topologique.
2. Un semi-flot (ϕt )t∈R+ où ϕt : X → X est une application telle que (t, x) 7−→ ϕt (x) est
continue sur R+ × X est appelé un semi-flot topologique.
Un flot ou un semi-flot topologique est aussi appelé un système dynamique topologique à
temps continu ou tout simplement un système dynamique topologique.
On en déduit les remarques suivantes.
— Si (ϕt )t∈R+ est un semi-flot topologique, alors l’application ϕt : X → X est continue,
pour tout t ∈ R+ .
— Si (ϕt )t∈R est un flot topologique, alors l’application ϕt : X → X est un homéomor-
phisme, pour tout t ∈ R.
Exemple 2.1.2
Soit f : Rn → Rn une fonction Lipschitzienne de constante L > 0. Alors, pour tout x0 ∈ Rn ,
le problème de Cauchy 

x (t) = f (x (t))



x (0) = x0

admet une solution unique x (, x0 ) définie sur R tout entier. Le flot (ϕt )t∈R associé l’équa-
tion différentielle autonome x′ (t) = f (x (t)) où ϕt (x0 ) = x (t, x0 ) est un système dynamique
topologique à temps continu (ou flot topologique).

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2.1 Notion du système dynamique topologique 21

La démonstration concernant l’existence et l’unicité de la solution du problème de


Cauchy ci-dessus ainsi que la dépendance continue est décrite dans ce qui suit. Pour plus
de détails, on peut se référer à [6, 7, 9, 4], par exemple.

Etape 1
Existence locale et unicité.

Théorème 2.1.3 (Cauchy-Lipschitz)


Soit f : R ×Rn → Rn une fonction continue sur R ×Rn et Lipschitzienne par rapport à sa
deuxième variable sur Rn avec une constante de Lipschitz M > 0. Pour (t0 , x0 ) ∈ R × Rn
1
et 0 < δ < M , le problème de Cauchy


x (t) = f (t, x (t))



x (t0 ) = x0

admet une solution unique xt0 ,x0 (t) définie sur [t0 − δ, t0 + δ].

Etape 2
Existence globale et unicité.

Le résultat suivant sur la concaténation des solutions permet de définir une solution
unique sur tout R.

Proposition 2.1.4 (Solution globale)


Avec les notations du théorème ci-dessus, la solution unique xt0 ,x0 (t) du problème de
Cauchy est définie sur tout R.

Etape 3
Dépendance continue par rapport aux valeurs initiales.

Nous citons ici le lemme de Gronwall. Pour la démonstration, on peut voir [9, 4], par
exemple.

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Lemme 2.1.5 (Lemme de Gronwall)


Soient u, v : [a, b] → R+ deux fonctions continues et C ≥ 0 une constante. Si

Zt
u (t) ≤ C + v (s) u (s) ds ∀t ∈ [a, b] ,
a

alors
Zt
u (t) ≤ C exp v (s) ds ∀t ∈ [a, b] .
a

Nous montrons ensuite comment utiliser le lemme de Gronwall pour obtenir le résul-
tat sur la dépendance continue par rapport aux valeurs initiales de la solution du pro-
blème de Cauchy dans le cas autonome.
Etape 4
Continuité du flot (ϕt )t∈R .

2.2 Les ensembles limites


2.2.1 Les systèmes dynamiques à temps discret
Soient X un ensemble et x ∈ X.
1. Pour une application f : X → X, l’ensemble ω-limite de x est défini par
\
ω (x) = ωf (x) = {f m (x) | m ≥ n}.
n∈N∗

2. Pour une application inversible f : X → X, l’ensemble α-limite de x est défini par


\
α (x) = αf (x) = {f −m (x) | m ≥ n}.
n∈N∗

Exemple 2.2.1
Soit Rα : S 1 → S 1 . Pour α ∈ Q, on a

ω (x) = α (x) = γ (x) ∀x ∈ S 1 .


Pour α ∈ R \ Q, les deux ensembles
−m
{Rm
α (x) | m ≥ n} et {Rα (x) | m ≥ n}

sont dense dans S 1 , pour tout x ∈ S 1 . On a donc


ω (x) = α (x) = S 1 ∀x ∈ S 1 .

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2.2 Les ensembles limites 23

Voici maintenant quelques propriétés et caractérisations des ensembles ω-limites et


des ensembles α-limites.

Proposition 2.2.2
Soient (X, d) un espace métrique, f : X → X une fonction et x ∈ X. Alors, les propriétés
suivantes sont vraies.
1. y ∈ ω (x) si et seulement s’il existe une suite croissante (nk )k dans N∗ vers +∞ telle
que lim f nk (x) = y.
k→+∞
2. Si f est continue, alors ω (x) est positivement f -invariant.

On a aussi le résultat suivant.

Proposition 2.2.3
Soient (X, d) un espace métrique, f : X → X une fonction et x ∈ X. Si la semi-orbite
positive γ + (x) est relativement compacte, alors les propriétés suivantes sont vraies.
1. ω (x) est un compact non vide.
2. lim inf {d (f n (x) , y) | y ∈ ω (x)} = 0.
n→+∞

Maintenant, nous avons des résultats analogues pour les ensembles α-limites dans le
cas où f est inversible.

Proposition 2.2.4
Soient (X, d) un espace métrique, f : X → X une fonction inversible et x ∈ X. Alors, les
propriétés suivantes sont vraies.
1. y ∈ α (x) si et seulement s’il existe une suite croissante (nk )k dans N∗ vers +∞ telle
que lim f −nk (x) = y.
k→+∞
2. Si f −1 est continue, alors α (x) est négativement f -invariant.

On a aussi le résultat suivant.

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Proposition 2.2.5
Soient (X, d) un espace métrique, f : X → X une fonction inversible et x ∈ X. Si la
semi-orbite négative γ − (x) est relativement compacte, alors les propriétés suivantes sont
vraies.
1. α (x) est un compact non vide.
2. lim inf {d (f −n (x) , y) | y ∈ α (x)} = 0.
n→+∞

2.2.2 Les systèmes dynamiques à temps continu


Soient X un ensemble et x ∈ X.
1. Pour un semi-flot Φ = (ϕt )t∈R+ sur X, l’ensemble ω-limite de x est défini par
\
ω (x) = ωΦ (x) = {ϕs (x) | s > t}.
t>0

2. Pour un flot Φ = (ϕt )t∈R sur X, l’ensemble α-limite de x est défini par
\
α (x) = αΦ (x) = {ϕs (x) | s < t}.
t<0

Exemple 2.2.6
On considère l’équation différentielle

x′ (t) = −x (t)

dans R. La solution globale (explicite) de cette équation est donnée par t 7→ x (t) = re −t , où
r ∈ R. On remarque que si t → +∞, alors x (t) → 0. Ceci signifie que ω (x) = {0} (voir plus
bas, Théorème 2.2.7). De même, si t → −∞, alors x (t) → +∞. Ceci signifie que α (x) = ∅
(voir plus bas, Théorème 2.2.9).

Proposition 2.2.7
Soient (X, d) un espace métrique, Φ = (ϕt )t∈R+ un semi-flot sur X et x ∈ X. Alors, les
propriétés suivantes sont vraies.
1. y ∈ ω (x) si et seulement s’il existe une suite croissante (tk )k dans R∗+ vers +∞ telle
que lim ϕtk (x) = y.
k→+∞
2. Si Φ est un semi-flot topologique, alors ω (x) est positivement Φ-invariant.

On a aussi le résultat suivant.

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2.3 Théorème de Poincaré-Bendixson 25

Proposition 2.2.8
Soient (X, d) un espace métrique, Φ = (ϕt )t∈R+ un semi-flot sur X et x ∈ X. Si la semi-
orbite positive γ + (x) est relativement compacte, alors les propriétés suivantes sont vraies.
1. ω (x) est un ensemble compact et non vide. De plus, si Φ = (ϕt )t∈R+ est un semi-flot
topologique, alors ω (x) est un connexe.
2. lim inf {d (ϕt (x) , y) | y ∈ ω (x)} = 0.
t→+∞

Maintenant, nous avons des résultats analogues pour les ensembles α-limites dans le
cas d’un flot.

Proposition 2.2.9
Soient (X, d) un espace métrique, Φ = (ϕt )t∈R un flot sur X et x ∈ X. Alors, les propriétés
suivantes sont vraies.
1. y ∈ α (x) si et seulement s’il existe une suite décroissante (tk )k dans R∗− vers −∞
telle que lim ϕtk (x) = y.
k→+∞
2. Si Φ est un flot topologique, alors α (x) est négativement Φ-invariant.

On a aussi le résultat suivant.

Proposition 2.2.10
Soient (X, d) un espace métrique, Φ = (ϕt )t∈R un flot sur X et x ∈ X. Si la semi-orbite
négative γ − (x) est relativement compacte, alors les propriétés suivantes sont vraies.
1. α (x) est un ensemble compact, connexe et non vide. De plus, si Φ = (ϕt )t∈R est un
flot topologique, alors α (x) est connexe.
2. lim inf {d (ϕt (x) , y) | y ∈ α (x)} = 0.
t→−∞

2.3 Théorème de Poincaré-Bendixson

Dans cette section nous établissons un des plus importants résultat de la théorie qua-
litative des équations différentielles dans le plan appelé le théorème de Poincaré-Bendixson.

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2.3.1 Notions et résultats préliminaires


Dans la suite, on se donne une fonction f : R2 → R2 de classe C 1 , et on considère le
problème de Cauchy 

x = f (x) ,



x (0) = x0

pour x0 ∈ R2 .
Dans ce contexte du théorème de Poincaré-Bendixson, nous supposerons, dans tout ce
qui suit, que l’équation différentielle ci-dessus détermine un flot topologique Φ = (ϕt )t∈R .
Remarque 2.1
Notons que certaines équations différentielles dans R de second ordre
x′′ = f (x, x′ )
peuvent être transformées en équation différentielle du première ordre dans R2 en posant
x′ = y et puis en calculant y ′ . On obtient ainsi un système d’équations dans R


x = y,


y ′ = g (x, y) ,

qui est considéré comme une équation différentielle dans R2 .

Dans les illustrations, on utilise les portraits de phases qui sont des représentations de
plusieurs orbites. Le portrait de phases donne une idée globale et visuelle sur le compor-
tement des solutions de l’équation différentielle.
x2

12 (7, 13)

10

x1
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

-2

-4

-6

-8

-10

-12

-14

-16

-18

Figure 2.1 – Un portrait de phases

Exemple 2.3.1
On considère ici l’équation différentielle dans le plan


x = 2x,


y ′ = −y.

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2.3 Théorème de Poincaré-Bendixson 27

 
Cette équation dans R2 admet la solution (x, y) = x0 e 2t , y0 e−t qui peut être paramé-
trée par xy 2 = c, où c est une constante réelle. Bien entendu, pour toute valeur initiale
(x (0) , y (0)) = (x0 , y0 ), le problème de Cauchy associé admet une solution unique. Evidem-
ment, cette équation détermine un flot topologique. Voici l’allure de ses courbes (ou le
portrait de phases).
7

3
Courbes des solutions

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

-1

-2

-3

-4

Figure 2.2 – Les courbes (trajectoires) des solutions

Proposition 2.3.2
Si deux courbes se coupent, alors elles sont identiques.

La fonction f est appelé le champ de vecteurs, et sa valeur en un point (u (t) , v (t)) =


ϕt (x0 ) d’une courbe (trajectoire) est ϕt′ (x0 ). On a

(u ′ (t) , v ′ (t)) = ϕt′ (x0 ) = f (ϕt (x0 )) .


v ′ (t)
La tangente du vecteur f (ϕt (x0 )) est la valeur u ′ (t) si u (t) , 0. Dans le cas où u (t) = 0,
le vecteur est vertical et donc la pente est de π2 .
La tangente à la courbe au point (u (t) , v (t)) = ϕt (x0 ) est, par définition, une droite
v ′ (t)
passant par ce point et dont la tangente est la valeur u ′ (t) si u (t) , 0. Dans le cas où
u (t) = 0, la tangente est verticale, c’est-à-dire la pente est l’angle π2 .

2.3.2 Courbe de Jordan


Nous présentons maintenant quelques propriétés des courbes. On rappelle qu’une
courbe fermée simple ou courbe de Jordan Γ dans le plan R2 est l’image
 du cercle S 1 par une
1 2 1
application continue et injective ϕ : S → R . Donc Γ = ϕ S . Le théorème suivant est
classique.

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28 Systèmes dynamiques topologiques

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

Figure 2.3 – Un champ de vecteurs simple

Théorème 2.3.3 (Théorème de Jordan)


Le complémentaire d’une courbe de Jordan Γ dans un plan affine réel est formé d’exacte-
ment deux parties connexes distinctes, dont l’une est bornée et l’autre non. Toutes deux
ont pour frontière la courbe de Jordan Γ.

On dit que la région qui est bornée est la région intérieure de la courbe, et l’autre la
région extérieure. On appelle courbe continue toute image continue dans le plan R2 de
l’intervalle [0, 1]. On note que tous les intervalles ouverts et bornés et (resp. fermés et
bornés ) sont homéomorphes.

Corollaire 2.3.4
Si une courbe continue possède un point dans la région intérieure d’une courbe de Jordan
et un autre dans la région extérieure, alors elle doit couper la courbe de Jordan.

2.3.3 Section transverse


Soit f un champ de vecteurs dans R2 . Un segment ouvert S est dit section transverse à
f si tous les vecteurs f (x), avec x ∈ S, ne sont pas parallèles à S et sont tous dans la même
direction par rapport à S.
Dans le cadre général, nous utilisons notre intuition géométrique pour voir les résul-
tats de la remarque suivante.
Remarque 2.2
Soit S une section transverse à f .

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2.3 Théorème de Poincaré-Bendixson 29

1. Si une orbite rencontre S, alors elle doit la couper. En effet, si on suppose le contraire,
alors la tangente à la courbe en ce pont est parallèle au segment S. Ceci est absurde.
2. Si une orbite rencontre plusieurs fois S, elle le rencontre dans la même direction.
En effet, si elle le coupe dans deux directions opposées, elle doit avoir une tangente
à un point donné parallèle et dans la même direction que S, ce qui est interdit.
3. On peut construire une boite à flot B autour de S consistant d’orbites passant par S et
continuant pendant un petit intervalle [−σ, σ] dans lequel ces orbites ne recoupent
pas S. Donc pour p ∈ B, il existe un seul t ∗ ∈ [−σ, σ] tel que ϕt ∗ (p) ∈ S.

Les définitions suivantes relatives aux orbites dans le cadre des équations différen-
tielles sont importantes pour la suite.
— Un point x est dit périodique pour Φ = (ϕt )t∈R s’il existe T > 0 tel que ϕT (x) = x. Le
plus petit T > 0 vérifiant cette propriété est appelé la période de x. Bien entendu, par
la continuité du flot, on démontre que la période est exactement

inf {T > 0 | ϕT (x) = x} .

— Une orbite γ (x) est dite orbite périodique ou un cycle ω-limite si x est un point pério-
dique. Dans le cas d’un flot continu, une orbite périodique γ (x) (de période T ) est
un compact car c’est égale à l’ensemble {ϕt (x) | t ∈ [0, T ]} qui est image continue du
compact [0, T ].
— Un point x ∈ R2 est dit un point critique ou un point d’équilibre ou encore un point
singulier pour f si f (x) = 0. Un point qui n’est pas critique pour f est dit point
régulier pour f .
On remarque que si x0 est un point critique pour f , alors x : t 7→ x0 est l’unique
solution de l’équation différentielle avec condition initiale x (0) = x0 . En effet,

x′ (t) = 0 et f (x (t)) = f (x0 ) = 0 ∀t ∈ R.

L’unicité découle du fait que f est supposée de classe C 1 (et donc localement Lip-
schitzienne). Dans ce cas, on a aussi γ − (x0 ) = γ + (x0 ) = γ (x0 ) = {0}.
Le Théorème de Poincaré-Bendixson signifie, en gros, qu’une solution bornée d’une
équation différentielle dans le plan devient périodique à l’infini. Autrement dit, une par-
tie bornée du plan est trop petite pour admettre une solution non périodique (chaotique).
On peut consulter [1, 8], entre autres, pour la démonstration de ce résultat.

Théorème 2.3.5 (Théorème de Poincaré-Bendixson)


Soit f : R2 → R2 une fonction de classe C 1 et on suppose que l’équation différentielle
x′ = f (x) détermine un flot Φ = (ϕt )t∈R . Si pour x ∈ R2 , γ + (x) est borné et ω (x) ne
contient pas de points critiques, alors ω (x) est une orbite périodique.

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30 Systèmes dynamiques topologiques

2.4 Recurrence topologique


Nous étudions dans cette section quelques propriétés de récurrence pour les orbites.
A partir de maintenant (et sauf mention contraire), dans tout le reste du cours, nous ne
nous intéressons plus qu’aux systèmes dynamiques discrets, les définitions pour le cas
continu étant semblables et les résultats sont analogues.

2.4.1 Points positivement récurrents


Soient X un espace métrique et f : X → X une application continue. Un point x ∈ X
est dit positivement récurrent pour f si x ∈ ω (x).

Remarque 2.3
— D’après la Proposition 2.2.2, un point x est positivement récurrent pour f si et seule-
ment s’il existe une suite croissante (nk )k dans N∗ vers +∞ telle que lim f nk (x) = x.
k→+∞
De plus, l’ensemble des points récurrents pour f est positivement f -invariant. En
effet,
 
lim f nk (f (x)) = f lim f nk (x) = f (x) .
k→+∞ k→+∞

Comme la suite (nk )k est croissante dans N∗ vers +∞, alors f (x) ∈ ω (f (x)).
— Tout point périodique pour f est positivement récurrent pour f . En effet, soit q ∈ N∗
tel que f q (x) = x. On sait alors que pour tout k ∈ N∗ , on a f kq (x) = x. On pose nk = kq.
La suite (nk )k est croissante dans N∗ vers +∞ et lim f nk (x) = x. Donc x ∈ ω (x),
k→+∞
d’après la Proposition 2.2.2.

Exemple 2.4.1
On considère Rα : S 1 → S 1 . Pour α ∈ Q, tous les points de S 1 sont périodiques et donc, ils
sont tous des points positivement récurrents. De plus, ω (x) = S 1 , pour tout x ∈ S 1 . Donc
tous les points de S 1 sont également positivement récurrents.

Plus généralement, on remarque que tout point x ∈ X avec ω (x) = X est positivement
récurrent, et sa semi-orbite positive γ + (x) est dense dans X. En effet, soit y ∈ X. Alors,
y ∈ ω (x), et soit donc une suite (nk )k croissante dans N∗ vers +∞ tel que lim f nk (x) = y.
k→+∞
Comme f nk (x) ∈ γ + (x) pour tout k, alors y ∈ γ + (x).

2.4.2 Transitivité topologique


Une application f : X → X est dite topologiquement transitive si pour tous deux ouverts
non vides U et V de X, il existe n ∈ N∗ tel que f −n (U) ∩ V , ∅.

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2.4 Recurrence topologique 31

Théorème 2.4.2
Soit X un espace métrique, localement compact et à base dénombrable d’ouverts, et soit
f : X → X une application continue.
1. Si f est topologiquement transitive, alors il existe x ∈ X tel que γ + (x) soit dense
dans X.
2. Si X est sans point isolé, et il existe x ∈ X tel que γ + (x) soit dense dans X, alors f
est topologiquement transitive.

Exemple 2.4.3
On remarque que pour tout α ∈ R \ Q, la rotation Rα du cercle S 1 est topologiquement
transitive. En effet, S 1 (homéomorphe au cercle dans R2 ) est un espace métrique compact
et sans point isolé. De plus, on sait pour tout x ∈ S 1 , on a γ (x) est dense dans X.

Théorème 2.4.4
Soit X un espace métrique, localement compact, sans point isolé et à base dénombrable
d’ouverts, et soit f : X → X un homéomorphisme. S’il existe x ∈ X tel que γ (x) soit dense
dans X, alors il existe y ∈ X tel que γ + (y) soit dense dans X.

2.4.3 Mélange topologique


Nous considérons ici une propriété plus forte que la transitivité topologique. Une ap-
plication f : X → X est dite mélange topologique si pour tous deux ouverts non vides U et
V de X, il existe n ∈ N∗ tel que f −m (U) ∩ V , ∅, pour tout m ≥ n.
Toute application qui est un mélange topologique est une application topologique-
ment transitive. L’exemple suivant montre que l’inverse est faux en général.

Exemple 2.4.5
On considère Rα : S 1 → S 1 , la rotation du cercle S 1 . Si α ∈ R \ Q, alors Rα est topologi-
quement transitive. On peut directement démontrer que Rα n’est pas un mélange topolo-
gique, mais on peut aussi utiliser le fait que Rα est une isométrie et passer par le résultat
plus général suivant, voir [6].

Proposition 2.4.6
Si (X, d) est un espace métrique contenant au moins trois points distincts et f : X → X
est une isométrie, alors f n’est pas un mélange topologique.

Voici maintenant des exemples tirés de [1] d’applications qui sont des mélanges topo-
logiques.

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Exemple 2.4.7
Les applications E2 : S 1 → S 1 et TA : T2 → T2 avec |trA| > 2, sont des mélanges topolo-
giques.

2.5 Entropie topologique


Dans cette section, on s’intéresse à la notion d’entropie topologique d’un système dy-
namique. On établie des propriétés de base de l’entropie et on donne quelques méthodes
pour la calculer. L’entropie est, en quelque sorte, un outil pour mesurer comment les or-
bites s’éloignent lorsque le temps augmente. Elle peut également être vue comme une
mesure de la complexité du système dynamique.

2.5.1 Notions de base


Soient (X, d) un espace métrique compact et f : X → X une application continue. Pour
n ∈ N∗ , on définit une nouvelle distance dn sur X par
n   o
dn (x, y) = max d f k (x) , f k (y) | 0 ≤ k ≤ n − 1

Les deux distances d et dn sont équivalentes, c’est-à-dire elles engendrent la même


topologie sur X (pour la démonstration, voir TD (Série d’exercices no 2)).
L’entropie topologique de f est définie par

1
h (f ) = lim lim sup ln N (n, ε) ,
ε→0 n→+∞ n

où N (n, ε) désigne le plus grand nombre m de points x1 , . . . , xm de X tels que


 
dn xi , xj ≥ ε ∀i, j ∈ {1, . . . , m} , i , j.

Rappelons que pour une suite réelle (un )n , on a par définition

lim sup un = inf sup uk et lim inf un = sup inf uk .


n→+∞ n k≥n n→+∞ n k≥n

Remarque 2.4
1. On note que le nombre N (n, ε) existe, et il est fini et strictement positif. En effet, tout
d’abord
n un seul pointo vérifie la propriété ci-dessus. Donc N (n, ε) ≥ 1. Soit mainte-
ε
nant Bn x, 2 | x ∈ X un recouvrement ouverts de X par des boules ouvertes par
rapport à la distance dn , avec
ε ε
   
Bn x, = y ∈ X | dn (x, y) < .
2 2

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2.5 Entropie topologique 33

Comme X est compact, soit x1 , . . . , xp des points de X tels que


p
ε
[  
X= B xi , .
2
i=1

Il est clair que si maintenant y1 , . . . , yq sont des points de X et q > p, alors il existerait
i , j tels que yi et yj soient dans la même boule constituant le recouvrement fini
 
ci-dessus de X. Alors, dn yi , yj < ε. Donc N (n, ε) ≤ p. On remarque que N (n, ε) ≤ p
est le maximum de l’ensemble des entiers p tels qu’il existe p points x1 , . . . , xp de X
vérifiant  
dn xi , xj ≥ ε ∀i, j ∈ {1, . . . , p} , i , j.

2. On verra plus loin que lim sup n1 ln N (n, ε) existe et est un nombre positif (ou nul).
n→+∞
De plus, si ε1 < ε2 , alors N (n, ε1 ) ≤ N (n, ε2 ), pour tout n ∈ N∗ . Par conséquent, la
fonction
1
ε 7→ lim sup ln N (n, ε)
n→+∞ n
est décroissante et est à valeurs positives (ou nulles). Donc l’entropie h (f ) existe
toujours et est un nombre positif (ou nul).
3. De la propriété de décroissance de cette fonction, si ε 7→ δε est une fonction décrois-
sante de nombres positifs vers 0 lorsque ε tend vers 0, alors
1 1
h (f ) = lim lim sup ln N (n, ε) = lim lim sup ln N (n, δε ) .
ε→0 n→+∞ n ε→0 n→+∞ n

Exemple 2.5.1
Soit Rα : S 1 → S 1 , l’application rotation du cercle S 1 . On considère la distance d sur S 1
définie par
n o n o
d (x, y) = min (x + k) − (y + l) | k, l ∈ Z = min x − y − m | m ∈ Z .

On a
d (Rα (x) , Rα (x)) = d (x, y) ∀x, y ∈ S 1 .
Donc dn = d1 = d, pour tout n ∈ N∗ . Ainsi N (n, ε) = N (1, ε), pour tout n ∈ N∗ et tout
ε > 0. Comme N (1, ε) est égale à la partie entière de 1 divisée par ε (on divise le cercle par
varepsilon pour trouver le plus grand nombre de points qui sont éloignés entre eux par
une distance supérieure ou égale à ε). On a alors
1
h (Rα ) = lim lim sup ln N (1, ε) = 0,
ε→0 n→+∞ n

car ln N (1, ε) est une constante qui ne dépend pas de n.

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34 Systèmes dynamiques topologiques

Exemple 2.5.2
On considère l’application dilatante E2 : S 1 → S 1 . Comme l’application ε 7→ lim sup n1 ln N (n, ε)
n→+∞
est décroissante et à valeurs dans R, alors on peut calculer l’entropie en utilisant toute
suite convergeant dans R+ vers 0. Donc
1
h (E2 ) = lim lim sup ln N (n, ak ) ,
k→0 n→+∞ n

où (ak )k est une suite dans R+ convergeant vers 0. On prend ak = 2−(k+1) , pour tout k ∈ N.
On a  
N n, 2−(k+1) = 2n+k ∀n ∈ N∗ , ∀k ∈ N.
En effet, si d (x, y) < 2−n , alors
 
dn (x, y) = d E2n−1 (x) , E2n−1 (y) = 2n−1 d (x, y) .

i
Maintenant, on considère les points pi = 2n+k
pour i = 0, . . . , 2n+k − 1. Alors

dn (pi , pi+1 ) = 2−(k+1) ∀i = 0, . . . , 2n+k − 1.

Puisque il n’y a aucun point pj entre pi et pi+1 , on a


 
dn pi , pj ≥ 2−(k+1) ∀i , j,
 
et donc N n, 2−(k+1) ≥ 2n+k . Maintenant, on considère un ensemble A ⊂ S 1 de cardinalité
supérieure ou égale à 2n+k + 1. Il existe alors deux points x, y ∈ A tel que x , y et tels que
d (x, y) < 2−(n+k) . ceci implique que dn (x, y) < 2−(n+k) , et donc N n, 2−(k+1) ≤ 2n+k . D’où
l’égalité recherchée.
Alors,
1  
h (E2 ) = lim lim sup ln N n, 2−(k+1)
k→0 n→+∞ n
n+k
lim lim sup ln 2 = ln 2.
k→0 n→+∞ n

2.5.2 Invariance topologique


Soient X et Y deux espaces topologiques. Deux applications f : X → X et g : Y → Y
sont dites topologiquement conjuguées s’il existe un homéomorphisme H : X → Y tel que

H ◦ f = g ◦ H.

L’homéomorphisme H est appelé conjugaison topologique.

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2.5 Entropie topologique 35

Exemple 2.5.3
Soit R = {z ∈ C | |z| = 1}. On considère l’application f : R → R définie par f (z) = z2 et l’ap-
plication H : S 1 → R définie par H (x) = exp (2ıπx). L’application H est un homéomorphise
et son inverse est donné par
arg z
H −1 (z) = mod 1

On démontre que

(f ◦ H) (x) = f (exp (4πıx)) = exp (4πıx) et (H ◦ E2 ) (x) = H (2x) = exp (4πıx) .

Donc f ◦ H = H ◦ E2 , et donc les deux applications f et E2 sont topologiquement


conjuguées.

On dit qu’une certaine quantité (comme par exemple, l’entropie topologique) est to-
pologiquement invariante si elle prend les mêmes valeurs pour des systèmes dynamiques
conjugués.
Le théorème suivant montre que l’entropie topologique est topologiquement inva-
riante.

Théorème 2.5.4
Soient X et Y deux espaces métriques compacts. Si deux applications continues f : X →
X et g : Y → Y sont topologiquement conjuguées, alors h (f ) = h (g).

Exemple 2.5.5
On considère l’application f : R → R définie par f (z) = z2 où R = {z ∈ C | |z| = 1}. Les
applications f et E2 sont topologiquement conjuguées. Il en résulte d’après le théorème
ci-dessus que
h (f ) = h (E2 ) = ln 2.

2.5.3 Caractérisations alternatives


Dans cette section, plusieurs caractérisations alternatives de l’entropie topologique
seront présentées. Elles sont particulièrement intéressantes dans le calcul de l’entropie.
Soit (X, d) un espace métrique compact. Pour n ∈ N∗ et ε > 0, on note par
1. M (n, ε), le plus petit nombre m de points x1 , . . . , xm de X tels que pour tout x ∈ X,
il existe i ∈ {1, . . . , m} vérifiant dn (x, xi ) < ε. Autrement dit, M (n, ε) est le plus petit
nombre m tel que X peut être recouvert par m boules ouvertes de rayon ε.
2. On note par C (n, ε), le plus petit nombre m de parties (non nécessairement ouvertes)
U1 , . . . , Um de X constituant un recouvrement de X et vérifiant

dn (x, y) < ε, ∀x, y ∈ Ui , ∀i = 1, . . . , m.

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36 Systèmes dynamiques topologiques

On note que sup {dn (x, y) | ∀x, y ∈ Ui } est appelé le diamètre de Ui pour la distance
dn et est noté par δ (Ui ). Le diamètre d’une partie est égale au diamètre de son adhé-
rence. On remarque que si 0 < ε ≤ α, alors C (n, α) ≤ C (n, ε), c’est-à-dire la fonc-
tion ε 7→ C (n, ε) est décroissante. Remarquons également que C (n, ε) ≥ 1, pour tous
n ∈ N∗ et ε > 0.

Proposition 2.5.6
Soit X un espace métrique compact. Pour tous n ∈ N∗ et ε > 0, on a

ε ε
   
C (n, 2ε) ≤ M (n, ε) ≤ N (n, ε) ≤ M n, ≤ C n, .
2 2

Avant de donner d’autres formules de l’entropie topologique, nous avons besoin des
deux lemmes suivants.

Lemme 2.5.7
Soient X un espace métrique compact et f : X → X une application continue. Pour
m, n ∈ N∗ et ε > 0, on a
C (n + m, ε) ≤ C (n, ε) C (m, ε) .

Lemme 2.5.8
Soit (cn )n∈N∗ une suite de nombres réels tels que pour tous m, n ∈ N∗ , on a

cn+m ≤ cn + cm .
cn
Alors, lim existe, et on a
n→+∞ n

cn c
 
lim = inf n | n ∈ N∗ .
n→+∞ n n

Voici donc ce résultat qui donne plusieurs formules pour calculer l’entropie topolo-
gique.

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2.5 Entropie topologique 37

Théorème 2.5.9
Soient X un espace métrique compact et f : X → X une application continue. Alors

1
h (f ) = lim lim inf ln N (n, ε)
ε→0 n→+∞ n
1
= lim lim sup ln M (n, ε)
ε→0 n→+∞ n
1
= lim lim inf ln M (n, ε)
ε→0 n→+∞ n
1
= lim lim ln C (n, ε) .
ε→0 n→+∞ n

Remarque 2.5
On a établit dans cette démonstration que

1 1
 
lim ln C (n, ε) = inf ln C (n, ε) | n ∈ N∗
n→+∞ n n
1 1
= lim inf ln C (n, ε) = lim sup ln C (n, ε)
n→+∞ n n→+∞ n

et que ces limites existent. D’ailleurs certains ouvrages utilisent C (n, ε) dans la définition
de l’entropie.
Il faut faire attention que rien ne prouve que les limites de n1 ln N (n, ε) et de n1 ln M (n, ε)
lorsque n → +∞ existent.

2.5.4 Applications expansives


Ici nous étudions une classe d’applications pour lesquelles la limite ε → 0 dans la
définition de l’entropie n’est pas nécessaire.
Soient (X, d) un espace métrique. Une application f : X → X est dite positivement
expansive s’il existe δ > 0 tel que si

d (f n (x) , f n (y)) ≤ δ ∀n ∈ N,

alors x = y.

Exemple 2.5.10
L’application dilatante Em : S 1 → S 1 est positivement expansive. Pour la démonstration,
le lecteur est invité à consulter [5, 6], où l’écriture multiplicative de l’application dilatante
est importante pour la compréhension.

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38 Systèmes dynamiques topologiques

Exemple 2.5.11
Soit a > 4. On considère f : [0, 1] → R, l’application quadratique définie par

f (x) = ax (1 − x) .

L’ensemble
+∞
\
X= f −n ([0, 1])
n=0
est compact et positivement f -invariant. En particulier, on considère la restriction f |X :
q
X → X. Comme f (x) = 1 pour tout x = 1±c 2 , où c = 1 − 4a , on a

f ′ (x) = a |1 − 2x| ≥ ac ∀x ∈ X.

On suppose maintenant que a > 4 est assez grand pour que ac > 1 (c’est-à-dire a >

2 + 5). Pour x, y ∈ X tels que

f k (x) − f k (y) < c ∀k ∈ N.

On a f k (x) , f k (y) ∈ I1 ou f k (x) , f k (y) ∈ I2 où


1−c 1+c
   
I1 = 0, et I2 = ,1
2 2
Alors, on obtient
c > f k (x) − f k (y) ≥ (ac)k x − y ∀k ∈ N.
Comme ac > 1, on conclut que x = y, et donc f |X est une application expansive.

Dans le résultat suivant, on voit que ε → 0 n’est pas nécessaire dans la définition de
l’entropie (ou dans les formulations équivalentes, voir Théorème 2.5.9) dès que ε est assez
petit.

Théorème 2.5.12
Soient X un espace métrique compact et f : X → X une application continue et positive-
ment expansive. Alors

1
h (f ) = lim ln N (n, α)
n→+∞ n
1
= lim ln M (n, α)
n→+∞ n
1
= lim ln C (n, α) ,
n→+∞ n

pour tout α > 0 suffisamment petit.

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2.6 Exercices 39

Exemple 2.5.13
On considère E4|A : A → A, où A est l’ensemble compact et E4 -invariant défini par
+∞
1 1 3
\    
A= E4−n 0, ∪ , .
4 2 4
n=0
 
dn (x, y) = d E4n−1 (x) , E4n−1 (y) = 4n−1 d (x, y) .
 
On procède comme pour E2 dans un exemple précédent pour démontrer que N n, 4−(k+1) =
2n+k+1 , pour tout n ∈ N∗ et tout k ∈ N. Comme E4 est une application expansive, alors
la restriction E4|A : A → A est également une application expansive. D’après le Théo-
rème 2.5.12, on conclut alors que
  1  
h E4|A = lim ln N n, 4−(k+1)
n→+∞ n
n+k +1
= lim ln 2 = ln 2.
n→+∞ n

2.6 Exercices
Exercice 2.1
On considère le cercle S 1 muni de la topologie quotient induite par celle de [0, 1]. On
définit d : S 1 × S 1 → R+ par
n o
d (x, y) = min (x + k) − (y + l) | k, l ∈ Z
n o
= min x − y − m | m ∈ Z .

1. Montrer que d est une distance sur S 1 .


2. Montrer que la topologie de S 1 est engendrée par d.

Exercice 2.2
Pour α ∈ R, on considère Rα : S 1 → S 1 , la rotation du cercle S 1 .
1. Monter que Rα est un homéomorphisme sur S 1 qui préserve la distance (une isomé-
trie).
2. Montrer que si α ∈ Q, alors ω (x) = α (x) = γ (x), pour tout x ∈ S 1 .
3. Montrer que si α ∈ R \ Q, alors {Rm −m
α (x) | m ≥ n} et {Rα (x) | m ≥ n} sont denses dans
S 1 , pour tout x ∈ S 1 et tout n ∈ N∗ .
4. En déduire que si α ∈ R \ Q, alors γ + (x) et γ − (x) sont denses dans S 1 , pour tout
x ∈ S 1.
5. En déduire que si α ∈ R \ Q, alors ω (x) = α (x) = S 1 , pour tout x ∈ S 1 .

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40 Systèmes dynamiques topologiques

6. En déduire que pour α ∈ R \ Q, les ensembles fermés et Rα -invariants de S 1 sont ∅


et S 1 .
Exercice 2.3
1. Construire l’ensemble triadique de Cantor dans [0, 1] et donner ses propriétés.
2. On considère l’application dilatante E4 : S 1 → S 1 donnée par
h h
4x si x ∈ 0, 41




 h h
1 1
4x − 1 si x ∈ h 4 , 2 h



E4 (x) =  1 3
4x − 2 si x ∈ h 2 , 4h




4x − 3 si x ∈ 3 , 1

4

+∞ h i h i
E4−n 0, 41 ∪ 21 , 34 . Montrer que A ⊂ S 1 est un sous-espace homéo-
T
On pose A =
n=0
morphe à l’espace de Cantor.

Exercice 2.4
Montrer que pour tout α ∈ R \ Q, la rotation du cercle Rα est topologiquement transitive.

Exercice 2.5
Soit (X, d) un espace métrique et f : X → X une application. Pour n ∈ N∗ , on définit
l’application dn : X × X → R+ par
n   o
dn (x, y) = max d f k (x) , f k (y) | 0 ≤ k ≤ n − 1

1. Montrer que dn est une distance sur X.


2. Monter que la topologie engendrée par dn est plus fine que celle engendrée par d.
3. Monter que si f est continue, alors d et dn sont équivalentes, c’est-à-dire d et dn
engendrent la même topologie sur X.

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Chapitre 3

Systèmes dynamiques mesurables

Ce chapitre traite les systèmes dynamiques mesurables.

3.1 Généralités sur la théorie de la mesure


Soit X un ensemble et A une famille de parties de X. La famille A est dite tribu si
1. ∅, X ∈ A ,
2. Si A ∈ A , alors X \ A ∈ A ,
3. Si (An )n∈N∗ est une suite d’éléments de A , alors ∪+∞
n=1 An ∈ A .
L’espace (X, A ) est appelé espace mesurable.
Remarque 3.1
On remarque qu’avec la Condition 2, la réunion dans la Condition 3 est équivalente à
l’intersection.

La tribu engendrée par une famille C de parties de X est la plus petite tribu au sens
de l’inclusion qui contient C . Sur un espace topologique (X, τ), la tribu engendrée par la
topologie τ est appelée la tribu borélienne sur X.
Soit A une tribu sur un ensemble X. Une fonction µ : A → [0, +∞] est dite mesure
positive sur X (par rapport à A ) si
1. µ (∅) = 0,
2. Si (An )n∈N∗ est une suite d’éléments deux-à-deux disjoints de A , alors
 +∞  +∞
[  X
µ  An  = µ (An ) .
n=1 n=1

L’espace (X, A , µ) est appelé espace mesuré.

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42 Systèmes dynamiques mesurables

Exemple 3.1.1
Lorsque A est la tribu constituée de toute les parties d’un ensemble dénombrable X (c’es-
à-dire, A = P (X)), on définit une mesure positive µ : A → N ∪ {+∞} sur X par

card (A) = nombre d’éléments de A si A est fini,


µ (A) = 
+∞ si A
 est infini.

Cette mesure est appelée mesure de comptage ou mesure de dénombrement sur X.

Exemple 3.1.2
On note par B (R) la tribu borélienne sur R, c’est-à-dire la tribu engendrée par la topo-
logie usuelle de R. On peut aisément démontrer que cette tribu est aussi engendrée par
différentes collections d’intervalles de R. On sait qu’il existe une mesure positive unique
λ : B (R) → [0, ∞] vérifiant

λ (]a, b[) = b − a ∀a, b ∈ R, a < b.

Cette mesure λ est appelée la mesure de Lebesgue sur R.


Dans le cas de Rn , on note par B (Rn ) la tribu borélienne sur Rn . C’est la tribu engen-
drée par les pavés
Y n
]ai , bi [ ,
i=1
avec ai < bi , pour tout i = 1, . . . , n. On peut également aisément démontrer que cette tribu
est aussi engendrée par différentes collections de pavés définis par d’autres types d’in-
tervalles de R. On sait aussi qu’il existe une mesure positive unique λ : B (Rn ) → [0, ∞]
vérifiant  n 
Y  Yn
λ  ]ai , bi [ = (bi − ai ) ∀ai , bi ∈ R, ai < bi , i = 1, . . . , n.
i=1 i=1
Cette mesure λ est également appelée la mesure de Lebesgue sur Rn .
Il y a plusieurs manières de démontrer l’existence de la mesure de Lebesgue sur Rn , n ∈

N . La plus connue de ces démonstrations est celle basée sur le théorème de Carathéodory,
voir, par exemple, [2].
On verra plus loin que la mesure de Lebesgue sur Rn est une mesure invariante par
translation, voir, par exemple, [2].

Dans la suite du cours, et sans mention contraire, lorsque Y = R ou Rn , la tribu B


considérée sera toujours la tribu borélienne sur R ou sur Rn respectivement.
Soient (X, A ) et (Y , B) deux espaces mesurables. Une application f : X → Y est dite
mesurable si f −1 (B) ∈ A , pour tout B ∈ B.
Nous rappelons ici quelques résultats de théorie de la mesure et de l’intégration utiles
pour la suite. Pour la démonstrations, on peut consulter [2].

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3.2 Mesures invariantes 43

Théorème 3.1.3 (Théorème de convergence monotone ou de Beppo-Levi)


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et (f n )n une suite croissante de fonctions µ-intégrables
!
R R
de X vers R+ . Alors, on a sup f n dµ = sup f n dµ.
n X X n

Théorème 3.1.4 (Lemme de Fatou)


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et (f n )n une suite de fonctions mesurables de X vers
R  R
R+ . Alors, on a lim inf f n dµ ≤ lim inf f n dµ.
n→+∞ n→+∞
X X

Théorème 3.1.5 (Théorème de convergence dominée de Lebesgue)


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et (f n )n une suite de fonctions mesurables de X vers
R convergeant µ-presque partout (µ-p.p.) vers une fonction mesurable f : X → R (resp.
f : X → R). On suppose qu’il existe une fonction µ-intégrable g : X → R+ telle que

|f n | ≤ g µ − p.p., ∀n.
R R R
Alors, f est µ-intégrable et lim |f n − f | dµ = 0. En particulier, f dµ = lim f n dµ.
n→+∞ n→+∞
X X X

3.2 Mesures invariantes


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et f : X → X une fonction mesurable. On dit que µ
est f -invariante ou que f préserve µ si
 
µ f −1 (A) = µ (A) ∀A ∈ A .

Proposition 3.2.1
Soit (X, A , µ) un espace mesuré. Si f : X → X est mesurable, inversible et f −1 est mesu-
rable, alors µ est f -invariante si et seulement si

µ (f (A)) = µ (A) ∀A ∈ A .

Exemple 3.2.2
Soient v ∈ Rn et f : Rn → Rn la translation définie par

f (x) = x + v.

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44 Systèmes dynamiques mesurables

On considère également la mesure de Lebesgue λ sur Rn . Pour A ∈ B (Rn ), on a

λ (f (A)) = λ (A) .

Puisque f est continue, inversible et f −1 est continue, alors la formule ci-dessus signifie
que la mesure de Lebesgue λ sur Rn est f -invariante. L’application f est une translation,
et on a
f (B) = B + v = {x + v | x ∈ B} .
Notons que continue entraîne mesurable et que f −1 est également une translation. Par
conséquent, démontrer que λ est f -invariante revient à démontrer que λ est invariate par
translation, c’est-à-dire

λ ((A + v)) = λ (A) ∀v ∈ Rn , ∀A ∈ B (Rn ) .

Nous suivons la démonstration de [2] adaptée à B (Rn ). On considère, de nouveau la col-


lection  
 n 
Y
 
C = I | I = ]a , b ] , −∞ ≤ a ≤ b < +∞ ou I = ]a , +∞[ , a ∈ R .

 i i i i i i i i i 

 
i=1
!
n n
On sait que λ est définie sur C par λ Ii = λ (Ii ) où
Q Q
i=1 i=1



bi − ai si Ii = ]ai , bi ] , −∞ ≤ ai < bi < +∞,

λ (Ii ) = 0 si Ii = ]ai , bi ] , −∞ = ai = bi ,



+∞

si Ii = ]ai , +∞[ , ai ∈ R.

On démontre aisément que la propriété d’invariance par translation est valable pour tous
les éléments de C . De plus, cette propriété reste valable pour tous les éléments de l’algèbre
a (C ) engendrée par C . En effet, on a

Bc + v = (B + v)c et (∪i∈I Bi ) + v = ∪i∈I (Bi + v) ∀v ∈ Rn , ∀B, Bi ⊂ Rn , ∀i ∈ I.

Comme C s’obtient en faisant toutes les réunions finies des éléments de la collection
C ∪ C c , où
C c = {Bc | B ∈ C } ,
alors
λ ((B + v)) = λ (B) ∀v ∈ Rn , ∀B ∈ a (C ) .

On sait d’après la construction basée sur le théorème de Carathéodory que λ s’étend


de manière unique à une mesure positive sur B (Rn ) notée également par λ et appelée la

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3.3 Recurrence non triviale 45

mesure de Lebesgue sur Rn . Pour démontrer que la propriété d’invariance par translation
de λ reste valable sur B (Rn ), on pose
B = {B ∈ B (Rn ) | ∀v ∈ Rn , λ (B + v) = λ (B)} .
Par définition et d’après les formules ci-dessus, on a a (C ) ⊂ B ⊂ B (Rn ). Reste à démontrer
que B est une tribu pour conclure que B = B (Rn ). Soient A ∈ B et v ∈ Rn . On a A + v ∈ B
et
λ (Ac ) = λ∗ (Ac )
+∞
 
X 
c +∞
 
= inf  λ (A ) | A ⊂ ∪ A , A ∈ a (C ) , ∀k ∈ N
 
 k k=0 k k 

 
k=0
+∞
 
X 
c +∞
 
= inf  λ (A + v) | A ⊂ ∪ A , A ∈ a (C ) , ∀k ∈ N
 
 k k=0 k k 

 
k=0
+∞
 
 
X
 c +∞

= inf  λ (A + v) | A + v ⊂ ∪ A + v, A + v ∈ a (C ) , ∀k ∈ N

 k k=0 k k 

 
k=0

= λ (Ac + v) = λ (Ac + v) .
Donc Ac ∈ B. De la même manière, on démontre que B est stable par réunion dénom-
brable, et on conclut donc que B est une tribu.

3.3 Recurrence non triviale


On s’intéressera dans cette section à la récurrence non triviale dans le sens qui concerne
le retour infini des points d’un ensemble dans lui même. Plus précisément, on démontre
grace au théorème de récurrence de Poincaré que pour une mesure finie et invariante,
presque tous les points d’un ensemble mesurable retournent infiniment dans cet en-
semble.

Théorème 3.3.1 (Théorème de récurrence de Poincaré)


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et f : X → X une application mesurable. Si µ est une
mesure finie et f -invariante, alors pour tout A ∈ A , on a

µ ({x ∈ A | ∀n ∈ N, ∃m ∈ N, m ≥ n, f m (x) ∈ A}) = µ (A) .

3.4 Le théorème ergodique


Le théorème de récurrence de Poincaré assure que pour une mesure finie et invariante,
presque tous les points de tout ensemble mesurable retournent une infinité de fois dans

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46 Systèmes dynamiques mesurables

cet ensemble, mais ne donne rien sur la fréquence de ce retour et le moment où il se


produit. En revanche, le théorème ergodique de Birkhoff que l’on va présenter dans cette
section nous donne l’existence d’une fréquence pour presque tous les points de X.

Théorème 3.4.1 (Théorème ergodique de Birkhoff)


Soient (X, A , µ) un espace mesuré et f : X → X une fonctionn mesurable. Si µ est une
mesure finie et f -invariante, alors pour toute fonction µ-intégrable ϕ : X → R, la limite
n−1
1X  k 
lim ϕ f (x) ,
n→+∞ n
k=0

que l’on note par ϕf (x), existe pour presque tout x ∈ X. De plus, ϕf ◦ f (x) = ϕf (x) pour
µ-presque tout x ∈ X, la fonction ϕf est µ-intégrable, et on a
Z Z
ϕf dµ = ϕ dµ.
X X

Soit (X, A , µ) un espace mesuré et f : X → X uneapplication mesurable et préserve µ.


Une partie A ∈ A est dite invariante si µ f −1 (A) ∆A = 0, où

B∆C = (B \ C) ∪ (C \ B) ,

est la différence
 symétrique
 entre deux parties quelconques B et C de X. Notons que la
propriété µ f −1 (A) ∆A = 0 est exprimée parfois par le fait que f −1 (A) = A modulo une
partie de mesure nulle. La collection de toutes les parties invariantes est une tribu appelée
la tribu des invariants, et elle est incluse dans A .
La mesure µ est dite mesure ergodique (par rapport à f ) si pour toute partie invariante
A, on a µ (A) = 0 ou µ (A) = µ (X).
Le corollaire suivant provient d’un résultat plus général sur la caractérisation des me-
sures ergodiques. Nous nous contentons de ce cas particulier qui nous concerne.

Corollaire 3.4.2
Sous les conditions du théorème ergodique de Birkhoff, et si de plus µ est une mesure
ergodique (non identiquement nulle), alors ϕf est une constante µ-presque partout, et

1
Z
ϕf = f dµ,
µ (X)
X

pour µ-presque tout x.

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3.4 Le théorème ergodique 47

Dans le domaine de la théorie ergodique, on utilise la terminologie suivante.


n−1
1
 
— La valeur ϕ f k (x) est appelée une moyenne de Birkhoff de ϕ.
P
n
k=0
n−1
1
 
— La limite (lorsqu’elle existe) lim ϕ f k (x) est appelée la moyenne orbitale (ou
P
n→+∞ n k=0
temporelle) de ϕ.
— L’intégrale lim ϕ dµ est appelée la moyenne spatiale de ϕ
X

Exemple 3.4.3
Soient (X, A , µ) un espace mesuré et f : X → X une fonction mesurable, avec µ une mesure
finie et f -invariante. Pour B ∈ A , on pose ϕ = 1B . On a

n−1
1X  k 
ϕf (x) = lim 1B f (x)
n→+∞ n
k=0
1 n o
= lim card k ∈ {0, . . . , n − 1} | f k (x) ∈ B .
n→+∞ n

n o
La valeur card k ∈ {0, . . . , n − 1} | f k (x) ∈ B exprime le nombre de fois où les n premiers
éléments de l’orbite γ + (x) de x retournent dans B. D’après le théorème ergodique de Bir-
khoff, on a

1
Z  n o Z
k
lim card k ∈ {0, . . . , n − 1} | f (x) ∈ B dµ = ϕ dµ = µ (B) .
n→+∞ n
X X

Si on suppose, de plus que, µ est une mesure de probabilité ergodique, on obtient alors

1 n o
card k ∈ {0, . . . , n − 1} | f k (x) ∈ B = µ (B) ,
lim
n→+∞ n

pour µ-presque tout x ∈ X. La valeur lim n1 card k ∈ {0, . . . , n − 1} | f k (x) ∈ B (qui est
n o
n→+∞
constante pour µ-presque tout x ∈ X) peut être interprétée comme étant la fréquence avec
laquelle l’orbite de x peut visiter l’ensemble B. Ceci renforce le théorème de récurrence
de Poincaré et décrit en terme qualitatif comment l’orbite retourne dans B.

Exemple 3.4.4 (Une application à la théorie des nombres : Théorème de Borel)


Pour presque tout réel x de [0, 1[, la fréquence d’apparition du chiffre 1 dans l’écriture
binaire (diadique) de x est de 21 . Ce résultat est interprétée par le fait que la fréquence
d’apparition du chiffre 1 dans l’écriture binaire de presque tout point x ∈ [0, 1[ est de 12 .

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48 Systèmes dynamiques mesurables

3.5 L’entropie métrique


Alors que l’entropie topologique mesure la complexité d’un système dynamique, l’en-
tropie métrique donne des informations apportées par le présent sachant le passé. La
théorie de l’entropie métrique est due à Kolmogorov et Sinai à la fin des années 1950.
L’entropie métrique est un invariant des systèmes dynamiques, définie grace à supremum
sur une partition, et dont le but est de trouver combien la connaissance du passé apporte
d’information pour faire une prévision.
Soit (X, A , µ) un espace mesuré et µ (X) = 1 (µ est une probabilité). Une famille ξ ⊂ A
est dite une partition de X par rapport à µ si
S 
1. µ C∈ξ C = 1,
2. µ (C ∩ D) = 0, pour tous C, D ∈ ξ avec C , D.
Soit f : X → X une fonction mesurable qui préserve µ. Pour n ∈ N∗ et une partition ξ
de X par rapport à µ, on construit une partition ξn définie comme suit
 
 n−1 
\ −k
 
ξn =  f (C ) | C , . . . , C ∈ ξ .

 k+1 1 n 

 
k=0

On définit hµ par
−1 X
hµ (f , ξ) = inf ∗ µ (C) ln µ (C) ,
n∈N n
C∈ξn

avec la convention de 0 ln 0 = 0. Enfin, l’entropie métrique de f est donnée par

hµ (f ) = sup hµ f , ξ (n) ,
 
n∈N∗

où pour tout n ∈ N∗ , ξ (n) est une partition de X par rapport à µ telle que
1. pour tout n ∈ N∗ et C ∈ ξ (n) , il existe C1 , . . . , Cm ∈ ξ (n+1) telle que
 m
 m 
 [  [ 
µ C \ Ck  = µ  Ck \ C  = 0,
k=1 k=1

2. la collection ξ (n) engendre la tribu A .


S
n∈N∗

Notons que l’entropie métrique hµ (f ) est indépendante du choix de la suite ξ (n)


 
n∈N∗
dans sa définition.

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3.6 Exercices 49

3.6 Exercices
Exercice 3.1
Soit A une matrice orthogonale d’ordre n à coefficients dans R, c’est-à-dire At A = In où At
désigne la transposée de A et In la matrice identité de Rn . Soit RA : Rn → Rn la rotation
définie par RA (x) = Ax, pour tout x ∈ Rn . Montrer que RA préserve la mesure de Lebesgue
sur Rn .
Exercice 3.2
On considère la rotation du cercle Rα : S 1 → S 1 avec α ∈ R. Pour tout borélien B ∈ S 1 ,
on pose µ (B) = λ q−1 (B) , où q est l’application quotient de [0, 1] vers S 1 et λ désigne la
 

mesure de Lebesgue sur R.


1. Décrire la tribu borélienne de S 1 .
2. Montrer que µ induit une probabilité sur S 1 .
3. Montrer que pour tout borélien B de S 1 , on a µ (B) = µ (B − α).
4. En déduire que la rotation du cercle Rα préserve la mesure µ.

Exercice 3.3
On note par B ([0, 1]) la tribu borélienne de [0, 1], et on considère l’application de Gauss
f : [0, 1] → [0, 1] définie par

1 1
h i
x − x

 si x , 0,
f (x) = 
0
 si x = 0.

On considère également l’application µ définie sur B ([0, 1]) par

1 1
Z
µ (A) = dx.
ln 2 1 + x
A

1. Montrer que f est une fonction mesurable.


2. Montrer que µ est une mesure sur [0, 1].
3. Montrer que µ est f -invariante.

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50 Systèmes dynamiques mesurables

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Bibliographie

[1] L. Barreira and C. Valls. Dynamical Systems. An Introduction. Universitext. Springer-


Verlag, London, 2013.
[2] A. Bouziad and J. Calbrix. Théorie de la mesure et de l’intégration. Publications de
l’Université de Rouen No 185, Université de Rouen, 1993.
[3] M. Brin and G. Stuck. Introduction to Dynamical Systems. University Press, Cam-
bridge, 2002.
[4] P. Hartman. Ordinary differential equations. John Wiley & Sons, Inc., New York, 2004.
[5] B. Hasselblatt and A. Katok. Introduction to the Modern Theory of Dynamical Systems.
Cambridge University Press, Cambridge, 1995.
[6] B. Hasselblatt and A. Katok. A First Course In Dynamics with a Panorama of Recent
Developments. Cambridge University Press, Cambridge, 2003.
[7] P. Lawrence. Differential equations and dynamical systems. In J. E. Marsden, L. Si-
rovich, and M. Golubitsky, editors, Texts in Applied Mathematics, volume 7. Springer,
New York, 2001. Third Edition.
[8] R. C. Robinson. An Introduction to Dynamical Systems : Continuous and Discrete. Ame-
rican Mathematical Society, Providence, Rhode Island, 2nd edition, 2012.
[9] I. I. Varbie. Differential Equations. An Introduction to Basic Concepts, Results and Ap-
plications. World Scientific, London, 2004.
[10] C. Wagschal. Topologie et analyse fonctionnelle. Hermann Éditeurs, Paris, 2012.

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