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Contribution à l'étude des compensateurs actifs des réseaux électriques basse


tension

Article · January 2002

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1 author:

Mohamad Alaaeddin Alali


École Nationale Supérieure de l'Electronique et de ses Applications
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N° d’ordre : 4083

École Doctorale Sciences Pour l’Ingénieur


ULP – ENSAIS – ENGEES - URS

THÈSE

présentée pour obtenir le grade de

Docteur de l’Université Louis Pasteur – Strasbourg I


Discipline : Génie électrique
(spécialité Electrotechnique, Electronique, Automatique )

par

Mohamad Alaa Eddin Alali

Contribution à l’Etude des Compensateurs Actifs


des Réseaux Electriques Basse Tension
(Automatisation des systèmes de puissance électriques)

Soutenue publiquement le 12 Septembre 2002

Membres du jury
Directeur de thèse : M. Shahrokh Saadate, professeur, Université Henri Poincaré, Nancy
Directeur de thèse : M. Francis Braun, professeur, Université Louis Pasteur, Strasbourg
Rapporteur interne : M. Eric Ostertag, professeur, Université Louis Pasteur, Strasbourg
Rapporteur externe : M. Jean-Marie Kauffmann, professeur, Université Franche-Comté, Belfort
Rapporteur externe : M. Brayima Dakyo, professeur, Université du Havre, Le Havre
Examinateur : M. Yves-André Chapuis, M.C, Université Louis Pasteur, Strasbourg
Membre invité : M. Pascal Boos, Ingénieur, Société Socomec, Benfeld
Membre invité : M. Mohamed Machmoum, M.C, IRESTE, Saint-Nazaire
École Doctorale Sciences Pour l’Ingénieur
ULP – ENSAIS – ENGEES - URS

THÈSE

présentée pour obtenir le grade de

Docteur de l’Université Louis Pasteur – Strasbourg I


Discipline : Génie électrique
(spécialité Electrotechnique, Electronique, Automatique )
par

Mohamad Alaa Eddin Alali

Contribution à l’Etude des Compensateurs Actifs


des Réseaux Electriques Basse Tension

Soutenue publiquement le 12 Septembre 2002

Membres du jury

Directeur de thèse : M. Shahrokh Saadate, professeur, Univ. Henri Poincaré, (Electrotechnique)


Directeur de thèse : M. Francis Braun, professeur, Univ. Louis Pasteur, (Electrotechnique)
Rapporteur interne : M. Eric Ostertag, professeur, Univ. Louis Pasteur, (Automatique)
Rapporteur externe : M. Jean-Marie Kauffmann, professeur, Univ. Franche-Comté, (Electrotechnique)
Rapporteur externe : M. Brayima Dakyo, professeur, Univ. du Havre, (Electrotechnique)
Examinateur : M. Yves-André Chapuis, M.C, Univ. Louis Pasteur, (Microélectronique)
Membre invité : M. Pascal Boos, Ingénieur, Société Socomec, (Electrotechnique)
Membre invité : M. Mohamed Machmoum, M.C, IRESTE, Saint-Nazaire, (Electrotechnique)
AVANT PROPOS

Le travail présenté dans ce mémoire a été effectué en codirection entre les deux laboratoires :
GREEN (Groupe de Recherche en Electrotechnique et en Electronique de Nancy) de l’Université
Henri Poincaré, UHP-Nancy1, et LEPSI (Laboratoire d’Electronique et de Physique des Systèmes
Instrumentaux) de l’Université Louis Pasteur, ULP-Strasbourg1.

Je remercie monsieur Jean-Marie KAUFFMANN, professeur à l’Université de Franche-Comté


à Belfort, qui a accepté d’être rapporteur de mon travail et qui m’a fait l’honneur de présider mon
jury.

Je tiens à remercier mes encadreurs sans qui cette thèse n’aurait jamais eu lieu : messieurs
Shahrokh SAADATE professeur à l’UHP, Francis BRAUN professeur à l’ULP et Yves-André
CHAPUIS maître de conférences à l’ULP. Leur encadrement m’a offert la possibilité de réaliser
une thèse multidisciplinaire ce qui m’a permis d’élargir mon spectre de connaissances scientifiques
et d’ouvrir la voie à des collaborations futures en forme de co-tutelles.

Je tiens à remercier également aussi la direction des deux laboratoires d’accueil, messieurs
Abderrezak REZZOUG, professeur à l’UHP, directeur du GREEN et Jean-Louis RIESTER
professeur à l’ULP, directeur du LEPSI, de m’avoir offert la possibilité de réaliser ma thèse au sein
de leurs laboratoires.

Je remercie monsieur Eric OSTERTAG, professeur à l’Université Louis Pasteur à Strasbourg,


d’avoir accepté d’être rapporteur de ma thèse et avec qui j’aurai le plaisir de travailler sur des sujets
portant sur des thématiques scientifiques qui nous intéressent.

Je remercie monsieur Brayima DAKYO, professeur à l’Université du Havre, d’avoir accepté


d’être rapporteur de ma thèse et qui a enrichi le débat avec ses remarques très pertinentes.

Je tiens à remercier aussi messieurs Pascal BOOS, ingénieur à la société SOCOMEC à Benfeld
et Mohamad MACHMOUM, maître de conférences à l’IRESTE à Saint-Nazaire, d’avoir accepté
leur participation au jury de thèse.

Je suis très reconnaissant à la société de SOCOMEC de Benfeld du partenariat industriel qu’ils


nous ont confiés. Je remercie spécialement toutes les personnes qui ont participé à ce projet
messieurs : Michel BOMMER, Pascal BOOS, Stéphane MERCIER, Emmanuel GRUBER et
Thierry DANOBER.

Finalement, je tiens à remercier également monsieur Jean LEVEQUE, maître de conférences au


GREEN de l’UHP, de m’avoir soutenu tout au long de la thèse.
SOMMAIRE

INTRODUCTION GÉNÉRALE ............................................................................................. 1

CHAPITRE I PERTURBATIONS DES RÉSEAUX ÉLECTRIQUES ET PRINCIPE DE


COMPENSATION ACTIF..................................................................................................... 5

I. INTRODUCTION ............................................................................................................................7
II. CARATERISTIQUES DES PERTURBATIONS ELECTRIQUES .........................................................7
II.1 Perturbations harmoniques en courant et en tension ................................................................. 8
II.1.1 Origine des harmoniques............................................................................................................................. 8
II.1.2 Conséquences des harmoniques .................................................................................................................. 8
II.1.3 Réglementation ......................................................................................................................................... 10
II.2 Déséquilibre du courant et de la tension .................................................................................... 12
II.2.1 Origine du déséquilibre ............................................................................................................................. 12
II.2.2 Conséquences du déséquilibre .................................................................................................................. 12
II.2.3 Réglementation ......................................................................................................................................... 12
II.3 Creux de tension........................................................................................................................... 13
II.3.1 Origine des creux de tension ..................................................................................................................... 13
II.3.2 Conséquences des creux de tension .......................................................................................................... 13
II.3.3 Réglementation ......................................................................................................................................... 13
III. SOLUTIONS DE DÉPOLLUTION DES RESAUX ELECTRIQUES ....................................................15
III.1 Solutions de dépollution traditionnelles.................................................................................... 15
III.1.1 Dépollution des courants perturbateurs.................................................................................................... 15
III.1.1.1 Rééquilibrage des courants du réseau électrique............................................................................. 15
III.1.1.2 Compensation de la puissance réactive ........................................................................................... 15
III.1.1.3 Compensation des courants harmoniques ....................................................................................... 15
III.1.2 Dépollution des tensions perturbatrices ................................................................................................... 16
III.2 Solutions de dépollution modernes ........................................................................................... 17
III.2.1 Dépollution des courants perturbateurs.................................................................................................... 17
III.2.2 Dépollution des tensions perturbatrices ................................................................................................... 17
III.2.3 Solution de dépollution adoptée .............................................................................................................. 17
IV. FILTRES ACTIFS ......................................................................................................................18
IV.1 Le filtre actif parallèle (F.A.P)................................................................................................... 18
IV.1.1 Principe de fonctionnement ..................................................................................................................... 18
IV.1.2 Mise en œuvre ......................................................................................................................................... 18
IV.2 Le filtre actif série (F.A.S).......................................................................................................... 19
IV.2.1 Principe de fonctionnement ..................................................................................................................... 19
IV.2.2 Mise en œuvre ......................................................................................................................................... 20
IV.3 La combinaison parallèle-série actifs (UPQC) ......................................................................... 20
IV.4 Combinaison hybride active et passive ..................................................................................... 20
IV.4.1 Le filtre actif série avec des filtres passifs parallèles............................................................................... 21
IV.4.2 Le filtre actif série connecté en série avec des filtres passifs parallèles .................................................. 21
IV.4.3 Le filtre actif parallèle avec un filtre passif parallèle .............................................................................. 21
V. CONCLUSION.......................................................................................................................23
CHAPITRE II FILTRE ACTIF PARALLÈLE, STRATÉGIE DE COMMANDE, RÉGULATION ET
DIMENSIONNEMENT ...................................................................................................... 25

I. INTRODUCTION ..........................................................................................................................27
II. STRUCTURE GÉNÉRALE DU FILTRE ACTIF PARALLELE ..........................................................28
II.1 Topologie générale ....................................................................................................................... 28
II.2 Etude de la partie puissance........................................................................................................ 28
II.2.1 Onduleur de tension .................................................................................................................................. 28
II.2.1.1 Structure générale............................................................................................................................. 28
II.2.1.2 Tension fournie par l’onduleur ......................................................................................................... 29
II.2.1.3 Représentation vectorielle ................................................................................................................ 29
II.2.2 Système de stockage d’énergie ................................................................................................................. 30
II.2.3 Filtre de sortie ........................................................................................................................................... 31
II.2.3.1 Filtre du premier ordre...................................................................................................................... 31
II.2.3.2 Filtre du troisième ordre ................................................................................................................... 32
II.3 Etude de la partie contrôle-commande ...................................................................................... 34
II.3.1 Introduction à la stratégie de commande................................................................................................... 34
II.3.2 La méthode d’identification des courants perturbés.................................................................................. 34
II.3.2.1 Généralités sur les méthodes d’identification................................................................................... 34
II.3.2.2 Principe du fonctionnement de la méthode des puissances instantanées.......................................... 35
II.3.2.2.1 Généralités sur les puissances instantanées.................................................................................................35
II.3.2.2.2 Séparation des puissances perturbatrices ....................................................................................................36
II.3.2.2.3 Calcul des courants perturbateurs ...............................................................................................................37
II.3.2.2.4 Algorithme d'identification .........................................................................................................................38
II.3.3 Le système à base de PLL......................................................................................................................... 39
II.3.3.1 Structure générale............................................................................................................................. 39
II.3.3.2 Principe de fonctionnement .............................................................................................................. 39
II.3.3.3 Calcul de la référence à poursuivre Vd-ref.......................................................................................... 40
II.3.4 Régulation de la tension continue ............................................................................................................. 40
II.3.5 La commande de l’onduleur...................................................................................................................... 41
II.3.5.1 Commande par hystérésis................................................................................................................. 41
II.3.5.2 Commande par modulation de largeur d’impulsion ......................................................................... 42
II.3.6 La Régulation du courant du filtre actif parallèle...................................................................................... 43
II.3.6.1 Structure de la boucle de régulation ................................................................................................. 43
II.3.6.2 Méthode de régulation par PI ........................................................................................................... 44
II.3.6.3 Méthode de régulation par RST........................................................................................................ 45
II.4 Conclusion..................................................................................................................................... 45
III. ETUDE DES BOUCLES DE RÉGULATION ..................................................................................46
III.1 Objectifs de régulation ............................................................................................................... 46
III.2 Régulateur de type RST ou placement de pôles robuste......................................................... 46
III.2.1 Résolution de l’équation de Bezout ......................................................................................................... 47
III.2.2 Stratégie de placement de pôles robuste .................................................................................................. 49
III.3 Application et adaptation du régulateur RST.......................................................................... 51
III.3.1 Régulateur RST appliqué au système à base de PLL............................................................................... 51
III.3.1.1 Description polynomiale du régulateur RST................................................................................... 51
III.3.1.2 Placement de pôles du régulateur RST............................................................................................ 52
III.3.1.3 Analyse des Performances .............................................................................................................. 53
III.3.2 Régulateur RST appliqué à la régulation du courant du F.A.P ................................................................ 55
III.3.2.1 Description polynomiale du régulateur RST................................................................................... 55
III.3.2.2 Placement de pôles du régulateur RST............................................................................................ 55
III.3.2.3 Analyse des Performances .............................................................................................................. 56
III.4 Méthode améliorée du régulateur RST : (RSTam) ................................................................. 57
III.4.1 Identification du déphasage : cas général ................................................................................................ 57
III.4.2 Approche de conception du régulateur amélioré RTSam .......................................................................... 57
III.5 Synthèse et comparaison des régulateurs RST et RSTam ...................................................... 59
IV. ETUDE DE LA PUISSANCE APPARENTE DU F.A.P....................................................................61
IV.1 Compensation des courants harmoniques ................................................................................ 61
IV.2 Compensation des courants harmoniques et de la puissance réactive................................... 62
IV.3 Compensation des courants harmoniques, déséquilibrés et de la puissance réactive........... 64
V. RÉSULTATS DES SIMULATIONS ................................................................................................66
V.1 Cas de la Compensation générale ............................................................................................... 67
V.1.1 Compensation des courants harmoniques ................................................................................................. 67
V.1.2 Compensation des courants harmoniques et de la puissance réactive....................................................... 68
V.1.3 Compensation des courants harmoniques et déséquilibrés et de la puissance réactive............................. 70
V.2 Cas de la Compensation dans un milieu perturbé..................................................................... 71
V.3 Cas de la compensation d’un filtre actif parallèle à structure classique ................................. 73
V.3.1 Compensation des courants harmoniques sans rejet des composantes dues aux découpages ................... 73
V.3.2 Compensation des courants harmoniques avec rejet des composantes dues aux découpages................... 75
VI. CONCLUSION .....................................................................................................................77
CHAPITRE III FILTRE ACTIF SÉRIE ET COMBINAISON PARALLÈLE-SÉRIE ACTIFS........... 79
I. INTRODUCTION ..........................................................................................................................81
II. STRUCTURE GÉNÉRALE DU FILTRE ACTIF SÉRIE ....................................................................81
II.1 Partie puissance du filtre actif série............................................................................................ 82
II.1.1 Onduleur de tension .................................................................................................................................. 82
II.1.2 Système de stockage d’énergie ................................................................................................................. 83
II.1.3 Filtre de sortie ........................................................................................................................................... 84
II.1.4 Transformateurs d’injection et protection du F.A.S.................................................................................. 86
II.2 Partie contrôle-commande du filtre actif série .......................................................................... 86
II.2.1 Commande de l’onduleur .......................................................................................................................... 86
II.2.2 Identification des tensions perturbatrices .................................................................................................. 87
II.2.3 Régulation de la tension du filtre actif série.............................................................................................. 87
II.3 Identification des perturbations de tension ............................................................................... 88
II.3.1 Généralités ................................................................................................................................................ 88
II.3.1.1 Méthodes basées sur le calcul des composantes symétriques........................................................... 88
II.3.1.2 Méthodes basées sur le calcul des perturbations dans le repère (d,q)............................................... 89
II.3.1.3 Analyse des performances des méthodes d’identification étudiées .................................................. 90
II.3.2 Méthode d’identification basée sur l’emploi d’un système à base de PLL ............................................... 91
II.3.2.1 Identification des creux de tension monophasés............................................................................... 91
II.3.2.2 Identification des creux de tension biphasés..................................................................................... 92
II.3.2.3 Identification des creux de tension triphasés .................................................................................... 93
II.4 Boucle de régulation de tension du F.A.S................................................................................... 94
II.4.1 Objectifs généraux .................................................................................................................................... 94
II.4.2 Application des régulateurs classiques...................................................................................................... 94
II.4.2.1 Régulateur RST pour l’asservissement de tension du F.A.S ............................................................ 94
II.4.2.2 Régulateur PID pour l’asservissement de la tension du F.A.S ......................................................... 96
II.4.3 Application du régulateur RSTam .............................................................................................................. 98
II.4.4 Synthèse des régulateurs RST, PID et RSTam ........................................................................................... 98
II.4.4.1 Comparaison des régulateurs en termes de poursuite ....................................................................... 98
II.4.4.2 Etude de la compensation des perturbations appliquées sur le F.A.S............................................. 100
II.5 Etude de la puissance apparente du filtre actif série .............................................................. 102
II.5.1 Compensation des creux de tensions monophasés .................................................................................. 103
II.5.1.1 Cas n’utilisant pas un système à base de PLL ................................................................................ 103
II.5.1.2 Cas utilisant un système à base de PLL.......................................................................................... 103
II.5.2 Compensation des creux de tension biphasés.......................................................................................... 104
II.5.2.1 Cas n’utilisant pas un système à base de PLL ................................................................................ 105
II.5.2.2 Cas utilisant un système à base de PLL.......................................................................................... 105
II.5.3 Compensation des creux de tensions triphasés........................................................................................ 105
II.5.3.1 Cas n’utilisant pas un système à base de PLL ................................................................................ 106
II.5.3.2 Cas utilisant un système à base de PLL.......................................................................................... 106
II.5.4 Analyse économique de la compensation ............................................................................................... 106
II.6 Résultats des simulations........................................................................................................... 108
II.6.1 Compensation des creux de tension ........................................................................................................ 109
II.6.1.1 Compensation des creux de tension monophasés ........................................................................... 109
II.6.1.1.1 Régulation de tension par PID ..................................................................................................................109
II.6.1.1.2 Régulation de tension par RST .................................................................................................................110
II.6.1.1.3 Régulation de tension par RSTam ..............................................................................................................111
II.6.2 Compensation des harmoniques et des déséquilibres de tension ............................................................ 113
II.6.2.1 Régulateur PID ............................................................................................................................... 113
II.6.2.2 Régulateur RSTam ........................................................................................................................... 115
II.6.3 Evaluation des méthodes d’identification et de régulation...................................................................... 116
III. CONCLUSION ET PERSPECTIVES SUR LA DÉPOLLUTION UNIVERSELLE DES RÉSEAUX
ELECTRIQUES .......................................................................................................................118

III.1 Conclusion sur le filtre actif série............................................................................................ 118


III.2 Dépollution universelle : Combinaison Parallèle-Série Actifs (UPQC) ............................... 119
III.2.1 Structure générale et emplacement de l’UPQC ..................................................................................... 119
III.2.2 Résultats de simulation .......................................................................................................................... 120
III.3 Conclusion sur l’UPQC............................................................................................................ 123
CHAPITRE IV FAISABILITÉ EXPÉRIMENTALE D’UN FILTRE ACTIF PARALLÈLE UNIVERSEL
................................................................................................................................... 125
I. INTRODUCTION ........................................................................................................................127
I.1 Problématiques de recherche...................................................................................................... 127
I.2 Contextes et objectifs de recherche ............................................................................................ 127
II. PRESENTATION DE L’ENSEMBLE RÉSEAU-CHARGE-FILTRE ACTIF .......................................129
II.1 Structure générale du filtre actif parallèle universel .............................................................. 129
II.2 Modélisation de la source électrique......................................................................................... 129
II.3 Modélisation de la charge polluante......................................................................................... 130
II.4 Modélisation du filtre actif parallèle ........................................................................................ 130
III. ETUDE DE FAISABILITÉ EXPÉRIMENTALE EN MODE CONTINU ............................................131
III.1 Boucle de régulation du courant du filtre actif parallèle ...................................................... 131
III.2 Origines et effets des perturbations en boucle ouverte ......................................................... 132
III.2.1 Perturbations de la tension du réseau..................................................................................................... 132
III.2.2 Perturbations de l’onduleur- Résultats expérimentaux .......................................................................... 133
III.3 Etudes des performances du régulateur RSTam(s) en boucle fermée................................... 134
III.3.1 Etude des performances en poursuite du régulateur RSTam ................................................................... 134
III.3.2 Etude des performances en compensation des perturbations ................................................................. 136
III.3.2.1 Compensation des perturbations de la tension du réseau .............................................................. 136
III.3.2.2 Compensation des perturbations de l’onduleur ............................................................................. 136
III.4 Résultats des simulations ......................................................................................................... 139
III.4.1 Bilan des simulations ............................................................................................................................. 139
III.4.2 Synthèse des résultats ............................................................................................................................ 140
IV. ETUDE DE FAISABILITÉ EXPÉRIMENTALE EN MODE DISCRET .............................................142
IV.1 Calcul indirect des régulateurs par discrétisation ................................................................. 142
IV.1.1 Discrétisation de la boucle de régulation du système à base de PLL..................................................... 142
IV.1.1.1 Schéma numérique........................................................................................................................ 142
IV.1.1.2 Calcul du régulateur RST(z) ......................................................................................................... 143
IV.1.2 Discrétisation de la boucle de régulation du courant ............................................................................. 144
IV.1.2.1 Schéma numérique........................................................................................................................ 144
IV.1.2.2 Calcul du régulateur RST(z) ......................................................................................................... 145
IV.1.2.3 Calcul d’un régulateur RST(z) pour un système bouclé stable ..................................................... 146
IV.1.3 Synthèse de la discrétisation par la commande C2d.............................................................................. 147
IV.2 Calcul direct dans le plan z des régulateurs numériques ...................................................... 149
IV.2.1 Calcul du régulateur RSTam(z) du courant............................................................................................. 149
IV.2.2 Etudes des performances du régulateur RSTam(z) en boucle fermée ..................................................... 149
IV.2.2.1 Etude des performances en terme de poursuite ............................................................................. 149
IV.2.2.2 Etude des performances en compensation des perturbations ........................................................ 150
IV.2.2.2.1 Effets des perturbations de la tension du réseau ........................................................................................150
IV.2.2.2.2 Effets des perturbations de l’onduleur.......................................................................................................151
V. SYNTHÈSE ET PERSPECTIVES DE LA FAISABILITÉ NUMÉRIQUE ............................................153
V.1 Comparaison des effets des perturbations dans les plans s et z ............................................. 153
V.2 Détermination de la fréquence minimale de commutation..................................................... 154
V.2.1 Etude des performances du régulateur en termes de poursuite ............................................................... 154
V.2.2 Etude des performances du régulateur en compensation des perturbations ............................................ 155
V.2.2.1 compensation des perturbations causées par la tension du réseau.................................................. 155
V.2.2.2 compensation des perturbations causées par l’onduleur................................................................. 156
V.3 Evaluation de l’étude effectuée ................................................................................................. 156
VI. CONCLUSION ...................................................................................................................158
CONCLUSION GÉNÉRALE ET PERSPECTIVES ................................................................ 161
REFERENCES ............................................................................................................... 167

ANNEXES .................................................................................................................... 175


ANNEXE I....................................................................................................................................177
1. Analyse fréquentielle des puissances instantanées .................................................................... 177
1.1 Courant harmonique équilibré avec une tension sinusoïdale équilibrée .................................................... 177
1.2 .Courant harmonique équilibré avec une tension déséquilibrée.................................................................. 178
ANNEXE II ..................................................................................................................................180
1. Compensation des creux de tension biphasés ............................................................................ 180
1.1 Régulation de tension par PID ................................................................................................................... 180
1.2 Régulation de tension par RST .................................................................................................................. 181
1.3 Régulation de tension par RSTam ............................................................................................................... 182
2. Compensation des creux de tension triphasés......................................................................... 184
2.1 Régulation de tension par PID ................................................................................................................... 184
2.2 Régulation de tension par RST .................................................................................................................. 185
2.3 Régulation de tension par RSTam ............................................................................................................... 186
ANNEXE III .............................................................................................................................188
1 Résultats des simulations .............................................................................................................. 188
2 Compensation des courants harmoniques sous un réseau sain................................................. 188
2.1 Simulation de la compensation harmonique pour a= 0°............................................................................ 188
2.1.1 Simulation par SABER ..................................................................................................................... 188
2.1.2 Simulation par Matlab- Simulink- Power System Blockset.............................................................. 190
2.2 Simulation de la compensation harmonique pour a=42°............................................................................ 191
2.3 Simulation du régime transitoire de la compensation harmonique ............................................................. 192
3 Compensation sous un réseau déformé en tension et en fréquence .......................................... 194
3.1 Simulation de la compensation harmonique sous une tension déformée................................................... 194
3.2 Compensation harmonique sous un réseau à une fréquence de 60 Hz....................................................... 195
4 Simulation de la compensation avec l’adaptation aux réseaux client....................................... 197
4.1 Compensation harmonique : analyse des résonances................................................................................. 197
4.2 Compensation harmonique : montage de quatre filtres actifs en parallèle................................................. 197
5 Simulation de la compensation harmonique avec des groupes électrogènes ........................... 200
5.1 Compensation harmonique : cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 45 Hz ............................ 200
5.2 Compensation harmonique : cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 65 Hz ............................ 201
INTRODUC TION GENERALE

1
2
Introduction Générale
___________________________________________________________________________

L’utilisation croissante dans l’industrie de systèmes commandés à base d’électronique de


puissance entraîne de plus en plus de problèmes de perturbation au niveau des réseaux électriques.
Ainsi, on assiste à une augmentation régulière, de la part des utilisateurs, des taux d’harmonique et
de déséquilibre des courants, ainsi qu’à une importante consommation de la puissance réactive. La
circulation de ces mêmes courants perturbés va également provoquer des harmoniques et des
déséquilibres de tension, lesquels vont se superposer à la tension nominale du réseau électrique. De
plus, des incidents du type ²coups de foudre² ou un brusque démarrage d’une machine tournante à
forte puissance peuvent causer une chute soudaine et importante de tension. On nommera ce type
d’incident : creux de tension. Ces perturbations ont bien entendu des conséquences néfastes sur les
équipements électriques, lesquelles peuvent aller d’un fort échauffement ou d’un arrêt soudain des
machines tournantes jusqu’à la destruction totale de ces équipements.
Plusieurs solutions de dépollution des réseaux électriques ont été déjà proposées dans la
littérature. Celles qui répondent le mieux aux contraintes industrielles d’aujourd’hui sont les
compensateurs actifs parallèle, série et combinaison parallèle-série actifs (aussi appelés UPQC).
Le compensateur actif parallèle peut être utilisé pour compenser les courants harmoniques et
déséquilibrés de même que la puissance réactive. Le compensateur série peut compenser à la fois
les tensions harmoniques et déséquilibrées, et les creux de tension. L’UPQC correspond à une
solution universelle de compensation pour un, plusieurs ou tous les types de perturbation de courant
et de tension que l’on observe sur le réseau.
Progressivement, et de manière à endiguer l’augmentation des problèmes de perturbation sur
les réseaux électriques, des normes de qualité électrique de plus en plus contraignantes seront
imposées aux fournisseurs et aux consommateurs industriels. Face à ces nouvelles réglementations
mais aussi face à la demande de plus en plus spécifique des utilisateurs d’énergie électrique, les
compensateurs actifs doivent s’adapter en rendant plus complexes leurs structures et leurs
méthodes de régulation. D’autant plus que ces solutions doivent se soumettre aux limites physiques
et technologiques inhérentes aux dispositifs de filtrage actif.

Dans le cadre de cette problématique de recherche, une thèse de doctorat a été initiée au sein
des laboratoires du GREEN et du LEPSI en vue d’optimiser les performances de contrôle des
compensateurs actifs tout en tenant compte de l’ensemble des contraintes et limitations matérielles
inhérentes à leurs structures. Ainsi, des études avancées ont été réalisées sur les différents types de
régulateur existants et sur leur faisabilité en terme d’implantation numérique. Un partenariat
industriel est venu compléter ce travail de recherche en vue de valider la faisabilité expérimentale
de nos investigations. Il s’agissait de la société Socomec (Benfeld, Alsace) qui souhaitait développer
un prototype industriel de filtre actif parallèle dit universel, capable de s’adapter et de compenser le
plus largement possible l’ensemble des perturbations en courant, pouvant apparaître sur le réseau
électrique.

De manière à atteindre ces objectifs de recherche, ce mémoire sera divisé en quatre chapitres :

Le premier chapitre sera consacré à la description des perturbations en courant et en tension


pouvant intervenir dans un réseau électrique. Les origines, les conséquences et les normes
inhérentes à ces perturbations seront analysées. Dans ce chapitre, nous présenterons également les
solutions traditionnelles et modernes de dépollution. Finalement, nous détaillerons les avantages,
inconvénients et les perspectives de développement des solutions de type filtre actif, aujourd’hui
très utilisées dans l’industrie.

Dans le second chapitre de ce mémoire, nous traiterons du problème des perturbations en


courant et de leur compensation à partir d’une structure de filtre actif parallèle. La structure du

3
Introduction Générale
___________________________________________________________________________

compensateur sera rendue plus complexe par l'introduction d'un filtre du troisième ordre en sortie de
l’onduleur à MLI. Nous étudierons différentes méthodes d’identification et de régulation (PI, RST)
en vue d’optimiser les performances de filtrage du compensateur sur la plus large bande de
fréquence possibles. Nous présenterons les limites de ces modèles de régulation suite à la
dégradation des performances de compensation inhérente au déphasage entre les courants identifiés
et ceux effectivement injectés sur le réseau électrique. Nous proposerons alors une nouvelle
méthode de régulation, basée sur un régulateur RST, permettant de limiter largement ces effets de
déphasage et d’atteindre d’excellentes performances de compensation avec une très bonne
robustesse. La validation des méthodes proposées sera effectuée par simulation à partir du logiciel
SABER.

Dans le troisième chapitre, nous traiterons à la fois du compensateur actif série, appliqué ici
pour réduire les perturbations en tension, et de la solution combinée série-parallèle UPQC,
proposée pour compenser l’ensemble des perturbations du réseau électrique basse tension. Nous
étudierons principalement les différentes méthodes d’identification et de régulation en vue
d’optimiser les performances de compensation du filtre actif série. Ainsi, la méthode de régulation
améliorée, basée sur le régulateur RST que nous aurons introduite dans le cas du filtre actif
parallèle, sera reprise et appliquée pour réguler ici la tension. Nous observerons de nouveau
l’efficacité de cette méthode à travers les très bons résultats de compensation observés, cette fois-ci,
dans le cas des perturbations en tension. La validation des méthodes proposées sera effectuée par
simulation à partir du logiciel SABER.
Faisant suite à notre synthèse d’étude sur le filtre actif série, nous présenterons, dans ce
chapitre, la pertinence de notre approche dans la perspective de conception d’un compensateur
universel (UPQC).

Dans le quatrième et dernier chapitre de cette thèse, nous aborderons la faisabilité


expérimentale d’un filtre actif parallèle universel à partir du cahier des charges de notre partenaire
industriel.
Dans un premier temps, un modèle de la structure du filtre actif parallèle universel sera réalisé
en mode continu. Ce dernier devra tenir compte des nouvelles contraintes de conception et
d’application du filtre actif dans son futur environnement d’utilisation. L’universalité en mode
continu du filtre actif proposé sera testée à travers des simulations effectuées à partir les logiciels
SABER et Matlab- Simulink- Power System Blockset.
Ensuite, nous aborderons la discrétisation des régulateurs impliqués dans la régulation des
courants perturbés, en vue de compléter l’étude de faisabilité expérimentale du filtre actif parallèle
universel. Deux méthodes de conception seront proposées et analysées dans ce travail : la
conception indirecte en mode discret à partir du mode continu et la conception directe en mode
discret. Finalement, nous conclurons ce travail en établissant les limites théoriques et
technologiques de notre approche de faisabilité expérimentale.

4
CHAPITRE I

PERTURBATIONS DES RESEAUX


ELECTRIQUES ET PRINCIPE DE
COMPENSATION ACTIF

5
6
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION

Comme tout générateur d’énergie électrique, un réseau de puissance fournit de l’énergie aux
appareils utilisateurs par l’intermédiaire des tensions qu’il maintient à leurs bornes.
Il apparaît évident que la qualité de cette énergie dépend de celle de la tension au point de
livraison. Cette tension subit généralement beaucoup de perturbations de deux origines distinctes :

· les perturbations de tension causées par le passage, dans les réseaux électriques, des courants
perturbateurs comme les courants harmoniques, déséquilibrés et réactifs,
· les perturbations de tension causées par des tensions perturbatrices comme les tensions
harmoniques et déséquilibrées et les creux de tension.

Dans la première partie de ce chapitre, nous étudierons les caractéristiques générales des
perturbations électriques. Ainsi, nous détaillerons les origines, les conséquences matérielles et les
limites tolérées et imposées par les normes internationales de ces perturbations.

Dans une deuxième partie, nous présenterons et comparerons des solutions de compensation de
ces perturbations généralement proposées dans la littérature. Nous pourrons ainsi adopter la
compensation active la plus adéquate.

La dernière partie de ce chapitre sera consacrée à la présentation des différents montages des
filtres actifs. Nous évoquerons ainsi les principes et la mise en œuvre de ces structures modernes de
compensation.

II. CARATERISTIQUES DES PERTURBATIONS ELECTRIQUES

Sauf exception, les tensions d’un réseau électrique constituent un système alternatif triphasé,
dont la fréquence de base est de 50 Hz ou de 60 Hz. Les paramètres caractéristiques d’un tel
système sont les suivants :

· la fréquence,
· l’amplitude des trois tensions,
· la forme d’onde qui doit être la plus proche possible d’une sinusoïde,
· la symétrie du système triphasé, caractérisée par l’égalité des modules des trois tensions et
de leur déphasage relatif.

La qualité de la tension peut être affectée, soit du fait de certains incidents inhérents à la nature
physique et aux sujétions liées à l’exploitation du réseau, soit du fait de certains récepteurs. Ces
défauts se manifestent sous forme de différentes perturbations affectant un ou plusieurs des quatre
paramètres précédemment définis. On a donc quatre possibilités distinctes de perturbations :

· les fluctuations de la fréquence à 50 Hz : elles sont rares et ne sont observées que lors de
circonstances exceptionnelles, par exemple certains défauts graves du réseau, au niveau de la
production ou du transport;

7
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

· les variations de l’amplitude : il ne s’agit pas des variations lentes de tension qui sont corrigées
par les transformateurs de réglage en charge, mais de variations rapides de tension ou de creux
de tension se présentant souvent sous forme d’à-coups brusques. Les creux de tension peuvent
être soit isolés, soit plus ou moins répétitifs, de forme régulière ou non;
· la modification de la forme d’onde de la tension : cette onde n’est alors plus sinusoïdale, et
peut être considérée comme représentable par une onde fondamentale à 50 Hz, associée soit à
des harmoniques de fréquence multiple entier de 50 Hz, soit même parfois à des ondes de
fréquence quelconque;
· la dissymétrie du système triphasé, que l’on appelle déséquilibre.

On peut, en plus, mentionner un type particulier de perturbations difficile à classer puisqu’il


concerne tout à la fois l’amplitude et la forme d’onde : ce sont les variations transitoires
d’amplitudes dont la durée est inférieure à 10 ms.
Afin de bien analyser les pollutions des réseaux électriques en basse tension et, par conséquent,
de trouver les meilleures méthodes de dépollution, on va distinguer deux types de perturbations, à
savoir les perturbations de courant et celles de tension.
Les courants perturbateurs comme les courants harmoniques, les courants déséquilibrés et la
puissance réactive sont majoritairement émis par des charges non linéaires, à base d’électronique de
puissance, et/ou déséquilibrées. La puissance réactive peut être aussi consommée par des charges
linéaires inductives comme les moteurs asynchrones qui sont largement présents dans les sites
industriels.
Les perturbations de tension comme les creux, les déséquilibres et les harmoniques de tension
trouvent généralement leurs origines dans le réseau électrique lui-même mais parfois également
dans les charges.
Ces types de perturbation ont des effets très néfastes sur les équipements électriques. Ces effets
peuvent aller des échauffements ou de l’arrêt des machines tournantes jusqu’à la destruction totale
de ces équipements.

II.1 Perturbations harmo niques en courant et en tension

II.1.1 Origine des harmoniqu es


La prolifération des équipements électriques utilisant des convertisseurs statiques a entraîné ces
dernières années une augmentation sensible du niveau de pollution harmonique des réseaux
électriques. Ces équipements électriques sont considérés comme des charges non linéaires émettant
des courants harmoniques dont les fréquences sont des multiples entiers de la fréquence
fondamentale, ou parfois à des fréquences quelconques. Le passage de ces courants harmoniques
dans les impédances du réseau électrique peut entraîner des tensions harmoniques aux points de
raccordement et alors polluer les consommateurs alimentés par le même réseau électrique.
Les différents secteurs industriels concernés sont aussi bien du type secondaire (utilisation des
gradateurs, des redresseurs, des variateurs de vitesse….), que du type tertiaire (informatique ou
éclairage dans les bureaux, commerces,…) ou domestique (téléviseurs, appareils électroménagers
en grand nombre).

II.1.2 Conséquences des harm oniques


De nombreux effets des harmoniques sur les installations et les équipements électriques
peuvent être cités. Les effets les plus importants sont l’échauffement, l’interférence avec les réseaux

8
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

de télécommunication, les défauts de fonctionnement de certains équipements électriques et le


risque d’excitation de résonance :

· L’échauffement : Les pertes totales par effet Joule sont la somme de celles du fondamental et
des harmoniques :

¥
I .R = å I h.R
2 2
(I.1)
h =1

avec I le courant total, Ih le courant harmonique de rang h qui représente le fondamental pour
h=1, et R la résistance traversée par le courant I.
Les harmoniques augmentent aussi les pertes fer (pertes par courants de Foucault). Ils prennent
de l’importance dans les matériels utilisant les circuits magnétiques (moteurs,
transformateurs...).
Le vieillissement des isolants est souvent dû à une contrainte en tension consécutive à la
présence de la tension harmonique, et donc à une augmentation locale du courant de fuite, ou
encore à l’échauffement exagéré dans les conducteurs.

· L’interférence avec les réseaux de télécommunication : Le couplage électromagnétique entre


les réseaux électriques et de télécommunication peut induire dans ces derniers des bruits
importants. Dans le cas de résonances, une partie des réseaux de télécommunication peut être
rendue inutilisable [DE–98, SZ–84].

· Les défauts de fonctionnements de certains équipements électriques : En présence des


harmoniques, la tension (ou le courant ) peut changer plusieurs fois de signe dans une demi-
période; par conséquent, tout appareil dont le fonctionnement est basé sur le passage par zéro
des grandeurs électriques (appareils utilisant la tension comme référence) peut être perturbé.

· Le risque d’excitation de résonance : Les fréquences de résonance des circuits formés par des
inductances du transformateur et des câbles sont normalement élevées. Ce n’est pas le cas
lorsque des batteries de capacité sont raccordées au réseau pour relever le facteur de puissance;
les fréquences de résonance peuvent devenir assez faibles, et coïncider ainsi avec celles des
harmoniques engendrés par les convertisseurs statiques. Dans ce cas, il y aura des phénomènes
d’amplification d’harmoniques.

Différentes grandeurs sont définies pour chiffrer ces perturbations. Parmi celles-ci les plus
utilisées sont :

§ le taux harmonique de rang h :

Sh = Ch / C1 (I.2)
ou Ch représente la composante harmonique de rang h, C1 représente la composante fondamentale,

§ le taux global de distorsion harmonique :

¥ C 2h
THD = å (I.3)
2 C 21

9
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

En général, les harmoniques pris en compte dans un réseau électrique sont inférieurs à
2500 Hz, ce qui correspond au domaine des perturbations basses fréquences au sens de la
normalisation. Les harmoniques de fréquence plus élevée sont fortement atténués par l'effet de peau
et par la présence des inductances de lignes. De plus, les appareils générant des harmoniques ont, en
grande majorité, un spectre d'émission inférieur à 2500 Hz, c'est la raison pour laquelle le domaine
d'étude des harmoniques s'étend généralement de 100 à 2500 Hz, c’est-à-dire des rangs 2 à 50
[DE–98].

§ le facteur de puissance :

Normalement, pour un signal sinusoïdal le facteur de puissance est donné par le rapport entre la
puissance active P et la puissance apparente S. Les générateurs, les transformateurs, les lignes de
transport et les appareils de contrôle et de mesure sont dimensionnés pour la tension et le courant
nominaux. Une faible valeur du facteur de puissance se traduit par une mauvaise utilisation de ces
équipements.
Dans le cas où il y a des harmoniques, une puissance supplémentaire appelée la puissance
déformante (D), donnée par la relation (I.4), apparaît comme le montre le diagramme de Fresnel de
la Fig. I.1.

50
D = 3.V1 å I h2 (I.4)
h=2

Le facteur de puissance (F.P.) devient :

P
F .P. = = cos j 1 .cos g (I.5)
P2 + Q2 + D2

On voit bien que les harmoniques affectent aussi le facteur de puissance.

Q
D

g j
j1
P

Fig. I.1 : Diagramme de Fresnel des puissances

II.1.3 Réglementation
D’après le contrat EMERAUDE d’EDF, les deux parties (fournisseur et récepteur) doivent
s’engager à respecter les normes limitant les perturbations harmoniques.
De son côté, EDF s’engage à ce que les taux individuels de tension harmonique, exprimés en
pourcentage de la tension fondamentale V1 pour les réseaux HTA (1 à 50 kV), ne dépassent pas les
seuils donnés dans le tableau ci-dessous.

10
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

Harmoniques impairs
Harmoniques pairs
non multiple de 3 multiple de 3
Rang Vh/V1 (%) Rang Vh/V1 (%) Rang Vh/V1 (%)
5 6 3 5 2 2
7 5 9 1,5 4 1
11 3,5 15 et 21 0,5 6 à 24 0,5
13 3
17 2 le THD global de tension ne dépassant pas 8 %.
19, 23 et 25 1,5
Tab. I.1 : Engagement EMERAUDE sur les harmoniques de tension (réseaux HTA)

Concernant les réseaux HTB (plus de 50 kV), EDF s’engage à ne pas dépasser les seuils donnés
dans le suivant :

Harmoniques impairs
Harmoniques pairs
non multiple de 3 multiple de 3
Rang Vh/V1 (%) Rang Vh/V1 (%) Rang Vh/V1 (%)
5 et 7 2 3 2 2 1,5
11 et 13 1,5 9 1 4 1
17 et 19 1 15 et 21 0,5 6 à 24 0,5
23 et 25 0,7 le THD global de tension ne dépassant pas 3 %.
Tab. I.2 : Engagement EMERAUDE sur les harmoniques de tension (réseaux HTB)

Les règles de limitation des courants harmoniques recommandées aux clients par EDF à travers
le contrat EMERAUDE sont données dans le tableau ci-dessous:

Rangs impaires Ih/I1 (%) Rangs paires Ih/I1 (%)


3 4 2 2
5 et 7 5 4 1
9 2 >4 0,5
11 et 13 3
> 13 2
Tab. I.3 Limitation EMERAUDE des courants harmoniques

Les limitations en tension harmonique que les clients de EDF doivent respecter sont :

§ Pour un harmonique pair : V h £ 0 ,6%,


V1

§ Pour un harmonique impair : V h £ 1%,


V1
§ Pour le taux de distorsion global de tension : THD < 1,6 %.

Il est d’usage de dire que, dans les installations industrielles, les tensions harmoniques dont le
THD est inférieur à 5% ne produisent pas d’effet notable. Entre 5% et 7% on commence à observer
des effets, et pour plus de 10% les effets sont quasi certains [DE–98].

11
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

Concernant la puissance réactive, EDF autorise ses clients à en consommer, sans être facturé,
jusqu’à 40% de la puissance active absorbée. Cela se traduit, pour des charges linéaires, par un
facteur de puissance cos j ³ 0,928 ou par un angle de phase j £ 21,8°.

II.2 Déséquilibre du cour ant et de la tension

II.2.1 Origine du déséquilibr e


Un récepteur triphasé électrique qui n’est pas équilibré et que l’on alimente par un réseau
triphasé équilibré conduit à des déséquilibres de tension dus à la circulation de courants non
équilibrés dans les impédances du réseau. Ceci est fréquent pour les récepteurs monophasés basse
tension. Mais cela peut également être engendré, à des tensions plus élevées, par des machines à
souder, des fours à arc ou par la traction ferroviaire.

II.2.2 Conséquences du déséq uilibre


Il est plus intéressant d'aborder le problème du déséquilibre par type d'équipement. Le
déséquilibre d’une installation triphasée peut entraîner un dysfonctionnement des appareils basses
tensions connectés [ME–96] :

· Mauvais fonctionnent d’un appareil monophasé alimenté par une tension très faible (lampe à
incandescence qui fournit un mauvais éclairage),
· Destruction d’un appareil monophasé alimenté par une tension trop élevée, il peut être détruit
(claquage d'un filament de lampe par surtension).

Concernant les dispositifs triphasés d’électronique de puissance, principalement les ponts


redresseurs, le fonctionnement en présence de déséquilibre entraîne l'apparition de composantes
harmoniques non caractéristiques, notamment des harmoniques de rang multiple de 3. L’apparition
de ces courants harmoniques peut poser des problèmes, comme la génération d’une anti-résonance
lors du filtrage de l’harmonique de rang 5. Outre les effets classiques des harmoniques, ces
fréquences non caractéristiques peuvent conduire, dans certains cas, au blocage de la commande.
La conséquence des composantes inverses sur les machines tournantes est la création d’un
champ tournant en sens inverse du sens de rotation normal, d'où un couple de freinage parasite et
des pertes supplémentaires qui provoquent l’échauffement de la machine.
Concernant l'effet du déséquilibre homopolaire, il faut signaler le risque d'échauffement du
conducteur neutre dans un réseau BT qui, lorsque le conducteur est d'un diamètre trop faible, peut
provoquer une rupture du conducteur ou un incendie.

II.2.3 Réglementation
Le déséquilibre en tension est caractérisé par le taux de déséquilibre de tension tv donné par le
rapport des amplitudes des tensions inverse et directe :

Vi
tv = (I.6)
Vd

D’après le contrat EMERAUDE, EDF s’engage à fournir, aux clients raccordés aux réseaux
HTA (1 à 50 kV) et HTB (50 à 130 kV), une tension dont le taux de déséquilibre moyen tm ne
dépasse pas 2 %.

12
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

Le fournisseur EDF, à travers le contrat EMERAUDE, permet aux clients de s’alimenter au


réseau électrique sans réserve pour des charges perturbatrices inférieures ou égales à :

· 500 kVA pour une puissance de court-circuit de 40 MVA de 1 à 50 kV,


· 4 MVA pour une puissance de court-circuit de 400 MVA de 63 à 90 kV
· 15 MVA pour 1500 MVA de puissance de court-circuit à 225 kV.

Cependant EDF demandera aux clients qui ne sont pas couverts par ces champs de ne pas
provoquer un taux de déséquilibre supérieur à 1 %.

II.3 Creux de tension

II.3.1 Origine des creux de te nsion


Un creux de tension est une diminution brusque de la tension de fourniture Uf. Cette
diminution, située entre 90% et 10% de la tension nominale Un, est suivie du rétablissement de la
tension après un court laps de temps. Un creux de tension peut durer de 10 ms à 3 mn [DES–95].
La plupart des appareils électriques admettent une coupure totale d’alimentation d’une durée
inférieure à 10 ms.
Il y a deux types de phénomène à l’origine des creux de tension :

· ceux provenant du fonctionnement d’appareils à charge fluctuante ou de la mise en service


d’appareils appelant un courant élevé au démarrage (moteurs, transformateurs…etc.),
· ceux liés aux phénomènes aléatoires, comme la foudre ou tous les courts-circuits accidentels sur
les réseaux de distribution, ou les réseaux internes des clients (défaut d’isolation, blessure de
câble, projection de branches sur les lignes aériennes).

Les creux de tension sont caractérisés par leur amplitude et par leur durée. Ils sont monophasés,
biphasés ou triphasés suivant le nombre de phases concernées.

II.3.2 Conséquences des creu x de tension


Les creux de tension sont susceptibles de perturber le fonctionnement de certaines installations
industrielles et tertiaires. En effet, ce type de perturbation peut causer des dégradations de
fonctionnement des équipements électriques qui peuvent aller jusqu’à la destruction totale de ces
équipements. Le Tab. I.4 résume les conséquences néfastes causées par les creux de tension sur
quelques matériels industriels et tertiaires sensibles [ME–90].

II.3.3 Réglementation
L’engagement d’EDF, à travers le contrat EMERAUDE, se présente sous forme de seuils, les
creux de tension étant caractérisés par leur profondeur et leur durée, avec des limites de 30% et de
600 ms, comme le montre la Fig. I.2.

13
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

Uf

Un
0.7 Un

Durée du
600 ms phénomène
Fig. I.2 Engagement EMERAUDE sur les creux de tension

Types d’appareils Conséquences néfastes


Eclairage Moins de luminosité, extinction et réallumage (lampes à arc)
Systèmes à base d’électronique
Arrêt du dispositif
de puissance
Dispositifs de protection Ouverture des contacteurs
Ralentissements, décrochage, surintensité au retour de la
Moteurs asynchrones
tension
Moteurs synchrones Perte de synchronisme, décrochage et arrêt du moteur
Variateurs de vitesse pour un · En mode onduleur : destruction des protections
moteur à courant continu · En mode redresseur : ralentissement de la machine

Variateurs de vitesse pour un Ralentissement, décrochage, surintensité au retour de la


tension, destruction éventuelle de matériel au niveau du
moteur asynchrone
convertisseur
Tab. I.4 Conséquences des creux de tension sur quelques équipements électriques sensibles

14
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

III. SOLUTIONS DE DEPOLLUTION DES RESAUX ELECTRIQUES

Afin de compenser toutes les perturbations, séparées en deux types : courant et tension, deux
groupes de solution de dépollution, traditionnelle et moderne, vont être étudiées. L’approche de la
dépollution la mieux adaptée à notre objectif de recherche sera détaillée par la suite.

III.1 Solutions de dépollut ion traditionnelles


Suivant les types de perturbation, courant et tension, deux solutions traditionnelles de
dépollution sont analysées.

III.1.1 Dépollution des couran ts perturbateurs


Afin de dépolluer les réseaux électriques de ce type de perturbation, plusieurs solutions ont été
introduites dans la littérature.
III.1.1.1 Rééquilibrage des couran ts du réseau électrique
Puisque les courants déséquilibrés dans un réseau électrique basse tension résultent
généralement des charges monophasées et biphasées mal réparties, la première solution est la
répartition égale des charges sur les trois phases.
Une autre solution est l’installation d’un compensateur passif composé d’inductance et de
condensateur. La Fig. I.3 montre ce compensateur, appelé montage de Steinmetz [ME–96]. Ce
montage permet de présenter à 50 Hz une impédance équilibrée. Cependant, le montage de
Steinmetz provoque un fort déséquilibre pour des fréquences différentes de 50 Hz, avec des
résonances qu’il faut éviter d’exciter à proximité d’un générateur d’harmoniques.

Charge
X = L .w = 3 .R R résistive

Réseau triphasé

1
X= = 3 .R
c.w

Fig. I.3 : Montage de Steinmetz pour le rééquilibrage


III.1.1.2 Compensation de la puiss ance réactive
La puissance réactive est majoritairement consommée par les moteurs asynchrones et plus
récemment par des dispositifs à base d’électronique de puissance. Différentes méthodes de
compensation sont utilisées pour relever le facteur de puissance. La plus simple consiste à placer
des batteries de condensateurs en parallèle avec le réseau. L’inconvénient de cette méthode réside
dans le fait que la puissance réactive fournie par les condensateurs est constante et qu’elle ne
s’adapte pas à l’évolution du besoin.
III.1.1.3 Compensation des couran ts harmoniques
Plusieurs solutions existent pour limiter la propagation et l’effet des harmoniques dans les
réseaux électriques :

15
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

· l’augmentation de la puissance de court-circuit du réseau et l’utilisation de convertisseurs peu


polluants qui ont pour effet de diminuer la distorsion harmonique,
· l’utilisation de dispositifs de filtrage pour réduire la propagation des harmoniques produits par
des charges non linéaires.

Le filtrage consiste à placer en parallèle sur le réseau d’alimentation une impédance de valeur
très faible autour de la fréquence à filtrer et suffisamment importante à la fréquence fondamentale
du réseau. Parmi les dispositifs de filtrage les plus répandus, on distingue le filtre passif résonnant
(Fig. I.4) et le filtre passif amorti ou passe-haut (Fig. I.5).

L
R L

R
C
C

Fig. I.4 : Filtre passif résonnant Fig. I.5 : Filtre passif amorti

Le filtre résonnant est un filtre très sélectif. Il peut se connecter en parallèle avec d’autres filtres
résonnants.
Le filtre passe-haut compense les harmoniques supérieurs ou égaux à sa fréquence propre. Il
peut se connecter en parallèle avec d’autres filtres résonnants.
Ces dispositifs sont utilisés pour empêcher les courants harmoniques de se propager dans les
réseaux électriques. Ils peuvent aussi être utilisés pour compenser la puissance réactive.
Malgré leur large utilisation dans l’industrie, ces dispositifs peuvent présenter beaucoup
d’inconvénients :

· manque de souplesse à s’adapter aux variations du réseau et de la charge,


· équipements volumineux,
· problèmes de résonance avec l’impédance du réseau.

III.1.2 Dépollution des tension s perturbatrices


Les tensions perturbatrices dans un réseau électrique basse tension sont principalement les
creux de tension, les tensions harmoniques et les tensions déséquilibrés. Ces deux dernières sont
généralement causées par la circulation des courants harmoniques et/ou déséquilibrés.
Pour dépolluer les réseaux électriques de ces deux types de perturbation, on peut limiter la
circulation des courants perturbateurs en utilisant les solutions traditionnelles présentées
précédemment dans le cas des perturbations de courant.
Quant aux creux de tension, la solution la plus fréquente dans les milieux sensibles (hôpitaux,
sites industriels…etc.) est d’utiliser des groupes électrogènes qui se substituent au réseau électrique.
Mais la limitation de la puissance de ces groupes ainsi que la qualité médiocre de l’énergie
électrique fournie restent un problème.

16
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

III.2 Solutions de dépollut ion modernes


Les solutions de dépollution traditionnelle ne répondant plus à l’évolution des réseaux
électriques et des charges à protéger, comme nous venons de le décrire précédemment, d’autres
solutions modernes ont été proposées.

III.2.1 Dépollution des couran ts perturbateurs


La première solution de dépollution consiste à fabriquer la charge la moins polluante possible,
comme le pont redresseur dodécaphasé, de manière à réduire le taux d’émission d’harmoniques. Les
appareils à prélèvement sinusoïdal sont aussi proposés pour la compensation des harmoniques et de
la puissance réactive [BEN–98]. Cependant, ces solutions entraînent un coût supplémentaire et
demandent plus que le savoir-faire habituel pour les mettre en œuvre. De plus, ces solutions ne
résolvent pas les problèmes causés par les charges polluantes qui existent sur le marché.
Afin d’accompagner l’évolution des contraintes du fournisseur et du consommateur sans
imposer un changement aux installations, une famille de filtres actifs parallèles a été proposée
comme une solution de dépollution des perturbations en courant [GY–76].

III.2.2 Dépollution des tension s perturbatrices


D’autres solutions modernes pour la compensation des creux de tension se basent sur
l’utilisation de dispositifs de compensation à réserve d’énergie comme les ASIs (Alimentation Sans
Interruption) [DeCH–97]. Ces dispositifs sont intercalés en série entre le réseau polluant et
l’installation à désensibiliser pour assurer une fourniture de l’énergie électrique même pendant les
creux de tension ou les coupures brèves. Le problème est la limitation en puissance de ces
dispositifs et leur autonomie qui n’est pas toujours adaptée à la durée des creux de tension ou aux
coupures brèves.
Afin de réaliser une solution flexible universelle de dépollution de toutes les perturbations de
tension des réseaux électriques, une famille de filtres actifs séries a été proposée [GY–76].

III.2.3 Solution de dépollution adoptée


Pour fournir aux consommateurs une bonne qualité de l’énergie électrique, même dans les
conditions de fonctionnement les plus perturbées, les filtres actifs sont proposés comme des
solutions avancées de dépollution des réseaux électriques. En effet, ces solutions peuvent s’adapter
aux évolutions de la charge et du réseau électrique et ceci sans toucher aux installations du
fournisseur d’énergie et du consommateur.

17
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

IV. FILTRES ACTIFS

L’apparition de nouveaux composants semi-conducteurs, comme les thyristors GTO et les


transistors IGBT, a permis d’envisager de nouvelles solutions de compensation des perturbations du
réseaux électriques. Les filtres actifs constituent une alternative intéressante aux solutions
classiques. Flexibles car auto-adaptatifs, ils viennent s’ajouter à des structures déjà existantes de
convertisseurs. Ils peuvent également être utilisés comme complément aux solutions traditionnelles
de dépollution. Le rôle d’un filtre actif est de compenser en temps réel les perturbations, en tout ou
en partie, présentes dans les réseaux électriques.
Dans cette partie du chapitre, nous allons introduire les principales structures, proposées dans la
littérature, à savoir les filtres actifs parallèle, série, combiné parallèle-série et les structures
hybrides actif-passif.

IV.1 Le filtre actif parallè le (F.A.P)

IV.1.1 Principe de fonctionne ment


Le filtre actif connecté en parallèle sur le réseau, comme le montre la Fig. I.6, est le plus
souvent commandé comme un générateur de courant [XU–94, SAL–96, BENCH–98]. Il injecte
dans le réseau des courants perturbateurs égaux à ceux absorbés par la charge polluante, mais en
opposition de phase avec ceux-ci. Le courant côté réseau est alors sinusoïdal. Ainsi l’objectif du
filtre actif parallèle (F.A.P) consiste à empêcher les courants perturbateurs (harmoniques, réactifs et
déséquilibrés), produits par des charges polluantes, de circuler à travers l’impédance du réseau,
située en amont du point de connexion du filtre actif.

~
Vers la charge polluante

Iinj

Fig. I.6 : Filtre actif parallèle

IV.1.2 Mise en œuvre


Les premiers principes de fonctionnement des filtres actifs parallèles ont été présentés dans la
littérature dès le début des années 1970 [BI–69, SA–71]. En 1976, une première famille de filtre
actif parallèle a été conçue à partir d’onduleurs à transistors de puissance commandés en MLI
[GY–76]. Ces premiers dispositifs de puissance étaient alors proposés pour la seule compensation
des courants harmoniques. Cependant, à cette époque, il était encore difficile de concevoir ce type
de système pour des applications industrielles. En effet, dans ces années là, il était presque
impossible de trouver, sur le marché, des interrupteurs de puissance capables de fonctionner aux
fréquences de commutation et aux niveaux de puissance exigés par la réalité industrielle. Cette

18
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

barrière technologique sera franchie, dès 1977, lors de la conception d’un premier prototype de
filtre actif parallèle à base de thyristors à commutations naturelles pour la compensation de courant
harmonique [MO–77]. Cependant, l’application des onduleurs à base de thyristor a tout de suite
posé le problème de la génération non désirée de composantes injectées sur le réseau à la fréquence
de commutation. La même raison a également empêché l’utilisation de compensateurs statiques
parallèles à thyristors, lesquels avaient été conçus pour la compensation conjointe de la puissance
réactive et des courants déséquilibrés [GR–77].
Au cours des années 1980, des progrès importants dans le domaine des semiconducteurs ont
permis de développer de nouveaux composants de puissance associant hautes fréquences de
commutation et fortes puissances. Profitant de ces avancées, et de l’avènement des interrupteurs de
puissance du type GTO et IGBT, de nombreux onduleurs de puissance, commandés en MLI, ont pu
être conçus en vue de répondre aux contraintes industrielles de conception des filtres actifs
parallèles [KA–83, AK–86]. Ainsi, ces derniers ont commencé à être commercialisés et installés à
travers le monde, et plus spécialement dans les pays les plus industrialisés comme le Japon
[AK–96, AK–97]. Ces premiers prototypes ne compensaient alors que les perturbations
harmoniques de courant. Suite à ces premiers développements, d’autres types de filtre actif
parallèle ont pu être réalisés pour compenser à la fois la puissance réactive, et/ou les harmoniques
et les déséquilibres de courant [CH–2000].
Actuellement, les filtres actifs parallèles sont essentiellement installés par les consommateurs
industriels. L’évolution future de ces dispositifs de puissance pourrait autoriser le fournisseur
d’énergie à prendre un rôle plus important, en lui permettant de les installer lui-même. Cette
approche permettrait d’amortir la propagation des harmoniques causées par la résonance, laquelle
peut être observée entre les inductances du réseau et les batteries de condensateur installées pour
améliorer le facteur de puissance [AK–96, AK–97]. De même, des filtres actifs parallèles installés
par le fournisseur auraient aussi pour objectif de réduire la distorsion harmonique de tension en
amont, côté réseau électrique.

IV.2 Le filtre actif série (F .A.S)

IV.2.1 Principe de fonctionne ment


Le filtre actif série se comporte dans ce cas, comme le montre la Fig. I.7, comme une source de
tension qui s’oppose aux tensions perturbatrices (creux, déséquilibre, harmonique) venant de la
source et également à celles provoquées par la circulation des courants perturbateurs à travers
l’impédance du réseau [TO–99]. Ainsi la tension aux bornes de la charge à protéger est purement
sinusoïdale.
Vinj

~
Vers la charge à protéger

Fig. I.7 : Filtre actif série

19
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

IV.2.2 Mise en œuvre


Le filtre actif Série (F.A.S) est une solution adaptée à la compensation des tensions
perturbatrices, harmoniques, déséquilibrées et des creux de tension. Ces perturbations trouvent
généralement leurs origines dans le réseau lui-même mais peuvent parfois être provoquées par les
charges elles-mêmes.
En 1976, une famille de filtres actifs séries avec des onduleurs à transistors contrôlés en MLI a
été présentée [GY–76]. Un compensateur statique pour le rééquilibrage de la tension du réseau
électrique a été proposé en 1985 [MU–85]. La génération, par l’onduleur à thyristors, des
composantes non désirées, ayant une faible fréquence de commutation, a découragé l’avancement
pratique de cette solution.
En 1990, un compensateur de tension à base d’onduleur de tension triphasé a été proposé pour
compenser le déséquilibre de tension de réseau électrique [MOR–90]. Depuis, beaucoup de travaux
ont été consacrés à l’amélioration de la qualité de compensation du déséquilibre de la tension du
réseau [CA–92, CA–94]. D’autres articles ont introduit le problème des creux de tension et la
solution de compensation par le compensateur actif série [BH–94, HAD–97, TO–99].

IV.3 La combinaison para llèle-série actifs (UPQC)


La combinaison parallèle-série actifs, aussi appelée Unified Power Quality Conditioner
(UPQC), résulte de l’association des deux filtres actifs parallèle et série, comme le montre la
Fig. I.8. Profitant des avantages des deux filtres actifs, l’UPQC assure un courant et une tension
sinusoïdaux du réseau électrique à partir d’un courant et d’une tension perturbés de celui-ci
[AR–95, FU–98, TO–99, ALA–2000-3].

Vinj

~ Vers la charge polluante à protéger

Iinj

F.A.S F.A.P

Fig. I.8 : Combinaison parallèle-série actifs (UPQC)

IV.4 Combinaison hybrid e active et passive

Afin de réduire le dimensionnement et par conséquent le prix des filtres actifs, l’association de
filtres actifs de faible puissance à des filtres passifs peut être une solution. Dans ce cas, les filtres
passifs ont pour rôle d’éliminer les harmoniques prépondérants permettant de réduire le
dimensionnement des filtres actifs qui ne compensent que le reste des perturbations.
Plusieurs configurations ont été présentées dans la littérature [WA–92], les plus étudiées étant :

· le filtre actif série avec des filtres passifs parallèles


· le filtre actif série connecté en série avec des filtres passifs parallèles
· le filtre actif parallèle avec un filtre passif parallèle

20
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

IV.4.1 Le filtre actif série ave c des filtres passifs parallèles


Le rôle du filtre actif série dans ce cas est d’empêcher les courants harmoniques de circuler
vers le réseau et de les obliger à passer par les filtres passifs raccordés à leurs fréquences comme le
montre la Fig. I.9 [WA–92].

~ Vers la charge polluante

Filtre passif
parallèle

Filtre actif série

Fig. I.9 : Filtre actif série et filtre passif parallèle

IV.4.2 Le filtre actif série conn ecté en série avec des filtres passifs parallèles
Le principe de fonctionnement de cette configuration, présentée en Fig. I.10, est la même que la
précédente avec l’avantage de réduire encore le dimensionnement du filtre actif série car le courant
qui le traverse est plus faible [WA–92]. De plus, le filtre actif série est à l’abri d’un éventuel court-
circuit de la charge.

~ Vers la charge polluante

Filtre passif
parallèle

Filtre actif série

Fig. I.10 : Filtre actif série connecté en série avec un filtre passif parallèle

IV.4.3 Le filtre actif parallèle avec un filtre passif parallèle


Le rôle du filtre actif parallèle dans cette configuration, montrée en Fig. I.11, est la
compensation des courants harmoniques basses fréquences émis par la charge polluante. Le filtre
passif accordé sur une fréquence élevée, élimine les harmoniques hautes fréquences y compris ceux
créés par le filtre actif parallèle. Ce type de filtrage a déjà été appliqué à la compensation des
courants harmoniques émis par un cycloconvertisseur de forte puissance [WA–92].

21
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

~ Vers la charge polluante

Filtre passif
parallèle

Filtre actif parallèle

Fig. I.11 : Filtre actif parallèle avec un filtre passif parallèle

22
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

V. CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons présenté différents types de perturbations affectant l’onde de
tension du réseau électrique. Comme nous avons pu le constater, les harmoniques et les
déséquilibres de courant et de tension, la puissance réactive et les creux de tension ont des effets
néfastes sur les équipements électriques. Ces effets peuvent aller des échauffements et de la
dégradation du fonctionnement jusqu’à la destruction totale de ces équipements.

Plusieurs solutions traditionnelles et modernes de dépollution ont été présentées. La solution


classique à base de filtres passifs est souvent pénalisée en termes d’encombrement et de résonance.
De plus, les filtres passifs ne peuvent pas s’adapter à l’évolution du réseau et aux charges
polluantes.

Récemment, en plus du filtrage des harmoniques, les filtres actifs parallèles et séries, et leur
combinaison, sont étudiés pour la compensation de tous les types de perturbation susceptible
d’apparaître dans un réseau électrique basse tension. En effet, profitant des progrès réalisés dans le
domaine de l’électronique de puissance, ces solutions peu encombrantes n’occasionnent aucune
résonance avec les éléments passifs du réseau et font preuve d’une grande flexibilité face à
l’évolution du réseau électrique et de la charge polluante.
Le filtre actif parallèle peut être installé pour compenser toutes les perturbations de courant
comme les harmoniques, les déséquilibres et la puissance réactive.
Le filtre actif série peut être installé pour compenser toutes les perturbations de tension comme
les harmoniques, les déséquilibres et les creux de tension.
La combinaison parallèle-série actifs est la solution universelle pour compenser toutes les
perturbations en courant et en tension.

D’autres solutions de dépollution consistent à associer des filtres actifs et passifs pour trouver
un compromis entre l’efficacité de compensation et le coût. Ces solutions peuvent être des solutions
futures très prometteuses.

Les filtres hybrides étant conçus essentiellement pour dépolluer les réseaux électriques des
courants harmoniques, notre objectif de recherche portant sur la dépollution de toutes sortes de
perturbations, seules les solutions actives de filtrage seront analysées dans ce mémoire.

C’est ainsi que dans l’objectif d’améliorer la qualité de l’énergie électrique qui doit être
conforme aux nouvelles contraintes normatives, nous étudierons, dans les chapitres suivants, des
méthodes de régulation avancées que nous appliquerons dans le cas des structures de filtres actifs
parallèle, série et combiné.

23
Chapitre I : Perturbations des réseaux électriques et principe de compensation actif
_________________________________________________________________________

24
CHAPITRE II

FILTRE ACTIF PARALLELE, STRATEGIE


DE COMMANDE, REGULATION ET
DIMENSIONNEMENT

25
26
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION

Les objectifs de recherche que nous nous sommes fixés dans ce chapitre devront nous permettre
d’améliorer les performances de compensation du filtre actif parallèle dans le cas de conditions
sévères, ou même extrêmes, de fonctionnement des réseaux électriques. Les perturbations de
courant que nous étudierons seront de type aussi bien harmonique, réactif, que déséquilibré.

Dans le but d’atteindre une partie de ces objectifs, nous aborderons une structure de filtre actif
parallèle associant un filtre du troisième ordre, également appelé filtre en T, en sortie de l’onduleur.
Cette solution permet d’empêcher, sans entraîner d’effets secondaires, les composantes dues aux
commutations de se propager sur le réseau électrique. Cependant, la structure avec un filtre en T
entraîne une plus grande complexité de mise en œuvre du filtre actif parallèle. Il nous a paru
important d’aborder ces problèmes qui restent encore peu abordés dans la littérature scientifique.

Finalement, ce chapitre sera décomposé en quatre parties. Dans une première partie, nous
étudierons la structure générale du filtre actif parallèle, laquelle a été divisée en deux : la partie
puissance et la partie contrôle-commande. Dans la partie puissance, nous introduirons les trois
principaux blocs de cette structure, à savoir l’onduleur de tension, l’élément de stockage d’énergie
et le filtre de sortie. Dans la partie contrôle-commande, nous aborderons les cinq principaux blocs,
soit l’identification des courants perturbés, la régulation de la tension continue et du courant du
filtre actif parallèle, la commande de l’onduleur et le système à base de PLL. Le système à base de
PLL sera intégré dans la méthode d’identification des courants perturbés afin de généraliser
l’application de cette dernière dans les cas les plus défavorables de la tension du réseau.

Dans la seconde partie de ce chapitre, nous étudierons l’ensemble des contraintes et objectifs
de régulation du filtre actif parallèle. Nous aborderons, plus particulièrement, les méthodes de
régulation du courant dans le cas d’un régulateur de forme RST. Ensuite, nous analyserons les
améliorations et les dégradations, en termes de compensation, observées à partir de ce mode de
régulation. Nous identifierons, plus spécifiquement, un problème de déphasage entre les courants de
référence et ceux injectés, entraînant une diminution des performances du filtre actif. Finalement, en
vue de résorber ces difficultés, nous proposerons une toute nouvelle méthode de régulation,
développée à partir d’une structure RST classique et que l’on nommera : RSTam.

Les troisième et quatrième parties de ce chapitre viendront corroborer les méthodes de


régulation proposées dans cette thèse en vue d’étudier la faisabilité de la commande du filtre actif
parallèle. Dans un premier temps, nous approcherons des contraintes économiques de conception
du filtre actif parallèle à travers l’estimation de la puissance apparente de ce dernier dans les trois
cas habituels de compensation. Puis, dans un second temps, nous réaliserons, par le logiciel SABER,
plusieurs cas de simulation comportementale du filtre actif parallèle suivant la commande et les
perturbations choisies.

27
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

II. STRUCTURE GENERALE DU FILTRE ACTIF PARALLELE

II.1 Topologie générale


La Fig. II.1 donne la structure générale du filtre actif parallèle, laquelle se présente sous la
forme de deux blocs : la partie puissance et la partie contrôle-commande. La partie puissance est
constituée :

· d’un onduleur de tension à base d’interrupteurs de puissance, commandables à l’amorçage et


au blocage (GTO, IGBT, …etc.) avec des diodes en antiparallèle,
· d’un circuit de stockage d’énergie, souvent capacitif,
· d’un filtre de sortie.

La partie contrôle-commande quant à elle est constituée :

· de la méthode d’identification des courants perturbés,


· du système à base de PLL qui sera intégré dans la méthode d’identification des courants,
· de la régulation de la tension continue appliquée aux éléments de stockage d’énergie,
· de la régulation du courant injecté sur le réseau à partir de l’onduleur de tension,
· de la commande de l’onduleur de tension.

Partie Puissance
Réseau
électrique
Filtre de Elément de
Onduleur
sortie stockage
Courant de la

Tension du
charge

réseau

Régulation Commande
du courant de l’onduleur
injecté de tension
Partie
Contrôle-
Méthode Régulation Commande
Système
d’identification de la tension
À
du courant continue
PLL
perturbé

Fig. II.1 : Structure générale du filtre actif parallèle

II.2 Etude de la partie pu issance

II.2.1 Onduleur de tension

II.2.1.1 Structure générale


La Fig. II.2 présente un onduleur triphasé à structure de tension. Il se compose de trois bras à
interrupteurs réversibles en courant, commandés à la fermeture et à l'ouverture, réalisés à partir d’un
transistor (GTO ou IGBT) et d’une diode en antiparallèle. Le stockage de l’énergie du côté continu

28
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

se fait par l’intermédiaire d’un condensateur Cdc de tension Vdc. Le filtre de sortie est un filtre passif
habituellement du premier ordre (Lf,Rf) employé pour connecter l’onduleur de tension au réseau
électrique.

T1 T2 T3
Iinj1 Lsf1 Rsf1 Vf1
Vs1
Iinj2 Lsf2 Rsf2 Vf2 Cdc Vdc
n Vs2

Iinj3 Lsf3 Rsf3 Vf3


Vs3

T4 T5 T6

Fig. II.2 : Onduleur de tension triphasé

Cette structure du filtre actif parallèle ne permet pas la fermeture simultanée des semi-
conducteurs d’un même bras sous peine de court-circuiter le condensateur de stockage. Par contre,
ils peuvent être tous les deux ouverts (pendant un temps mort). La continuité des courants est alors
assurée par la mise en conduction d’une des diodes d’un même bras.
En pratique, nous commandons les deux semi-conducteurs d’un même bras de façon
complémentaire : la conduction de l’un entraîne le blocage de l’autre. En réalité, le mode, où les
semi-conducteurs d'un même bras sont tous les deux fermés, n'existe que durant les commutations.
Afin d'éviter un court-circuit à cause du délai de blocage des interrupteurs, il faut insérer sur un
même bras, un temps d'attente, également appelé temps mort, entre la commande de blocage d'un
interrupteur et la commande d'amorçage de l'autre [WA–92]. Avec l'hypothèse des commutations
instantanées, ce mode de fonctionnement ne sera pas pris en compte et par conséquent, aucun risque
de court-circuiter le condensateur n’est à craindre.
II.2.1.2 Tension fournie par l’ond uleur
L’ouverture et la fermeture des interrupteurs de l’onduleur de la Fig. II.2 dépendent de l’état des
signaux de commande (S1,S2,,S3,), comme défini ci-dessous :

1 T1 fermé et T4 ouvert
S1 = ìí
î 0 T1 ouvert et T4 fermé
1 T2 fermé et T5 ouvert
S2 = ìí (II.1)
î 0 T2 ouvert et T5 fermé

S3 = ìí 1 T3 fermé et T6 ouvert
î 0 T3 ouvert et T6 fermé

Ainsi, on pourra exprimer huit cas possibles de tension de sortie du filtre actif Vf (référées au
neutre n de la source), comme le montre le Tab. II.1 [XU–94].
II.2.1.3 Représentation vectoriell e
Dans le plan biphasé (a,b), en considérant V f le vecteur correspondant aux tensions de
l’onduleur, les huit cas possibles du vecteur V f sont donnés par la Fig. II.3.

29
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

N° du cas S3 S2 S1 Vf3 Vf2 Vf1


0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 -Vdc/3 -Vdc/3 2Vdc/3
2 0 1 0 -Vdc/3 2Vdc/3 -Vdc/3
3 0 1 1 -2Vdc/3 Vdc/3 Vdc/3
4 1 0 0 2Vdc/3 -Vc/3 -Vdc/3
5 1 0 1 Vdc/3 -2Vdc/3 Vdc/3
6 1 1 0 Vdc/3 Vdc/3 -2Vdc/3
7 1 1 1 0 0 0
Tab. II.1 : Tensions générées par l’onduleur

Vf ( 2 ) Vf ( 3 )

Vf ( 0 ) Vf (7 ) Vf ( 1 ) a
Vf ( 6 )

V f*

Vf ( 4 ) Vf ( 5 )

Fig. II.3 : Représentation vectorielle des tensions générées par l’onduleur


*
Où V f représente la tension de référence que doit produire l’onduleur pour pouvoir créer les
courants perturbateurs identifiés. Ceci signifie que l’onduleur n’est capable de fournir des tensions
égales aux tensions de référence que si le vecteur formé par ces derniers reste à l’intérieur de
l’hexagone montré dans la Fig. II.3 [AK–90, XU–94].

II.2.2 Système de stockage d ’énergie


Le stockage de l’énergie du côté continu se fait souvent par un système de stockage capacitif
représenté par un condensateur Cdc qui joue le rôle d’une source de tension continue Vdc, comme le
montre la Fig. II.2. Le choix des paramètres du système de stockage (Vdc et Cdc) se répercute sur la
dynamique et sur la qualité de compensation du filtre actif parallèle. En effet, une tension Vdc élevée
améliore la dynamique du filtre actif. De plus, les ondulations de la tension continue Vdc, causées
par les courants engendrés par le filtre actif et limitées par le choix de Cdc, peuvent dégrader la
qualité de compensation du filtre actif parallèle. Ces fluctuations sont d’autant plus importantes que
l’amplitude du courant du filtre est grande et que sa fréquence est faible. Pour cette raison, nous

30
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

pouvons estimer que seuls les premiers harmoniques sont pris en compte dans le choix des
paramètres du système de stockage. Pour démontrer ceci, deux méthodes peuvent être utilisées :

· La première méthode se base sur le calcul de l’énergie fournie par le filtre actif pendant une
demi-période de la pulsation de puissance liée aux deux premiers harmoniques (5 et 7 pour un
pont redresseur de Graetz) [XU–94]. En choisissant un taux d’ondulation acceptable (e),
généralement de l’ordre de 5% de Vdc, nous pouvons calculer la capacité Cdc à partir de la
relation suivante :

Vs . I 52 + I72 - 2 I 5 I7 cos ( 5a - 7a )
Cdc = (II.2)
2w .e .Vdc2
avec Vs la tension simple du réseau, Ih le courant harmonique du rang h et a l’angle d’allumage des
thyristors du pont Graetz.
Puisque l’augmentation de la valeur de la tension continue améliore la commandabilité du filtre
actif (Cf. Tab. II.1 et Fig. II.3) et sachant que le choix de cette tension se répercute en grande partie
sur le choix des interrupteurs, la tension continue Vdc doit être choisie comme la plus grande tension
respectant les contraintes des interrupteurs.

· La deuxième méthode, plus simple, se base sur la mesure du courant harmonique Ih du rang le
plus faible. La capacité Cdc se calcule de la façon suivante [ALA–2000-1]:

Ih
Cdc = (II.3)
e .Vdc .w h
avec wh, la pulsation la plus faible des harmoniques à compenser.

II.2.3 Filtre de sortie


Le filtre de sortie est un filtre passif utilisé pour connecter l’onduleur de tension au réseau
électrique. Le filtre de sortie est dimensionné pour satisfaire les deux critères suivants :

¨ assurer la dynamique du courant :

d d
I h _ ch = I inj (II.4)
dt dt
avec Ih_ch le courant harmonique de la charge et Iinj le courant du filtre actif,

¨ empêcher les composantes dues aux commutations de se propager sur le réseau électrique.

Deux types du filtre de sortie peuvent être employés : un filtre de sortie du premier ordre et un
filtre de sortie du troisième ordre.
II.2.3.1 Filtre du premier ordre
Ce type de filtre est le plus utilisé dans la littérature [AK–90, WA–92, XU–94]. Il est composé
d’une inductance Lf de résistance interne Rf , comme le montre la Fig. II.2. Un filtre de ce type ne
permet pas de satisfaire simultanément les deux critères de dimensionnement du filtre de sortie. En
effet, seule une valeur relativement faible de Lf peut réaliser une bonne dynamique du filtre actif en
satisfaisant l’égalité (II.4). Malheureusement, une valeur faible de Lf permet à la majorité des

31
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

composantes dues aux commutations de se retrouver côté réseau et par conséquent d’affecter les
installations et les équipements électriques. Inversement, une valeur relativement élevée de Lf va
empêcher ces composantes de se propager sur le réseau électrique mais affectera la dynamique du
filtre actif et dégradera alors la qualité de compensation.
Le bon dimensionnement du filtre de sortie du premier ordre dépendra donc du compromis à
trouver entre la dynamique et l’efficacité du filtre actif parallèle. Ce compromis est très difficile à
fixer sans l’emploi d’un filtre passif auxiliaire installé à la sortie de l’onduleur ou en amont du côté
réseau [PE–90, GU–2000]. Cependant, ce filtre auxiliaire peut causer des effets secondaires non
désirés comme la résonance avec d’autres éléments passifs installés sur le réseau électrique. Il
occasionne également une consommation de puissance active par sa résistance d’amortissement. De
plus, la qualité de filtrage de ces filtres auxiliaires se dégrade avec le temps à cause du
vieillissement de leurs éléments passifs.
II.2.3.2 Filtre du troisième ordre
Nous proposons ici d’étudier le cas d’un filtre de sortie du troisième ordre afin d’échapper aux
problèmes évoqués dans le cas du filtre de sortie du premier ordre [LO–95, LA–97]. Ce filtre de
sortie, souvent appelé filtre en T, se compose de deux inductances (Lf1,Lf2) de résistances internes
respectives (Rf1, Rf2) et d’une capacité Cf. Dans ce travail, une petite résistance d’amortissement Rf a
été ajoutée en série avec la capacité Cf comme le montre la Fig. II.4 [ALA–2001-3].
Ce type de filtre et grâce au degré de liberté supplémentaire, fourni par la capacité Cf, peut
assurer les deux critères du dimensionnement du filtre de sortie que nous avons évoqués
précédemment.

Ls Iinj Rf2 Lf2 Rf1 Lf1


Rs

Cf
Onduleur de
es Vs Vf
Rf tension

Fig. II.4 : Schéma équivalent par phase du filtre de sortie du troisième ordre en T

Les équations qui modélisent le filtre de sortie sont :

B1 (s) B (s)
I (s) = V f (s) + 2 es (s) (II.5)
inj A(s) A(s)
avec Vf la tension de sortie de l’onduleur, B1(s)/A(s) la fonction de transfert du filtre de sortie
correspondant au système d’origine et B2(s)/A(s) la fonction de transfert correspondant au modèle
de perturbation. Ces perturbations sont causées par la tension du réseau électrique e(s) que l’on
considère désormais égale à la tension de raccordement Vs pour les réseaux électriques de forte
puissance de court-circuit.

ì A(s) = a1 s 3 + a2 s 2 + a3 s + a4
ï
í B1(s) = b11 s + b12 (II.6)
ïî B2 (s) = -( b21 s 2 + b22 s + b23 )
avec

32
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

a1 = (Ls + L f 2 ). L f 1. C f

é(L + L f 2 ). R f 1. C f + (Rs + R f 2 ). L f 1. C f + ù
a2 = ê s úû
ë+ (L f 1 + Ls + L f 2 ). R f .C f
é(L + L f 2 ) + L f 1 + (Rs + R f 2 ).R f 1. C f + ù
a3 = ê s úû
ë+ (R f 1 + Rs + R f 2 ). R f .C f
(II.7)
a4 = R f 1 + Rs + R f 2

b11 = R f .C f
b12 = 1

b21 = L f 1. C f
b22 = (R f + R f 1 ). C f
b23 = 1

Des relations (II.5), (II.6) et (II.7), si nous négligeons toutes les résistances, nous pouvons
établir la relation suivante, valable aux fréquences supérieurs à 50 Hz :

B1 1
(s)» 3 (II.8)
A ( L f 1 L f 2C f )s + ( L f 1 + L f 2 )s

La fréquence de résonance fcp du système d’origine est donnée par la relation II.(9) :

1
f cp =
( L f 1 . L f 2 )C f (II.9)
2.p .
Lf 1 + Lf 2

Fig. II.5 : Diagramme représentant le gain du filtre de sortie

33
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Le filtre de sortie en T a été dimensionné pour rejeter les composantes dues à la fréquence de
commutation de l’onduleur, lesquelles ont été fixées à 12 kHz pour correspondre à un cas
d’application que nous évoquerons dans le Chapitre IV de ce mémoire. Ainsi, un rejet de –50 dB est
obtenu pour une fréquence de coupure de 1900 Hz. Ce choix nous a permis de bien atténuer les
composantes à hautes fréquences, comme le montre le diagramme du gain du filtre de sortie en
fonction de la fréquence de la Fig. II.5.

II.3 Etude de la partie co ntrôle-commande

II.3.1 Introduction à la strat égie de commande


La stratégie de commande se base sur la détection des courants perturbateurs dans le domaine
temporel. Trois possibilités d’identification des courants perturbateurs ont déjà été proposées
[AK–96, AK–97]:

· identification à partir de la détection du courant de la charge polluante,


· identification à partir de la détection du courant de la source,
· identification à partir de la détection de la tension de la source.

La première méthode est la plus appropriée au filtre actif parallèle installé par le consommateur
pour compenser les courants perturbateurs causés par ses charges polluantes [AK–96]. C’est
pourquoi cette méthode de détection sera employée dans ce travail.

II.3.2 La méthode d’identific ation des courants perturbés

II.3.2.1 Généralités sur les métho des d’identification


Les différentes méthodes d’identification de courant perturbateur peuvent être regroupées en
deux familles d’approche.
La première utilise la transformée de Fourier rapide dans le domaine fréquentiel, pour extraire
les harmoniques du courant. Cette méthode est bien adaptée aux charges où le contenu harmonique
varie lentement. Elle donne aussi l’avantage de sélectionner les harmoniques individuellement et de
ne choisir de compenser que les plus prépondérants. Il est à noter que cette méthode nécessite une
grande puissance de calcul afin de réaliser, en temps réel, toutes les transformations nécessaires
pour extraire les harmoniques [NAK–89].
La deuxième famille est basée sur le calcul des puissances instantanées dans le domaine
temporel. Certaines de ces méthodes se basent sur le calcul des puissances harmoniques de la
charge non linéaire [BENCH–98]. D’autres peuvent être utilisées pour compenser à la fois les
courants harmoniques et la puissance réactive, en se basant sur la soustraction de la partie
fondamentale active du courant total [BENCH–98].
Récemment, des nouvelles méthodes d’identification ont été présentées pour donner le choix de
compenser un, plusieurs ou voire même tous les types de courants perturbateurs. En effet, en
se basant sur la régulation de la tension continue et sur celles du réseau électrique aux points de
raccordement, nous pouvons compenser à la fois tous les courants perturbateurs, tout en offrant la
possibilité de réguler la tension de la charge [CH–2000]. Cette méthode, qui ne peut être implantée
que numériquement, ne garantit pas une compensation parfaite de la puissance réactive, de même
que la régulation de tension n’assure pas toujours une bonne qualité à la tension de la charge.
Une autre méthode, appelée la méthode de détection synchrone et reposant sur la transformée de
Park, a été proposée [GU–2000]. Cette méthode se base essentiellement sur le calcul de la pulsation

34
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

fondamentale obtenue par une PLL. Cela exige une précision parfaite du calcul de cette pulsation
afin de ne pas avoir des courants identifiés erronés.
Enfin, la méthode d’identification la plus utilisée est celle appelée méthode des puissances
réelles et imaginaires instantanées [AK–83]. Cette méthode offre l’avantage de choisir la
perturbation à compenser avec précision, rapidité et facilité d’implantation. Pour toutes ces raisons
nous avons retenu cette méthode d’identification pour le reste de notre étude. En effet, afin de
pouvoir compenser les courants harmoniques, les courants déséquilibrés et la puissance réactive
conjointement ou individuellement, cette méthode nous a semblé la mieux appropriée.
II.3.2.2 Principe du fonctionnem ent de la méthode des puissances instantanées
II.3.2.2.1 Généralités sur les puissances instantanées
En présence des harmoniques, la puissance apparente est composée de trois parties : active (P),
réactive (Q) et déformante (D) comme le montre la relation II.10 (Cf. Fig. I.1).

S = P2 + Q2 + D2 (II.10)

Cette méthode exploite la transformation a-b pour obtenir les puissances réelles et imaginaires.
Notons par (Va,Vb) et (Ia, Ib) les composantes orthogonales du repère a-b associées respectivement
aux tensions de raccordement du filtre actif parallèle (Vs) et aux courants absorbés par les charges
polluantes (Is). La transformation a-b-0 triphasée permet d'écrire, la relation des tensions suivante :

é 1 1 1 ù
ê 2 2 2 ú éVs 1 ù
éV0 ù
ê ú 2 êê 1 1 ú
êVa ú = . 1 - ú êêVs 2 úú (II.11)
3ê 2 2 ú
êVb ú
ë û ê 3 3 ú êëVs 3 úû
ê 0 - ú
ë 2 2 û

Et la relation des courants ci-dessous :

é 1 1 1 ù
ê 2 2 2 ú é I s1 ù
é I0 ù
ê ú 2 êê 1 1 úú ê ú
ê Ia ú = .

1
2
-
2 úê ú
Is2 (II.12)
êI b ú
ë û ê 3 3 ú êë I s 3 úû
ê 0 - ú
ë 2 2 û

Les composantes avec l’indice (0) représentent les séquences homopolaires du système triphasé
de courant et de tension.
La puissance active instantanée, notée P(t), est définie par la relation suivante :

ì P( t ) = Vs 1 I s 1 + Vs 2 I s 2 + Vs 3 I s 3 = p( t ) + p0 ( t )
ï
ï
í p( t ) = Va Ia + Vb I b (II.13)
ï
ïî p0 ( t ) = V0 I 0

35
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

avec p(t) la puissance réelle instantanée, p0(t) la puissance homopolaire instantanée.

L’avantage de la transformation a-b-0 est la séparation des séquences homopolaires du système


triphasé de courant ou de tension. De la même manière, la puissance imaginaire instantanée peut
s’écrire sous la forme suivante :
1
q( t ) = - [( Vs 1 - Vs 2 )I s 3 + ( Vs 2 - Vs 3 )I s 1 + ( Vs 3 - Vs 1 )I s 2 ] = Va I b - Vb Ia (II.14)
3

La puissance q a une signification plus large que la puissance réactive habituelle. En effet,
contrairement à la puissance réactive, qui ne considère que la fréquence fondamentale, la puissance
imaginaire prend en compte toutes les composantes harmoniques de courant et de tension. C’est
pourquoi on lui donne une autre dénomination (puissance imaginaire) avec comme unité le
volt-ampère imaginaire (VAI). A partir des relations (II.13) et (II.14), nous pouvons établir la
relation matricielle suivante :

é p ù é V sa V sb ù é I a ù
ê q ú = ê- ú .ê ú (II.15)
ë û ë V sb V sa û ë I b û

Dans le cas général, chacune des puissances p et q comporte une partie continue et une partie
alternative, ce qui nous permet d'écrire l’expression ci-dessous :

ìï p = p + ~ p
í (II.16)
ïîq = q + q~
avec :

· p une puissance continue liée à la composante fondamentale active du courant et de la tension,


· q une puissance continue liée à la composante fondamentale réactive du courant et de la
tension,
· ~
p et q~ des puissances alternatives liées à la somme des composantes perturbatrices du
courant et de la tension.

Afin d’isoler les puissances actives et réactives conventionnelles, il faut connaître avec
précision les fréquences des pulsations des puissances instantanées formées à partir de la relation
(II.15). Pour cela, nous baserons notre étude sur l’analyse fréquentielle des puissances
instantanées données dans différents cas de courant et tension ( Annexe-I).

Il est à noter qu’on considère désormais que le réseau étudié est composé de trois fils ce qui
empêche les composantes homopolaires d’y circuler.
II.3.2.2.2 Séparation des puissances perturbatrices
Après avoir identifié les pulsations des puissances instantanées, le filtre de puissance chargé
d’isoler les puissances active et réactive conventionnelles peut être dimensionné. Un circuit
constitué d'un filtre passe bas avec un soustracteur peut être employé, comme le présente la
Fig. II.6.

36
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

+ ~
X X - X
Filtre passe bas

Fig. II.6 : Schéma représentant le principe de séparation des puissances

L’ordre de ce filtre passe-bas définit la dynamique et l’efficacité de la méthode d’identification.


Des filtres de puissance du quatrième ou cinquième ordre ont été proposés [AK–86]. Dans notre
étude, nous avons choisi un filtre passe-bas du deuxième ordre en vue de simplifier l’approche
d’implantation numérique de ce dernier. En effet, un ordre plus élevé entraînerait des temps de
calcul plus longs ce qui peut être préjudiciable dans notre étude. La relation suivante donne
l’expression générale d’un filtre passe-bas du deuxième ordre :

2
w0
2 2 (II.17)
s + 2xw 0 s + w 0

La fréquence de coupure, f0=w0/2p, est choisie pour que le filtre de puissance puisse bloquer
~
toute composante perturbatrice des puissances instantanées ( X ). Elle doit aussi permettre aussi le
passage des composantes continues représentant les puissances active et réactive à la fréquence
fondamentale ( X ). Cette fréquence est donc choisie selon le type de la charge, soit :

· 60 Hz pour un courant de charge équilibré avec un temps de réponse du filtre de 20 ms,


· 20 Hz pour un courant de charge déséquilibré avec un temps de réponse du filtre de 60 ms.

II.3.2.2.3 Calcul des courants perturbateurs


En inversant la relation (II.15), nous pouvons recalculer les courants dans le repère a-b comme
le montre l’équation (II.18) :

é Ia ù 1 éVsa - Vsb ù é p ù
êI ú = 2 2 ê
Vsa úû êë q úû
(II.18)
ë b û V sa + V sb ëVsb

En considérant les équations (II.16) et (II.18), nous pouvons séparer le courant dans le repère
(a-b) en trois composantes, active et réactive à la fréquence fondamentale et les harmoniques. Ceci
conduit à:

é Ia ù 1 éVsa - Vsb ù é p ù 1 éVsa - Vsb ù é0 ù 1 éVsa - Vsb ù é ~



ê I ú = êV ú ê ú + ê
Vsa û ë 0 û D ëVsb ú ê ú + ê
Vsa û ëq û D ëVsb ú
Vsa û ë q úû
ê ~
ë bû 1 D ë sb (II.19)
4442444 3 144 42444 3 14442444 3
courant actif courant réactif courants harmoniques

avec D = Va2 + Vb2 supposé constant dans l'hypothèse d’une tension sinusoïdale équilibrée du réseau
électrique.
Cette expression montre donc que l'identification des différentes composantes du courant dans
le repère (a-b) revient à séparer des termes continus des puissances réelle et imaginaire

37
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

instantanées. Les courants perturbateurs triphasés qui représentent les courants identifiés, dits
courants de référence (Iref), sont calculés à partir de la transformation a-b inverse (transformation
C2-3) donnée par la relation (II.20) :

é ù
ê 1 0 ú
é I ref 1 ù ê ú
ê ú 2ê 1 3 ú é I pa ù
ê I ref 2 ú = -
3ê 2
ê ú
2 ú ë I pb û
(II.20)
ê I ref 3 ú ê 1
ë û 3ú
ê - - ú
ëê 2 2 ûú

avec Ipa, Ipb courants perturbateurs calculés dans le repère a-b à partir des courants réactifs et
harmoniques de la relation (II.19).
II.3.2.2.4 Algorithme d'identification
Finalement, l’algorithme d’identification que nous avons défini peut être représenté par le
synopsis de la Fig. II.7. Par souci de simplification, nous décrirons les matrices des relations (II.11
et II.12), après avoir enlevé les composantes homopolaires, et (II.20) respectivement par les blocs
notés C32 et C23.

Vs1,2,3 Is1,2,3
Vdc

Système Vdc-ref Régulateur Régulateur


- de la du courant
+ tension
à PLL du F.A.P
continue
qd Vd Isa Isa
C32
• pc
Isb Vda * Filtre
+ p Passe-Haut p% -
Isb
• + +

Vdb * ¸ •
V da + V db
2 2
*
Vda

Vdb + Iah
Vda * - Iref-1,2,3
C23
Vd1,2,3
C32
• Vda
• Vdb
Vdb Isb *
• + q Filtre
Passe-Haut q% * C23
• Vsb +
Isa * ¸
V da + V db
2 2
Vda * • Ibh
• +
+

Vda

Vda *
• Vdb
+
+ •
V db *

Fig. II.7 : Schéma de principe de la méthode d’identification


des puissances instantanées

En plus de l’algorithme général de la méthode d’identification, nous représentons sur la


Fig. II.7, trois des blocs appartenant à la partie de contrôle-commande et que nous aborderons dans
ce qui suit : le bloc régulation de tension continue, le bloc régulation du courant du filtre actif et le
bloc système à PLL.

38
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

II.3.3 Le système à base de P LL


La tension appliquée dans la méthode d’identification est une tension triphasée (Vd123) fournie
par un système à base de PLL (Phase Locked Loop ou Boucle à Verrouillage de Phase). En effet,
comme nous l’avons montré précédemment, la tension du réseau doit être saine (sinusoïdale et
équilibrée), sinon la méthode des puissances instantanées n’est pas applicable. Puisque la tension du
réseau est souvent perturbée et/ou déformée, et afin de généraliser l’application de la méthode
d’identification que nous avons adoptée à tout type de tension, le système à base de PLL est proposé
pour extraire la composante fondamentale directe de la tension du réseau.
II.3.3.1 Structure générale
La Fig. II.8 montre l’ensemble de la structure du système à base de PLL. La PLL est utilisée
pour extraire la phase de la composante fondamentale directe de tension (dd) [KAU–97]. De plus,
cette méthode permet de calculer l’amplitude de la composante fondamentale directe Vd en utilisant
un filtre passe-bas [BR–99].

Vd_ref ŵd q̂d


+- RST 1/s

Vsd

P( -qˆ d ) Sin
Vsq Cos
Vd

Filtre passe-bas

Vsa (qd ) Vsb (qd )


Vd 1 = Vd .Sin ( wt + d d )
Vs1 (qs)
C23
Vd 2 = Vd .Sin ( wt + d d - 2p / 3 )
Vs2 (qs) Ct32 Vd
-1
Vs3 (qs) Vd 3 = Vd .Sin ( wt + d d + 2p / 3 )

Fig. II.8 : Schéma global du système à base de PLL


II.3.3.2 Principe de fonctionneme nt
Le principe de la PLL est basé sur l’emploi d’un régulateur RST spécifique, que nous
développerons dans la troisième partie de ce chapitre, garantissant un bon niveau de fiabilité et une
réponse rapide [BR–99].
Son fonctionnement se base sur la transformation de Park dans le repère d,q. A partir de la
Fig. II .8, les tensions Vs123(qs), mesurées au point de raccordement du filtre actif parallèle, subissent
dans un premier temps la transformation a-b. Les tensions ainsi obtenues sont exprimées dans le
repère de Park par une rotation P( -qˆ d ). L’angle de cette rotation, issu de l’intégration de
l’estimation de la pulsation ŵ d , déterminée par le régulateur RST, représente l’angle de la
composante directe de tension dd. Nous souhaitons que l’angle de rotation estimé q̂ d soit égal à
l’angle réel de la tension directe q d . Cela peut être réalisé en choisissant la valeur de Vd-ref qui
satisfait cette condition. La PLL sera verrouillée lorsque l’angle estimé q̂ d sera égal à q d .

39
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

II.3.3.3 Calcul de la référence à p oursuivre Vd-ref


Les tensions mesurées au point de raccordement du filtre actif parallèle sont données par
l’équation suivante :

ì ü
ïVs 1 = 2 V sin( q s ) ï
ï 2p ï
íVs 2 = 2 V sin( q s - )ý (II.21)
ï 3 ï
2p
ïVs 2 = 2 V sin( q s + )ï
î 3 þ

Dans le cas où la tension du réseau est sinusoïdale et équilibrée, on aura :


· V=Vd
· qs=qd, avec qd=wdt+dd et wd=ws (pulsation de la tension du réseau), dd (l’angle de la
composante directe de la tension du réseau).

On calcule les composantes de tension directe et en quadrature dans le repère de Park, soit
respectivement Vsd et Vsq, en appliquant d’abord la transformation (a-b), puis celle de Park (d,q)
avec un angle de rotation q̂ d . Cette approche de calcul est regroupée dans la relation suivante :

æ Vsd ö é sin( q d - qˆ d )ù é sin( Dq d )ù


ç V ÷ = [C32 ] .P( -qˆ d ).Vs 123 ( q d ) = 3Vd ê
t
ˆ ú » 3Vd ê - cos( Dq )ú (II.22)
è sq ø ë - cos( q d - q d )û ë d û

L’asservissement de phase sera réalisé lorsque Dqd = 0. Dans ce cas, l’angle de la tension du
réseau qd et l’angle estimé q̂ d sont égaux et nous pouvons ainsi écrire :

Vsd = 0 et Vsq = - 3Vd (II.23)

De l’équation (II.23), on remarque que pour obtenir, dans le même temps, l’angle et l’amplitude
de la composante directe de tension (dd,Vd), la tension directe Vsd doit être nulle. Cela implique que
la tension directe de référence Vd-ref soit nulle. Après avoir verrouillé, nous utilisons ces paramètres
(dd,Vd) pour reconstituer la composante directe triphasée de tension (Vd123) qui serait égale à la
tension du réseau Vs123, si celle-ci était saine.
Si la tension du réseau est déséquilibrée et polluée, les composantes de tension issues de la
transformation de Park le seront également, et de ce fait le fonctionnement de la PLL sera perturbé.
Pour cela, lors du choix des paramètres du régulateur, il faut tenir compte de ces perturbations afin
que le système à base de PLL fonctionne avec une bonne précision dans tous les cas de figure.

II.3.4 Régulation de la tensio n continue


La tension moyenne Vdc aux bornes du condensateur doit être maintenue à une valeur fixe. La
principale cause susceptible de la modifier sont les pertes dans le filtre actif (interrupteurs et filtre
de sortie). La régulation de la tension moyenne aux bornes du condensateur de stockage d’énergie
doit se faire par l’adjonction des courants fondamentaux actifs dans les courants de référence. La
~
sortie du régulateur Pc s’ajoute, à un signe près, à la puissance active perturbatrice P et donne lieu à
un courant fondamental actif corrigeant ainsi Vdc (Cf . Fig. II.7). La puissance Pc représente la

40
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

puissance active nécessaire pour maintenir la tension Vdc égale à la valeur de la tension de référence
souhaitée (Vdc-ref).
Le régulateur employé ici est un régulateur proportionnel simple (Kc) avec une action de filtrage
au préalable sur la tension mesurée Vdc, réalisée par un filtre passe-bas du deuxième ordre de
manière à atténuer les fluctuations à 300 Hz.
En négligeant les pertes de commutations dans l’onduleur ainsi que l’énergie stockée dans
l’inductance du filtre de sortie, la relation entre la puissance absorbée par le filtre actif et la tension
aux bornes du condensateur peut s’écrire sous la forme suivante :

d 1
Pc = ( Cdc .Vdc2 ) (II.24)
dt 2

Notons que la relation (II.24) est non linéaire. Pour des faibles variations de la tension Vdc
autour de sa référence Vdc-ref, elle peut être linéarisée à travers les relations suivantes :
ì d
ï Pc = Cdc .Vdc - ref ( Vdc )
ï dt
í (II.25)
ïÞ V ( s ) = Pc ( s )
ï dc
Vdc - ref Cdc s
î

A partir de la relation (II.25), et en prenant en compte le régulateur proportionnel (Kc), la


boucle de régulation de la tension continue peut être représentée par le schéma de la Fig. II.11. Le
choix du paramètre Kc aura pour objectif d’obtenir un temps de réponse minimal afin de ne pas
nuire à la dynamique du filtre actif.

Vdc-ref Pc 1
+- Kc Vdc
Vdc- ref Cdc s

Filtrage des
fluctuations

Fig. II.9 : Boucle de régulation de la tension continue

II.3.5 La commande de l’ond uleur


Le but de la commande de l’onduleur est de permettre la meilleure reproduction des courants
perturbés de référence, à travers les ordres de commande appliqués aux drivers interrupteurs de
puissance. Les deux principales familles de commande des convertisseurs statiques sont :
· la commande par hystérésis,
· la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI).
II.3.5.1 Commande par hystérésis
La commande par hystérésis, appelée aussi commande en tout ou rien, est une commande non
linéaire qui utilise l’erreur existant entre le courant de référence et le courant produit par l’onduleur
[BENCH–98]. L’erreur est comparée à un gabarit appelé bande d’hystérésis. Dès que l’erreur atteint

41
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

la bande inférieure ou supérieure, un ordre de commande est envoyé de manière à rester à l’intérieur
de la bande. La simplicité de la mise en œuvre, comme le montre la Fig. II.12, est le principal atout
de cette technique. En revanche, les commutations évoluant librement à l’intérieur de bande
d’hystérésis, on ne peut maîtriser correctement le spectre haute fréquence dû aux fréquences de
commutations.
Afin de résoudre ce problème de la maîtrise des fréquences de commutation et de sa
répercussion sur les interrupteurs, une autre stratégie de commande peut être proposée à savoir la
commande par hystérésis modulée. Mais dans cette stratégie de commande, il est difficile de définir
la largeur de la bande de l’hystérésis. De plus, le fonctionnement avec une fréquence de
commutation quasi fixe nous empêche de conserver l’avantage d’une rapidité illimitée obtenue par
la commande par hystérésis.

Iref
+
-

Iinj
Fig. II.10 : Principe de commande des courants par hystérésis

II.3.5.2 Commande par modulati on de largeur d’impulsion


Afin de contourner les problèmes précédents, nous introduirons une deuxième famille de
commande de l’onduleur : la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI). La
technique de commande par MLI résout le problème de la maîtrise de la fréquence de commutation
en fonctionnant avec une fréquence fixe facile à filtrer en aval de l’onduleur.
La plus simple et la plus connue des modulations de largeur d’impulsion est sans doute la MLI à
échantillonnage naturel, dite MLI intersective. Cette technique de commande met en œuvre d’abord
un régulateur qui détermine la tension de référence de l’onduleur (modulatrice) à partir de l’écart
entre le courant mesuré et sa référence. Cette dernière est ensuite comparée avec un signal
triangulaire (porteuse à fréquence élevée fixant la fréquence de commutation). La sortie du
comparateur fournit l’ordre de commande des interrupteurs. Le schéma de principe est donné par la
Fig. II.11.

Iref -
+ Régulateur +
-

Iinj
Fig. II.11 : Principe de commande des courants par MLI

D’autres techniques de MLI existent également dans la littérature comme la MLI à


échantillonnage régulier où on peut distinguer deux méthodes :

¨ la MLI à échantillonnage régulier symétrique où la référence est échantillonnée à chaque


période de la porteuse,

42
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

¨ la MLI à échantillonnage régulier asymétrique où la référence est échantillonnée à la demi-


période de la porteuse.

Plus récemment, nous avons vu apparaître une technique de commande, dite commande à
modulation vectorielle. Cette dernière diffère des techniques présentées précédemment par le fait
qu’elle ne s’appuie pas sur des modulations appliquées à chacun des interrupteurs.

Finalement, nous avons choisi, dans la suite de notre étude, la technique de commande à MLI à
échantillonnage naturel. Cette technique représente en réalité la MLI analogique et pourra être
employée dans la partie de simulation profitant en cela de sa facilité de modélisation.

II.3.6 La Régulation du cour ant du filtre actif parallèle


Le choix du régulateur du courant du filtre actif se fait en fonction des objectifs de régulation et
de l’ordre du filtre de sortie. Deux régulateurs PI et RST, correspondant respectivement aux filtres
de sortie du premier et du troisième ordre, ont été déjà proposés pour réguler le courant du filtre
actif parallèle [XU–94, LO–95].
Dans ce chapitre et afin de réaliser les objectifs de régulation, que nous détaillerons plus loin,
nous analyserons les problèmes, ainsi que les limites, de ces deux types de régulateurs : le
régulateur PI et le régulateur RST.
II.3.6.1 Structure de la boucle de régulation
De la Fig. II.4, en négligeant les effets de la capacité Cf et des résistances du filtre de sortie sur
le courant de référence Iinj (pour les harmoniques basses fréquences qui sont loin de la fréquence de
commutation), nous pouvons écrire la relation suivante caractérisant le courant du filtre actif Iinj :

d r r r
Lf I inj = V f - Vs (II.26)
dt
avec Lf = Lf1 + Lf2.
r
Notons par D I f la différence entre le courant de référence et le courant mesuré à partir de la
relation suivante :
r r r
D I f = I ref - I inj (II.27)

Des équations (II.26) et (II.27), nous obtenons l’expression ci-dessous :

d r r d r r
Lf D I f = ( Vs + L f I ref ) - V f (II.28)
dt dt

Le premier terme de la partie droite de la relation (II.28) peut être défini comme tension de
référence (Vf-ref), ce qui nous donne l’expression suivante :

r r d r
V f - ref = Vs + L f I ref (II.29)
dt
r r
L’écart entre V f - ref et V f produit alors une erreur sur le courant. Selon la relation (II.29), la
tension de référence est composée de deux termes à fréquences différentes. Le premier représente la

43
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

tension du réseau Vs directement mesurable. Le second est égal à la chute de tension aux bornes de
l’inductance Lf, lorsque celle-ci est traversée par un courant égal à celui de la référence. Ce terme
doit être élaboré par un régulateur de courant, comme le montre la Fig. II.12.

Vs

Iref + Vf-ref Vf - Iinj


+ Régulateur + G(s) + 1/Lf s
-
Iinj Onduleur

Fig. II.12 : Schéma de la régulation des courants du F.A.P

Dans ce schéma, G(s) représente l’onduleur qui peut être modélisé par la relation suivante
[AK–97] :

ì 1
ïïG( s ) = K 1 + t s
í V (II.30)
ï K = dc
ïî 2V p

avec Vdc la tension côté continu de l’onduleur, Vp l’amplitude de la porteuse triangulaire et (t)
représentant le retard causé par le calcul des courants perturbateurs.

Dans un premier temps, nous pourrons considérer le gain K comme étant égal à 1 dans le cas où
Vdc = 2Vp. De plus, nous introduirons, dans la boucle de régulation du courant, un retard (t)
correspondant à une période d’échantillonnage (Te) : t = Te. Ce retard correspond au temps de
calcul, dû à une implantation numérique de la partie contrôle-commande du filtre actif parallèle. En
effet, lors d’une implantation numérique, les ordres de commande envoyés sur l’onduleur ne
peuvent être pris en compte qu’après une première période d’échantillonnage nécessaire à
l’élaboration de ces derniers. Nous verrons plus spécifiquement l’ensemble des contraintes
d’implantation du filtre actif parallèle dans le Chapitre IV de ce présent mémoire.
II.3.6.2 Méthode de régulation pa r PI
Un régulateur doit satisfaire aux objectifs généraux de la régulation ainsi qu’aux contraintes
liées au rejet des perturbations. Dans le cas d’un régulateur aussi simple que le régulateur PI, et à
cause du manque de degré de liberté que nous impose ce dernier, seule la poursuite des références
pour un point de fonctionnement fixe pourra être envisagée. A cela s’ajoute le problème du
compromis à trouver dans le cas d’une structure de filtre actif parallèle avec un filtre de sortie du
premier ordre (choix de l’inductance) [ALA–2000-1, ALA–2001]. En effet, un régulateur PI ne
peut pas assurer, avec les seuls paramètres de correction KP et KI , les objectifs de régulation en
boucle fermée pour un système d’origine d’ordre supérieur à un.
Par conséquent, pour résoudre des problèmes plus complexes de contrôle-commande de
filtre actif parallèle, il est souhaitable d’aborder des régulateurs plus avancés, dont le nombre de
paramètres se détermine en fonction de l’ordre du système d’origine. Le choix d’une méthode de
régulation basée sur un régulateur RST peut répondre à ces critères de régulation plus sévère .

44
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

II.3.6.3 Méthode de régulation pa r RST


La méthode de régulation par RST peut garantir la robustesse du filtre actif parallèle. Cette
méthode se base sur la poursuite du courant de référence mesuré à la sortie du filtre de sortie en T.
A l’origine, le régulateur RST a été proposé pour assurer principalement la poursuite des
signaux continus [DELA–96]. Ce dernier a ensuite été utilisé pour répondre aussi aux problèmes de
poursuite des signaux à fréquence unique et relativement faible [TO–99]. L’inconvénient majeur de
cette méthode, comme pour toutes les méthodes de régulation linéaires (PI, PID, H2, H¥, etc..), est
l’introduction d’un déphasage entre l’entrée et la sortie de la boucle de régulation. Ce déphasage,
augmentant avec la fréquence, empêche l’application de ces méthodes de régulation au filtre actif
car celui-ci peut contenir des fréquences de tout rang [LO–95]. Nous introduirons l’effet de ces
déphasages dans la partie suivante de ce chapitre.

II.4 Conclusion
Finalement, nous avons pu présenter et définir, dans la première partie de ce chapitre, la plupart
des éléments constituant la structure générale du filtre actif parallèle. Cette structure a d’abord été
partagée en deux parties, l’une dite partie puissance, et l’autre dite partie contrôle-commande. Nous
avons exprimé les critères qui nous ont guidé dans le choix de chacun des éléments des parties
concernées. Ainsi, nous avons pu fixer le choix des éléments de la partie contrôle-commande, tels
que la méthode d’identification des courants perturbés, la commande de l’onduleur et la régulation
de la tension continue, de même que ceux de la partie puissance, comme l’onduleur, l’élément de
stockage et le filtre de sortie.
Par contre, les éléments de la partie contrôle-commande, tels que le système à base de PLL et la
régulation du courant du filtre actif, n’ont pu être complètement définis. En effet, ces derniers
éléments nécessitaient la connaissance de la méthode de régulation qui leur sera appliquée en vue
de répondre aux exigences de compensation du filtre actif parallèle. Cette étude fera l’objet de la
troisième partie de ce chapitre, intitulée ²étude des boucles de régulation².

45
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

III. ETUDE DES BOUCLES DE REGULATION

III.1 Objectifs de régulatio n


Dans cette partie, nous chercherons à répondre aux contraintes de régulation de la commande du
filtre actif parallèle présentée précédemment. Nous nous intéresserons uniquement aux boucles de
régulation impliquées dans la régulation du courant du filtre actif, mais également dans celle du
système à base de PLL. Le cas de la régulation de la tension continue de l’onduleur ne sera pas
étudié dans ce qui suit, sachant qu’un simple régulateur proportionnel suffit à atteindre les
performances requises.
Les objectifs de régulation que nous chercherons à atteindre concerneront la robustesse en
termes de stabilité et de performances des régulateurs étudiés. Dans le cas où les paramètres du
système d’origine sont modifiés, la robustesse en termes de stabilité permet de conserver la stabilité
du système en boucle fermée, et la robustesse en termes de performances se mesure au niveau de la
rapidité et de la précision de poursuite des références. La robustesse d’un régulateur est
généralement mesurée à partir des indicateurs classiques comme la marge de gain et la marge de
phase. Plus récemment, de nouveaux indicateurs de robustesse plus significatifs ont été introduits
dans la littérature, à savoir la marge de module, la marge de retard et les fonctions de sensibilité
[ALA–98].
Dans cette partie, la robustesse des lois de commande (régulateurs) sera examinée par le biais
des simulations. Les changements de paramètre du système d’origine et de référence à poursuivre
seront effectués conformément aux normes internationales.
Finalement, cette étude sur les boucles de régulation se décomposera en trois parties. La
première rappellera les principes du régulateur RST, nommé placement de pôle robuste. Dans la
deuxième, nous appliquerons ce régulateur dans le cas du système à base de PLL et celui de la
régulation du courant du filtre actif parallèle. Dans une troisième partie, dans le but de compenser,
en outre, les courants dont le spectre harmonique est le plus large possible, nous présenterons une
nouvelle méthode de régulation basée sur un régulateur RST amélioré, appelé RSTam.

III.2 Régulateur de type R ST ou placement de pôles robuste


Le Régulateur RST est composé de trois polynômes R(s), S(s) et T(s) définis de manière à
atteindre les objectifs de régulation [DELA–96]. La boucle de régulation représentant ce régulateur
peut être décrite par la Fig. II.13 :

Régulateur Processus
RST
din

Référence Commande Sortie


Yc
T(s) +- 1/S(s) u B(s) ++ 1/A(s) Y

R(s)

+
+ dex

Fig. II.13 : Représentation générale du régulateur RST

46
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Le processus regroupe le système d’origine (B/A)(s) avec les perturbations internes din alors que
dex représente les perturbations externes.
La fonction de transfert en boucle fermée, résultant de la Fig. II.13, est représentée par
l'équation (II.31):

(T.B)(s) S(s) (B. R)(s)


Y(s) = Y (s) + d (s) + d (s) (II.31)
(S. A + B. R)(s) c (S. A + B. R)(s) in (S. A + B. R)(s) ex

Le principe du placement de pôles consiste à spécifier un polynôme de stabilité arbitraire D(s)


et à calculer les polynômes S(s) et R(s) de sorte que l’on ait :

D(s) = A(s). S(s) + B(s). R(s) (II.32)

Cette équation est dite équation diophantine, ou équation de Bezout.


Supposons que la référence Yc et les perturbations internes din soient de type constantes. D’après
l’équation (II.31), la fonction de transfert (Y/din)(s) sera nulle en régime permanent si nous
imposons S(0)=0, ce qui implique que S(s) doit se fractionner en :

S(s) = s S′(s) (II.33)

Pour garantir un gain statique unitaire de la fonction de transfert en poursuite (Y/Yc)(s),


l’équation (II.31) montre qu’il suffit maintenant de choisir un polynôme T(s) qui vérifie la contrainte
T(0)=R(0).
A cette condition près, le polynôme T(s) est ici totalement libre (sous réserve que (T/S)(s) soit
propre). Pour simplifier le transfert en poursuite, nous choisirons, dans un premier temps, T(s)
multiple quelconque de D(s).

III.2.1 Résolution de l’équatio n de Bezout


Il convient d’abord d’analyser les degrés des polynômes du régulateur RST. Le système
d’origine (B/A)(s) et le régulateur (R/S)(s) étant propres, le degré de D(s) est déterminé par celui du
produit (A(s). S(s)), ce qui implique donc :

deg(D)=deg(A)+deg(S) (II.34)

L’égalité des coefficients des puissances de (s) dans chacun des deux membres de l’équation
(II.32) se traduira par un système d’équations linéaires, en nombre égal à (deg(D) +1). Pour que ce
système ait une solution, quels que soient les coefficients du polynôme D(s), il faut que le régulateur
présente au moins autant de degrés de liberté que d’équations. Or, nous disposons de :
· deg(R)+1 coefficients pour R(s),
· deg(S) coefficients pour S(s), car S(0)=0.

Le total doit être égal ou supérieur à (deg(D) +1), d’où :


· deg(R)+deg(S)+1 ³ deg(D)+1= deg(A)+deg(S)+1

On peut en déduit l’inégalité :


· deg(R) ³ deg(A)

47
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Afin que la solution soit unique et pour un régulateur propre (deg(S)=deg(R)), nous aurons
finalement :

deg(S) = deg(A)=n
deg(R) = deg(A)= n (II.35)
deg(D) = 2deg(A)

Pour un régulateur strictement propre (deg(S)=deg(R)+1), nous aurons :

deg(S) = deg(A)+1= n+1


deg(R) = deg(A)= n (II.36)
deg(D) = 2deg(A)+1

Le choix d’un régulateur propre ou strictement propre est une option à la discrétion du
concepteur. Le choix d’un régulateur d’ordre n+1 permet d’avoir une réponse fréquentielle
|R(jw)/S(jw)| décroissante avec une pente de –20 dB par décade au lieu de rester constante pour un
régulateur simplement propre. Cela permet au régulateur de filtrer les bruits à haute fréquence par
l’effet passe-bas.
Selon le degré choisi du polynôme S(s), nous pouvons alors développer le système linéaire
résultant de l’équation de Bezout.

ì A(s) = s n + s n -1 + s n - 2 + .... +
ï a1 a2 an
n -1 n-2
ï B(s) =
ï b1 s + b 2 s + ..... + b n
n n -1
í R(s) = r 0 s + r 1 s + .... + r n (II.37)
ï S(s) = s 0 s n + 1 + s 1 s n + .... + s n s
ï D(s) = d s 2n + 1 + d s 2n + ....... + d
ïî 0 1 2n + 1

Alors, l’identité selon les puissances décroissantes de (s), se traduit par le système linéaire
suivant, dit système de Sylvester :

é1 0 ù é s0 ù é d0 ù
êa 1 0 0 O 0 ú ês ú ê d ú
ê 1 ú ê 1ú ê 1 ú
êM O O b1 O O úê M ú ê M ú
ê úê ú ê ú
êM O O M O O O úê M ú ê M ú
ê an O 1 M O O 0 ú ê sn ú ê d n ú
ê úê ú = ê ú (II.38)
ê0 O a1 bn O 0 ú ê r0 ú ê d n + 1 ú
ê O O M O b1 ú ê r1 ú ê M ú
ê úê ú ê ú
ê O O M O M úê M ú ê M ú
ê O an 0 O M úê M ú ê M ú
ê úê ú ê ú
ëê 0 bn ûú ëê rn ûú ëêd 2 n + 1 ûú

48
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Cette matrice étant une matrice carrée (2n+2)´ (2n+2), ce système possède génériquement une
solution et une seule.
Remarque - Dans le cas discret (polynômes en z), la contrainte sur le polynôme S(s) devient :
· S(z) = 0 pour z = 1

Le système de Sylvester est alors évidemment différent, mais les contraintes sur les degrés de A(z),
B(z), R(z), S(z) et T(z) restent inchangées. Le nombre de pôles à placer pour un système discret de
degré (n) reste toujours au moins égal à (2n).

III.2.2 Stratégie de placement de pôles robuste


Pour réaliser un compromis entre les performances et la robustesse, le polynôme D(s) va être
factorisé en D(s) = P(s).C(s) où P(s) est de degré n. Cela permet de répartir les modes en boucle
fermée en pôles de filtrage (zéros de C(s)) et pôles de commande (poursuite) (zéros de P(s)).
Dans l’objectif de réaliser cette factorisation, deux paramètres de synthèse sont employés :

· un horizon de commande : Tc
· un horizon de filtrage : Tf

Nous déduisons alors les pôles de commande à partir des pôles en boucle ouverte, en effectuant
dans l’ordre, comme le montre la Fig. II.14, les opérations suivantes :

Im
d (2)

(5)

(1)
Re
-1/Tc (3)

(4)

d’

Fig. II.14 : Construction des zéros de P(s) à partir de ceux de A(s)

(1) Les zéros instables de A(s) sont remplacés par leurs symétriques par rapport à l’axe
imaginaire,
(2) Les zéros complexes peu amortis sont ramenés à l’amortissement spécifié,

49
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

(3) Les zéros trop lents (à droite de la verticale d’abscisse –1/Tc) sont ramenés sur cette
verticale,
(4) Les zéros restants demeurent inchangés.

Nous reconstituons alors le polynôme P(s) à partir des nouveaux zéros obtenus. Les zéros du
polynôme C(s) se déduisent à partir du paramètre de synthèse spécifié Tf, selon la même procédure
que pour P(s). Pour un régulateur strictement propre, un pôle nul (s=0) s’ajoute aux zéros de A(s) et
les n+1 zéros de C(s) se déduisent dans ce cas de ceux de s.A(s) suivant toujours la même
procédure.
L’angle du secteur, défini par les droites d et d’, dans la Fig. II.14 fixe l’amortissement des
pôles placés. Dans ce travail, un secteur de (90°) (2´45°) est choisi pour fixer l’amortissement des
pôles placés à 0,707.
Nous pouvons associer à Tc et Tf un certain nombre de règles simples que nous allons
énumérer :

· Si le temps de réponse en asservissement est trop grand, diminuer Tc,


· Pour augmenter la robustesse et la marge de stabilité, augmenter Tc ou Tf ou les deux,
· Nous avons souvent intérêt à déstabiliser les horizons Tc et Tf pour accroître la robustesse,
· Si la commande est trop sensible aux bruits des capteurs, augmenter Tf,
· Si la commande est très sollicitée en mode asservissement, augmenter Tc, ou prévoir un
pré-filtrage adoucisseur de la référence.

Remarque - Dans le cas discret, les pôles de A(z) seront d’abord convertis en pôles en (s), puis
modifiés selon les horizons Tc et Tf, et reconvertis enfin en pôles en z, pour déterminer P(z) et C(z).

50
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

III.3 Application et adapta tion du régulateur RST


Afin d’assurer les performances souhaitées du filtre actif parallèle, deux boucles de régulation à
base du régulateur RST seront employées. La première sera appliquée au système à base de PLL et
la deuxième s’appliquera à la régulation du courant du filtre actif parallèle.

III.3.1 Régulateur RST appliq ué au système à base de PLL


III.3.1.1 Description polynomiale du régulateur RST
Puisque les tensions perturbantes sont souvent engendrées par la circulation des courants
perturbateurs (déséquilibrés et harmoniques), les pulsations de ces composantes, issues de la
transformation de Park, auront les fréquences de 100 Hz, 300 Hz, 600 Hz…etc. Ces perturbations
sont introduites respectivement par la composante inverse à la fréquence fondamentale de 50 Hz,
par les composantes harmoniques de rangs 5 et 7 et par les composantes harmoniques de rangs 11 et
13…etc. Ces composantes perturbatrices, qui sont considérées comme externes (Cf. Fig. II.13), vont
se superposer aux tensions (Vsd,Vsq) issues de la transformation de Park. Le régulateur employé pour
le système à base de PLL doit donc satisfaire à la fois les objectifs de régulation et rejeter ces
perturbations externes.
Pour que le système à base de PLL soit efficace, il faut que le deuxième et le troisième terme
de la relation (II.31) soient négligeables. On peut atteindre cet objectif en mettant plus de
contraintes sur les polynômes R(s) et S(s) [BR–99]. Ainsi, en plus des contraintes habituelles de
régulation, le polynôme R(s) devra également répondre aux contraintes sur le rejet des perturbations
externes déjà introduites. Dans le cas du polynôme S(s), nous n'aurons qu'à rajouter une simple
contrainte pour garantir le rejet des perturbations internes constantes.
Finalement, les polynômes R(s) et S(s) vont être décomposés en deux polynômes distincts :

· un premier polynôme correspondant à l'action de régulation : Rr(s) et Sr(s),


· un second polynôme correspondant à l'action de rejet des perturbations : Rf(s) et Sf(s) (ces deux
polynômes agissant comme des filtres aux perturbations).

Cette approche de partitionnement va entraîner la modification de l'équation de Bezout


(II.32), qui va s'exprimer à présent par la relation suivante :

[
142 4 43 4
] [
1424 43 4
]
D(s) = A(s) S r (s). S f (s) + B(s) Rr (s). R f (s)
(II.39)
S(s) R(s)

Afin de filtrer les perturbations constantes, il suffit d’éliminer le gain statique du deuxième
terme de la relation (II.31) : Vd(s)/din(s), en ajoutant un zéro au polynôme Sf(s) tel que S(0) = 0, ce
qui est repris dans la relation suivante :

Sf (s) = s (II.40)

En considérant comme prépondérantes, les composantes perturbatrices externes de fréquence


100 Hz et 300 Hz, le régulateur va devoir filtrer ces dernières pour ne pas les retrouver dans la
commande u(s) (Cf. Fig. II.13). A partir de la relation (II.39) et afin de satisfaire l’ensemble de ces
nouvelles contraintes, des zéros calés sur les fréquences (f1=w1/2p) de 100 Hz et ( f2=w2/2p) de
300 Hz sont rajoutés au polynôme Rf(s). La largeur et la profondeur des puits d’atténuation peuvent
être imposées au concepteur en introduisant des paramètres de réglage r1 et r2. Ces deux paramètres

51
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

constituent les parties réelles des racines conjuguées du polynôme formant les relectures de
fréquence, comme le donne l'équation (II.41) ci-dessous :

R f ( s ) = ( s 2 + 2r1s + r12 + w 12 )( s 2 + 2r2 s + r22 + w 22 ) (II.41)

Les perturbations de tension de fréquences supérieures à f2 n’étant pas prépondérantes, elles


pourront être filtrées par une pente de –20 dB/décade du régulateur adapté, comme nous le verrons
plus loin.
III.3.1.2 Placement de pôles du ré gulateur RST
Nous représentons sur la Fig. II.15 le schéma de réalisation du régulateur RST que nous avons
appliqué dans la suite de notre étude.

Commande
Vd-ref u - 3Vs
T(s)/R(s) +- R(s)/S(s)
s
Vd

Fig. II.15 : Boucle de régulation à structure RST du système à base de PLL

Le système d’origine B(s)/A(s) du système à base de PLL est modélisé par la relation suivante :

B 3Vs
(s)=- (II.42)
A s

En nous basant sur la relation (II.39) , nous en déduisons le degré des polynômes R(s) et S(s)
donné par les relations suivantes :
· deg(R)=deg(Rr)+deg(Rf)
· deg(S)=deg(Sr)+deg(Sf)

D’après les données précédentes, nous savons que le polynôme Rr(s) est d’ordre 1, ce qui
correspond à l’ordre du système d’origine du système à base de PLL présenté en (II.42), et que le
polynôme Rf(s) est d’ordre 4 (relation II.41). Par conséquent, le degré global du polynôme R(s) est
égal à 5, tel que :
· deg(R)=1 + 4 = 5

De la même façon, en choisissant un régulateur spécifique strictement propre, nous montrerons,


en nous basant sur la relation (II.36), que le degré global du polynôme S(s) est égal à 6 :
· deg(S)=1 + 5 = 6

Finalement, nous en déduisons le degré global du polynôme D(s) qui est alors égal à 7 :
· deg(D) = 7

52
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Afin de placer ces pôles, nous commençons à reconstituer le polynôme P(s) d’ordre n à partir de
la projection du pôle du système d’origine sur l’abscisse (–1/Tc). Le polynôme C(s), d’ordre égal à
(deg(Rf)+deg(Sf)+n), est obtenu à partir de la projection des six pôles (à zéro) sur l’abscisse (–1/Tf).
Les deux abscisses sont choisies pour que les objectifs de régulation soient satisfaits. La
référence à suivre étant constante, le choix de la fréquence de coupure de la fonction de transfert de
cette boucle de régulation n’a pas de contrainte.
Connaissant les polynômes P(s) et C(s), le polynôme de stabilité arbitraire se calcule en
appliquant la relation : D(s)=P(s).C(s). En résolvant la relation de Bezout (II.38), nous pouvons en
déduire les polynômes R(s), S(s), T(s) de notre régulateur RST.
III.3.1.3 Analyse des Performance s
Diagramme de Bode - La Fig. II.16 présente les résultats en termes de gain de la fonction de
transfert du régulateur [R(s)/S(s)] obtenus. Ce diagramme met en évidence l’action intégrale en
basse fréquence ainsi que les deux filtres éliminateurs de bande centrés sur les fréquences 100 Hz
(628 rad/s) et 300 Hz (1884 rad/s) pour un taux de atténuation de 50 dB environ.

Fig. II.16 : Diagramme de Bode du régulateur spécifique RST

De l’analyse de ces résultats, nous pouvons également déduire que le filtrage des fréquences
supérieures à 300 Hz est réalisé par une pente de (–20) dB/décade, ce qui a été permis grâce au
choix d’un régulateur strictement propre.

Cas de simulation - Le cas d’un réseau déséquilibré a été choisi afin d’examiner la robustesse
en termes de rapidité et de précision du système à base de PLL lors d’un changement de paramètre
du système d’origine et de variations des perturbations. La Fig. II.17 montre les résultats de
simulation de la tension déséquilibrée du réseau électrique (Vs123), de l’amplitude de la composante
directe de tension (Vd), de l’angle de la composante directe de tension (dd) représenté sous la forme
des sinus triphasés, et de la composante directe triphasée de tension (Vd123). Le déséquilibre de la
tension est caractérisé par les amplitudes de tension suivantes : Vs1=0,65Vs, Vs2=0,8Vs, Vs3=0,95Vs
avec (Vs=230 V). Le déséquilibre n’est appliqué que sur quatre périodes et ne débute qu’à l’instant
t = 0,12 s.

53
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Vs123
(V)

Vd
(V)

Sin wd
(V)

Vd123
(V)

t (s)

Fig. II.17 : Fonctionnement du système à base de PLL sous une


tension déséquilibrée

Des résultats de simulation de la Fig. II.17, nous observons que le système à base de PLL, que
nous avons développé dans cette partie, est robuste face aux variations de la tension Vs (système
d’origine) et aux perturbations. La rapidité et la précision du système à base de PLL peuvent être
observées par un verrouillage instantanée de l’angle dd, à une fréquence inchangée de 50 Hz et par
une amplitude exacte de Vd. On observe un petit retard de l’extraction de Vd, ce dernier étant causé
par le filtre passe-bas du quatrième ordre (Cf. Fig. II.8). En effet, l’angle dd est obtenu à travers une
boucle de régulation alors que l’amplitude Vd est l’issu d’un simple filtrage du quatrième ordre. Le
retard causé par ce filtre peut être minimisé encore en trouvant un compromis plus judicieux entre la
rapidité et l’efficacité du filtre passe-bas.

54
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

III.3.2 Régulateur RST appliq ué à la régulation du courant du F.A.P


III.3.2.1 Description polynomiale du régulateur RST
De même que dans le cas du système à base de PLL, l’objectif de régulation du courant du filtre
actif sera d’assurer, à travers la synthèse d’un régulateur RST, la robustesse en stabilité et en
performance du filtre actif parallèle. Les problèmes de robustesse en stabilité peuvent être
occasionnés par la non-linéarité des inductances constituant le filtre de sortie ainsi que par le
changement, en puissance de court-circuit, du réseau électrique. Ces conditions entraînent la
modification des paramètres du système d’origine B1(s)/A(s) (Cf. II.5 et II.6).
De plus, le changement de la référence à poursuivre en fréquence et en amplitude (en cas de
sous-charge ou surcharge) ne doit pas perturber la précision et la rapidité de la poursuite. Cela peut
être assuré par la robustesse en performance du régulateur.
Suivant l’expression de la relation (II.5) et les données présentées sur les Fig. II.12 et Fig. II.15,
la boucle de régulation, en poursuite, utilisant le régulateur RST peut être décrite comme le présente
la Fig. II.18 ci-dessous :

Iref T(s)/R(s) +- Iinj


R(s)/S(s) B1(s) /A(s)

Fig. II.18 : Schéma de la régulation en poursuite par RST du courant du F.A.P

De la Fig. II.18, la relation suivante, caractérisant la poursuite de la consigne, peut être écrite :

(T. B1 )(s)
I inj (s) = I ref (s) (II.43)
(g.S. A + B1 .R)(s)
avec 1/g(s)=1/(t.s+1) le modèle représentant le retard de calcul.
La fréquence de coupure de la boucle de régulation doit être choisie de manière à pouvoir
satisfaire les deux critères suivants :

· d’une part, la fréquence de coupure doit être plus grande que l’harmonique le plus élevé du
signal de référence, de manière à ne pas influencer la compensation des harmoniques,
· d’autre part, la fréquence de coupure doit être suffisamment éloignée de la fréquence de
commutation pour que l’on puisse modéliser l’onduleur par un gain simple, comme l’exprime la
relation (II.30).
III.3.2.2 Placement de pôles du ré gulateur RST
A partir de la Fig. II.18 précédente, le système d’origine décrit par l’expression (II.5), est donné
par la nouvelle relation suivante :

Btot ( s ) 1 B (s)
= × 1 (II.44)
Atot ( s ) t .s + 1 A( s )

55
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Nous avons choisi comme constante de temps (t), la valeur de la période d’échantillonnage qui
sera appliquée dans le plan z dans le Chapitre IV, soit t=80 ms. De même, nous avons tenu compte
des critères du choix de la fréquence de coupure de la boucle de régulation. En nous basant sur ces
choix et à partir des mêmes procédures décrites précédemment dans le paragraphe (§ III.2.1), nous
avons établi l’expression des polynômes R(s), S(s) et T(s) du régulateur RST.
Le nouveau système d’origine représenté par la relation (II.44) étant du quatrième ordre (n=4),
et en choisissant un régulateur propre (pour diminuer l’effet de déphasage que l’on expliquera plus
loin), le polynôme de stabilité arbitraire sera d’ordre 8 :
· deg(D)=2n=8

Le degré des polynômes P(s) et C(s) est de 4 :


· deg(P)=n=4
· deg(C)= deg(D)- deg(P)=4.

Les pôles du système d’origine vont subir les changements décrits sur la Fig. II.14. Puis, ils
sont projetés sur l’abscisse (-1/Tc) pour former le polynôme P(s), et sur l’abscisse (-1/Tf) pour le
polynôme C(s).
Après avoir formé le polynôme de stabilité arbitraire (D(s)=P(s).C(s)), les polynômes R(s), S(s)
et par conséquent T(s) se déduisent en appliquant la relation (II.32). Le degré des polynômes R(s) et
S(s) est le même et est égal à 4 pour un régulateur propre, comme le donne la relation (II.35) :
· deg(R)=deg(S)=n=4

T(s) est choisi comme un simple gain tel que (Iinj(s)/Iref(s)) = 1 quand la variable symbolique (s)
tend vers 0.
III.3.2.3 Analyse des Performance s
Le signal de référence à poursuivre, pouvant contenir des courants harmoniques allant jusqu’au
rang 40, la méthode de régulation par RST telle que présentée ne peut pas satisfaire les
performances requises par les normes internationales.
Ces mauvais résultats s’expliquent en grande partie par l’injection, après régulation, d’un
déphasage entre les courants de référence (Iref) et ceux injectés en sortie de la boucle de régulation
(Iinj). De plus, nous avons mesuré que ce déphasage augmentait :

· d’une part avec l’ordre de la fonction de transfert en boucle fermée,


· d’autre part avec la fréquence des signaux de référence à poursuivre.

Dans le but de résoudre ce problème de déphasage, nous allons d’abord identifier l’effet de ces
déphasages, puis nous présenterons une méthode de régulation améliorée basée sur un régulateur
RST, que l’on nommera RSTam.

56
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

III.4 Méthode améliorée d u régulateur RST : (RSTam)

III.4.1 Identification du déph asage : cas général


Afin de comprendre le problème de déphasage rencontré en appliquant le régulateur RST et
d’analyser sa répercussion sur la qualité de filtrage, nous proposons d’étudier la Fig. II.19 qui
représente la forme des différents signaux impliqués dans ce cas de figure.
La courbe (a) de la Fig. II.19 montre un signal perturbé (Xsig), contenant le fondamental et
quelques harmoniques. Sur la courbe (b) de la Fig. II.19, on superpose le signal de référence (Xref),
représentant les harmoniques identifiés, et le signal injecté à la sortie de la boucle de régulation
(Xinj). Le déphasage entre ces deux signaux est caractérisé par un angle (g ). Enfin, sur la partie (c)
de la même figure, on observe le signal compensé idéal (Xidéal) superposé au signal compensé réel
(Xréel).

Xsig

(a)

Xref Xinj

(b)
g

Xidéal = Xsig - Xref


Xidéal Xréel = Xsig - Xinj
Xréel
(c)

t (s)

Fig. II.19 : L’effet du déphasage sur la qualité de compensation

On voit bien, sur les dernières courbes de la Fig. II.19, à quel point le problème de déphasage
peut dégrader la qualité de compensation du filtre actif parallèle. Ce problème n'est pas seulement
inhérent au régulateur RST. On pourrait observer, en effet, les mêmes effets négatifs en utilisant
n'importe quelle autre méthode de régulation linéaire connue, comme les régulateurs PI, PID, H2,
H¥,…etc. L'application d'un régulateur de ce type n'est donc pas une solution allant de soi, il nous a
donc paru opportun de continuer à pousser notre étude sur les régulateurs RST.

III.4.2 Approche de conceptio n du régulateur amélioré RTSam


Les principes du régulateur RST sont généralement utilisés quand la référence à suivre est
constituée de signaux constants ou à une fréquence seule et relativement faible. Dans ce dernier cas,
le déphasage entre les références identifiées et la sortie de la boucle fermée est acceptable. Par
contre, si la référence à suivre est composée de signaux à plusieurs fréquences, le déphasage n’est
plus négligeable. En effet, le déphasage augmente avec la fréquence, comme le montre le
diagramme de phase donné par la Fig. II.20 et le Tab. II.2 (voir résultats de synthèse plus loin dans
le paragraphe § III.5.1).

57
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Pour résoudre ce problème, la nouvelle méthode de régulation que nous proposons à partir d’un
régulateur RST classique, nommée RSTam, nous permet de minimiser l’erreur entre la référence et la
sortie en boucle fermée, et ainsi d’atténuer l’effet du déphasage. Le principe de ce régulateur est
identique à celui du RST classique en plaçant des zéros dans la boucle fermée et en minimisant, par
conséquent, l’erreur de gain et de phase de la boucle de régulation.
La relation polynomiale exprimant la minimisation d’erreur est donnée par les deux relations
suivantes :

æ (T .Btot )(s) ö
e(s) = (I inj - I ref )(s) = ç - 1÷ I ref (s) (II.45)
è (Atot . S + Btot .R)(s) ø

e(s) æ (T .Btot - D)(s) ö


=ç ÷ (II.46)
I ref (s) è D(s) ø
avec D(s)=(Atot.S+Btot.R)(s) le polynôme de stabilité arbitraire.

Afin de minimiser l’erreur e(s) et de la faire tendre vers zéro, le numérateur de la relation (II.46)
doit être nul. Puisque les polynômes R(s) et S(s) ont déjà été choisis et fixés, c’est le polynôme T(s)
qui devra remplir cette condition. De plus, l’ordre du polynôme T(s) devra être choisi de façon à ce
que la fonction de transfert T(s)/R(s), présentée sur la Fig. II.18, soit réalisable ou causale. La
stabilité du système, définie par le régulateur RST classique, n’est pas modifiée si l’on utilise un
polynôme T(s) stable [DELA–96].
Dans le cas étudié, le quatrième ordre ayant été choisi pour les polynômes R(s) et S(s), le
polynôme T(s) est du quatrième ordre, ce qui est le plus grand ordre utilisable pour T(s) tout en
satisfaisant le critère de causalité de T(s)/R(s). Ainsi, le polynôme T(s) s’écrira à partir de
l’expression suivante :

T ( s ) = t1 s 4 + t 2 s 3 + t3 s 2 + t4 s + t5 (II.47)

En reportant la relation (II.47) dans (II.46) et en remplaçant s=jw, le numérateur de la relation


(II.46) va pouvoir s’écrire sous la forme suivante:

(T .Btot - D)(jw ) = Re ( w ) + jI m ( w ) (II.48)

Afin de faire tendre la relation (II.48) vers zéro, les deux parties réelle Re(w) et imaginaire
Im(w) doivent être égales à zéro. Cette contrainte permet d’avoir deux équations pour chaque
fréquence de chaque zéro placé. En prenant en compte le nombre des paramètres inconnus
(t1,t2,t3,t4,t5) de la relation (II.47), uniquement trois fréquences peuvent être choisies. Les zéros sont
placés proches des pôles lents de la boucle fermée.
Le gain et la phase de la fonction de transfert en boucle fermée Iinj(s)/Iref(s) sont donnés par la
Fig. II.20 et le Tab. II.2.

58
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

III.5 Synthèse et compara ison des régulateurs RST et RSTam


La Fig. II.20 et le Tab. II.2 permettent de comparer, au niveau de la poursuite en gain et en
phase, les méthodes de régulation appliquant les régulateurs RST et RSTam. Dans le Tab. II.2, le gain
et la phase des fonctions de transfert en boucle fermée Iinj(s)/Iref(s) sont calculés pour des multiples
de la fréquence fondamentale allant de Ff jusqu’à 31 Ff. En général, dans le cas d’un réseau
électrique, on peut négliger les courants harmoniques de rang plus élevé. On remarque également
que le gain est satisfaisant sur toute la bande des fréquences dans les deux méthodes.
Le régulateur RST peut être utilisé pour compenser les perturbations, comme le déséquilibre
et la puissance réactive, à la fréquence fondamentale (50 Hz). A cette fréquence, le déphasage
(-1,2°) est négligeable. Après cette fréquence les déphasages deviennent trop grands et ne
permettent plus de compenser les courants harmoniques.
En comparaison, la méthode de régulation, proposée par le régulateur RSTam, occasionne des
déphasages négligeables sur toute la bande passante en boucle fermée. Sur le diagramme de phase
de la Fig. II.20, on observe une légère chute de phase se situant entre les fréquences 650 Hz et
1250 Hz. Cette chute est due à l’ordre insuffisant du polynôme T(s) qui ne peut pas dépasser l’ordre
4 afin de satisfaire la causalité de la fonction de transfert T(s)/R(s).

Fig. II.20 : Fonction de transfert (Iinj/Iref) avec les régulateur RST et RSTam

F (Hz) 50 250 350 550 650 850 950 1150 1250 1450 1550
G 1 1 1 1 0.99 0.98 0.98 0.97 0,96 0,95 0,94
RST
PH° -1 -8 -11 -18 -21 -27 -30 -36 -40 -46 -49
G 1 1 1 1,1 1 1 0,98 0,9 0,9 0,9 0,9
RSTam
PH° -0,01 -0,5 -1 -4 -6 -10 -11 -10 -10 -7 -5

Tab. II.2 : Gain et phase du système en boucle fermée utilisant RST et RSTam

59
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Sur le diagramme de gain de la Fig. II.20, on pourra également observer un dépassement en


gain à la fréquence de coupure en boucle fermée. Ce dépassement n’a pas de conséquence sur la
qualité de compensation car cette fréquence est assez élevée et on peut négliger ses effets.

Remarque

La régulation du courant en poursuite peut être gênée par la présence de perturbations


engendrées par la tension du réseau et par l’onduleur de tension lui-même. Par conséquent, ce
problème de perturbations mériterait une étude approfondie que nous aborderons dans le
chapitre IV.

60
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

IV. ETUDE DE LA PUISSANCE APPARENTE DU F.A.P

Dans cette partie, nous aborderons l’étude de la puissance apparente du filtre actif parallèle, de
manière à évaluer, du point de vue économique, les possibilités de compensation pour tout type de
perturbations de courant.
Avant de débuter cette étude, nous devons connaître les valeurs de tension et de courant que
doit supporter chaque interrupteur de l’onduleur. Généralement, ces interrupteurs sont choisis pour
supporter individuellement la tension continue Vdc et la valeur crête du courant du filtre actif Iinj tout
en tenant compte des composantes dues aux découpages.
Dans cette partie, nous étudierons la puissance apparente (Sf) dans trois cas de compensation :
compensation des courants harmoniques, compensation des courants harmoniques et de la puissance
réactive, et compensation des courants harmoniques, déséquilibrés et de la puissance réactive
[ALA –2000-1].

IV.1 Compensation des co urants harmoniques

La puissance apparente d’une charge non linéaire (Sch) est composée de trois termes de
puissance : la puissance active Pch, la puissance réactive Qch et la puissance déformante Dch, comme
l’indique la relation suivante :

Sch = Pch2 + Qch2 + Dch2 = 3.Vs .I n - ch (II.49)


avec Vs la tension du réseau au point de raccordement et In-ch le courant de la charge non linéaire
(Cf. Annexe-I, A-I.1).

La puissance apparente du filtre actif (Sf) compensant le courant harmonique Ih, injecté par un
pont redresseur triphasé à thyristors (pont de Graetz), est donnée par l’équation suivante :

S f = Dch2 = 3.Vs .I h (II.50)

Ce courant harmonique Ih qui doit être créé par le filtre actif peut s’écrire de la façon suivante :

I h = I n2- ch - I 2fon (II.51)

avec Ifon le courant fondamental consommé par la charge non linéaire.

Le courant fondamental et le courant de la charge peuvent être écrits en fonction du courant


direct de la charge non linéaire, Id, de la façon suivante :

2 6
I n - ch = I d , I fon = Id (II.52)
3 p

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celles de (II.49) et (II.50), on obtient le rapport
des puissances (th) donné par l’expression suivante :

Sf 0.24 I d -a
th = = (II.53)
Sch ( 2 )I d
3

61
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

En prenant Id=Id-a, et pour un angle d’allumage de a=0 des thyristors du pont de Graetz, on
peut établir la relation suivante :

U d .cos a 3 6 .Vs
I d -a = , Ud = (II.54)
Rd p
avec Ud la tension de la charge non linéaire côté continu.

Des expressions (II.53) et (II.54), on obtient l’expression finale de th donnée par la relation
suivante :

æ p2 -9 ö
th = ç ÷.cos a » 0.3 cos a (II.55)
ç p ÷
è ø

La Fig. II.21 suivante montre la variation du rapport des puissances, (th), du filtre actif
parallèle par rapport à celle de la charge non linéaire, en fonction de l’angle d’allumage des
thyristors (a).

th

a (deg)

Fig. II.21 : Rapport des puissances du filtre actif parallèle et de la charge non linéaire
pour la compensation des courants harmoniques

A partir de cette figure, on remarque que pour a=0 la puissance maximale du filtre actif est de
Sf»30% Sch. Cette puissance diminue avec l’augmentation de l’angle d’allumage (a) grâce à la
diminution du courant harmonique.

IV.2 Compensation des co urants harmoniques et de la puissance réactive


Dans cette seconde étude, nous nous intéresserons au calcul du rapport des puissances
apparentes dans le cas d’une compensation du courant harmonique et de la puissance réactive
consommés par la même charge non linéaire. Dans ce cas, le rapport des puissances apparentes (thr)

62
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

du filtre actif parallèle par rapport à celle de la charge non linéaire est donné par la relation
suivante :

Sf Qch2 + Dch2
t hr = = (II.56)
Sch 3.Vs .I n - ch

Cette dernière relation peut également s’écrire sous la forme suivante :

( 3.Vs .I h )2 + ( 3.Vs .I fon . sin a )2


t hr = (II.57)
3.Vs .I n-ch

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celles de (II.54) et (II.57), on obtient
l’expression du rapport des puissances (thr) suivante :

9 2
t hr = cos a 1 - 2
cos a (II.58)
p

La Fig. II.22 donne la représentation graphique du rapport des puissances (thr) en fonction de
l’angle d’allumage des thyristors a de la charge non linéaire.

thr

a (deg)

Fig. II.22 : Rapport des puissances du filtre actif parallèle et de la charge non linéaire
pour la compensation du courant harmonique et de la puissance réactive

A partir de la Fig. II.22, on montre que pour un angle d’amorçage a=0, on trouve le même
rapport de puissance que celui obtenu dans le cas de compensation précédent (Sf»30% Sch). Par
contre, dans ce cas de compensation, le filtre actif atteint ici un rapport maximum de puissance de
Sf»52% Sch pour un angle de a»42°.
Les résultats graphiques de la Fig. II.22 montrent également que le filtre actif parallèle, et du
point de vue économique, peut être appliqué pour compenser à la fois le courant harmonique et

63
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

l’excès de la puissance réactive par rapport à la norme de EDF pour un facteur de puissance de
0,928.
Il est possible aussi d’envisager un filtre actif parallèle installé pour compenser uniquement le
courant harmonique tout en prévoyant, dans la limite de la puissance restante, de compenser une
partie de la puissance réactive dans le cas d’une sous-charge.

IV.3 Compensation des co urants harmoniques, déséquilibrés et de la puissance


réactive
Dans cette troisième étude, nous nous intéresserons au calcul du rapport des puissances
apparentes dans le cas d’une compensation des courants harmoniques et déséquilibrés et de la
puissance réactive. Les courants harmoniques et la puissance réactive sont consommés par un pont
de Graetz tandis que le courant déséquilibré est causé par une charge linéaire déséquilibrée
connectée en parallèle avec celle non linéaire. Le réseau étudié étant de trois fils, le déséquilibre de
courant est représenté uniquement par la composante inverse du courant Ii de la charge linéaire.
Le nouveau rapport des puissances (thri) calculé dans ce cas peut s’écrire de la façon suivante :

Sf ( 3.Vs .I h )2 + ( 3.Vs .I fon . sin a )2 + ( 3.Vs .I i )2


t hri = = (II.59)
Sch 3.Vs .I n - ch
Sch représentent toujours la puissance de la charge non linéaire.

En reportant les relations (II.51) et (II.52) dans celle de (II.59), on obtient l’expression du
rapport des puissances apparentes (thri) suivante :

é 9 ù 9 I
t hri = cos 2 a .ê1 - 2 ( 1 - sin 2 a )ú + 2 ( i )2 (II.60)
ë p û p I fon

La Fig. II.23 donne la représentation graphique du rapport des puissances (thri) en fonction de
l’angle d’allumage des thyristors a de la charge non linéaire. Ce rapport de puissance est donné
pour plusieurs valeurs du taux inverse de courant (X=Ii/Ifon), Ifon étant toujours le courant
fondamental de la charge non linéaire.
A partir de la Fig. II.23, on remarque que pour X=0, on retrouve la même courbe que dans le
cas de compensation précédent. Les résultats graphiques de la Fig. II.23 montrent également que la
puissance du filtre actif parallèle augmente de façon quasi linéaire avec l’augmentation du taux
inverse du courant.
Du point de vue économique, le filtre actif parallèle peut ainsi être installé pour compenser un
faible taux du courant inverse (X<0,1). Il peut aussi être appliqué pour compenser uniquement le
courant harmonique tout en ayant la possibilité de compenser, dans la limite de la puissance
restante, une partie du déséquilibre dans un cas de sous-charge.

64
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

thri

a (deg)

Fig. II.23 : Rapport de puissances pour la compensation des courants


harmonique et déséquilibrés et de la puissance réactive

65
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

V. RESULTATS DES SIMULATIONS

La Fig. II.24 présente l’ensemble de la structure du filtre actif parallèle et de son environnement
fonctionnel, lequel se compose :
· d’un réseau électrique triphasé à trois fils représenté par les grandeurs (es, Rs, Ls),
· d’un pont redresseur à thyristors triphasé (pont de Graetz) alimentant une charge (Rd-Ld) pour
la représentation d’une charge non linéaire génératrice des courants harmoniques et
consommant de la puissance réactive,
· d’un transformateur de régulation (Rc,Lc) connecté à l’entrée de la charge non linéaire,
· d’une charge linéaire résistive (Rch1,2,3) triphasée déséquilibrée,
· du filtre actif parallèle, lequel est composé d’un onduleur de tension de trois bras à
interrupteurs réversibles en courant et bi-commandables (IGBTs avec des diodes
antiparallèles). L’élément de stockage de l’énergie continue est une capacité Cdc qui joue le
rôle d’une source de tension continue Vdc. Le filtre de sortie est un filtre passif du troisième
ordre (filtre en T) représenté par (Rf1,Lf1, Rf2,Lf2, Rf,Cf) .

Charge
Linéaire
IL-ch1
IL-ch2 Rch1,2,3

IL-ch3

Charge
non Linéaire Id
Réseau Electrique IL1 Vs1 Is1 In-ch1
Vs2 Ud Rd
es Rs Ls IL2 Is2 Rc Lc In-ch2
~ IL3 Vs3 Is3 In-ch3 Ld

Iinj1
Iinj2 Onduleur de
Iinj3
Filtre de Sortie Tension Vdc
Lf2,Rf2 Lf1,Rf1 Vf1
Vf2
Cf Cdc
Vf3
Rf
Vs1,2,3 PLL
Vd1,2,3

Is1,2,3
Iinj1,2,3 Identification des Iref1,2,3 Block de
Vdc Perturbations Contrôle

Fig. II.24 : Structure générale du filtre actif parallèle au sein du système à étudier

La modélisation globale de la structure, présentée sur la Fig. II.24, a permis d’étudier la validité
fonctionnelle du filtre actif parallèle à travers plusieurs simulations. Les valeurs des éléments
caractérisant cette structure ont été regroupées dans le Tab. II.3.

66
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Réseau électrique
1 MVA, 230 V, ucc=4%
(Rs, Ls) (0,25 mW, 19,4 mH)
Charges perturbatrices
Charge linéaire (Rch1,2,3) 100 kVA
Charge non linéaire (pont Graetz) 100 kVA
(Rc, Lc) (100 kVA, ucc=4%) (14,6 mW, 155,6mH)
Filtre actif parallèle
Vdc (840 V)
Cdc (4,4 mF)
(Lf1, Lf2) (90 mH, 70 mH)
(Rf1, Rf2) (5 mW, 5 mW)
(Cf, Rf ) (200 mF, 16 mW)
Fréquence de commutation 12 kHz
Tab. II.3 : Valeurs des éléments construisant la structure étudiée

Finalement, ces simulations nous permettront d’évaluer la précision et la rapidité du système à


base de PLL, et de la méthode de régulation (RSTam) proposées dans ce chapitre. Ainsi, nous avons
élaboré plusieurs cas de simulation que nous regrouperons dans trois cas d’étude :

· le cas de la compensation générale des harmoniques et déséquilibre de courant, et de la


puissance réactive,
· le cas de la compensation dans un milieu perturbé,
· le cas de la compensation pour une structure classique de filtre actif parallèle (filtre de sortie
du premier ordre avec un régulateur PI).

Ces simulations ont été réalisées à partir du code numérique SABER et nous ont permis
d’analyser les performances du filtre aussi bien dans le domaine temporel que spectral.

V.1 Cas de la Compensat ion générale

V.1.1 Compensation des cou rants harmoniques


Le premier cas étudié est un filtre actif parallèle qui a pour objectif de compenser, en déconnectant
la charge linéaire, le courant harmonique produit par un pont de Graetz à thyristors de 100 kVA avec
un angle d’allumage de a=0°. La Fig. II.25 présente l’analyse temporelle de la phase 1 du courant
de la charge (In-ch1), des courants identifié (Iref1) et injecté (Iinj1) superposés et du courant du réseau
après filtrage (IL1).
On retrouve bien à partir de la Fig. II.25, et conformément aux résultats donnés dans la Fig. II.20
et le Tab. II.2, que la méthode proposée de RSTam permet d’éliminer le déphasage entre le courant
identifié et celui injecté. L’allure du courant du réseau après filtrage, dépourvu des composantes
dues aux découpages grâce au filtre de sortie en T, prouve la très bonne qualité de filtrage du filtre
actif parallèle.
La Fig. II.26 présente l’analyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge non linéaire et
celui du réseau après filtrage. Le THD du courant de la charge est de 21,16%, et de 1,5% côté
réseau, ce qui confirme la bonne qualité de filtrage remarquée dans l’analyse temporelle.

67
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. II.25 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. II.26 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique

V.1.2 Compensation des cou rants harmoniques et de la puissance réactive


Dans ce cas, on étudie la compensation du courant harmonique et de la puissance réactive
consommés par la même charge non linéaire avec une charge linéaire toujours déconnectée. La
rapidité de compensation du filtre actif est étudiée lors d’un changement du courant de la charge
non linéaire causé par une variation de l’angle d’allumage entre a=5° et a=42°.
La Fig. II.27 présente l’analyse temporelle de la phase 1 du courant de la charge (In-ch1), des
courants identifié (Iref1) et injecté (Iinj1) superposés, du courant du réseau après filtrage (IL1) et de la
tension continue (Vdc). On remarque que la boucle de régulation de la tension continue
(Cf. Fig. II.11) arrive à poursuivre sa référence de (Vdc-ref = 840 V) dans un temps de réponse de 20
ms avec un petit dépassement de 3% et un taux d’ondulation de 0,4%. Un courant sinusoïdal du

68
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

réseau en phase avec la tension témoigne d’un bon filtrage des courants harmoniques et d’une
compensation parfaite de la puissance réactive.
La Fig. II.28 présente l’analyse spectrale, effectuée sur la phase 1 pour a=42°, du courant de la
charge et celui du réseau après filtrage. Le THD du courant côté charge de 27,11%, est réduit à
3,66% côté réseau électrique, ce qui confirme la bonne qualité de filtrage remarquée dans l’analyse
temporelle. L’augmentation relative du THD par rapport au cas précédent est due à une pente de
montée du courant de la charge non linéaire plus raide que celle du même courant pour a=0°.

Vdc
(V)

In-ch1
(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1
(A)

t (s)
Fig. II.27 : Analyse temporelle de la compensation du courant
harmonique et de la puissance réactive

In-ch1
IL1

(A)

f (Hz)

Fig. II.28 : Analyse spectrale de la compensation du courant


harmonique et de la puissance réactive

69
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

V.1.3 Compensation des cou rants harmoniques et déséquilibrés et de la puissance


réactive
Le filtre actif permet ici de compenser le courant harmonique ainsi que la puissance réactive,
causés par la charge non linéaire (a=42°), de même que les séquences négatives du courant de la
charge linéaire déséquilibrée Rch1,2,3.
Les résultats de la Fig. II.29 montrent l’analyse temporelle du courant de la charge non linéaire
(In-ch123) et du courant de la charge déséquilibrée (IL-ch123). Ils donnent également les courants de
référence des trois phases identifiés (Iref-123) ainsi que ceux injectés au réseau (Iinj-123) superposés et
le courant circulant en amont du réseau (IL123). Un facteur de puissance unitaire témoigne de la
bonne compensation de la puissance réactive. Le courant de la ligne après compensation est un
courant équilibré sinusoïdal quasiment dépourvu des harmoniques y compris ceux dus aux
découpages.

IN-ch1,2,3
(A)

IL-ch1,2,3
(A)

Iref1, Iinj1
(A)

Iref2, Iinj2
(A)

Iref3, Iinj3
(A)

IL1,2,3
(A)

t (s)
Fig. II.29 : Analyse temporelle de la compensation des courants
harmonique et déséquilibré et de la puissance réactive

In-ch1
IL1

(A)

f (Hz)
Fig. II.30 : Analyse spectrale montrant la compensation du courant harmonique

70
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Is1
(A)

Is2
(A)

Is3
(A)

IL1
(A)

IL2
(A)

IL3
(A)

f (Hz)

Fig. II.31 : Analyse spectrale montrant la compensation


de la composante inverse du courant

La Fig. II.30 montre le spectre harmonique de la phase 1. Le THD global du courant de la


charge non linéaire est de 27,08%, et de 3,88% côté réseau électrique, ces deux THD étant reportés
au même courant fondamental de la charge non linéaire.
La Fig. II.31 montre l’analyse spectrale des courants des charges perturbatrices (Is1,2,3) et du
réseau électrique après filtrage (IL1,2,3). Le taux inverse du courant de la charge déséquilibrée est de
10,7% et de 0,85% côté réseau électrique, ces deux taux inverses étant rapportés au même courant
fondamental de la charge non linéaire.

V.2 Cas de la Compensat ion dans un milieu perturbé

Afin de valider le fonctionnement du filtre actif parallèle sous une tension perturbée du réseau
électrique, on étudie le cas d’un réseau déséquilibré: Vs1=230 V, Vs2=216 V, Vs3=198 V. Le système
à base de PLL, employé ici, permet d’extraire la composante directe de tension qui est nécessaire
pour l’identification des courants perturbateurs et pour la recharge du condensateur de stockage
d’énergie.
La Fig. II.32 montre les résultats de simulation obtenus pour la tension du réseau électrique
(Vs123), la tension directe (Vd), les sinus des angles (dd) (sin(dd123)) et la composante directe de
tension (Vd123). Cette figure confirme la précision de l’extraction, par la PLL, de (Vd) et de (dd).
La Fig II.33 montre l’analyse temporelle du filtre actif parallèle compensant le courant
.

harmonique, avec la déconnexion de la charge linéaire, sous une tension perturbée du réseau
électrique. Cette figure présente les tensions déséquilibrées du réseau électrique (Vs1,2,3), le courant
de la charge non linéaire (In-ch1,2,3) et le courant circulant en amont du réseau électrique (IL1,2,3). La
bonne qualité de compensation avec un filtrage des composantes à la fréquence de commutation est
toujours observable.
La Fig. II.34 présente l’analyse spectrale de la phase 1. Le THD global du courant de la charge
non linéaire est de 22 %. Il est réduit à 1,6% côté réseau. Le courant harmonique de rang 3 (150 Hz)
et ses multiples, causés par la tension perturbée du réseau, n’apparaissent pas dans le courant de la
ligne, et sont compensés par le filtre actif parallèle.

71
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

Vs123
(V)

Vd
(V)

sind123
(–)

Vd123
(V)

t (s)
Fig. II.32 : Analyse temporelle de la PLL sous une tension
déséquilibrée du réseau électrique

Vs1,2,3

(V)

In-ch1,2,3

(A)

IL1,2,3

(A)

t (s)
Fig. II.33 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique
sous une tension déséquilibrée du réseau électrique

72
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

In-ch1
IL1

(A)

f (Hz)
Fig. II.34 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique
sous une tension déséquilibrée du réseau électrique

V.3 Cas de la compensati on d’un filtre actif parallèle à structure classique


Dans ce cas, on va essayer de montrer, par simulation, les limites de l’utilisation d’un filtre
classique de sortie du premier ordre (une inductance), avec une régulation par PI du courant du
filtre actif parallèle. Cette étude considère que l’emploi d’un filtre passif auxiliaire, proposé
généralement pour le filtrage des composantes dues à la fréquence de commutation, est exclu à
cause de ses effets secondaires déjà expliqués dans le paragraphe (§ II.2.3.1).
Les simulations étudieront la performance du filtre actif parallèle fonctionnant dans
l’environnement montré dans la Fig. II.24 et détaillé dans le Tab. II.3. Le filtre de sortie est un filtre
passif du premier ordre modélisé par une inductance (Lf=Lf1+Lf2, Rf=Rf1+Rf2). Le régulateur du
courant du filtre actif parallèle est un PI permettant d’avoir une fréquence de coupure en boucle
fermée égale à celle fixée dans le cas de RSTam (Cf. Fig. II.20).
Deux simulations à travers deux analyses, temporelle et spectrale, seront effectuées et
comparées avec celles établies en employant un filtre de sortie en T avec un régulateur RSTam.

V.3.1 Compensation des cou rants harmoniques sans rejet des composantes dues
aux découpages
Le premier cas simulé est un filtre actif parallèle sensé compenser, en déconnectant la charge
linéaire, le courant harmonique engendré par le pont de Graetz à thyristors de 100 kVA avec un
angle d’allumage de a=42°.
La Fig. II.35 présente l’analyse temporelle du courant de la phase 1 de la charge (In-ch1), des
courants identifié (Iref1) et injecté (Iinj1) superposés et du courant du réseau après filtrage (IL1).

73
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. II.35 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique

On remarque d’après cette figure que l’allure du courant du réseau après filtrage prend la forme
d’une sinusoïde. Ce courant est masqué par les composantes dues à la fréquence de commutation
que le filtre de sortie, du premier ordre, n’a pas pu empêcher de se propager sur le réseau électrique.

La Fig. II.36 présente l’analyse spectrale, phase 1, du courant de la charge non linéaire et de
celui du réseau après filtrage. Le THD du courant côté charge est de 27,1%, il est de 4,8% côté
réseau sans compter les harmoniques dus à la fréquence de commutation. Le THD du courant du
réseau, prenant en compte les harmoniques dus aux découpages, est de 13,9%. Un THD acceptable
de 4,8% est supérieur à 3,66% obtenu pour un cas similaire simulé en paragraphe (§ V.1.2) en
employant le régulateur RSTam. Cette différence est due au déphasage causé, en boucle fermée, par
le régulateur employé de type PI comme le montre le Tab. 4 :

F (Hz) 50 250 350 550 650 850 950 1150 1250 1450 1550
G 1 1 1 1 0,98 0,97 0,97 0,96 0,95 0,94 0,93
PI
PH° -0,2 -0,6 -5 -8 -9 -12 -13 -16 -17 -21 -25
Tab. II.4 : Gain et phase en boucle fermée utilisant PI

Avant d’analyser ces résultats, il est intéressant de comparer l’efficacité, en termes du filtrage
des composantes à haute fréquence, des deux filtres de sorties étudiés.
La Fig. II.37 montre l’analyse spectrale comparant le contenu harmonique hautes fréquences
des courants IL1 obtenus dans ce paragraphe et dans celui étudié au (§ V.1.2).
La Fig. II.37 explique le THD élevé (13,9%) obtenu pour le cas d’un filtre de sortie du premier
ordre. En effet, ce filtre n’ayant que la même valeur des inductances employées dans le cas d’un
filtre de sortie en T, ne peut empêcher correctement la propagation des composantes dues aux
découpages sur le réseau électrique.

74
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. II.36 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique

In-ch1
(3em ordre)

(A)

In-ch1
(1er ordre)

(A)

f (Hz)
Fig. II.37 : Analyse spectrale des effets des filtres de sortie
du troisième du première ordre

V.3.2 Compensation des cou rants harmoniques avec rejet des composantes dues
aux découpages
Afin d’obtenir le même taux de rejet des composantes hautes fréquences obtenu par le filtre en
T, une deuxième simulation a été effectuée. Dans ce cas, un filtre de sortie du première ordre dont
l’inductance est de Lf=1000 mH doit être employé.
Le THD du courant de réseau après filtrage est de 12,8% comme le montre la Fig. II.38. Le
taux élevé de THD obtenu dans ce cas peut être expliqué par une dynamique très lente du filtre
actif parallèle causée par une valeur élevée de l’inductance Lf. En effet, une valeur élevée de Lf ne
satisfait pas l’équation II.4 de commandabilité de l’onduleur de tension.
Cette analyse prouve qu’il est difficile au filtre de sortie du première ordre de faire le bon
compromis entre un bon rejet des composantes hautes fréquences et une bonne dynamique du filtre
actif parallèle.

75
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

In-ch1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. II.38 : Analyse spectrale de la compensation du courant harmonique
(cas d’une valeur élevée d’inductance)

76
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

VI. CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons présenté le filtre actif parallèle comme une solution de
dépollution des réseaux électriques des courants perturbateurs comme le courant harmonique,
déséquilibré et réactif.

La méthode d’identification des puissances instantanées a été choisie pour offrir la possibilité
d’identifier un, plusieurs ou tous les courants perturbateurs du réseau électrique. Cette méthode
n’étant pas adaptée au cas d’une tension perturbée du réseau, un système à base de PLL a été
proposé pour délivrer la composante directe de la tension du réseau électrique. Le système à base de
PLL, basé sur l’emploi d’un régulateur RST spécifique, délivre la composante directe de tension
avec rapidité, précision et robustesse.
Un filtre de sortie du troisième ordre, appelé filtre en T, a été proposé afin d’empêcher les
composantes dues aux découpages de se propager sur le réseau électrique. Ce type de filtre de sortie
résout les problèmes secondaires causés par l’emploi d’un filtre passif auxiliaire associé à un filtre
de sortie du premier ordre.
Afin de réaliser les objectifs de régulation (robustesse en stabilité et en performance), un
régulateur RST du courant du filtre actif parallèle a été étudié. Le problème de déphasage, entre les
courants identifiés et ceux injectés par le filtre actif, occasionné par le RST et par tous les
régulateurs linéaires, a été introduit. Ce problème de déphasage dégrade la qualité de compensation
du filtre actif parallèle limitant son exploitation, alors des progrès réalisés dans le domaine de
l’automatique permettent de le surmonter.
Afin de résoudre le problème du déphasage tout en gardant les avantages de robustesse réalisés
par le régulateur RST, un régulateur amélioré, appelé RSTam, a été proposé. Ce régulateur se base sur
le même principe de placement de pôles que le RST classique, plaçant les zéros afin de minimiser
l’erreur entre la consigne et la sortie de la boucle de régulation et de minimiser par conséquent le
déphasage. Une comparaison, en termes de suivi de consigne, entre les régulateurs RST et RSTam a
été effectuée afin de valider théoriquement, dans un premier temps, la nouvelle méthode de
régulation proposée.
Afin de valider la fonctionnalité de l’ensemble des méthodes proposées (système à base de
PLL, filtre de sortie en T et le régulateur RSTam), plusieurs simulations réalisées sur SABER ont été
effectuées. La rapidité et la qualité de compensation des courants harmoniques, des courants
déséquilibrés et de la puissance réactive ont été observées. Enfin, la difficulté d’assurer une bonne
qualité de compensation, à partir d’un filtre de sortie du premier ordre avec un régulateur PI du
courant, a été montrée à travers deux simulations.

Finalement, l’étude du filtre actif parallèle, que nous avons abordée dans ce chapitre, nous a
permis d’atteindre de très bonnes performances de compensation des perturbations en courant, et
ceci dans les conditions extrêmes de fonctionnement que nous nous étions fixées. Une partie de nos
objectifs de recherche a donc été atteint.
Cependant, nous devons à présent compléter ce travail par une étude spécifique sur la
compensation des perturbations en tension dans les mêmes conditions d’application que
précédemment.

77
Chapitre II : Filtre actif parallèle, stratégie de commande, régulation et dimensionnement
___________________________________________________________________________

78
CHAPITRE III

FILTRE ACTIF SERIE ET COMBINAISON


PARALLELE-SERIE ACTIFS

79
80
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
I. INTRODUCTION

L’objectif de recherche de ce chapitre est de contribuer à l’amélioration des performances de


compensation des perturbations en tension à partir d’une structure de filtre actif série. En vue de
dépolluer les réseaux électriques de toutes sortes de perturbation en courant et en tension, une
structure combinée parallèle-série (UPQC) sera aussi abordée et développée dans ce chapitre.

Finalement, ce chapitre sera décomposé en quatre parties :

Dans une première partie, nous étudierons plusieurs structures de filtre actif série. La
description complète de la structure la plus utilisée sera présentée. Puis, nous effectuerons un
classement des méthodes d’identification des tensions perturbatrices dans l’objectif de montrer les
avantages et les limites d’application des unes et des autres. Cela nous conduira à proposer une
nouvelle méthode d’identification basée sur un système à base de PLL déjà intégré dans la méthode
d’identification des courants perturbateurs. Cette méthode aura pour objectif de résoudre les
problèmes en terme d’adaptabilité et de calcul déjà rencontrés avec d’autres méthodes. La précision
et la robustesse de cette nouvelle méthode d’identification sera analysée à travers plusieurs
simulations effectuées sous SABER.

Dans une deuxième partie, la boucle de régulation de tension du filtre actif série sera étudiée
dans le but de compenser les tensions perturbatrices de tout rang. Les avantages et les limites des
régulateurs PID et RST, appliqués dans ce cas, seront analysés. De plus, les principes du régulateur
amélioré RSTam, déjà utilisé pour la régulation du courant du filtre actif parallèle, seront également
proposés. Une synthèse comparative entre ces trois régulateurs sera ensuite effectuée en terme de
poursuite en amplitude et en phase dans le but de désigner le régulateur permettant la compensation
la plus large possible.

Dans une troisième partie, nous effectuerons une étude d’évaluation de la puissance apparente
du filtre actif série lors de la compensation de plusieurs cas de creux de tension. L’optimisation de
la puissance du filtre actif série sera ensuite étudiée en comparant les méthodes d’identification
avec et sans le système à base de PLL.

Dans une quatrième partie, des simulations comparatives du filtre actif série, employant les
trois méthodes de régulation (PID, RST, RSTam), seront effectuées afin d’analyser les performances
de ce dernier en termes de robustesse et de qualité de compensation.

Finalement, la dernière partie de ce chapitre sera consacrée au développement des


performances de l’UPQC installé pour compenser tout type de perturbation pouvant apparaître dans
un réseau électrique. Afin d’atteindre ces objectifs, l’UPQC va profiter de tous les développements
déjà réalisés lors de l’étude des filtres actifs parallèle et série. Des résultats de simulation, effectués
sous SABER, évalueront la qualité de compensation du filtre actif combiné.

II. STRUCTURE GENERALE DU FILTRE ACTIF SERIE

Le filtre actif série est une solution pour protéger des charges sensibles contre les perturbations
de tension du réseau électrique. Il s’insère entre le réseau perturbé et la charge à protéger par
l’intermédiaire d’un transformateur d’injection de tension.
Plusieurs structures de filtre actif série ont été proposées [AL–2000, VI–2000]. La plus utilisée,
présentée sur la Fig. III.1, est composée d’une partie puissance et d’une partie contrôle-commande.

81
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
La partie puissance est constituée d’un onduleur de tension triphasé à commande MLI,
d’éléments de stockage d’énergie avec un système d’alimentation DC, d’un filtre de sortie du
deuxième ordre, et de trois transformateurs monophasés d’injection de tension. Le filtre actif série
est protégé contre un court-circuit en aval côté charge par un système by-pass.
La partie contrôle-commande comporte l’identification des tensions perturbatrices, la
régulation des tensions injectées et la commande des interrupteurs de l’onduleur, souvent en MLI,
comme le montre la Fig. III.1.

Charge à
protéger
Partie Puissance
Réseau
électrique Transformateurs
Filtre de Eléments de Alimentation
d’injection avec Onduleur
sortie stockage DC
protection By-Pass

Régulation Commande
Tension du

de la tension de l’onduleur
réseau

perturbée de tension

Partie
Contrôle-
Identification
des tensions Commande
perturbées

Fig. III.1 : Structure générale du filtre actif série

Afin de mieux comprendre cette structure, les parties puissance et contrôle-commande vont être
détaillées.

II.1 Partie puissance du f iltre actif série


Dans ce paragraphe, on va détailler les éléments constitutifs de cette partie de la structure. Nous
commencerons par une étude de l’onduleur en passant par le filtre de sortie et en terminant par les
transformateurs d’injection de tension et la protection contre les défauts côté charge.

II.1.1 Onduleur de tension


L’onduleur de tension fait l’interface entre deux types de source : une source de courant côté
alternatif et une source de tension côté continu. La présence de ces deux sources implique de
respecter, comme nous l’avons déjà fait dans le chapitre II, certaines règles de fonctionnement :

· la source de tension aux bornes de l’onduleur ne doit jamais être court-circuitée, les deux
interrupteurs d’un même bras doivent donc avoir deux commandes complémentaires,
· la source de courant côté alternatif ne doit jamais être en circuit ouvert, le courant circulant
doit toujours trouver un chemin libre d’où la mise en antiparallèle de diodes avec les
interrupteurs.

L’onduleur de tension employé se compose de six interrupteurs repartis, d’une façon


symétrique, sur trois bras à interrupteurs commandés à la fermeture et à l'ouverture (IGBT, GTO)
avec des diodes en antiparallèle, comme le montre la Fig. III.2.

82
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

+ Vdc/2

Cdc1
Rsf1 Lsf1

Rsf2 Lsf2

Rsf3 Lsf3
Vinj1

Cdc2 Csf1 Csf2 Csf3 Vinj2

Vinj3

- Vdc/2

Fig. III.2 : Partie puissance du filtre actif série

II.1.2 Système de stockage d ’énergie


Le choix d’un système de stockage à deux condensateurs avec un point milieu (Cdc1,Cdc2),
comme le montre la Fig. III.2, donne la possibilité de mesurer, aux bornes des condensateurs, une
tension continue Vdc sans fluctuation. Cela permet aussi d’avoir trois phases indépendantes du filtre
actif série fonctionnant comme un demi-pont. Par contre, ce choix dans le cas du filtre actif
parallèle aurait dégradé la dynamique de ce dernier, lequel dépendait, entre autre, de la tension
continue Vdc. En effet, un système de stockage sans point milieu permet à l’onduleur d’avoir une
tension de sortie dont la valeur maximale est de Vf=2/3.Vdc (Cf. Tab. II.1), au lieu d’une valeur
maximale de Vdc/2 dans le cas d’une structure avec un point milieu.
Afin d’assurer que l’onduleur dispose d’une tension maximale à sa sortie, il faut que les deux
tensions continues (± Vdc/2) soient maintenues dans une plage bien spécifiée. En effet, la valeur
minimale des tensions continues détermine directement l’amplitude de la tension de sortie que le
filtre actif série est capable de générer. Pour cela plusieurs solutions sont envisageables :

· une alimentation DC à base d’un pont redresseur à diodes, triphasé [CA–92] ou monophasé
[DI–97], inclus dans la structure, comme l’a montré la Fig. III.1 : le pont redresseur étant
alimenté par le réseau électrique, chaque condensateur aura la valeur crête de la tension simple
du réseau. Ce montage prévoit des valeurs élevées des capacités de stockage pour assurer, dans
le cas d’un réseau perturbé, un faible taux d’ondulation aux bornes des condensateurs
[TO–99]. Il faut également s’assurer, dans ce cas, du dimensionnement en courant des diodes du
pont redresseur,
· un système DC indépendant à base des batteries alimentant les condensateurs de stockage
d’énergie [VI–2000]. Cette solution assure au filtre actif série une durée d’autonomie assez
large avec une tension de sortie relativement stable pendant la décharge,
· pour les cas des filtres actifs de puissance élevée et de tension continue relativement basse,
l’utilisation des super-condensateurs ou des supraconducteurs peut être envisagée [VI–2000].

Dans le premier cas proposé, la chute de tension du condensateur pendant la période de


décharge ne doit pas influencer la qualité de compensation du filtre actif série. Cela est possible si
la différence entre la tension nominale (Vdc-n) et celle à la fin de la période de décharge (Vdc-f) est
assez petite.

83
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Dans cet esprit et afin de compenser les creux de tension polyphasés de profondeur x% et de
durée Dt, le filtre actif série doit fournir, à travers ces condensateurs de stockage, l’énergie donnée
par l’expression suivante [TO–99] :

i .P x
DW = × × Dt (III.1)
3 100
avec P, la puissance active de la charge à protéger et i le nombre des phases perturbées.

La variation d’énergie dans un condensateur pendant la compensation du creux de tension est


égale à :

1
× Cdc × (V 2dc - n - V 2dc - f ) (III.2)
2

La chute de tension aux bornes de chaque condensateur pendant la période de décharge, nous
permet de dimensionner la valeur de la capacité. Donc, pour pouvoir compenser un creux de tension
de profondeur x%, la chute de tension aux bornes de chaque condensateur doit rester inférieure à
(1-x)%. Cela revient à dire qu’il faut assurer que la tension continue aux bornes du condensateur
soit supérieure à la tension de référence (tensions perturbatrices identifiées).

II.1.3 Filtre de sortie


Le filtre de sortie d’un filtre actif série est généralement un filtre passif du deuxième ordre
(Lsf, Rsf, Csf), comme le montre la Fig. III.3. L’ensemble onduleur et filtre de sortie se comportant
comme une source de tension, le filtre de sortie sert d’une part à atténuer les composantes dues aux
commutations de l’onduleur, d’autre part à connecter le filtre actif au réseau électrique.

Vsérie
Arrivée Départ
Réseau Charge
Lt, Rt

IL

Vinj

Csf
Lsf, Rsf

Vsf

Onduleur

Fig. III.3 : Schéma de modélisation du filtre de sortie

A partir de la Fig. III.3, avec Vsf la tension de sortie de l’onduleur, Vinj la tension aux bornes du
condensateur Csf, et IL le courant de la charge à protéger, les équations qui modélisent le filtre de
sortie sont :
B1 (s) B (s)
Vinj (s) = Vsf (s) + 2 I L (s) (III.3)
A(s) A(s)

84
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

ì A(s) = a1 s 2 + a2 s + a3
ï
í B1 (s) = b0 (III.4)
ïî B2 (s) = ( b21s + b22 )
et :
ìa1 = Lsf . Csf
ïa2 = Rsf . Csf
ïa = 1
ïï 3
íb = 1 (III.5)
ï 0
ïb = L
ï 21 sf
ïîb22 = Rsf

(B1/A)(s) représente la fonction de transfert du filtre de sortie correspondant au système


d’origine, et (B2/A)(s) la fonction de transfert correspondant au modèle de perturbation. Ces
perturbations sont causées par le passage du courant de la charge à protéger IL.

La fréquence de résonance fcs du système d’origine est donnée par la relation (III.6) :

1
f cs = (III.6)
2.p . Lsf .Csf

Le filtre de sortie du deuxième ordre est dimensionné pour rejeter les composantes dues à la
fréquence de commutation de l’onduleur qui vaut 12 kHz dans ce travail. Pour cela un rejet de
–55 dB, permettant de négliger les composantes hautes fréquences passant du côté réseau électrique,
est obtenu pour une fréquence de 500 Hz, comme le montre la Fig. III.4.

Fig. III.4 : Diagramme représentant le gain du filtre de sortie

La résistance d’amortissement Rsf est choisie pour que le facteur de qualité Q, donné par
l’équation (III.7), soit Q=50.

85
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

1 Lsf
Q= × (III.7)
Rsf Csf

II.1.4 Transformateurs d’inj ection et protection du F.A.S


Les transformateurs d’injection de tension (Lt,Rt) permettent d’injecter en série avec le réseau
électrique et avec le taux de transformation souhaité la tension produite par l’onduleur, comme le
montre la Fig. III.3. Par conséquent, ces transformateurs, considérés comme des transformateurs de
courant, permettent de réduire, par leurs taux de transformation, le courant de la charge traversant
l’onduleur de tension. A cela s’ajoute que ces transformateurs, grâce à leurs caractéristiques
magnétiques de saturation, contribuent à la protection du filtre actif série contre les défauts côté
charge [MOR–99].
Les désavantages de l’emploi de ces transformateurs sont leurs coûts élevés et la chute de
tension occasionnée par leurs inductances de fuite (Lt,Rt).
Le choix d’un filtre actif série sans transformateur d’injection nécessite l’emploi de trois
onduleurs de tension monophasés avec trois sources continues indépendantes. Cette solution
augmentant l’énergie nécessaire pour compenser les mêmes creux de tension, un filtre actif série
avec un onduleur multicellulaire et un seul bus continu a été proposé [VI–2000].
Dans ce travail, trois transformateurs d’injection de tension seront employés et dimensionnés
pour supporter le courant de la charge à protéger et la tension maximale injectée au réseau
électrique. Le taux de transformation sera unitaire.
Le filtre série est protégé contre un court-circuit en aval côté charge par un système by-pass,
constitué par une impédance variante, par deux thyristors en antiparallèle en série avec une petite
résistance, et par des transformateurs à circuit magnétique saturable [MOR–99].

II.2 Partie contrôle-comm ande du filtre actif série


Dans ce paragraphe nous présenterons les trois principaux éléments de la partie contrôle-
commande du filtre actif série : la commande de l’onduleur de tension, l’identification des tensions
perturbatrices et la régulation des tensions injectées au réseau électrique.

II.2.1 Commande de l’ondul eur


L’onduleur de tension est commandé en MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion). Le signal
d’entrée Ventrée (modulatrice) est comparé avec un signal triangulaire Vp, porteuse, à une fréquence
déterminée fixant la fréquence de commutation de l’onduleur, comme le montre la Fig. III.5.

Porteuse

Vref Modulatrice -
+ Régulateur +
-

Vinj

Fig. III.5 : Principe de commande de l’onduleur par MLI


La tension de sortie de l’onduleur Vsf est égale à :
ìVsf = K .Ventrée
ï
í Vdc (III.8)
ï K = 2.
î V̂ p

86
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

avec V̂ p la valeur crête de la tension de la porteuse, et Vdc la tension côté continu de l’onduleur.

II.2.2 Identification des tensi ons perturbatrices


La méthode d’identification sert à calculer les tensions perturbatrices qui sont injectées par
l’onduleur, en opposition de phase, pour dépolluer la tension aux bornes de la charge à protéger.
Ces tensions perturbatrices représentent les tensions déséquilibrées et harmoniques, et les creux de
tension.
Plusieurs méthodes d’identification ont déjà été proposées dans la littérature. La plupart des
méthodes sont basées sur le calcul des composantes symétriques dans le repère de Park (d,q),
nécessitant une bonne connaissance du réseau électrique en présence d’harmoniques de tension.
D’autre part, la complexité de ces calculs rend plus difficile leur implantation. C’est pour ces
raisons que nous proposons une nouvelle méthode d’identification des tensions perturbatrices basée
sur l’utilisation du système à base de PLL déjà utilisé dans l’identification des courants
perturbateurs.

II.2.3 Régulation de la tensio n du filtre actif série


Après avoir identifié les tensions perturbatrices et afin d’assurer une injection rapide, précise et
robuste de ces tensions, plusieurs méthodes de régulation de la tension de sortie de l’onduleur ont
été proposées dans la littérature.
Dans ce chapitre, et afin de réaliser les objectifs de régulation détaillés prochainement, deux
régulateurs PID et RST ont été étudiés. Les problèmes ainsi que les limites de ces deux régulateurs
ont été analysés. De plus, nous avons également appliqué notre méthode de régulation RSTam, déjà
employée dans la régulation du courant du filtre actif parallèle.

87
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.3 Identification des per turbations de tension

II.3.1 Généralités
Dans l’objectif de séparer les tensions perturbatrices de la composante fondamentale directe de
la tension du réseau électrique, plusieurs méthodes d’identification sont envisageables. Les plus
connues, utilisant deux bases différentes de calcul, vont être détaillées. Leurs limites ainsi que leurs
difficultés de mise en œuvre seront discutées et une nouvelle méthode d’identification va être
proposée.
II.3.1.1 Méthodes basées sur le ca lcul des composantes symétriques
Ces méthodes se basent sur le calcul des composantes symétriques de la tension du réseau
électrique [CA–92, CA–94]. Les tensions composées d’un réseau électrique en montage triangle
sont données par l’équation suivante :

[Vabc ] = [Vab Vbc Vca ]


T
(III.9)

Ces tensions peuvent être décomposées en trois séquences positives (Vp) (appelées aussi
directes), négatives (Vn) (appelées aussi inverses) et homopolaires (Vo), comme le décrit l’équation
(III.10) :

éV0 ù é1 1 1 ù éVab ù
êV ú = 1 × ê1 a a 2 ú × êV ú
ê pú 3 ê ú ê bc ú (III.10)
êëVn úû êë1 a 2 a úû êëVca úû
avec a=ej120.

Considérant que le réseau étudié est composé de trois fils, les composantes homopolaires Vo
deviennent nulles. Afin de calculer la composante négative, le premier paramètre de compensation
doit être défini. Il s’agit du facteur négatif Un, appelé aussi taux inverse, qui est le rapport entre les
composantes négative et positive de tension :

Vn
Un = (III.11)
Vp

Afin de calculer la composante positive nécessaire pour réguler la tension de la charge à


protéger, le deuxième paramètre de compensation doit être défini. Il s’agit du facteur d’amplitude
Mp qui est le rapport entre la composante positive et la tension de référence Vd-des :

Vp
Mp = (III.12)
Vd -des

Les tensions composées nécessaires pour compenser les tensions négatives sont :

ì[U c ] = -Vn × [Tn ]


ï
í (III.13)
[
ïî[Tn ] = 1 a a 2 ]
T

En reportant les valeurs de Vn des équations (III.11) et (III.12), dans l’expression (III.13), ce
qui nous donne :

88
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
[U c ] = -U n × M p × [Tn ] (III.14)

les tensions négatives simples (Vn1,2,3) peuvent être obtenues par l’équation suivante :

[V ]= Uc [T ]
= -U n × M p × n (III.15)
n1 ,2 ,3
1 -a 1 -a

Les tensions composées nécessaires pour réguler la tension de la charge afin d’obtenir une
amplitude Vd-des s’obtiennent par :

ì[M c ] = -V p × Tp
ï
[ ]
í (III.16)
[ ] [
ï Tp = 1 a 2 a
î ]
T

En reportant la relation (III.12) dans (III.16), on trouve :

[M c ] = (1 - M p )× [Tp ] (III.17)

Les tensions positives simples Vp1,2,3 peuvent être obtenues par l’équation suivante :

[V ] = 1 M- a
p
=
(1 - M ) × [T ]
p
p 1 ,2 ,3 2 2 p (III.18)
1-a

A partir des équations (III.15) et (III.18), on obtient les tensions nécessaires pour réguler et
compenser le déséquilibre de tension de la charge à protéger :

ì
[ ] [
ï Vref 1,2 ,3 = [Vn1,2 ,3 ] + V p1,2 ,3 Þ ]
ï
] [ ] [ ]
í (III.19)
Tp æ T U × [T ] ö
[
ïV
ïî ref 1 ,2 ,3 =
1-a 2
- M p × çç p 2 + n n ÷÷
è 1 -a 1-a ø

Ces méthodes proposées pour calculer les composantes négative et positive nécessaires pour
rééquilibrer et réguler la tension de la charge à protéger, ne prévoient pas la présence dans la tension
du réseau des composantes homopolaire et harmoniques. De plus, ces méthodes d’identification ne
conservant pas l’angle de la composante positive de tension, lors de la régulation de tension de la
charge, peuvent occasionner un surdimensionnement du filtre actif série, comme cela est expliqué
par la suite.
II.3.1.2 Méthodes basées sur le ca lcul des perturbations dans le repère (d,q)
Ces méthodes utilisent la décomposition des tensions perturbatrices en séquences positive (Vp),
négative (Vn), et homopolaire (Vo). En passant par la transformation de Park nous obtenons pour
chaque composante symétrique des valeurs constantes (Vpd,q-mes,Vnd,q-mes,Vod,q-mes) [TO–99, SAN–
2000]. En fixant nos composantes désirées dans le repère direct et en quadrature aux grandeurs (Vpd-
p n n
des,V q-des) pour la composante positive, aux grandeurs (V d-des,V q-des) pour la composante négative,
et aux grandeurs (Vod-des,Voq-des) pour la composante homopolaire, les tensions de référence dans le
repère de Park sont déterminées de la façon suivante :

89
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
ìïVdp- ref = Vdp- des - Vdp- mes
í p p p
ïîVq - ref = Vq - des - Vq - mes

ìïVdn- ref = Vdn- des - Vdn- mes


í n (III.20)
n n
ïîVq - ref = Vq - des - Vq - mes

ìïVdo- ref = Vdo- des - Vdo- mes


í o o o
ïîVq - ref = Vq - des - Vq - mes

Les tensions perturbatrices (tensions de référence) triphasées sont ensuite calculées grâce à la
transformation suivante :

ìæ Vref 1 ö ì æV dp - ref ö æ V nd - ref ö


ç
ïV ÷ ç ÷
ïC23 × P( w ,t ) × ç p ÷ + C23 × P( -w ,t ) × çç n ÷÷ +
ïç ref 2 ÷ = í è V q - ref ø è V q - ref ø
ç V ÷
ïè ref 3 ø î ï + [1 1 1 ] × (cos w t × o
V d - ref + sin w t × o
V q - ref )
í (III.21)
ï
ïavec : P(w ,t) = æç cos w t - sin w t ö
ï è sin w t cos w t ÷ø
î
avec C23 la transformation de Concordia inverse (Cf. (II.20), chapitre II).

Ces méthodes se compliquent en présence des composantes harmoniques, car il faut appliquer
la transformation de Park directe et inverse pour chaque fréquence et procéder au filtrage des
signaux à fréquence autre que celle de la transformation de Park. A cela nous ajoutons le fait que
ces méthodes ont besoin d’une très bonne connaissance de la tension du réseau et qu’elles
pourraient occasionner un surdimensionnement du filtre actif série, s’il n’y avait pas de
conservation de l’angle de la composante directe de tension lors de la régulation de la tension de la
charge.
II.3.1.3 Analyse des performance s des méthodes d’identification étudiées
Les méthodes d’identifications étudiées sont généralement mises en œuvre pour compenser les
creux et les déséquilibres de tension. La présence dans la tension du réseau électrique des
composantes harmoniques complique la réalisation de ces méthodes qui deviennent dans ce cas
dépendantes du spectre harmonique de la tension du réseau.
Afin de surmonter les problèmes introduits par ces méthodes d’identification, ce mémoire
propose une nouvelle méthode d’identification basée sur l’emploi d’un système à base de PLL.

90
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.3.2 Méthode d’identificati on basée sur l’emploi d’un système à base de PLL
Le système à base de PLL, introduit dans le chapitre II pour l’identification des courants
perturbateurs, est utilisé dans cette méthode pour la compensation de toutes les perturbations en
tension. Le système à base de PLL est employé pour extraire l’amplitude et la phase (Vd,dd) de la
composante positive (appelée désormais directe) de la tension à la fréquence fondamentale (Vd1,2,3)
(Cf. Fig. II.8, chapitre II). Cette composante est soustraite de la tension perturbée du réseau (Vs1,2,3)
pour déterminer les composantes perturbatrices inverse et homopolaire de la tension (Vdif1,2,3). Afin
de réguler la tension de la charge, la différence entre la composante continue de la tension désirée
(Vd-des) et la composante continue fournie par la PLL (Vd) est introduite dans un bloc de
transformation inverse de Park ayant un angle de rotation dd. Les tensions de sortie de ce bloc
(Vr1,2,3) sont ajoutées aux composantes perturbatrices (Vdif1,2,3) pour former les références de la
tension (Vref1,2,3) [ALA–2001-1, ALA–2001-2].
Cette méthode, montrée sur la Fig. III.6, diminue considérablement le nombre de calculs par
rapport aux méthodes déjà introduites et ne nécessite pas une connaissance très précise du réseau
perturbé. A cela s’ajoute une optimisation de la puissance apparente du filtre actif série grâce à la
conservation de l’angle de la composante directe de tension.

cosdd sindd
Vd-des

Vq = Vd
Vs1 -+
Mesure de
Vs2 Transformation
Vd et dd
2 3
par la PLL
Vs3 Vd = 0

Vr1
Vr2
Vr3
sindd cosdd Vs1 Vs2 Vs3

Vd1 - Vdif1 +
+ + Vref1
Transformation
Vd2 - Vdif2 +
2 3 + + Vref2
Vd
Vd3 - Vdif3 +
+ + Vref3
Fig. III.6 : Méthode d’identification basée sur l’emploi
d’un système à base de PLL

Afin de mesurer l’efficacité de cette méthode d’identification, trois cas de creux de tension,
monophasé, biphasé et triphasé, ont été simulés et analysés.
II.3.2.1 Identification des creux d e tension monophasés
Dans ce cas, un creux de tension monophasé de 80% de la tension nominale (Vn) sur la phase 1
a été simulé. Les résultats de simulation de la tension du réseau électrique (Vs1,2,3), de la composante
directe de tension (Vd1,2,3), de la différence de ces deux tensions (Vdif1,2,3), de la tension régulatrice
(Vr1,2,3), et de la tension de référence (Vref1,2,3) sont données sur la Fig. III.7.
A partir de la Fig. III.7 et dans l’objectif de retrouver la tension nominale, les tensions de
référence (Vref1=0,8Vn) et (Vref2=Vref3=0) sont déterminées. La bonne précision de cette méthode
d’identification peut être constatée.

91
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Vs1,2,3
(V)

Vd1,2,3
(V)

Vdif1,2,3
(V)

Vr1,2,3
(V)

Vref1,2,3
(V)

t (s)
Fig. III.7 : Identification d’un creux de tension monophasé de 80%
(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)
II.3.2.2 Identification des creux d e tension biphasés
Dans ce cas, un creux de tension biphasé de 50% de la tension nominale (Vn) sur les phases
(phase 1 et phase 2) a été simulé. Les mêmes grandeurs que précédemment sont présentées sur la
Fig. III.8.

Vs1,2,3
(V)

Vd1,2,3
(V)

Vdif1,2,3
(V)

Vr1,2,3
(V)

Vref1,2,3
(V)

t (s)
Fig. III.8 : Identification d’un creux de tension biphasé de 50%
(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

A partir de la Fig. III.8 et dans l’objectif de rétablir la tension nominale, les tensions de
référence, (Vref1= Vref2=0.5Vn) et (Vref3=0), sont calculées, ce qui prouve la bonne précision de cette
méthode d’identification.

92
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.3.2.3 Identification des creux d e tension triphasés
Dans ce cas, un creux de tension triphasé de 30% de la tension nominale (Vn) sur les trois
phases a été simulé. Les mêmes grandeurs sont présentées sur la Fig. III.9.

Vs1,2,3
(V)

Vd1,2,3
(V)

Vdif1,2,3
(V)

Vr1,2,3
(V)

Vref1,2,3
(V)

t (s)
Fig. III.9 : Identification d’un creux de tension triphasé de 30%
(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Dans l’objectif de reconstruire la tension nominale, la Fig. III.9 montre à travers les tensions
de référence calculées (Vref1=Vref2=Vref3=0,3Vn), la bonne précision de cette méthode
d’identification. Le faible retard de rétablissement observé sur les courbes de Vdif1,2,3 est un
problème numérique propre aux conditions initiales de la simulation. La rapidité de cette méthode
est traitée par la suite dans ce chapitre (Cf. § II.6).

93
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.4 Boucle de régulation de tension du F.A.S
A partir des Fig. III.3 et Fig. III.5 et de l’équation (III.3), le schéma global de la boucle de
régulation de tension du filtre actif série est donné par la Fig. III.10.

IL

B2(s)

Vref +- Régulateur G(s) B1(s) ++ 1/A(s) Vinj

Onduleur

Fig. III.10 : Schéma de la régulation de la tension du F.A.S

Vdc
En se basant sur l’équation (III.8) et en considérant que V̂ p = , et que le calcul des tensions
2
de référence Vref se fasse sans retard, on peut considérer que G(s)=1.
Le choix du régulateur de la tension du filtre actif série se fait en fonction des objectifs de
régulation et de l’ordre du filtre de sortie.

II.4.1 Objectifs généraux


Les objectifs de régulation sont la robustesse du régulateur en stabilité et en performance. La
robustesse en stabilité permet de conserver la stabilité du système en boucle fermée dans le cas où
les paramètres du système d’origine changent. La robustesse en performance se mesure par une
poursuite rapide et précise des références. La robustesse des lois de commande (régulateurs) a été
examinée par la suite dans ce chapitre par le biais de simulations.

II.4.2 Application des régula teurs classiques


Dans l’objectif d’assurer une bonne qualité de compensation des perturbations de tension dans
des cas de fonctionnements extrêmes du réseau électrique, les régulateurs classiques de type PID et
RST ont été intégrés dans la boucle de régulation de tension du filtre actif série.
II.4.2.1 Régulateur RST pour l’a sservissement de tension du F.A.S
Le régulateur RST, déjà introduit (Cf. chapitre II, § III.2), a pour objectif d’assurer la robustesse
du filtre actif série en stabilité et en performance. En effet, le changement des valeurs des éléments
passifs du filtre de sortie, causé par le vieillissement, ainsi que le modèle des transformateurs
d’injection qui n’a pas été pris en compte dans l’équation (III.3), entraîne une modification des
paramètres du système d’origine (B1/A). De plus, le changement de la référence à poursuivre, en
fréquence et en amplitude, ne doit pas perturber la précision et la rapidité de la poursuite. Cela peut
être assuré par la robustesse en performance du régulateur.
En référence à la Fig. II.15, du chapitre II, et à la Fig. III.10, la boucle de régulation utilisant
une structure RST peut être donnée par la Fig. III.11.

94
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
IL

B2(s)

Vref T(s)/R(s) +- R(s)/S(s) B1(s) ++ 1/A(s) Vinj

Fig. III.11 : Schéma de la régulation de la tension du F.A.S par structure RST

A partir de la Fig. III.11, on obtient l’équation caractérisant la poursuite :

(T. B1 )(s) (S. B2 )(s)


Vinj (s) = Vref (s) + I L (s) (III.22)
(S. A + B1 .R)(s) (S. A + B1 .R)(s)

Le premier terme de la relation (III.22) représente la fonction de transfert en boucle fermée en


termes de poursuite, tandis que le deuxième terme représente la fonction de transfert entre les
perturbations (causées par le courant de la charge à protéger IL ) et la sortie Vinj.
La fréquence de coupure de la boucle de régulation doit être choisie pour satisfaire deux
critères :

· d’une part, elle doit être plus grande que l’harmonique le plus élevé présent dans le signal de
référence, pour ne pas influencer la compensation des tensions harmoniques,
· d’autre part, elle doit être suffisamment loin de la fréquence de commutation pour que l’on
puisse modéliser l’onduleur par un gain simple (unitaire dans ce cas).

En ajoutant aux objectifs de régulation une compensation en boucle fermée des perturbations
engendrées par IL et en prenant en compte les critères du choix de la fréquence de coupure de la
boucle de régulation, les polynômes R(s), S(s) et T(s) sont choisis suivant les procédures décrites au
chapitre II, § III.2.2.
Etant donné notre système d’origine, représenté par les équations (III.3) et (III.4), du deuxième
ordre (n=2), et en choisissant un régulateur propre pour diminuer l’effet de déphasage entre les
grandeurs injectées et références (déjà introduit dans le chapitre II), le polynôme de stabilité
arbitraire sera d’ordre 4 :
· deg(D)=2.n=4.

Le degré des polynômes P(s) et C(s) est de 2 :

· deg(P)=n=2

· deg(C)= deg(D)- deg(P)=2.

Les pôles du système d’origine subissent les changements décrits dans le chapitre II sur la
Fig. II.14. Ils sont ensuite projetés sur l’abscisse (-1/Tc) pour former le polynôme P(s), et sur
l’abscisse (-1/Tf) pour former le polynôme C(s).

95
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Après avoir formé le polynôme de stabilité arbitraire (D(s)=P(s).C(s)), les polynômes R(s), S(s)
se déduisent en résolvant l’équation (II.38) du chapitre II. Le degré des polynômes R(s) et S(s) est
égal à 2 pour un régulateur propre, comme le donne la relation (II.35) :

· deg(R)=deg(S)=n=2

Le polynôme T(s), quant à lui, est choisi comme un gain simple, tel que (Vinj/Vref)(s) = 1, quand
la variable symbolique (s) tend vers 0.
Le problème de cette méthode, comme toute méthode linéaire, est le déphasage de tension entre
la référence à poursuivre (Vref) et la sortie de la boucle (Vinj). Ce déphasage augmente, d’une part
avec l’ordre du système en boucle fermée (c’est pourquoi on a choisi un régulateur propre et non
pas strictement propre), d’autre part avec la fréquence des signaux de référence à poursuivre
(Cf. chapitre II, § III.4.1).
II.4.2.2 Régulateur PID pour l’as servissement de la tension du F.A.S
Les rangs des harmoniques de tension à poursuivre pouvant aller au delà de 20 et comme
l’ordre du système en boucle fermée (Vinj/Vref) est de 4, la méthode de la structure RST, à cause du
problème de déphasage, ne peut satisfaire les performances requises par les normes internationales.
Afin de résoudre ce problème, d’une façon partielle, un régulateur de type PID a été utilisé. Le
schéma de régulation de la tension du filtre actif série est donné par la figure suivante :

IL

B2(s)

Vref +- PID(s) B1(s) ++ 1/A(s) Vinj

Fig. III.12 : Schéma de la régulation de la tension du F.A.S par PID

En compensant le dénominateur du système d’origine A(s) par le numérateur de la fonction de


transfert du régulateur NPID et en se basant sur la Fig. III.12, on détermine l’équation caractérisant la
poursuite :

K .bo .N
Ti .Td B2 ( s ).DPID ( s )
V = V + I
inj 2 N K bo N ref A( s ).DPID + B1 ( s ).N PID L
s + s+
Td Ti .Td
(III.23)
é ù
N PID ê 1 Td s ú
avec H PID = = K ê1 + + ú
DPID Ti s T
ê 1+ d sú
ë N û

96
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Les paramètres du régulateur (K, Td, Ti, N) ont été calculés pour poursuivre en boucle fermée
les références en gain et en phase sur toute la bande passante. Ils ont aussi été choisis pour
compenser en boucle fermée les perturbations causées par le courant de la charge IL.
La fonction de transfert (Vinj/Vref) étant du deuxième ordre, le déphasage pour les harmoniques de
tension de rang faible pourrait être négligé, comme nous le verrons par la suite.

97
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.4.3 Application du régulat eur RSTam
Les principes du régulateur RSTam ont été repris sur l’étude effectuée dans le chapitre II. Ainsi,
à partir de la Fig. III.11, la minimisation d’erreur peut être effectuée par les équations (III.24) et
(III.25) :

æ (T .B1 )(s) ö
e(s) = (Vinj - Vref )(s) = ç - 1÷ Vref (s) (III.24)
è (A. S + B1 .R)(s) ø

e(s) (T .B1 - D)(s)


= (III.25)
Vref (s) D(s)
avec D(s)=(A.S+B1.R)(s), le polynôme de stabilité arbitraire.

Afin de minimiser l’erreur e(s) et de la faire tendre vers zéro, le numérateur de l’équation
(III.25) doit être nul. Puisque les polynômes R(s) et S(s) ont déjà été choisis, le polynôme T(s) doit
remplir cette condition. De plus, l’ordre du polynôme T(s) doit être choisi de façon à ce que la
fonction de transfert T(s)/R(s), présentée sur la Fig. III.11, soit réalisable (causale). La stabilité du
système, définie par une structure RST classique, n’est pas modifiée si l’on utilise un polynôme T(s)
stable [DELA–96].
Dans le cas étudié, les polynômes R(s) et S(s) étant du deuxième ordre, le polynôme T(s) est
également du deuxième ordre, soit le plus grand ordre applicable à T(s) pour satisfaire le critère de
causalité de T(s)/R(s). Le polynôme T(s) devient ainsi :

T ( s ) = t1s 2 + t2 s + t3 (III.26)

En reportant l’équation (III.26) dans celle de (III.25) et pour s=jw, le numérateur de la relation
(III.25) devient :

(T .B1 - D)(jw ) = Re ( w ) + jI m ( w ) (III.27)

Afin de faire tendre l’équation (III.27) vers zéro, les deux parties réelle Re(w) et imaginaire
Im(w) doivent être nulles. Cette contrainte permet d’avoir deux équations pour chaque fréquence
correspondant aux zéros placés. Ces fréquences, au nombre de deux, doivent être choisies en
prenant en compte le nombre des paramètres inconnus dans la relation (III.27), soit t1,t2 et t3. On
choisit de placer les zéros proches des pôles lents de la boucle fermée.

II.4.4 Synthèse des régulateu rs RST, PID et RSTam


II.4.4.1 Comparaison des régulat eurs en termes de poursuite
Afin de comparer les trois méthodes de régulation, PID, RST et RSTam, en termes de poursuite,
en gain et en phase, nous avons établi des résultats que nous avons regroupés dans la Fig. III.13 et le
Tab. III.1.
Dans la Fig. III.13, le gain et la phase des fonctions de transfert en boucle fermée (Vinj/Vref) sont
tracés. Dans le Tab. III.1, ces mêmes résultats ont été regroupés sous forme de tableau pour des
multiples de la fréquence fondamentale Ff allant de Ff à 25 Ff. En général, dans un réseau
électrique, les tensions harmoniques de rang plus élevé sont négligeables.
En terme de poursuite en gain, on remarque, à partir du Tab. III.1 et de la Fig. III.13, que le
gain est satisfaisant dans les trois méthodes sur toute la bande de fréquence considérée.

98
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
En terme de poursuite en phase, et à partir du Tab. III.1, on remarque que la méthode RST peut
être utilisée pour compenser les perturbations à la fréquence fondamentale (50 Hz), comme le creux
et le déséquilibre de tension. En effet, à cette fréquence le déphasage (-1,3) est négligeable. Par
contre, au-delà de cette fréquence les déphasages, trop grands, ne permettent plus de compenser les
tensions harmoniques.
Dans le cas du régulateur PID, on introduit des déphasages acceptables jusqu’à 550 Hz. Pour
des fréquences plus élevées et pour des tensions harmoniques non négligeables, cette méthode n’est
plus fiable.
Dans le cas du régulateur RSTam, on introduit des déphasages négligeables sur toute la bande
passante en boucle fermée, comme le montre avec précision le Tab. III.1. Sur le diagramme de gain
de la Fig. III.13, on observe un faible dépassement en gain à la fréquence de coupure en boucle
fermée. Ce dépassement n’a pas de conséquence sur la qualité de compensation car cette fréquence
est assez élevée et l’on peut en négliger ses effets.

Fig. III.13 : Fonction de transfert (Vinj/Vref) avec les régulateur PID, RST et RSTam

F (Hz) 50 250 350 550 650 850 950 1150 1250


G 1 1 1 1 1 1 1 1 1
PID
PH° -0.7 -3 -4 -7 -8 -11 -12 -15 -16
G 1 1 1 1 1 1,05 1,05 1,1 1,11
RST
PH° -1,3 -6 -9 -14 -17 -22 -24 -29 -32
G 1 1 1 1 1 1,06 1,07 1,2 1,2
RSTam
PH° -0,2 -0,5 -0,5 0,2 0,7 1,5 1,5 0,5 -0,8

Tab. III.1: Gain et phase du système en boucle fermée utilisant PID, RST et RSTam

99
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.4.4.2 Etude de la compensation des perturbations appliquées sur le F.A.S
Afin d’étudier les effets en boucle fermée des perturbations, dues au passage du courant de la
charge IL, les fonctions de transfert (Vinj/IL) présentées dans l’équations (III.22) (cas des régulateurs
RST et RSTam) et dans l’équation (III.23) (cas du régulateur PID), sont tracées sur la Fig. III.14.

Fig. III.14 : Gain de la fonction de transfert perturbations-sortie (Vinj/IL)

A partir de la Fig. III.14, on remarque que les perturbations à la fréquence fondamentale de IL


sont atténuées de 18 dB dans le cas du PID et par un gain de –55 dB dans les cas des régulateurs
RST et RSTam. Cela veut dire que ces perturbations n’ont aucune influence sur la boucle de
régulation dans le cas des régulateurs RST et RSTam. Par contre, une forte perturbation de ce type
peut influencer la qualité de poursuite dans le cas du régulateur PID.
La compensation des perturbations est assurée par les régulateurs présentant un gain
relativement élevé à la fréquence de perturbation (50 Hz), comme le montre la Fig. III.15. En effet,
les perturbations sont généralement atténuées proportionnellement au gain du régulateur.

Fig. III.15: Gain des fonctions de transfert des régulateurs employés

100
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
A partir de la Fig. III.15, on montre que le gain, à 50 Hz, de la fonction de transfert du PID est
inférieur à celui des fonctions de transfert des régulateurs RST et RSTam. Cela explique un rejet plus
important des perturbations par les régulateurs RST et RSTam par rapport au régulateur PID.
Le gain des régulateurs RST et RSTam peut être augmenté par la diminution des horizons Tc et Tf
tandis que celui du régulateur PID peut être augmenté en relevant la fréquence de coupure en
boucle fermée. Ces augmentations sont limitées par la robustesse du régulateur et la saturation de la
commande lors de l’implantation numérique. Un compromis entre la robustesse et la compensation
des perturbations est donc à réaliser.

101
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.5 Etude de la puissance apparente du filtre actif série
Une étude de la puissance apparente (Sf) du filtre actif série a été établie dans l’objectif
d’évaluer la possibilité, du point de vue économique, de compenser tous les types de creux de
tension dans un réseau électrique.
Avant d’estimer la puissance du filtre actif, il faut connaître a priori la tension et le courant que
doit supporter chaque interrupteur d’un onduleur à structure tension, sensé compenser les tensions
perturbatrices. Généralement, ces interrupteurs sont choisis pour supporter individuellement la
tension continue Vdc et la valeur crête du courant de la charge à protéger IL.
Dans ce mémoire, la compensation des creux de tension monophasé, biphasé et triphasé a été
étudiée et les courbes de la puissance du filtre actif série ont été tracées et comparées entre elles,
avec et sans PLL, pour chaque cas de compensation [ALA–2000-2]. La puissance apparente du
filtre actif série va donner une idée du rapport de la puissance du filtre actif série sur celle de la
charge à protéger pour chaque cas de compensation.
Afin d’estimer la puissance apparente du filtre actif série, la tension du réseau a été modélisée
en introduisant trois coefficients d’amplitude (k1,k2,k3) appartenant à l’intervalle [0, 1] et trois
angles de déphasage (b1,b2,b3) appartenant à l’intervalle [-180°, 180°] [BO–99, TO–99]. Nous
pouvons donc écrire pour les trois phases:

ì
ïVs1 = k1 V cos(wt + b 1 )
ï 2p
íVs2 = k2 V cos(wt + b 2 - 3 ) (III.28)
ï 2p
ïîVs3 = k3 V cos(wt + b 3 + 3 )

Cette même tension du réseau a été décomposée en trois séquences directe (Vd), inverse (Vi) et
homopolaire (Vo). La puissance apparente de la charge à protéger après compensation (Sch), pour un
courant (IL) et une tension (Vch) dont l’angle est (dch), est donnée par l’équation (III.29).

Sch = 3 × Vch × I L (III.29)

La puissance apparente du filtre actif série (Sf) est composée de trois puissances apparentes :
directe (Sd-inj), inverse (Si) et homopolaire (So). La puissance directe (injectée) (Sd-inj) est due à la
tension directe injectée par le filtre actif (Vd-inj). Cette tension est la différence entre la tension
directe désirée (Vd-des, dd-des) et la tension directe du réseau électrique donnée par le système à base
de PLL (Vd, dd). La puissance inverse (Si) est due à la tension inverse injectée par le filtre actif (Vi)
tandis que la puissance homopolaire (So) est due à la tension homopolaire injectée par le filtre actif
(Vo), comme le décrivent les équations suivantes :
r r
(
ìS d - inj = 3 × Vd - des - Vd × I L
ï
)
íSi = 3 × Vi × I L (III.30)
ïîS o = 3 × Vo × I L

En se basant sur l’équation (III.30), la puissance totale apparente du filtre actif série peut être
donnée par l’équation (III.31).

Sf = (S d - inj ) + (S ) + (S )
2
i
2
o
2
(III.31)

102
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Il est à noter que l’objectif de la compensation des creux de tension est d’établir, aux bornes de
la charge à protéger, une tension V ch dont l’amplitude est égale à la tension désirée (Vmax-ch=Vd-des)
et dont l’angle est égal à un angle désiré (dch=dd-des).

II.5.1 Compensation des creu x de tensions monophasés


La première étude de la puissance apparente aborde la compensation des creux de tension
monophasés. Dans ce cas, le filtre actif série injecte au réseau électrique trois composantes de
tension directe, inverse et homopolaire. Sachant que les angles de déphasage de tension du réseau
sont dans ce cas (b1=b et b2=b3=0) et que les coefficients d’amplitude sont (k1=k et k2=k3=1), les
tensions injectées au réseau sont :

ì k ×V
ïVd = 3 (cos b + j sin b + 2 )
ï
í (III.32)
ïV = V = k × V (cos b + j sin b - 1)
ïî i o
3

Des équations (III.29) et (III.31), le rapport, tmo-ph, entre la puissance du filtre actif série et la
puissance de la charge à protéger est donné par l’équation suivante :

r r 2 2 2
Sf æ Vd - des - Vd ö æ Vi ö æ Vo ö
t mo - ph = = ç r ÷ +ç ÷ +ç ÷ (III.33)
S ch ç V ÷ çV ÷ çV ÷
è ch ø è ch ø è ch ø

A partir de cette équation, deux cas avec et sans l’utilisation de la PLL, peuvent être abordés.
En effet, le système à base de PLL donne la possibilité de synchroniser sur la composante directe de
tension en conservant l’angle dd. Alors que sans la PLL (ou d’autres techniques fournissant cet
angle), un autre angle de synchronisation dd-des doit être choisi lors de la régulation de la tension de
charge.
II.5.1.1 Cas n’utilisant pas un sys tème à base de PLL
Dans ce cas le rapport des puissances tmo-ph peut s’écrire :

2 2 2
æ V ö æ V ö æV ö
t mo - ph = çç 1 - d Ð( d d - d d - des ) ÷÷ + çç i ÷÷ + çç o ÷÷ (III.34)
è Vch ø è Vch ø è Vch ø
II.5.1.2 Cas utilisant un système à base de PLL
Dans ce cas, l’angle de la composante directe donné par la PLL et l’angle désiré étant égaux,
dd-des=dd, le rapport des puissances tmo-ph devient :

2 2 2
æ V ö æV ö æV ö
t mo - ph = çç 1 - d ÷÷ + çç i ÷÷ + çç o ÷÷ (III.35)
è Vch ø è Vch ø è Vch ø

A partir des équations (III.34) et (III.35), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif
série et de la charge à protéger, avec et sans synchronisation sont données sur la Fig. III.16.

103
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
1.2
oooo b = 180°
· –· –· –· b = 180°
1 ......... b = 60°
1,2
+ + + b = 30°
0.8 **** b = 0°
b = 0°
tmo-ph 0.6 1

0.4 2
1

0.2 1,2 2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
K

Fig. III.16 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge à protéger pour le cas


des creux monophasés avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1)

Dans cette figure, (1-k) est la profondeur du creux de tension. A partir de cette figure, on
observe que la puissance maximale injectée par le filtre actif série, avec et sans synchronisation, est
(Sf=1,18 Sch) pour le cas extrême (1-k= 0) et (b=180°). Par contre, l'avantage de l’utilisation de la
PLL, du point de vue énergétique, est plus significatif pour l’ensemble des angles de déphasage
(0°<b<180°).

II.5.2 Compensation des creu x de tension biphasés


La deuxième étude de la puissance apparente concerne la compensation des creux de tension
biphasés. Dans ce cas, le filtre actif série injecte au réseau électrique deux composantes de tension
directe et inverse. Sachant que les angles de déphasage de tension sont dans ce cas b1=b2=b et
b3=0 et que les coefficients d’amplitude ont le valeurs k1=k2=k et k3=1, les tensions injectées au
réseau sont :

ì 2 × k ×V
ïVd = 3 (cos b + j sin b + 1)
ï
í (III.36)
ïV = k × V (1 - cos b - j sin b )
ïî i 3

Des équations (III.29) et (III.31), le rapport, tbi-ph, entre la puissance du filtre actif série et la
puissance de la charge à protéger est donné par l’équation suivante :

r r 2 2
Sf æ Vd - des - Vd ö æ Vi ö
t bi - ph = = ç r ÷ +ç ÷ (III.37)
Sch ç V ÷ çV ÷
è ch ø è ch ø

En se basant sur cette équation, deux cas, avec et sans l’utilisation de la PLL, peuvent être
discutés.

104
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.5.2.1 Cas n’utilisant pas un sys tème à base de PLL
Dans ce cas le rapport des puissances tbi-ph peut s’écrire :

2 2
æ V ö æV ö
t bi - ph = çç 1 - d Ð( d d - d d - des ) ÷÷ + çç i ÷÷ (III.38)
è Vch ø è Vch ø
II.5.2.2 Cas utilisant un système à base de PLL
Dans ce cas, l’angle de la composante directe donné par la PLL et l’angle désiré étant égaux,
dd-des=dd, le rapport des puissances tbi-ph devient :

2 2
æ V ö æV ö
t sbi - ph = çç 1 - d ÷÷ + çç i ÷÷ (III.39)
è Vch ø è Vch ø

A partir des équations (III.38) et (III.39), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif
série et de la charge à protéger, avec et sans synchronisation sont données sur la Fig. III.17.

1.5
oooo b = 180°
1
·–· –· –· b = 180°
......... b = 60°
+++ b = 30°
1 2 **** b = 0°
b = 0°
1
tbi-ph

0.5 2
1

1,2 2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
K
Fig. III.17 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge à protéger pour le cas
des creux biphasés avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1)

Dans ce cas et à partir de la figure précédente, la puissance maximale du filtre actif avec
synchronisation est (Sf=1,2 Sch) pour le cas extrême (1-k= 0,5) et (b=180°). Sans synchronisation,
la puissance maximale du filtre actif série est de (Sf=1,5 Sch) pour le cas extrême (1-k= 0) et
(b=180°).

II.5.3 Compensation des creu x de tensions triphasés


Dans la troisième étude, la puissance apparente du filtre actif série, compensant les creux de
tension triphasés, a été calculée. Dans ce cas, le filtre actif série injecte uniquement au réseau
électrique la composante directe de tension. Sachant que les angles de déphasage de tension sont

105
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
dans ce cas b1=b2=b3=b et que les coefficients d’amplitude sont k1=k2= k3=k, la tension injectée
au réseau est :

Vd = k × V (cos b + j sin b ) (III.40)

Des équation (III.29) et (III.31), le rapport, ttri-ph, entre la puissance du filtre actif série et la
puissance de la charge à protéger est donné par l’équation suivante :
r r
Sf Vd - des - Vd
t tri - ph = = r (III.41)
Sch Vch

En se basant sur cette équation, deux cas, avec et sans l’utilisation de la PLL, peuvent être
abordés.
II.5.3.1 Cas n’utilisant pas un sys tème à base de PLL
Dans ce cas le rapport des puissances tbi-ph peut s’écrire :

Vd
t tri - ph = 1 - Ð( d d - d d - des ) (III.42)
Vch
II.5.3.2 Cas utilisant un système à base de PLL
Dans ce cas, l’angle de la composante directe donné par la PLL et l’angle désiré étant égaux,
dd-des=dd, le rapport des puissances ttri-ph devient :

æ V ö
t stri - ph = çç 1 - d ÷÷ (III.43)
è Vch ø

A partir des équations (III.42) et (III.43), les courbes du rapport des puissances, du filtre actif
série et de la charge à protéger, avec et sans synchronisation sont données sur la Fig. III.18.
Dans ce cas et à partir de la figure précédente, la puissance maximale injectée par le filtre actif
série avec synchronisation est Sf =Sch, pour le cas extrême 1-k=1. Sans synchronisation, la
puissance du filtre actif série est de Sf=2 Sch, pour le cas extrême 1-k= 0 et b=180°.

II.5.4 Analyse économique d e la compensation


A partir des trois cas de creux de tension analysés, on peut remarquer que :

· il est indispensable de synchroniser la tension de la charge avec la composante directe de


tension lors de la régulation de la tension de charge. En effet, ne pas synchroniser peut
augmenter la puissance du filtre actif série jusqu'à deux fois celle de la charge à protéger, pour
des cas extrêmes,
· la puissance apparente injectée par le filtre actif série peut être très élevée pour les cas extrêmes
de creux de tension. Cela, du point de vue économique, peut conduire à limiter la compensation
des creux de tension jusqu’à 30%, comme prévu par le contrat EMERAUDE.

106
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

2
1 · –·–· –· b = 180°
1.8 ......... b = 60°

1.6 + + + b = 30°
**** b = 0°
1.4
b = 0°
1.2
ttri-ph 1 1

0.8

0.6 1

0.4

0.2
1,2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
K

Fig. III.18 : Rapport de puissances de F.A.S et de charge à protéger pour le cas


des creux triphasés avec synchronisation (2) et sans synchronisation (1)

107
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.6 Résultats des simulat ions
L’ensemble de la structure étudiée, Fig. III.19, est composé d’un réseau électrique triphasé
(trois fils) 1 MVA Rs,Ls, d’une charge de 100 kVA avec un facteur de puissance cosj = 0,8, d’un
filtre actif série et de trois transformateurs monophasés d’injection de tension Rt,Lt.

By-Pass
Réseau Electrique Vs1
IL1 Vch1

à Protéger
Charge
es Rs Ls IL2 Vs2 Lt,Rt Vch2
~ IL3 Vs3 Vch3

Alimentation Onduleur de Filtre de Vinj1


DC Vinj2
Tension Sortie Vinj3
Vdc
Vsf1 Lsf,Rsf
Cdc1
Vsf2
Vsf3 Csf
Cdc2

Vs1,2,3 PLL Vd1,2,3

Vinj1,2,3
Vd-des Identification des Vref1,2,3 Bloc de
Vdc Perturbations Contrôle

Fig. III.19 : Structure générale du filtre actif série au sein du système à étudier

Les valeurs des éléments caractérisant la structure étudiée sont regroupées dans le Tab. III.2.

Réseau électrique
1 MVA, 230 V, ucc=4%
(Rs, Ls) (0,25 mW, 19,4 mH)
Charges à protéger
100 kVA, cos j = 0,8, 230 V
Filtre actif série
Vdc (source de tension continue) (840 V)
(Lsf, Rsf) (500 mH, 31 mW)
(Csf) (200 mF)
Vd-des 325 V
Fréquence de commutation 12 kHz
Transformateurs d’injection de tension
200 kVA, 230 V, ucc=2%
(Rt, Lt) (1,2 mW, 17 mH)
Tab. III.2: Valeurs des éléments constituant la structure étudiée

Plusieurs simulations à travers deux analyses, temporelle et spectrale, ont été effectuées sur
SABER afin de valider le fonctionnement du filtre actif série sous des conditions réelles, et parfois
exagérées, des réseaux électriques. L’efficacité et la rapidité de la méthode d’identification, à base
de PLL, et celle de régulation de tension, RSTam, seront analysées à travers plusieurs simulations du
filtre actif série compensant des creux de tension, des déséquilibres de tension et des harmoniques
de tension. Les avantages ainsi que les limites des autres méthodes de régulation de tension (RST,

108
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
PID) seront comparés avec la méthode RSTam dans l’objectif d’un choix final de la méthode de
régulation de la tension du filtre actif série.

II.6.1 Compensation des creu x de tension


Dans cette partie de simulation, on va analyser la robustesse en termes de rapidité et de
précision du filtre actif série compensant les creux de tension monophasés, biphasés et triphasés.
II.6.1.1 Compensation des creux de tension monophasés
Dans ce cas, un filtre actif série, compensant un creux de tension monophasé d’une profondeur
de 80% et d’une durée de 4 périodes sur la Phase 1, a été étudié. Les analyses temporelles et
spectrales d’un filtre actif série, employant la méthode d’identification à base d’un système à PLL
ainsi que les trois méthodes de régulation de tension (PID, RST et RSTam), seront illustrées. Nous
comparerons la robustesse en rapidité et en précision dans le cas de ces trois méthodes de
régulation. En effet, avec le changement du point de fonctionnement du réseau électrique (avant,
pendant et après le creux de tension), la méthode d’identification (à travers Vref1) et les méthodes de
régulation (à travers Vinj1) doivent poursuivre avec précision et rapidité des valeurs variant entre 0%
et 80% de la tension nominale Vn.
II.6.1.1.1 Régulation de tension par PID
La Fig. III.20 montre l’analyse temporelle du filtre actif série employant le régulateur PID et
compensant ce creux de tension monophasé. Dans cette figure, la tension du réseau (Vs1,2,3), le
courant de la charge à protéger (IL1,2,3), les tensions superposées de la Phase 1 identifiée (Vref1) et
injectée (Vinj1) et la tension de la charge après compensation (Vch1,2,3) sont présentées.

Vs1,2,3

(V)

IL1,2,3

(A)

Vref1
Vinj1
(V)

Vch1,2,3

(V)

t (s)

Fig. III.20 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophasé (PID)


(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Cette figure montre la rapidité des méthodes d’identification, d’un système à base de PLL, et de
régulation PID face à un changement brutal de la consigne. En effet, suivant le changement du point
de fonctionnement du réseau électrique, la tension identifiée (Vref1) et celle injectée (Vinj1) répondent
rapidement à ces variations brutales. Cette rapidité de compensation du creux de tension permet la
circulation d’un courant équilibré malgré ces changements.

109
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Afin d’évaluer la précision des méthodes d’identification et de régulation employées, une
analyse spectrale de la Phase 1 pendant le creux de tension a été effectuée sur la Fig. III.21. Cette
figure présente la tension du réseau (Vs1), les tensions identifiée (Vref1) et injectée (Vinj1) et la tension
de la charge après compensation (Vch1).

Vs1

(V)

Vref1
(V)

Vinj1
(V)

Vch1

(V)

f (Hz)
Fig. III.21 : Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension monophasé (PID)

Cette figure, où la tension identifiée (Vref1) permet à la tension du réseau (Vs1) d’atteindre la
valeur crête de la tension de charge (Vch1) définie par (Vd-des=325 V), témoigne de la bonne précision
de la méthode d’identification proposée. De plus, une tension de charge à protéger après
compensation très proche de la tension imposée par (Vd-des), confirme la possibilité d’utiliser le
régulateur PID dans ce type de compensation.
II.6.1.1.2 Régulation de tension par RST
Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif série employant le régulateur RST et
compensant ce creux de tension monophasé ont été effectuées sur les Fig. III.22 et Fig. III.23. La
Fig. III.22 montre l’analyse temporelle.
A partir de cette figure, la rapidité de réponse des tensions identifiée (Vref1) et injectée (Vinj1), à
ces variations brutales du point de fonctionnement du réseau électrique, est une preuve de la
robustesse en rapidité des méthodes employées. Le courant du réseau électrique est toujours
équilibré grâce à cette rapidité de compensation du creux de tension.

La Fig. III.23 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 afin d’évaluer la précision des méthodes
d’identification et de régulation utilisées.
Cette figure démontre également la bonne précision des méthodes d’identification et de
régulation proposées. La petite différence entre les valeurs crêtes souhaitées et obtenues de la
tension de charge peut être expliquée par un déphasage de –1,287° (Cf. Tab. III.1).

110
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

Vs1,2,3
(V)

IL1,2,3

(A)

Vref1
Vinj1
(V)

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. III.22 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophasé (RST)


(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Vs1

(V)

Vref1
(V)

Vinj1
(V)

Vch1

(V)

f (Hz)
Fig. III.23 : Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension monophasé (RST)

II.6.1.1.3 Régulation de tension par RSTam


Le comportement du filtre actif série compensant toujours le même creux de tension
monophasé, et employant cette fois-ci le régulateur RSTam sera simulé sur les Fig. III.24 et
Fig. III.25. La Fig. III.24 montre l’analyse temporelle.
Face aux mêmes changements brutaux de la consigne, la rapidité de la réponse des méthodes
d’identification et de régulation de tension RSTam sont montrées sur la Fig. III.24. Le courant de la
charge à protéger est donc équilibré grâce à cette rapidité de compensation.

111
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

Vs1,2,3

(V)

IL1,2,3

(A)

Vref1
Vinj1
(V)

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. III.24 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension monophasé (RSTam)


(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

La Fig. III.25 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 afin d’évaluer la précision des méthodes
d’identification et de régulation proposées.

Vs1

(V)

Vref1
(V)

Vinj1
(V)

Vch1
(V)

f (Hz)
Fig. III.25 : Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension monophasé (RSTam)

D’autres résultats de simulation du filtre actif série compensant des creux de tension biphasé et
triphasé sont reportés dans l’annexe-II. Dans cette annexe, l’étude des performances de la méthode
d’identification à base du système à PLL et des méthodes de régulation de tension (PID, RST et
RSTam) a été effectuée.

112
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.6.2 Compensation des har moniques et des déséquilibres de tension
Après avoir testé son comportement face aux différents types de creux de tension et afin de
construire un compensateur universel, le filtre actif série a été étudié dans cette partie pour
compenser les harmoniques et le déséquilibre de tension.
Le problème de déphasage empêchant l’emploi du régulateur RST (Cf. chapitre II, § III.4.1 et
Fig. III.13 et Tab. III.1), seuls les régulateurs PID et RSTam seront analysés.
II.6.2.1 Régulateur PID
Le premier cas simulé est le filtre actif série employant la méthode d’identification à base du
système à PLL et le régulateur PID pour compenser une tension déséquilibrée du réseau contenant
des harmoniques. Les trois tensions de phase choisies (Vs1=153 V, Vs1=186 V, Vs1=209 V) réalisent
un taux de déséquilibre de tension de 9%. Les tensions harmoniques concernent les rangs 5, 7, 11 et
13 avec un taux individuel de distorsion respectif de 10%, 7% , 1%, 1% rapportés à la tension
nominale Vn=230 V.
La Fig. III.26 montre l’analyse temporelle de ce cas à travers la tension du réseau Vs123, les
tensions superposées des références identifiées (Vref1,2,3) et injectées au réseau (Vinj1,2,3), et la tension
de la charge Vch1,2,3.

Vs1,2,3
(V)

Vref1
(V) Vinj1

Vref2
(V) Vinj2

Vref3
(V) Vinj3

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. III.26 : Analyse temporelle de la compensation du déséquilibre et des


harmoniques de tension (PID)

A partir de cette figure, on peut observer que le déphasage entre les tensions de références
(Vref1, Vref2, Vref3) et celles injectées (Vinj1, Vinj2, Vinj3) peuvent être négligées conformément au
Tab. III.1.
L’allure sinusoïdale équilibrée de la tension de charge après compensation prouve le bon
fonctionnement de la méthode d’identification ainsi que celui de la méthode de régulation
employées.
La Fig. III.27 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 de la tension du réseau (Vs1) et celle de
la charge après compensation (Vch1). Le taux individuel de distorsion harmonique étant
respectivement pour les trois phases de 19,4%, 15,89% et 14,16%, contre 0,94% après
compensation.

113
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

Vs1

(V)

Vch1

(V)

f (Hz)
Fig. III.27 : Analyse spectrale de la compensation des
harmoniques de tension (PID)

Afin d’évaluer avec précision la qualité du rééquilibrage du filtre actif série intégrant le
régulateur PID, une autre analyse spectrale des tensions du réseau (Vs1, Vs2, Vs3) et de la charge
(Vch1, Vch2, Vch3) est donnée sur la Fig. III.28.

Vs1
(V)

Vs2
(V)

Vs3
(V)

Vch1
(V)

Vch2
(V)

Vch3
(V)

f (Hz)
Fig. III.28 : Analyse spectrale de la compensation
du déséquilibre de tension (PID)

A partir de cette figure on peut déterminer avec précision le taux de déséquilibre de tension qui
est de 9%, côté réseau, et de 0,047%, côté charge, après compensation. Cela confirme la bonne
qualité de compensation du déséquilibre de tension déjà observée sur l’analyse temporelle.

114
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
II.6.2.2 Régulateur RSTam
Le deuxième cas simulé concerne le régulateur proposé RSTam. Les trois tensions de phase
(Vs1=153 V, Vs2=186 V, Vs3=209 V) avec leurs angles de phase respectifs (15°, -130°, 110°),
modélisent un taux de déséquilibre en tension de 13,6%. Les tensions harmoniques concernent les
rangs 5, 7, 11 et 13 avec un taux individuel de distorsion respectif de 10%, 7% , 1%, 1% rapporté à
la tension nominale Vn=230 V. La Fig. III.29 montre l’analyse temporelle de ce cas.

Vs1,2,3
(V)

Vref1
(V) Vinj1

Vref2
(V) Vinj2

Vref3
(V) Vinj3

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. III.29 : Analyse temporelle de la compensation du déséquilibre et des


harmoniques de tension (RSTam)

A partir de cette figure, on peut observer que le déphasage entre les tensions de références
(Vref1, Vref2, Vref3) et celles injectées (Vinj1, Vinj2, Vinj3) est vraiment négligeable, conformément au
Tab. III.1. La tension de la charge à protéger a une allure sinusoïdale et équilibrée. L’angle de la
tension de la charge, après compensation et régulation, est celui de la composante directe de tension
dd=3,2° pour la Phase 1. Cela témoigne d’une très bonne précision de la méthode d’identification à
base de PLL et d’un déphasage quasi nul réalisé grâce à la méthode de régulation RSTam.
La Fig. III.30 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 de la tension du réseau (Vs1) et de la
tension de la charge après compensation (Vch1). Le taux de distorsion harmonique individuel était
respectivement pour les trois phases de 19,4%, 15,89% et 14,16% contre 0,042% après
compensation.
Afin de déterminer avec précision la qualité du rééquilibrage du filtre actif série intégrant le
régulateur RSTam, une deuxième analyse spectrale des tensions du réseau (Vs1, Vs2, Vs3) et de la
charge (Vch1, Vch2, Vch3) est montrée sur la Fig. III.31.
La Fig. III.31 montre que le taux de déséquilibre de tension qui est de 13,6%, côté réseau,
devient 0,015%, côté charge, après compensation. Cela confirme la bonne qualité de compensation
du déséquilibre observée sur l’analyse temporelle.

115
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

Vs1

(V)

Vch1

(V)

f (Hz)
Fig. III.30 : Analyse spectrale de la compensation des
harmoniques de tension (RSTam)

Vs1
(V)

Vs2
(V)

Vs3
(V)

Vch1
(V)

Vch2
(V)

Vch3
(V)

f (Hz)
Fig. III.31 : Analyse spectrale de la compensation
du déséquilibre de tension (RSTam)

II.6.3 Evaluation des méthod es d’identification et de régulation


Tous les résultats de simulation de la compensation des perturbations de tension (creux,
déséquilibre et harmonique) montrent que la méthode d’identification à base de PLL, proposée dans
ce mémoire, est une méthode robuste s’adaptant rapidement et avec précision aux variations
brutales du point de fonctionnement du réseau électrique.
Quant aux méthodes de régulation de tension du filtre actif série, les résultats de simulation de
la compensation des creux de tension, monophasé, biphasé et triphasé et du déséquilibre de tension,
montrent que les trois méthodes de régulation (PID, RST, RSTam) sont valides. En effet et
conformément au Tab. III.1, pour un gain quasi unitaire avec un déphasage négligeable à 50 Hz, les
trois méthodes de régulation peuvent être utilisées pour compenser ces types de perturbations.

116
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Quant à la rapidité de ces méthodes de régulation, elle est illustrée à travers des réponses quasi
instantanées aux variations brutales du point de fonctionnement durant des creux de tension.
Dans le cas de la compensation des tensions harmoniques, les deux régulateurs PID et RSTam
sont valides pour des tensions harmoniques de rang relativement faible. En revanche, pour des
tensions harmoniques de rang et d’amplitude élevés, seul le régulateur RSTam peut assurer la qualité
de compensation souhaitée. En effet, contrairement au régulateur RSTam et conformément au
Tab. III.1 le régulateur PID n’assure plus une bonne qualité de filtrage à partir de certains rangs
d’harmonique, en raison du déphasage pouvant être accentué pour des harmoniques d’amplitude
élevée.
Ces résultats nous conduisent à conclure que l’intégration des méthodes d’identification et de
régulation RSTam, proposées dans ce chapitre, permettent de concevoir un filtre actif série universel,
compensant toutes les perturbations de tension de tout rang avec rapidité et précision et sans avoir
besoin d’une connaissance précise du réseau électrique.

117
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
III. CONCLUSION ET PERSPECTIVES SUR LA DEPOLLUTION
UNIVERSELLE DES RESEAUX ELECTRIQUES

III.1 Conclusion sur le filt re actif série


Dans ce chapitre, nous avons présenté le filtre actif série. Ce dernier est une solution de
dépollution des réseaux électriques des perturbations en tension, comme les tensions harmoniques,
les tensions déséquilibrées et les creux de tension.

Nous avons choisi un filtre de sortie du deuxième ordre dans la structure du filtre actif série, de
manière à empêcher les composantes dues à la fréquence de commutation de se propager sur le
réseau électrique.

Une nouvelle méthode d’identification a été proposée de manière à identifier toutes sortes de
perturbations de tension du réseau électrique. Cette méthode d’identification est basée sur l’emploi
d’un système à base de PLL, déjà intégré dans la méthode d’identification des courants
perturbateurs. Elle réduit considérablement le nombre de calculs par rapport aux autres méthodes
proposées et ne nécessite pas une connaissance précise du réseau électrique.
Une étude comparative, avec et sans PLL, montre que la puissance apparente nécessaire au
filtre actif série est minimale s’il y a une synchronisation en phase avec la composante directe de la
tension lors de la régulation de tension de la charge à protéger.

Afin de réaliser les objectifs de régulation que nous nous étions fixés, nous avons étudié trois
régulateurs. Un régulateur RST a été employé dans la structure du filtre actif série de manière à
compenser les creux de tension et les déséquilibres de tension. Cependant, le problème de
déphasage, déjà observé dans la régulation du courant, a été de nouveau identifié. Ce problème de
déphasage dégrade la qualité de compensation du filtre actif série dans le cas de perturbations dues
aux tensions harmoniques. Afin de résoudre ce problème, les principes du régulateur RSTam, déjà
introduit dans le chapitre II, et du régulateur PID, ont été appliqués.
Une étude comparative en termes de suivi de consigne entre les régulateurs PID, RST et RSTam
a été effectuée afin de mesurer le champ d’application de chaque méthode. Cette étude a montré que
les trois méthodes de régulation étaient valides pour la compensation des creux et déséquilibres de
tension.
De plus, le régulateur PID est utilisable uniquement pour compenser les tensions harmoniques
de rangs et d’amplitudes relativement faibles. Par contre, la méthode proposée RSTam prévoit la
compensation de toutes les tensions harmoniques sans contraintes, ni sur leur amplitude, ni sur leur
fréquence.

Enfin, plusieurs simulations ont été effectuées sur SABER afin de valider la fonctionnalité des
méthodes du filtre actif série compensant toutes les perturbations de tension.

Suite au travail mené précédemment dans ce mémoire et portant sur la contribution aux
améliorations des performances des filtres actifs parallèles et séries, il nous a paru intéressant
d’étudier les améliorations des performances de l’UPQC regroupant ces deux types des filtres
actifs.

118
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
III.2 Dépollution universe lle : Combinaison Parallèle-Série Actifs (UPQC)
Dans le but de réaliser les objectifs de recherche concernant l’UPQC, cette partie sera abordée
de la façon suivante :
Dans un premier temps, après une brève discussion sur sa structure générale, l’emplacement de
l’UPQC va être étudié.
Ensuite, nous étudierons le filtre UPQC, par le biais des simulations de la compensation de la
plupart des perturbations en courant et en tension. Ces simulations, effectuées sur SABER, auront
pour objectif de valider d’une part, le comportement des filtres actifs parallèle et série fonctionnant
ensemble, d’autre part les méthodes d’identification et de régulation déjà proposées.

III.2.1 Structure générale et e mplacement de l’UPQC


La structure générale de l’UPQC est composée de deux parties : filtre actif parallèle et filtre
actif série comme le montre la Fig. III.32. Ces deux parties, parallèle et série, ont été largement
détaillées au début de ce chapitre et au chapitre II.

Partie puissance

Réseau Charge à
Electrique Filtre de Elément de Filtre de Protéger
Onduleur Onduleur
sortie stockage sortie

Commande

Partie contrôle-commande

Fig. III.32 : Structure générale de l’UPQC

Suivant l’objectif de dépollution du filtre actif série, deux emplacements de l’UPQC sont
possibles :

· Le filtre actif série est installé en amont du filtre actif parallèle, (Cf : Fig. I.8), afin de dépolluer
la source des tensions perturbatrices,
· Le filtre actif série est installé en aval du filtre actif parallèle, Fig. III.33 ci-dessous, afin
d’isoler la charge de la source perturbée.

Dans ce travail, le filtre actif série sera installé côté charge afin de ne pas le surdimensionner.
En effet, un filtre actif série installé côté poste de transformation devra être dimensionné pour
supporter la totalité des courants de tous les utilisateurs connectés au même point de raccordement.
Afin de réduire le nombre de calculs à effectuer, la combinaison parallèle-série actifs va
bénéficier du fonctionnement commun de certains blocs. En effet, le système à base de PLL, utilisé
pour l’identification des courants et des tensions perturbateurs, le système de stockage d’énergie
ainsi que la régulation de la tension continue, vont fonctionner d’une façon commune pour les deux
parties de l’UPQC.

119
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
III.2.2 Résultats de simulation
L’ensemble de la structure étudiée, présentée par la Fig. III.33, est composé d’un réseau
électrique, d’une charge non-linéaire à protéger et d’un filtre actif combiné parallèle-série avec une
source de tension continue commune. Le réseau électrique est un poste de transformation triphasé
Rs,Ls 20/0,4 kV ainsi que la charge à protéger est un transformateur de régulation de tension Rc,Lc
connecté à un pont redresseur triphasé à thyristors (pont de Graetz) alimentant une charge inductive.

By-Pass
Réseau Electrique IL1 Vs1 Is1 Vch1
es Ls IL2 Vs2 Is2 Charge
Rs Rc Lc Lt, Rt Vch2
~ IL3 Vs3 Is3 Vch3
Non
Linéaire
Iinj1
Iinj2
Iinj3 Filtre Onduleur Onduleur Filtre Vinj1 Vinj2
de Sortie de Tension Vdc de Tension de Sortie Vinj3
Lsf,Rsf
Vf1 Lf1,Rf1 Lf2,Rf2
Cdc1
Vf2 Cf
Csf
Vf3 Rf Cdc2

Vs1,2,3 PLL
Vd1,2,3

Is1,2,3
Vd-des
Iinj1,2,3 Bloc de Contrôle Bloc de Contrôle
Vdc (F.A.P) (F.A.S) Vinj1,2,3

Fig. III.33 : Structure étudiée de l’UPQC

Les valeurs des éléments de la structure étudiée sont regroupées dans le Tab. III.3.

Réseau électrique
1 MVA, 230 V, ucc=4%
(Rs, Ls) (0,25 mW, 19,4 mH)
Charges à protéger
pont Graetz de 100 kVA, a=5° 100 kVA
(Rc, Lc) (100 kVA, ucc=4%) (14,6 mW, 155,6 mH)
Filtre actif parallèle
(Lf1, Lf2), (Rf1, Rf2, Rf), (Cf) (90 , 70) mH, (5, 5, 16) mW, (200) mF
Fréquence de commutation 12 kHz
Filtre actif série
(Lsf, Rsf, Csf) (500 mH, 31 mW, 200 mF)
(Rt, Lt) (200 kVA, ucc=2%) (1,2 mW, 17 mH)
Vd-des 325 V
Fréquence de commutation 12 kHz
Source continue commune
Vdc 840 V
(Cdc1, Cdc1) (8,8, 8,8) mF
Tab. III.3 : Valeurs des éléments constituant la structure adoptée (UPQC)

Afin de valider le comportement de l’UPQC, un point de fonctionnement du réseau électrique


rassemblant la plupart des perturbations, a été simulé sur SABER.

120
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Dans ce cas simulé, la charge non-linéaire absorbe des courants harmoniques et consomme de
la puissance réactive à cause d’un angle d’allumage des thyristors a=5°.
Le réseau électrique (quant à lui) subit un creux de tension monophasé sur la Phase 1 de
profondeur 50% et de durée 140 ms. Le filtre actif série commence à compenser le creux de tension
après 80 ms tandis que le filtre actif parallèle et, durant toute la période de simulation, recharge les
condensateurs et compense le courant harmonique et la puissance réactive.

La Fig. III.34 présente l’analyse temporelle de la tension continue (Vdc), du courant de la charge
polluante à protéger (Is1,2,3), de la tension de la charge à protéger (Vch1,2,3) et du courant du réseau
électrique (IL1,2,3).

Vdc

(V)

Is1,2,3
(A)

Vch1,2,3
(V)

IL1,2,3
(A)

t (s)

Fig. III.34 : Analyse temporelle du fonctionnement de l’UPQC

A partir de cette figure, on remarque que durant les premières 80 ms, où le F.A.S ne fonctionne
pas, le creux de tension influence le courant de la charge et par conséquent la forme de la tension
continue. Après le début de la compensation du creux de tension, la forme du courant de la charge
et de la tension continue redevient correcte. La Fig. III.34 montre aussi que la tension continue
poursuit sa référence de 840 V avec rapidité et précision, grâce à la boucle de régulation continue.
Les condensateurs étant rechargés en ligne par la filtre actif parallèle, leurs valeurs peuvent
être considérablement réduites par rapport aux calculs décrits par les équations III.1 et III.2
[TO–99]. En effet, en se basant sur ces deux équations et pour un creux de tension monophasé
d’une profondeur de 50% et d’une durée de 60 ms, chaque condensateur doit avoir une valeur de
Cdc1= Cdc2=186 mF. Cette réduction (1/21 dans notre cas) est limitée par le courant fondamental,
fourni par le réseau électrique, nécessaire pour recharger ces condensateurs.
La tension de la charge redevient équilibrée après 80 ms ainsi que le courant du réseau est
sinusoïdal durant toute la durée de compensation.

Afin de montrer le fonctionnement de chaque partie de l’UPQC, deux autres figures, Fig. III.35
et Fig. III.36, sont données.
La Fig. III.35 montre l’analyse temporelle de la compensation du creux de tension par la partie
série de l’UPQC. Dans cette figure, la tension du réseau électrique (Vs1,2,3), la tension injectée de la
Phase 1 (Vinj1), les tensions superposées, injectées aux deux autres phases (Vinj2, Vinj3) et la tension
aux bornes de la charge à protéger (Vch1,2,3) sont données.

121
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
Vs1,2,3
(V)

Vinj1,

(V)

Vinj2
Vinj3
(V)

Vch1,2,3

(V)

t (s)

Fig. III.35 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension


Monophasé par la partie série de l’UPQC

A partir de cette figure, on remarque que le filtre actif série arrive à compenser ce creux de
tension et à réguler la tension de la charge avec précision et ceci presque instantanément. La tension
négligeable injectée par le filtre série sur les Phase 2 et Phase 3, pour toute la durée de simulation,
et sur la Phase 1, avant 80 ms, est due aux découpages malgré le filtrage de sortie du deuxième
ordre.
La Fig. III.36 montre l’analyse temporelle de la compensation par la partie parallèle de
l’UPQC, du courant harmonique et de la puissance réactive du pont Graetz. Dans cette figure, le
courant de la charge polluante (Is1,2,3), les courants superposés, Phase 1, de la référence (Iref1) et du
filtre actif parallèle (Iinj1) et le courant du réseau (IL1,2,3) sont donnés.

Is1,2,3

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1,

(A)

t (s)
Fig. III.36 : Analyse temporelle de la compensation du courant harmonique
et de la puissance réactive par la partie parallèle de l’UPQC

122
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________
A partir de la Fig. III.36, on remarque que le courant injecté se superpose à celui de référence
avec un déphasage négligeable, ce qui valide encore une fois la méthode de régulation RSTam. La
bonne compensation de la puissance réactive est démontrée par un angle de phase nul du courant du
réseau. La qualité de compensation du courant harmonique peut être jugée par un THD du courant
de la charge de 22%, et de 1,5% du côté réseau. Après 80 ms, l’augmentation du courant du réseau
est due à la recharge des condensateurs lors de la compensation du creux de tension. Cette
augmentation va limiter la diminution de la valeur des condensateurs de stockage d’énergie.

III.3 Conclusion sur l’UPQ C


Après avoir validé dans les chapitres II et III, d’une façon indépendante, le fonctionnement des
filtres actifs parallèle et série, une combinaison parallèle-série actifs a été étudiée afin de valider le
fonctionnement simultané de ces deux filtres actifs. Cette combinaison a pu profiter du
fonctionnement commun de certains éléments de ses deux parties (la source de tension, le système à
base de PLL et la recharge du condensateur).
La structure choisie pour l’UPQC, offrant la possibilité, via le filtre actif parallèle, de recharger
en ligne les condensateurs de stockage d’énergie, une réduction du dimensionnement de ces
condensateurs a été obtenue. Cette réduction est limitée par le courant nécessaire fourni par la
source pour recharger ces condensateurs.
Enfin, plusieurs simulations ont été effectuées sur SABER afin de valider la fonctionnalité des
de la combinaison parallèle-série dans le cas de la compensation de la plupart des perturbations en
courant et en tension.

123
Chapitre III : Filtre actif série et combinaison parallèle-série actifs
___________________________________________________________________________

124
CHAPITRE IV

FAISABILITE EXPERIMENTALE D’UN


FILTRE ACTIF PARALLELE UNIVERSEL

125
126
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

I. INTRODUCTION

I.1 Problématiques de re cherche


Si de nos jours, les solutions de type filtrage actif rentrent de plus en plus dans les plans
d’investissement des industriels français, c’est aussi grâce à l’engagement des sociétés de
conception qui ont réussi à réduire à la fois les contraintes de développement, et les coûts à l’achat
de ces dispositifs.
A l’étranger, comme récemment en France, on compte aujourd’hui plusieurs sociétés qui
fabriquent et commercialisent des filtres actifs. Ces appareils sont essentiellement des filtres actifs
parallèles appliqués à la réduction des coûts occasionnés par la fourniture en énergie électrique. Ces
coûts étant principalement dus aux perturbations harmoniques qui transitent entre le site industriel
client et le réseau électrique du fournisseur.
Pour aller dans le sens de l’amélioration de ces produits, les concepteurs s’intéressent de plus
en plus à la réalisation de filtres actifs universels qui pourraient résoudre la plupart des problèmes
provoqués par les perturbations en courant et en tension. De plus, ces dispositifs doivent aussi
répondre à des contraintes très industrielles, telles que la souplesse d’utilisation, l’application sur
des gammes de puissance, de tension et de fréquence extensibles et la capacité à se connecter sur
n’importe quel réseau ou système préexistant.
Toutes ces exigences de fonctionnement entraînent le développement de nouvelles techniques
de compensation par filtrage actif, comme celles que nous avons déjà introduites lors des premiers
chapitres de cette thèse. Pourtant, la conception d’un filtre actif de ce type doit prendre en compte
des critères de faisabilité expérimentale très complexe à mettre en œuvre.

I.2 Contextes et objectifs de recherche


Nous nous proposons, dans ce chapitre, d’étudier la faisabilité expérimentale d’un filtre actif
parallèle universel qui doit nous permettre de discuter, suivant un cahier des charges industriel,
l’ensemble des contraintes de conception, de fonctionnement et d’environnement de ce denier. En
vue d’étudier ces problèmes nos laboratoires se sont associés à un partenaire industriel impliqué
depuis fort longtemps dans la fabrication de dispositifs à base d’électronique de puissance : la
société française Socomec, basée à Benfeld en Alsace.
Cette dernière s’intéresse aujourd’hui à la conception de filtres actifs parallèles universels
répondant à des problématiques reconnues dans l’industrie et devant s’adapter à de nombreuses
contraintes : changement du réseau électrique (ou groupe électrogène) en termes de puissance (de
100 kVA jusqu’à 2 MVA), de fréquence (50 Hz et 60 Hz ± 10%), et de tension (230 V ± 15%). De
même que ce prototype de filtre actif doit aussi pouvoir fonctionner dans un milieu perturbé du
réseau électrique.
Dans une première partie de ce chapitre, nous présenterons les différentes caractéristiques de
l’ensemble réseau, charge et filtre actif, basées sur le cahier des charges proposé par la société
Socomec.
La deuxième étape de ce chapitre sera consacrée à l’étude de faisabilité expérimentale du filtre
actif parallèle en mode continu. Dans cette étape nous modéliserons la boucle de régulation en vue
de l’implantation sur une cible de type DSP (Digital Signal processor). Puis, nous identifierons les
origines et les effets des perturbations à l’aide des mesures effectuées sur le prototype du filtre actif
développé par la société Socomec. Dans cette étape, nous étudierons aussi les performances du
régulateur RSTam, déjà introduit dans le chapitre II, en boucle fermée en termes de poursuite et de
compensation des perturbations. Finalement, cette deuxième étape se conclura par un ensemble de

127
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

simulations effectuées à l’aide des logiciels SABER et Matlab (toolbox Simulink & Power System
Blockset) .
Dans la troisième et dernière partie, nous étudierons la faisabilité expérimentale du filtre actif
parallèle en mode discret. Dans cette étape, deux méthodes de conception de régulateurs à partir du
plan z seront abordées. La première méthode se basera sur la discrétisation des modèles conçus en
continu en utilisant la commande de Matlab C2d (conversion continuous-time models to discrete
time). La deuxième méthode permettra de concevoir directement les régulateurs dans le plan z. Dans
cette deuxième méthode, le schéma global de la boucle de régulation du courant, telle qu’elle sera
implantée, sera construite et les performances du régulateur RST en z seront testées en termes de
poursuite et de compensation des perturbations.
Finalement, nous effectuerons une étude comparative des régulateurs conçus en s et en z. Cette
étude comparative consistera à chercher un compromis entre les différentes contraintes numériques
dans l’objectif d’étudier la faisabilité expérimentale du prototype de filtre actif parallèle universel
proposé par la société partenaire.

128
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

II. PRESENTATION DE L’ENSEMBLE RESEAU-CHARGE-FILTRE ACTIF

II.1 Structure générale du filtre actif parallèle universel


La structure du filtre actif parallèle universel, que nous allons étudier dans ce chapitre est
conforme au cahier des charge de la société Socomec. La Fig. IV.1 montre que cette structure est la
même que celle développée dans le chapitre II excepté pour la charge non linéaire génératrice des
courants harmoniques qui est représentée ici par un pont à thyristors associé à une charge de type
Rch//Cch.
Charge
Non-linéaire Id
Réseau électrique IL1 Vs1 Is1
es Rs Ls IL2 Vs2 Is2 Rc Lc Ud
Rch Cch
~ IL3 Vs3 Is3

Iinj1
Iinj2 Onduleur de
Iinj3
Filtre de Sortie Tension Vdc
Lf2,Rf2 Lf1,Rf1 Vf1
Vf2
Cf Cdc
Vf3
Rf
Vs1,2,3 PLL
Vd1,2,3

Is1,2,3
Iinj-1,2,3 Identification Iref-1,2,3 Block de
Vdc de Perturbations Contrôle

Fig. IV.1 : Structure générale du système étudié

Le filtre de sortie du filtre actif est un filtre passif du troisième ordre en T, représenté par deux
inductances (Rf1,Lf1, Rf2,Lf2) et une capacité Cf en série avec une résistance d’amortissement Rf. Ce
filtre sert d’une part, à connecter l’onduleur de tension au réseau électrique, d’autre part à empêcher
les composantes dues aux commutations de se propager sur le réseau électrique.

II.2 Modélisation de la so urce électrique

Le réseau électrique est représenté par un poste de transformation modélisé par la f.é.m du
réseau, par une inductance Ls et une résistance Rs. Le Tab. IV.1 contient les valeurs des paramètres
modélisant les réseaux électriques aux différentes puissances nominales demandées par le cahier
des charges.

Puissance (kVA) Ls (mH) Rs (mW)


100 155,6 14,6
200 85,9 4.7
400 46,49 1,27
800 24,26 0,32
1000 19,4 0,25
2000 9.7 0,13
400 (groupe électrogène) 197,6 5,4
Tab. IV.1 : paramètres des réseaux électriques

129
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

La tension d'alimentation est de 240/415 V dans le cas du réseau électrique et de 265/375 V


dans le cas du groupe électrogène. Ces tensions de réseau ont été choisies de façon à se placer dans
le cas le plus défavorable du cahier des charges concernant la zone d'incommandabilité du filtre
actif parallèle, la tension continue étant fixe (Cf. Fig. II.3).
Dans le cas du réseau électrique, deux fréquences centrales (50 Hz et 60 Hz) seront étudiées,
alors que dans le cas d'un groupe électrogène, trois fréquences extrêmes (45 Hz, 55 Hz et 65 Hz)
seront étudiées.

II.3 Modélisation de la ch arge polluante


La charge polluante se compose d'une inductance de lissage (Lc,Rc) et d'un redresseur (pont de
Graetz). Ce redresseur alimente une charge Rch//Cch. Cette charge modélise en réalité une ASI
contenant des batteries de stockage d'énergie, rechargeables à travers le pont redresseur. La
résistance interne de l'inductance de lissage Rc est de 5 mW et la résistance Rch correspond à la
puissance active de la charge polluante. Les autres paramètres modélisant la charge polluante sont
donnés dans le Tab. IV.2.

Puissance de charge Lc (mH) Cch Nombre de modules en


(kW) Côté alternatif Côté continu (mF) parallèle constituant le F.A.P
103 400 0 45 1
172 200 0 45 2
258 80 266 150 3
344 60 200 165 4
Tab. IV.2 : Eléments passifs de la charge polluante

II.4 Modélisation du filtr e actif parallèle


Les valeurs des éléments caractérisant le filtre actif parallèle sont regroupées dans le Tab. IV.3.

Eléments du F.A.P Valeur


Vdc 840 V
Cdc 4.4 mF
Lf1, Lf2 100 mH, 100 mH
Rf1, Rf2 5 mW, 5 mW
Cf, Rf 130 mF, 16 mW
Fréquence de commutation 12,5 kHz
Tab. IV.3 : Valeurs des éléments constituant le F.A.P

130
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

III. ETUDE DE FAISABILITE EXPERIMENTALE EN MODE CONTINU

Dans cette partie, nous allons étudier la faisabilité expérimentale du filtre actif parallèle
universel en mode continu. Les régulateurs employés dans la partie contrôle-commande du filtre
actif seront conçus en mode continu. Puisque le régulateur du système à base de PLL ne dépend que
de la tension du réseau, le système à base de PLL, conçu précédemment dans le chapitre II, sera
employé dans cette étude (Cf. chapitre II, § II.3.3 et § III.3.1).
Par contre, une nouvelle boucle de régulation du courant sera étudiée en vue de concevoir un
régulateur RSTam prenant en compte les nouveaux paramètres du filtre de sortie mais surtout
l’ensemble des perturbations qui agissent sur le prototype réel du filtre actif parallèle que nous
devons développer.

III.1 Boucle de régulation du courant du filtre actif parallèle

En se basant sur les études menées dans le chapitre II, suivant l’expression de la relation (II.5)
et les données présentées sur les Fig. II.12, et Fig. II.18, la boucle de régulation utilisant le
régulateur RSTam peut être décrite comme la présente la Fig. IV.2 :

Vs
naturelle

compensatrice
Pond B2(s)

Iref Iinj
T(s)/R(s) +- R(s)/S(s) ++ 1/g(s) ++ B1(s) ++ 1/A(s)

Fig. IV.2 : Schéma de la régulation par RSTam du courant du F.A.P

De la Fig. IV.2, la relation suivante, caractérisant la poursuite de la consigne, peut être déduite :

(T. B1 )(s) (g.S. B2 )(s)


I inj (s) = I ref (s) + V (s) +
(g.S. A + B1 .R)(s) (g.S. A + B1 .R)(s) s
(IV.1)
(S. B1 )(s) (g.S. B1 )(s)
+ V (s) + P (s)
(g.S. A + B1 .R)(s) s (g.S. A + B1 .R)(s) ond

Avec 1/g(s)=1/(t.s+1) représentant le modèle du temps de décalage à prendre en compte lors de


l’implantation numérique (t=80ms). En effet, le calcul du processus s’effectue à l’intérieur de la
période d’échantillonnage et n’est appliqué qu’au début de la période d’échantillonnage suivante.

Le premier terme de la relation (IV.1) représente la fonction de transfert en boucle fermée en


termes de poursuite, tandis que le deuxième terme représente la fonction de transfert entre les

131
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

perturbations et la sortie Iinj. Ces perturbations, causées par la tension du réseau, et que l’on
appellera ²tension naturelle², vont être compensées par l’ajout de la tension du réseau Vs à la sortie
du régulateur (troisième terme de l’équation). A partir de la relation (II.29), on montre que l’ajout
de cette tension, qu’on va appeler ²tension compensatrice², est nécessaire pour empêcher l’appel,
par le filtre de sortie, d’un courant fondamental au réseau électrique.
Le quatrième terme de la relation (IV.1) montre la fonction de transfert en boucle fermée entre
les perturbations causées par l’onduleur Pond(s) et le courant du filtre actif Iinj(s). En effet, on sait
que des perturbations peuvent être engendrées par l’onduleur de tension du filtre actif. Ces
perturbations sont provoquées par le temps mort des interrupteurs de l’onduleur. Ces perturbations
sont aussi liées à d’autres contraintes d’implantation comme nous le montrerons dans la suite de ce
mémoire.

III.2 Origines et effets des perturbations en boucle ouverte


Les perturbations qui peuvent gêner la qualité de la compensation sont engendrées par la
tension du réseau et par l’onduleur de tension. Nous allons étudier les effets en boucle ouverte de
ces perturbations afin de pouvoir fixer les contraintes de conception du régulateur RSTam.

III.2.1 Perturbations de la ten sion du réseau


En se basant sur l’équation (II.5), nous trouvons que la tension du réseau Vs perturbe, en boucle
ouverte, le courant injecté Iinj de la façon suivante :

B2 (s)
I inj (s) = V (s) (IV.2)
A(s) s
avec (B2/A)(s) représentant le modèle de perturbation.

Le gain de cette équation est donné sur la figure suivante :

Fig. IV. 3 : Gain de la fonction de transfert (Iinj/Vs)(s)

A partir de cette figure, nous constatons que la moindre tension, fondamentale ou harmonique,
du réseau ajoute une composante perturbatrice non négligeable au courant injecté.

132
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

III.2.2 Perturbations de l’ond uleur- Résultats expérimentaux


Habituellement, les perturbations engendrées par un filtre actif parallèle sont essentiellement
dues à la tension perturbée du réseau électrique. Cependant, des essais expérimentaux pratiqués sur
le prototype développé par notre partenaire industriel, pour une charge non-linéaire déconnectée,
montre que ce dispositif produit des courants harmoniques de tout rang. On observe sur la Fig. IV.4,
le courant de la phase 1 du réseau (IL1) et la tension entre les phases 1 et 2 de l’onduleur (Vf1-2). A
noter que le très faible courant du réseau (30 mA) est consommé par des éléments passifs de
protection du dispositif.

IL

Vf1-2

Fig. IV.4 : Mesure du courant du réseau et de la tension de l’onduleur


(résultats expérimentaux)

Le spectre de la tension composée de l’onduleur Vf1-2 est présenté sur la Fig. IV.5 : A partir de
la Fig. IV.5, nous constatons que l’onduleur produit une tension dont le spectre contient des
tensions harmoniques de tout rang. Notons que ces résultats expérimentaux nous ont été fournis par
notre partenaire industriel.
Afin d’évaluer l’effet de ces harmoniques sur la qualité de compensation des courants
harmoniques, le Tab. IV.4 calcule les courants harmoniques correspondant aux tensions
harmoniques simples prépondérantes à partir du signal Vf1-2 montrées sur la Fig. IV.5. En effet, à
partir de la Fig. IV.2 nous trouvons que le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte
(Iinj/Pond) est le même que celui représenté en Fig. II.5.
A partir du Tab. IV.4 , on observe des courants harmoniques impairs mais également, et ceci de
manière moins habituelle, des courants harmoniques pairs. Les courants impairs sont provoqués par
un temps mort des IGBTs qui est limité à 2 ms. Les courants pairs sont probablement dus à un
problème de centrage de la MLI vectorielle employée dans cette manipulation. En effet, à cause du
temps mort, le centrage de la MLI sur une période ne peut pas s’effectuer avec précision, ce qui
occasionne la génération, à partir de l’onduleur, des harmoniques pairs non-conventionnels.
Il est à noter que la présence des harmoniques multiples de trois dans le spectre de la tension
Vf1-2 est due à un déséquilibre de la commande des interrupteurs de l’onduleur.

133
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

(V)

50 950
f (Hz)

Fig. IV.5 : Spectre des mesures de la tension de l’onduleur (résultats expérimentaux)

Fréquence Tension simple de l’onduleur Courant correspondant (Iinj)


(Hz) (V) (A)
100 1,15 8,66
250 0,98 3
350 0,9 1,99
550 2,88 4,3
650 0,9 1,15
Tab. IV.4 : Tensions simples et courants perturbateurs produits par l’onduleur

III.3 Etudes des performa nces du régulateur RSTam(s) en boucle fermée


Après l’identification des perturbations présentes dans la boucle de régulation, nous avons dû
concevoir un régulateur capable d’atteindre les performances de filtrage fixées par le cahier des
charges. Dans ces conditions, nous avons décidé de suivre deux orientations de recherche :

· l’une devant nous permettre de répondre aux objectifs généraux de régulation que nous avons
déjà présenté dans le chapitre II (Cf. chapitre II, § III.1).
· l’autre devant nous permettre de compenser au maximum ces perturbations.
Ainsi, nous avons décidé d’appliquer en boucle fermée la méthode du régulateur RSTam et d’en
étudier les performances en termes de poursuite et en terme de compensation des perturbations.

III.3.1 Etude des performanc es en poursuite du régulateur RSTam


La méthode de régulation employée ici est celle de RSTam (Cf. chapitre II, § III.4). De manière
à respecter le mode de conception de ce régulateur, nous avons tout d’abord basé notre étude sur le
schéma global de régulation présenté dans notre cas par la relation (IV.1) et la Fig. IV.2. Ainsi, en

134
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

termes de poursuite, la fonction de transfert en boucle fermée peut être donnée par la relation
suivante :

ì (T. Btot )(s)


ï I inj (s) = (S. A + B .R)(s) I ref (s)
ï tot tot

ï
ï 1 1
íavec = (IV.3)
ï g(s) τs + 1
ï
ï Btot ( s ) = 1 × B1( s )
ïî Atot ( s ) ts + 1 A( s )

Pour un système d’origine global, Btot(s)/Atot(s), d’ordre n=4 et en adoptant les mêmes
démarches que dans les paragraphes § III.3.2.2 et § III.4.2 du chapitre II, on trouve les ordres des
polynômes R(s), S(s) et T(s) :

· deg(D)=2n=8,
· deg(R)=deg(S)=deg(T)=n=4.

Afin d’évaluer l’efficacité de la méthode de régulation RSTam en termes de poursuite, le


diagramme de Bode de la fonction de transfert (Iinj/Iref)(s) est donné sur la figure suivante :

Fig. IV.6 : Fonction de transfert (Iinj/Iref)(s) avec le régulateur RSTam(s)

De cette figure, on remarque que le déphasage maximal dans la bande passante est de –10° à
1250 Hz, ce qui témoigne de la bonne poursuite de cette méthode de régulation.

135
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

III.3.2 Etude des performanc es en compensation des perturbations


III.3.2.1 Compensation des pertur bations de la tension du réseau
A partir de la relation (IV.1), on peut exprimer l’influence, en boucle fermée, de la tension du
réseau (²tension naturelle²) sur le courant injecté Iinj par l’équation suivante :

(g.S. B2 )(s)
I inj (s) = Vs (s) (IV.4)
(g.S. A + B1 .R)(s)

L’équation (IV.5) montre l’effet de l’ajout de la tension du réseau (²tension compensatrice²)


sur le même courant injecté :

(S. B1 )(s)
I inj (s) = Vs (s) (IV.5)
(g.S. A + B1 .R)(s)

A partir des deux expressions (IV.4) et (IV.5), nous avons pu établir le diagramme de Bode qui
est donné sur la Fig. IV.7. Ainsi, on peut observer l’influence de la tension du réseau (²tension
naturelle²) et la tension ajoutée (²tension compensatrice²) sur la boucle de régulation.

Fig. IV.7 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(s) dans les cas des tensions
naturelle et compensatrice

A partir de la Fig. IV.7, on remarque que la tension du réseau (²tension naturelle²), ne peut pas
influencer la boucle de régulation car elle est compensée par la (²tension compensatrice²) (ayant,
jusqu’au rang 17, les mêmes gains et en opposition de phase). De plus, grâce au régulateur
employé, ce type de perturbation est compensé en boucle fermée, sur toute la bande de fréquence,
par un gain suffisamment négatif en dB.
III.3.2.2 Compensation des pertur bations de l’onduleur
Quant à l’effet des perturbations de l’onduleur (Pond), elles sont modélisées par la relation
(IV.6) :

136
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

(g.S. B1 )(s)
I inj (s) = P (s) (IV.6)
(g.S. A + B1 .R)(s) ond

La Fig. IV.8 montre l’influence de ce type de perturbation sur la boucle de régulation.

Fig. IV.8 : Fonction de transfert des perturbations de l’onduleur (Iinj/Pond)(s)

A partir de la Fig. IV.8, on trouve que les perturbations de l'onduleur (Pond) n’ont aucune
influence sur la boucle de régulation. En effet, grâce aux régulateurs utilisés, les perturbations de
rangs prépondérants, se situant dans la plage de fréquence entre 100 Hz et 1200 Hz, sont réduites
par des gains compris entre –17 dB et –33 dB. Cette compensation des perturbations est obtenue
grâce au régulateur RSTam dont le gain est relativement élevé sur la même plage de fréquence,
comme le montre la Fig. IV.9. En effet, dans une boucle de régulation, la réduction des
perturbations est proportionnelle au gain du régulateur.

Fig. IV.9 : Fonction de transfert du régulateur employé

137
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Le gain d’un régulateur de type RSTam peut être augmenté en diminuant les horizons Tc et Tf.
Cependant, cette augmentation est limitée par la robustesse du régulateur et la saturation de la
commande lors de l’implantion numérique. Un compromis doit être trouvé entre ces différentes
contraintes de manière à rendre compte de la faisabilité de conception du filtre actif.

138
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

III.4 Résultats des simulat ions


Plusieurs cas de simulation accompagnés d’une analyse temporelle, puis d’une analyse
spectrale, ont été effectués à partir des modèles décrits en mode continu du filtre actif parallèle
universel (annexe-III). C’est à partir de ces résultats de simulation que nous pourrons parler de
faisabilité de conception en mode continu du filtre actif étudié. Dans ce sens, nous avons proposé
tous les cas de figure envisagés par le cahier des charges imposé par notre partenaire industriel. Un
tableau résumant l’ensemble de ces résultats est donné à la fin du paragraphe. Toutes les
simulations ont été effectuées à partir du logiciel SABER. Elles ont été également développées à
partir des toolbox Power System Blokset & Simulink du logiciel Matlab, très fréquemment utilisés
par les concepteurs du domaine, comme c’est le cas de notre partenaire industriel.

III.4.1 Bilan des simulations


Le Tab. IV.5 complète et regroupe tous les résultats des simulations décrits par le cahier des
charges.
Réseau & Charge Polluante (THD)Is (THD)IL-23 (THD)IL (THD)Vs-av (%)
(%) (%) (%) (THD)Vs-ap (%)
4,7
100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=0. 23 0,9118 0,95
2
8
100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=44,28°. 31 1,1 1,15
2,3
1,14
1 MVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,84°. 32,8 1,6 1,9
0,65
0,58
2 MVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,66°. 33.12 1,7 2,2
0,34
0,58
2 MVA, 240 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=42,6°. 33,.12 1,7 2,26
0,34
0,62
2 MVA, 240 V, 60 Hz, Pch=103 kW, a=43,7°. 31 2,26 2,5
0,35
100 kVA, 230 V, 50 Hz, Pch=103 kW, a=44,28°, 7,8
30,5 1,45 1,6
THDv=8%. 8
Groupe électrogène :
400 kVA, 265 V, Pch= 103 kW
9,3
a) f=45 Hz, a=41° 30 5,9 6,2
4
10
b) f=55 Hz, a=43° 31 3,1 3,4
2,7
10,1
c) f=65 Hz, a=42° 30,5 2,7 2,8
2,2
Plusieurs modules de filtrage en parallèle :
Réseau électrique : 2 MVA, 240 V, 50 Hz
1
2 modules, Pch = 172 kW, a=41,4° 37,27 2,2 2,8
0,67
1.6,
3 modules, Pch = 258 kW, a=41,22° 33 2,9 3,6
0,25
2
4 modules, Pch = 344 kW, a=41,22° 32 3,56 4,5
0,14
Tab. IV.5 : Résultats de simulation établis à partir du cahier des charges de la société Socomec

139
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Les notations de (THD)Is, (THD)IL et (THD)IL-23 représentent respectivement les taux de


distorsion harmonique des courants de la charge, du réseau après filtrage et des 23 premiers
harmoniques du courant du réseau après compensation.
De même, les notations de (THD)Vs-av et (THD)Vs-ap représentent respectivement les taux de
distorsion harmonique des tensions de raccordement avant et après compensation.

III.4.2 Synthèse des résultats


En guise de synthèse, nous avons repris point par point les exigences du cahier des charges en
les comparant à nos résultats de recherche :

¨ Les résultats de simulation montrent que le filtre actif parallèle dépollue efficacement aussi
bien les différents réseaux électriques proposés que les groupes électrogènes dont la puissance
varie de 100 kVA à 2 MVA. La tension réseau peut varier de ± 6% avec deux fréquences
centrales (50 Hz et 60 Hz) sans conséquences sur le fonctionnement du filtre actif. De même
que les fréquences des groupes électrogènes varient jusqu’à ± 10% pour une variation de
tension de ± 15%, comme l’exige le cahier des charges.

¨ Le THD du courant après filtrage, pour les 23 premiers harmoniques, montre que les résultats
obtenus sont meilleurs que ceux requis par le cahier des charges avec un rapport qui varie entre
1/6 et 1/2 suivant les contraintes imposées. Ces résultats confirment l’efficacité de la méthode
RSTam proposée dans le cadre de la régulation du courant du filtre actif parallèle.

¨ Le THD de la tension au point de raccordement après la compensation est plus petit que celui
obtenu avant compensation. Ce résultat satisfait la contrainte exigée de ne pas dégrader la
tension d’alimentation en compensant les courants harmoniques.

¨ L’efficacité de la PLL en termes de précision et de rapidité a été prouvée en appliquant aussi


bien un changement de la tension du réseau, qu’un changement de la fréquence du réseau.

¨ Le temps de réponse de la poursuite de la tension continue est largement plus petit que le temps
100 ms demandé. Cependant, celle-ci est accompagnée d’un petit dépassement transitoire en
tension qui est de 7%.

¨ Aucun problème de résonance n’est observé entre le filtre de sortie et le réseau électrique et/ou
un filtre passif installé.

¨ Le filtre actif peut fonctionner seul ou avec plusieurs modules en parallèle et compenser des
puissances plus élevées, tout en restant loin des limites de THD requises.

¨ La méthode d’identification des puissances instantanées, avec le système à base de PLL,


s’adapte aux changements de l’amplitude et de la fréquence du courant et de la tension du
réseau.

Toutes ces performances de filtrage, obtenues par simulation, nous permettent d’affirmer que le
cahier des charges est largement satisfait, de démontrer le caractère universel du filtre actif
parallèle défini en préambule et de valider sa faisabilité expérimentale en mode continu.

140
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Aucun risque d’atteindre les limites du cahier des charges ne semblait être envisageable à ce
niveau du travail, même en tenant compte des dégradations que pourrait engendrer une implantation
numérique.
Cependant, dans le but de prendre en compte toutes les contraintes d’implantation numérique,
nous nous devons de développer un modèle discret des boucles de régulation du filtre actif
parallèle.

141
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

IV. ETUDE DE FAISABILITE EXPERIMENTALE EN MODE DISCRET

Après avoir validé en mode continu et par simulation la faisabilité expérimentale du filtre actif
parallèle universel, nous allons à présent étudier cette faisabilité en mode discret en vue de son
implantation sur cible numérique de type DSP.
Pour atteindre l’objectif de faisabilité expérimentale en mode discret, nous avons tout d’abord
développé les modèles discrétisés des régulateurs précédemment établis en mode continu. Nous
avons défini ainsi deux types d’approche de conception en mode discret :

· l’approche, dite indirecte, qui consiste en une transposition du mode continu au mode discret
des régulateurs. Cette voie a été développée à partir de la commande C2d de discrétisation du
logiciel Matlab,
· la synthèse dite directe en z qui permettra d’obtenir directement le modèle discret des
régulateurs, dans le plan z.

IV.1 Calcul indirect des ré gulateurs par discrétisation

Dans un premier temps, nous avons étudié le transposition en mode discret des régulateurs du
filtre actif parallèle déjà développé précédemment en mode continu. Cette transformation est
effectuée en utilisant la commande C2d du logiciel Matlab et la méthode de discrétisation dite
homographique ou Tustin. Cette méthode présente l’intérêt de conserver les propriétés de stabilité
de la fonction de transfert concernée : si le régulateur est stable en mode continu, il le reste
également en mode discret. Cela est dû à la propriété de la transformation, donnée par l’équation
(IV.7), de convertir le demi-plan de gauche de (s), à l’intérieur du cercle unité en (z) :

2( z - 1 )
s= (IV.7)
Te ( z + 1 )
avec Te=80 ms la période d’échantillonnage correspondant à une fréquence d’échantillonnage de
Fe=12,5 kHz qui est la fréquence de commutation de l’onduleur.

Cette méthode de transformation est appliquée sur les deux régulateurs :


· Le régulateur RST spécifique du système à base de PLL
· Le régulateur RSTam de la régulation du courant du filtre actif parallèle.

IV.1.1 Discrétisation de la bo ucle de régulation du système à base de PLL


IV.1.1.1 Schéma numérique
En se basant sur le schéma de régulation en continu du système à base de PLL (Cf. chapitre II,
Fig. II.15), le schéma équivalant en discret peut être donné comme suit :

Commande
Vd-ref u
T(z)/R(z) +- R(z)/S(z) B(z)/A(z) Vd

Fig. IV.10 : Boucle de régulation du système à base de PLL en z

142
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

avec B(z)/A(z) représentant le système d’origine qui consiste en un intégrateur, qui aura sous forme
discrétisée l’expression suivante :

Te
(IV.8)
z -1
IV.1.1.2 Calcul du régulateur RST (z)
La commande C2d et la méthode Tustin sont appliquées sur les fonctions de transfert T(s)/R(s)
et R(s)/S(s) déjà calculées en s (Cf. chapitre II, § III.3.1).
A partir de la Fig. IV.10, les diagrammes de Bode du régulateur (R/S) et du système en boucle
fermée Vd-ref/Vd, à la fois en mode continu et en mode discret, sont superposés sur les Fig. IV.11 et
Fig. IV.12.
De la Fig. IV.11, on observe que jusqu’à la fréquence de 2 kHz les régulateurs discrétisés et
continus sont identiques, en gain et en phase. Les perturbations dues à la tension perturbée du
réseau électrique peuvent donc être rejetées. Un écart en gain et en phase commence à apparaître en
s’approchant de la fréquence de Nyquist FN : FN=Fe/2. Cette fréquence FN ajoute une contrainte
supplémentaire par rapport aux contraintes de régulation déjà abordées dans le domaine continu.
De la Fig. IV.12, on remarque que les gains en boucle fermée des systèmes discrétisé et continu
sont bien superposés pour toutes les fréquences y compris celle de Nyquist. Un écart de phase peut
être en revanche observé. Cet écart n’influence pas le fonctionnement du système à base de PLL car
les références à poursuivre sont constantes.
Dans le cas du système à base de PLL, on constate que le passage du mode continu au mode
discret s’effectue de façon satisfaisante, ce qui tendrait à montrer que cette approche de conception
pourrait être généralisée.

Discret

Discret

Fig. IV.11 : Diagramme de Bode du régulateur (R/S)


en mode continu et discret

143
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Discret

Discret

Fig. IV.12: Diagramme de Bode en boucle fermée Vd-ref/Vd


en mode continu et discret

IV.1.2 Discrétisation de la bo ucle de régulation du courant

IV.1.2.1 Schéma numérique


Le schéma global du système en boucle fermée de la régulation du courant injecté par le filtre
actif, tel qu’il sera implanté, est donné sur la Fig. IV.13. Le terme (1/z) de la boucle de régulation
représente le retard d’une période d’échantillonnage dû au temps de calcul par le processeur
numérique. En effet, les calculs sont effectués lors d’une première période d’échantillonnage et ne
peuvent être utilisés qu’à la période d’échantillonnage suivante.

Vs

Gff
Pond B2(z)

Iref Iinj
GVI + GMLI + B1(z) -
T(z)/R(z) +- R(z)/S(z) + 1/z + + 1/A(z)

GIinj

Fig. IV.13 : Schéma d’implantation de la boucle de régulation du courant

Les gains, dans ce schéma, représentent le taux de réduction des valeurs implantées par rapport
à celles réelles du réseau électrique, avec :

144
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

- GIinj le gain de mesure du courant du filtre actif,


- GVI le gain issu des mesures des courants et des tensions du réseau électrique,
- Gff le gain de la tension du réseau, ajoutée pour empêcher l’appel d’un courant fondamental au
réseau électrique par le filtre de sortie,
- GMLI = Vdc/Ö3 le gain modélisant l’onduleur et représentant le coefficient K présent dans la
relation (II.30).

A partir de la Fig. IV.13, la relation caractérisant la poursuite de la consigne est donnée par
l’expression suivante :

(T. B1 .GMLI .GVI )(z) (B2 .z.S)(z)


I inj (z) = I ref (z) + Vs (z) +
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z) (z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)
(IV.9)
(B1 .S.G .G )(z) (B .z.S)(z)
MLI ff
+ Vs (z) + 1
Pond (z)
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z) (z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)

Les termes constituant la relation (IV.9) représentent la poursuite et la compensation des


perturbations de la tension du réseau et de l’onduleur comme cela a été expliqué dans la relation
(IV.1).
A partir de la Fig. IV.13, on trouve que la fonction de transfert du modèle d’origine (B1/A)(s),
définie en s par les équations (II.6) et (IV.3), devient :

Btot ( z ) GMLI .GIinj .B1( z )


= (IV.10)
Atot ( z ) z .A( z )
avec

ì A(z) = a z 3 + a z 2 + a z + a
í 1
2
2 3 4 (IV.11)
î B1 (s) = b1 z + b2 z + b3

Le zéro supplémentaire apparu dans la relation (IV.11), par rapport à l’équation (II.6), est dû au
retard de discrétisation du système d’origine introduit par la commande C2d de Matlab et la
méthode d’échantillonnage avec bloqueur d’ordre zéro (²Zoh²).
Conformément à l’équation (IV.3), l’équation (IV.11) montre que l’ordre du système d’origine
global est aussi n=4 en discret. Le retard d’une période d’échantillonnage modélisé par 1/z est dû au
fait que les courants de référence calculés, Iref, ne sont injectés au réseau qu’après une période
d’échantillonnage.
IV.1.2.2 Calcul du régulateur RST (z)
La procédure utilisée dans le cas du système à base de PLL peut aussi être appliquée ici pour la
conception du régulateur de courant. En se basant sur le calcul des polynômes R, S et T effectué
précédemment dans ce chapitre dans le plan s (Cf. § III.3.1), la transformation en z des fonctions de
transfert (T/R et R/S) se fait à l’aide de la commande C2d et de la méthode Tustin.
Malheureusement, si cette méthode de discrétisation (C2d) peut garantir la stabilité dans le plan
z d’un régulateur déjà stable en mode continu, elle ne peut pas assurer la stabilité de la boucle
fermée en termes de poursuite (Iinj/Iref)(z) [DELA–96]. En effet, cette boucle fermée constituée par

145
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

ce régulateur discrétisé avec le modèle d’origine global défini par l’équation IV.10 n’est pas stable
comme le montre la Fig. IV.14.

Fig. IV.14 : Pôles et zéros du système en boucle fermée dans le plan z

A partir de la Fig. IV.14, on remarque que trois pôles en boucle fermée sont à l’extérieur du
cercle unitaire, ce qui rend le système en boucle fermée instable dans le plan (z). Les zéros
extérieurs au cercle unité, montrés dans cette figure, ne jouent aucun rôle dans l’étude de la
stabilité.
IV.1.2.3 Calcul d’un régulateur R ST(z) pour un système bouclé stable
Le problème de cette technique de passage en numérique est la limitation imposée par la
fréquence de Nyquist FN qui est égale à la moitié de la fréquence d’échantillonnage Fe (FN= Fe/2).
Cette limitation est très restrictive par rapport à l’étude en mode continu où l’avantage d’une
bande passante large permettait une meilleure application de la méthode de minimisation d’erreur.
En effet, une bande passante limitée par la fréquence FN ne permet pas de relever suffisamment la
courbe de phase sans influencer la poursuite en gain des références. Il est à rappeler qu’en mode
continu, la fréquence de coupure de la fonction de transfert, en terme de poursuite, est limitée par la
fréquence de commutation qui est égale à la fréquence d’échantillonnage dans notre cas.
Ce passage serait possible en boucle fermée, en termes de stabilité, si la fréquence
d’échantillonnage Fe était au moins cinq fois supérieure à la fréquence de coupure en boucle fermée
Fc (Fe= 5Fc). Afin de conserver les mêmes avantages offerts par le régulateur continu, il faudrait
donc satisfaire la relation (Fe= 10Fc). Cela nous conduirait à deux solutions :

¨ diminuer la fréquence de coupure à moins de 2000 Hz, ce qui dégrade énormément la


compensation à cause du déphasage,
¨ augmenter la fréquence d’échantillonnage et par conséquent la fréquence de commutation d’un
même rapport.

La dernière solution présente deux inconvénients, l’un provenant de l’onduleur et l’autre du


DSP. En effet, l’augmentation de la fréquence de commutation dans un rapport de 5 à 10, pour une
puissance de l’onduleur d’environ 30 kVA, va augmenter significativement les pertes de l’onduleur

146
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

et par conséquent diminuer son rendement. A l’heure actuelle, cette augmentation de fréquence
n’est pas réalisable techniquement. De plus, la diminution de la période d’échantillonnage est
limitée par la performance de calcul des DSP généralement appliqués pour ce type d’application. En
effet, le modèle contrôle-commande du filtre actif requiert un minimum de temps de calcul qui ne
peut être réduit qu’avec une option plus performante de processeur.
La fréquence minimale d’échantillonnage permettant, dans notre cas, le passage du mode
continu au mode discret est de Fe =41 kHz. La Fig. IV.15 nous permet de comparer les diagrammes
de Bode des systèmes en boucle fermée dans le cas discrétisé, avec Fe =41 kHz, et dans le cas
continu, déjà montré dans la Fig. IV.6.

Fig. IV.15 : Fonction de transfert (Iinj/Iref) avec les régulateurs


RSTam continu et discrétisé

A partir de la Fig. IV.15, on relève que le modèle discret de la fonction de transfert du système
suit, jusqu’à la fréquence de coupure, le même gain et la même phase que le modèle continu. A la
fréquence de coupure, un dépassement important est observé dans le cas du modèle discrétisé. Ce
dépassement est la conséquence de la limitation de fréquence de Nyquist (égale dans ce cas à
Fe/2=20.5 kHz). Il faut donc aller jusqu’à Fe=80 kHz pour obtenir un comportement similaire au
régulateur continu.

Il est à noter également que le passage du mode continu au mode discret ne posait aucun
problème dans le cas du système à base de PLL. En effet, dans ce cas et en mode continu, la
fréquence de coupure de la fonction de transfert en boucle fermée, montrée dans la Fig. IV.12, était
85 fois inférieure à la fréquence d’échantillonnage.

IV.1.3 Synthèse de la discréti sation par la commande C2d


La première méthode de passage du mode continu au mode discret effectuée par la commande
C2d de Matlab montre que cette méthode est applicable si la fréquence de coupure de la fonction
de transfert en continu est très éloignée de la fréquence d’échantillonnage. Cela est réalisable dans
le cas de la poursuite des signaux continus (cas de la PLL) ou des signaux de fréquence très faible
(cas de la compensation des creux de tension à 50 Hz par le filtre actif série).

147
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Si la référence à poursuivre contient des harmoniques, cette méthode de discrétisation n’est pas
utilisable dans les limites technologiques actuelles. Ceci nous conduit à utiliser une autre méthode
de passage en mode discret, il s’agit de concevoir le régulateur directement dans le plan z.

148
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

IV.2 Calcul direct dans le plan z des régulateurs numériques


Dans cette partie, nous n’aborderons l’étude du calcul direct dans le plan z d’un régulateur
numérique que dans le cas de la régulation de courant du filtre actif parallèle. En effet, nous avons
démontré précédemment que la commande C2d de Matlab suffisait pour réaliser le passage du
mode continu au mode discret du régulateur RST, employé dans la boucle de régulation du système
à base de PLL.

IV.2.1 Calcul du régulateur R STam(z) du courant


On se propose d’effectuer ici le calcul du régulateur numérique de la régulation de courant du
filtre actif parallèle directement dans le plan z pour une fréquence d’échantillonnage de 12,5 kHz. Il
s’agit de suivre les mêmes démarches déjà suivies pour concevoir le régulateur RST dans le
domaine continu (Cf. chapitre II, § III.2).
Ainsi, en se basant sur le polynôme de stabilité arbitraire D(s), calculé en s, on construit ce
même polynôme dans le plan z, D(z), à partir des mêmes fréquences et des mêmes amortissements
des pôles du polynôme D(s), correspondant au système en T du troisième ordre. On ajoute aux 6
pôles, obtenus en z, deux pôles supplémentaires, correspondant au pôle engendré par le retard de
1/z. Ce retard, donné dans l’équation (IV.10) du système d’origine global, est établi dans le plan z
pour une période d’échantillonnage de 80 ms. On en déduit donc que le polynôme D(z) soit d’ordre
8:
· deg(D)=2n=8,

Cela implique que les degrés des polynômes R(z) et S(z) soient égaux à 4 :
· deg(R)=deg(S)= n=4

Le principe de la méthode de minimisation d’erreur, déjà décrite dans ce mémoire


(Cf. chapitre II, § III.4.2), reste le même. Par contre, le calcul de T(z) devient plus compliqué à
effectuer. Ce calcul, conformément à ce que nous avons obtenu dans le plan s, nous donne un
polynôme T(z) d’ordre 4 :
· deg(T)=n=4

Finalement, les polynômes R(z), S(z) et T(z) ont directement pu être calculés dans le plan z, nous
permettant ainsi d’éliminer les problèmes d’instabilité observés en boucle fermée lors de la
discrétisation par la commande C2d de Matlab.

IV.2.2 Etudes des performanc es du régulateur RSTam(z) en boucle fermée


Dans cette partie, nous allons étudier les performances du régulateur RST(z), en boucle fermée,
en termes de poursuite et en termes de compensation des perturbations.
IV.2.2.1 Etude des performances e n terme de poursuite
A partir de la Fig. IV.13 et de la relation (IV.9), la fonction de transfert en boucle fermée entre
le courant de référence et le courant injecté peut être donnée par la relation suivante :

(T. B1 .GMLI .GVI )(z)


I inj (z) = I ref (z) (IV.12)
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)

149
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

La Fig. IV.16 représente le diagramme de Bode du système en boucle fermée, établi à partir de
la relation (IV.12). Cette dernière est constituée par le régulateur RSTam, élaboré dans le plan z à
partir du modèle d’origine global décrit dans l’équation (IV.10).

Fig. IV.16 : Fonction de transfert (Iinj/ Iref)(z) avec le régulateur RSTam calculé en z

La Fig. IV.16 montre que nous pouvons compenser, de façon quasi parfaite, les harmoniques
5, 7, 11 et 13. Les harmoniques de rang plus élevé, appartenant à la bande passante, sont bien
poursuivis en phase, grâce à la minimisation d’erreur, mais ils sont par contre amplifiés en gain.
Cette amplification est due à la limitation de fréquence de Nyquist qui est de 6,25 kHz dans notre
cas.
IV.2.2.2 Etude des performances e n compensation des perturbations
Dans cette partie, nous allons étudier les perturbations dues à la tension du réseau et à
l’onduleur ainsi que leurs effets sur la qualité de régulation en boucle fermée.
IV.2.2.2.1 Effets des perturbations de la tension du réseau
A partir de la relation (IV.9), nous pouvons exprimer l’influence de la tension du réseau Vs
(²tension naturelle²) sur le courant injecté Iinj par l’équation suivante :

(B2 .z.S)(z)
I inj (z) = Vs (z) (IV.13)
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)

L’équation IV.14, ci-dessous, montre l’effet de l’ajout de la tension du réseau (²tension


compensatrice²) sur le même courant injecté :

(B1 .S.GMLI .G ff )(z)


I inj (z) = Vs (z) (IV.14)
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)

A partir des deux expressions IV.13 et IV.14, nous avons pu établir le diagramme de Bode
donné sur la Fig. IV.17. Ainsi, on peut observer l’influence de la tension du réseau (²tension
naturelle²) et celle de la tension ajoutée (²tension compensatrice²) sur la boucle de régulation.

150
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Fig. IV.17 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(z) naturelle et compensatrice

De la Fig. IV.17, on remarque que la tension du réseau (²tension naturelle²), ne peut pas
influencer sérieusement la boucle de régulation car elle est compensée par la tension compensatrice
pour les tensions harmoniques conventionnelles. En effet, cette dernière a les mêmes gains et
se trouve en opposition de phase avec la tension naturelle du réseau. S’ils existent, les harmoniques
plus élevés de cette tension seront compensés en boucle fermée par un gain négatif en dB.
IV.2.2.2.2 Effets des perturbations de l’onduleur
L’apparition des perturbations engendrées par l’onduleur nous a amené à modéliser leurs effets
en boucle fermée par la relation (IV.15) en nous basant sur la Fig. IV.13 et la relation (IV.9).

(B1 .z.S)(z)
I inj (z) = Pond (z) (IV.15)
(z.A.S + B1 .R.GMLI .GIinj )(z)

Afin d’étudier l’effet de ce type de perturbation, en boucle fermée et sur la sortie (Iinj), le gain
du diagramme de Bode, représentant la relation (IV.15), est donné par la Fig. IV.18.
Le gain du diagramme de Bode de la Fig. IV.18 montre l’influence des perturbations
engendrées par l’onduleur Pond sur la boucle de régulation. A partir de cette figure, on trouve que les
perturbations Pond sont légèrement amplifiées en boucle fermée ce qui augmente la dégradation de
régulation déjà relevée dans la boucle régulation en termes de poursuite de la Fig. IV.16.

151
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Fig. IV.18 : Fonction de transfert des perturbations de l’onduleur (Iinj/Pond)(z)

152
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

V. SYNTHESE ET PERSPECTIVES DE LA FAISABILITE NUMERIQUE

V.1 Comparaison des eff ets des perturbations dans les plans s et z
Nous pouvons à présent comparer la qualité de compensation du filtre actif parallèle à partir de
l’emploi des régulateurs conçus l’un en mode continu et l’autre en mode discret (pour une période
d’échantillonnage de 80 ms) lors de l’introduction des perturbations (Vs et Pond). Deux points
principaux peuvent être commentés :

· les perturbations engendrées par la tension du réseau Vs (²tension naturelle²) sont compensées
en boucle fermée dans les deux cas par l’ajout de la tension du réseau (²tension compensatrice²)
(Cf. Fig. IV.7 et Fig. IV.17). De plus, dans le cas d’une boucle de régulation établie en mode
continu, ce type de perturbation est compensé, en boucle fermée, d’une façon quasi totale, par
un gain de type atténuateur (Cf. Fig. IV.7),
· les perturbations injectées par l’onduleur Pond sont largement compensées en boucle fermée
dans le cas d’un régulateur continu RSTam(s) (Cf. Fig. IV.8), alors que les mêmes perturbations
sont légèrement amplifiées dans le cas du régulateur directement calculé en discret RSTam(z).

Cette différence de performance peut s’expliquer par la différence de gain des régulateurs lors
d’une conception en mode continu ou en mode discret. En effet, les fréquences des pôles du
système bouclé en mode continu sont limitées par la fréquence de commutation (Fc=12,5 kHz),
alors que les fréquences des pôles en mode discret se limitent à la fréquence de Nyquist FN qui est
la moitié de la fréquence de commutation (FN=Fc/2=Fe/2=6,25 kHz).
Cette limitation en fréquence limitera le gain du régulateur et par conséquent son influence
sur les perturbations comme le montre la figure suivante.

Fig. IV.19 : Fonction de transfert du régulateur conçu en discret

A partir de la Fig. IV.19, nous remarquons que le régulateur présente un gain très faible pour
les fréquences correspondant aux perturbations prépondérantes citées sur le Tab. IV.4. Une
limitation en fréquence plus élevée (12,5 kHz) a permis en mode continu, en utilisant la même

153
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

méthode de régulation, d’avoir un gain beaucoup plus important, compensant toutes les
perturbations qui risquent de dégrader la qualité de filtrage (Cf. Fig. IV.9).
Suite à ces analyses, nous constatons que les performances du régulateur RSTam, proposées en
mode continu pour répondre à des contraintes nouvelles de compensation, subissent dans le
domaine discret des dégradations dues principalement à la limitation en fréquence. En effet, le
dépassement remarqué en Fig. IV.16 sur la courbe du gain en poursuite ainsi que la légère
amplification des perturbations observée sur les Fig. IV.18, sont dus à la limitation de fréquence de
Nyquist.
Afin de résoudre ce problème, nous proposons deux solutions :

· ajouter des contraintes supplémentaires sur le polynôme S(z) pour faire tendre les équations
IV.13, IV.14 et IV.15 vers zéro pour des harmoniques spécifiques,
· augmenter raisonnablement la fréquence de commutation de l’onduleur pour résoudre les
problèmes de dépassement et d’amplification des perturbations.

La première solution, dont le principe a déjà été utilisé dans le cas du système à base de PLL
(Cf. chapitre II, § III.3.1), implique l’ajout de filtres à fréquences précises. Cela peut résoudre les
problèmes engendrés par les perturbations (Vs et Pond) tout en augmentant en même temps l’ordre
global de la fonction de transfert en termes de poursuite. Cette augmentation de l’ordre du système
occasionne une amplification du problème de déphasage qui peut se résoudre par l’augmentation de
l’ordre du polynôme T(z) (Cf. chapitre II, § III.4). Malheureusement, cette solution va contribuer à
l’augmentation du dépassement sur la même plage de fréquence où les harmoniques doivent être
compensés (Cf. Fig. IV.16).
La deuxième solution, qui consisterait à repousser les limites de commutation de l’onduleur,
malgré les contraintes technologiques, peut constituer une solution sérieuse aux problèmes
numériques rencontrés dans notre étude. Il nous a donc apparu intéressant d’étudier la fréquence
minimale de commutation de l’onduleur permettant la discrétisation de notre régulateur.

V.2 Détermination de la f réquence minimale de commutation


Dans cette partie, nous nous sommes donc attachés à calculer la fréquence de commutation
minimale permettant de concevoir un régulateur numérique RSTam aussi performant que celui déjà
conçu en mode continu. Afin de réaliser cet objectif, nous avons effectué une étude se basant sur le
choix d’une fréquence de Nyquist proche de la fréquence de commutation 12,5 kHz. Dans ce cadre,
une fréquence de Nyquist FN=11 kHz a été choisie, ce qui implique une augmentation de la
fréquence de commutation jusqu’à Fc=22 kHz.
Le régulateur RST(z) peut être conçu en appliquant les mêmes démarches présentées
précédemment (§ IV.2.1). En augmentant la fréquence de Nyquist, nous avons pu repousser les
fréquences des pôles, placés afin d’améliorer la poursuite, tout en compensant au maximum les
perturbations.
Pour évaluer les performances de ce régulateur, trois études de performances de ce régulateur
ont été effectuées.

V.2.1 Etude des performanc es du régulateur en termes de poursuite


La Fig. IV.20 montre le diagramme de Bode du système en boucle fermée pour une période
d’échantillonnage de 45 ms, ce qui correspond à une fréquence de commutation de 22 kHz. Cette
Figure montre que ce régulateur offre une meilleure poursuite de référence en gain et en phase que
celle obtenue précédemment dans le plan s. En effet, jusqu’au rang 25, les gains et les phases de la
fonction de transfert en termes de poursuite sont quasiment nuls. En revanche, à partir de la

154
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

fréquence 1500 Hz, le gain commence à augmenter entraînant le type de dépassement déjà observé.
Ce dépassement peut influencer les harmoniques supérieurs à 1500 Hz qui sont supposés être
négligeables.

Fig. IV.20 : Fonction de transfert (Iinj/ Iref)(z) avec le régulateur


RSTam calculé en z pour Te=45 ms

V.2.2 Etude des performanc es du régulateur en compensation des perturbations


L’influence en boucle fermée des mêmes types de perturbation, causés par la tension du réseau
Vs et par l’onduleur Pond, est étudiée dans cette partie du chapitre.
V.2.2.1 compensation des perturb ations causées par la tension du réseau
A partir des deux expressions (IV.13) et (IV.14), nous avons pu établir le diagramme de Bode
qui est donné sur la Fig. IV.21.

Fig. IV.21 : Fonctions de transfert (Iinj/Vs)(z) naturelle et compensatrice

155
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Ainsi, on peut observer l’influence de la tension du réseau (²tension naturelle²) et la tension


ajoutée (²tension compensatrice²) sur la boucle de régulation.
A partir de la Fig. IV.21, on remarque que la tension naturelle du réseau, ne peut pas influencer la
boucle de régulation. En effet, cette dernière est compensée d’une part par la tension compensatrice
pour les tensions harmoniques conventionnelles (ayant les mêmes gains et étant en opposition de
phase), d’autre part par un gain négatif en dB.
V.2.2.2 compensation des perturb ations causées par l’onduleur
Afin d’étudier l’effet de ce type de perturbation en boucle fermée et sur la sortie (Iinj), le gain
du diagramme de Bode, représentant la relation (IV.15), est donné par la Fig. IV.22.

Fig. IV.22 : Fonction de transfert des perturbations de l’onduleur(Iinj/Pond)(z)

A partir de la Fig. IV.22, on trouve que les perturbations prépondérantes causées par l'onduleur
(Pond) sont compensées en boucle fermée par un gain de – 9 dB.

V.3 Evaluation de l’étude effectuée

A partir des Fig. IV.20, Fig. IV.21 et Fig. IV.22, nous constatons que le régulateur employé
améliore d’une façon significative la poursuite par rapport au régulateur conçu en discret pour une
fréquence d’échantillonnage de 12,5 kHz, tout en réduisant les effets des perturbations en boucle
fermée. Cette amélioration est due à l’augmentation de la fréquence d’échantillonnage jusqu’à
22 kHz. En effet, ce niveau d’échantillonnage permet au régulateur d’avoir un gain plus élevé que
celui obtenu sur la Fig. IV.19 comme le montre la Fig. IV.23. A partir de cette étude, nous en avons
déduit que :

· l’augmentation de la fréquence de commutation jusqu’à 22 kHz limite le spectre d’application


du filtre actif parallèle universel dans les puissances élevées,
· il est possible de satisfaire le cahier des charges, en termes de poursuite et de compensation des
perturbations dues à la tension du réseau, pour des fréquences d’échantillonnage pouvant
atteindre 15 kHz. En effet, en boucle fermée, le régulateur conçu pour cette fréquence

156
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

n’occasionne pas d’amplification des perturbations dues à l’onduleur mais ne les réduit pas non
plus.

Fig. IV.23 : Fonction de transfert du régulateur pour Fe=22 kHz

157
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

VI. CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons défini et abordé la faisabilité expérimentale d’un filtre actif
parallèle universel à partir des contraintes d’un cahier des charges précis fourni par une société
partenaire (la société française Socomec) .
Ce filtre actif devait s’adapter aux changements du réseau électrique (ou groupe électrogène) en
termes de puissance, de fréquence, et de tension.
Afin de satisfaire le cahier des charges, le système à base de PLL a été inclus dans la méthode
d’identification des harmoniques. De plus, un filtre de sortie du troisième ordre (filtre en T) a été
employé et le principe de la nouvelle méthode de régulation du courant du filtre actif RSTam a été
appliqué.
Des études de faisabilité expérimentale de ce filtre actif en mode continu et discret ont été
effectuées. Les perturbations qui peuvent dégrader la qualité de compensation du filtre actif ont été
identifiées à travers des mesures effectuées sur un prototype du filtre actif développé par la société
Socomec.

Dans un premier temps, l’ensemble du filtre actif parallèle a été étudié en mode continu, en
prenant en compte, dans les modèles de définition, des perturbations et des contraintes matérielles
inhérentes à la faisabilité expérimentale du filtre actif développé par notre partenaire de recherche.
La méthode de régulation RSTam proposée a démontré sa robustesse en termes de stabilité et de
performance. La précision du système à base de PLL, face aux changements des références et aux
perturbations en amplitude et en fréquence, a été également examinée à travers des simulations. La
rapidité de réponse du système à retrouver la tension continue de référence, après une déconnexion
brutale de la charge, a été démontrée. Aucune résonance entre le filtre de sortie, le réseau électrique
et un éventuel filtre passif installé sur le réseau, n’est apparu lors des simulations effectuées.
L’ensemble de ces résultats ont permis de valider en mode continu l’approche de faisabilité
expérimentale du filtre actif parallèle universel.

Cependant, cette approche de faisabilité expérimentale ne pouvait être complète sans une étude
en mode discret du régulateur de courant appliqué au filtre actif parallèle universel. En effet, en
boucle fermée, nous avons été contraint par la fréquence de Nyquist, qui est la moitié de la
fréquence de commutation de l’onduleur, ce qui nous a obligé à repenser notre modélisation de
régulation. Nous avons alors proposé deux approches de conception en mode discret.
La première approche s’applique lorsque les contraintes du régulateur se limitent à poursuivre
une référence unique et constante, tout en rejetant, à l’intérieur de la boucle de régulation, quelques
harmoniques. Ainsi, nous avons conçu le régulateur en mode continu, puis nous avons effectué la
transformation du mode continu au mode discret à partir de la seule commande de discrétisation
C2d du logiciel de calcul Matlab.
Ce passage de mode a pu être réalisé, pour la même fréquence de commutation prévue
(12,5 kHz), et sans perte d’information, pour le régulateur RST spécifique au système à base de
PLL. Cependant, dans le cas de la régulation du courant du filtre actif, les références à poursuivre
pouvant aller jusqu’à 2000 Hz, la méthode du passage du mode continu au mode discret ne garantit
plus la stabilité en boucle fermée pour la fréquence de commutation prévue.
Afin de résoudre ce problème, deux régulateurs, basés sur les mêmes principes de conception
du régulateur RSTam en mode continu ont été conçus directement dans le plan z. Le premier a été
calculé pour la fréquence d’échantillonnage requise dans le cahier des charges (12,5 kHz).
Cependant, ce régulateur n’a permis une poursuite quasi parfaite, en gain et en phase, des
harmoniques de référence que jusqu’au rang 13, tout en amplifiant légèrement les perturbations
causées par l’onduleur.

158
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

Nous avons remarqué à travers toutes les études effectuées en mode continu et en mode discret
que les perturbations dues à la tension, dite naturelle, du réseau sont compensées dans tous les cas
par l’ajout de la tension, dite compensatrice, du réseau.
Le deuxième régulateur a été conçu en discret pour une fréquence d’échantillonnage de
22 kHz. Ce régulateur permet de poursuivre parfaitement en gain et en phase les harmoniques de
référence jusqu’au rang 25 tout en réduisant raisonnablement les perturbations de l’onduleur.
L’augmentation de la fréquence d’échantillonnage et par conséquent la fréquence de commutation
jusqu’à 22 kHz limite, actuellement et à cause des problèmes technologiques, l’installation de ce
filtre actif universel pour dépolluer des charges de puissances très élevées.

159
Chapitre IV : Faisabilité expérimentale d’un filtre actif active parallèle universel
___________________________________________________________________________

160
CONCLUSI ON GENERALE ET
PERSPECTIVES

161
162
Conclusion Générale et Perspectives
___________________________________________________________________________

Ce travail de recherche a été consacré aux améliorations des performances des filtres actifs
parallèle, série et combiné parallèle-série (UPQC). Le filtre actif parallèle avait pour objectif de
compenser les courants perturbateurs harmoniques, réactifs et déséquilibrés. L’objectif du filtre
actif série était la compensation des tensions perturbatrices harmoniques et déséquilibrées, et des
creux de tension. Finalement, l’UPQC avait été proposé comme une solution générale de la
compensation de toutes les perturbations en courant et en tension.

Dans le cas du filtre actif parallèle, un filtre de sortie de troisième ordre (dit filtre en T) a été
proposé afin d’empêcher les composantes, dues aux découpages de l’onduleur, de se propager au
réseau. L'emploi d'un filtre de sortie d’ordre relativement élevé a rendu plus complexe la partie
contrôle de l’onduleur commandé en MLI.
La méthode d’identification des puissances instantanées a été choisie ici pour identifier le plus
grand nombre de perturbations en courant, tels que les courants harmoniques, déséquilibrés, et
réactifs. Cette méthode exige une tension de réseau sans perturbation, pour pouvoir fournir
uniquement les perturbations en courant émises, par la charge polluante. Puisque la tension du
réseau est rarement dépourvue en perturbation, nous avons adopté une méthode d’identification
basée sur l’extraction des composantes fondamentales directes de la tension de réseau : le système à
base de PLL. Ce système emploie un régulateur spécifique de forme RST.
Ensuite, nous avons abordé une étude de régulation des courants perturbés du filtre actif
parallèle. Les résultats de compensation d’un régulateur RST ont fait apparaître un problème de
déphasage entre l’entrée et la sortie de la boucle de régulation. Augmentant avec l’ordre du système
bouclé et avec les fréquences de la consigne, ce déphasage est une vraie limite à l’amélioration des
performances du filtre actif parallèle. Il est important de noter que ce déphasage apparaît dans la
plupart des régulateurs linéaires connus (PI, PID, RST, H2, H¥…etc.).
Afin de résoudre ce problème de déphasage, une nouvelle méthode de régulation, nommée RST
amélioré (RSTam), a été proposée. Ce régulateur, basé sur le principe du placement des pôles du
RST, traite également du placement des zéros en boucle fermée.
L’ensemble des résultats de simulation, effectués à partir du logiciel SABER, nous a permis de
démontrer les bonnes performances et la qualité de compensation du filtre actif parallèle.

Dans la partie consacrée à l’élaboration du filtre actif série, nous avons étudié différentes
méthodes d’identification des tensions perturbatrices, en explorant les avantages et les limites
d’application de chacune d’elles. Afin de repousser ces limites, et comme nous l’avions déjà
proposé dans le calcul des courants perturbateurs de référence, une méthode d’identification
utilisant le système à base de PLL a été proposée. Cette méthode nous a permis de réduire
considérablement le nombre de calculs nécessaire, sans avoir besoin d’une connaissance précise du
réseau électrique. De plus, nous avons montré que le choix de cette approche de calcul, utilisant le
système à base de PLL, permet d’éviter de surdimensionner le filtre actif série.
Dans le but d’atteindre nos objectifs de régulation en terme de robustesse en stabilité et en
performance, nous avons étudié trois types de régulateur (PID, RST et RSTam). Une étude
comparative en terme de suivi de consigne entre les régulateurs PID, RST et RSTam a montré que les
trois méthodes de régulation sont valides pour la compensation des creux de tension et des
déséquilibres de tension.
Par contre, en terme de compensation des harmoniques de tension, nous avons constaté, avec le
régulateur RST, le même phénomène de déphasage que celui observé dans le cas de la régulation de
courant. Ce phénomène peut être résolu en utilisant un régulateur PID, mais uniquement pour des
tensions harmoniques de rang et d’amplitude relativement faibles. En revanche, la méthode adoptée,
RSTam, prévoit la compensation de toutes les tensions harmoniques sans contraintes ni sur leur
amplitude ni sur leur fréquence.

163
Conclusion Générale et Perspectives
___________________________________________________________________________

Des simulations, effectuées à partir du logiciel SABER pour les trois régulateurs, ont permis de
valider la bonne tenue en compensation du régulateur RSTam dans le cas de perturbations
d’harmoniques, de déséquilibres et de creux de tension.
Finalement, faisant suite à notre développement sur le filtre actif série, et indirectement sur le
filtre actif parallèle, nous avons révélé la pertinence de notre approche de conception dans
l’élaboration du filtre actif combiné parallèle et série : l’UPQC. Outre les bons résultats de
compensation simultanée des perturbations en courant et en tension de l’UPQC, nous avons noté
l’intérêt de cette structure dans la réduction du dimensionnement des condensateurs de stockage
d’énergie. Des résultats de simulation sous SABER viendront corroborer ces dires.

Le dernier chapitre de cette thèse nous a permis d’étudier la faisabilité expérimentale d’un filtre
actif parallèle, dit universel pour ses très larges qualités de compensation et d’adaptabilité. La
structure du filtre actif proposée et souhaitée par notre partenaire industriel (la société française
Socomec), regroupait la plupart des caractéristiques déjà introduites dans l’étude spécifique du filtre
actif parallèle du chapitre II de ce présent mémoire.
Dans une première approche, l’ensemble du filtre actif parallèle universel a entièrement été
conçu en mode continu, en introduisant dans la boucle de régulation du filtre les modèles de
perturbation fixés par le cahier des charges industriel. La méthode de régulation RSTam a de nouveau
démontré sa robustesse en terme de stabilité et de performance et ceci dans un contexte industriel
très exigeant.
En revanche, en appliquant notre approche de faisabilité expérimentale au mode discret, nous
avons observé une nette dégradation des performances de compensation due à la fréquence de
Nyquist, imposant de travailler à la moitié de la fréquence de commutation de l’onduleur.
Des solutions à ce problème, en terme de fréquence, ont été envisagées, mais pour des
puissances limitées compte tenu des contraintes technologiques actuelles.

Dans ce travail de thèse, nous avons développé plusieurs voies de recherche dont certaines nous
ont permis d’envisager de nombreuses orientations futures. Ces perspectives de recherche peuvent
se regrouper en trois parties ou trois domaines d’action. Un domaine concerne plus l’automatique et
les problèmes de régulation des filtres actifs, un autre l’électronique de puissance et les structures de
ces dispositifs, et finalement un dernier domaine concerne l’application de l’électronique et de la
microélectronique.

En électronique de puissance, les actions de recherche envisagées concernent principalement


la structure ou les composants constituant les filtres actifs étudiés.
Par exemple, on pourrait envisager d’approfondir les recherches sur les perturbations
engendrées par l’onduleur, leurs importances, leurs causes et la possibilité de les compenser sans
avoir recours aux méthodes de régulation.
Nous pouvons également envisager d’utiliser ces compensateurs actifs dans les réseaux de
transport (HT, voire THT) où des structures multiniveaux seront à développer.

En Automatique, de nombreuses actions peuvent faire suite à nos travaux de recherche de


manière à repousser les limites d’application et de performance des filtres actifs.
On peut travailler plus directement sur la boucle de régulation du courant du filtre actif
parallèle:
· en mesurant les effets du dépassement, observé dans la fonction de transfert en
poursuite en mode discret, sur la qualité de compensation et sur l’existence possible
d’une résonance.

164
Conclusion Générale et Perspectives
___________________________________________________________________________

· en résolvant le problème du dépassement par un autre type de régulateur comme H¥


tout en trouvant une solution au problème du déphasage.

On peut aussi envisager de travailler spécifiquement sur la régulation du système à PLL,


comme par exemple :

· d’introduire l’amplitude de tension directe (Vd) du système à PLL dans la boucle de


régulation pour éviter le retard occasionné par le filtre passe-bas employé.
· d’essayer d’éliminer toutes les perturbations, dans la boucle de régulation de la PLL, au
lieu d’en éliminer deux aux fréquences 100 Hz et 300 Hz. Cela va améliorer la précision
de la méthode d’identification de tensions basée sur un système à PLL. Cette
amélioration peut être envisagée par l’application d’un régulateur H¥.

En électronique et microélectronique, nous pensons évidemment à la puissance de traitement


de certains processeurs qui pourrait nous permettre d’atteindre nos objectifs de vitesse
d’échantillonnage, de manière à repousser les limites théoriques et pratiques de certains régulateurs.
Dans ce sens, des études doivent être envisagées en microéléctronique, en particulier dans
l’utilisation de circuits intégrés spécifiques, tels que les ASIC (Application Specific Integrated
Circuit) et PLD (Programmable Logic Device), pour répondre aux contraintes de calcul actuelles.
Des recherches peuvent être ainsi développées dans le domaine de l’adéquation algorithme
architecture en vue de l’implantation de structures de commande plus complexes.

165
Conclusion Générale et Perspectives
___________________________________________________________________________

166
REFERENCES

167
168
Références
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173
Références
___________________________________________________________________________

174
ANNEXES

175
176
Annexes
___________________________________________________________________________

ANNEXE I

1. Analyse fréquentielle des puissances instantanées


Nous effectuons cette analyse en prenant l’exemple d’un pont redresseur à thyristor triphasé
(pont de Graetz). Cette analyse va permettre par la suite, d’une part de définir la dynamique du filtre
de puissance chargé d’isoler les puissances actives et réactives conventionnelles et d’autre part de
connaître la limite des applications de cette méthode d’identification.
Le courant Is consommé par ce pont redresseur peut être décomposé en série de Fourier, comme
le décrit l’équation suivante :

é 1 1 1 ù
ê sin( w t - a ) - 5 sin[5( w t - a )] - 7 sin[7( w t - a )] + 11 sin[11( w t - a )] + ú
I s ( t ) = 2I1 ê ú (A-I.1)
1 1 1
ê sin[13( wt - a )] - sin[17( w t - a )] - sin[19( w t - a )] +........ ú
ë 13 17 19 û
avec I1 le courant fondamental et (a) l’angle d’allumage des thyristors.

Nous remarquons que les courants harmoniques sont de rang (6K ± 1) (K =1, 2, 3, ....etc.) et
que la valeur efficace de chaque courant harmonique Ih est inversement proportionnelle au rang
correspondant (Ih = I1/h).
Dans cette annexe, les cas de la tension du réseau et du courant de la charge polluante les plus
probables à parvenir, vont être analysés et les pulsations des puissances instantanées pour chaque
cas vont être calculées.

1.1 Courant harmonique équilibré avec une tension sinusoïdale équilibrée


La tension du réseau électrique, dans ce cas, est une tension sinusoïdale équilibrée donnée par
la relation suivante :

ì
ïVs 1 = 2V sin( w t )
ï 2p
íVs 2 = 2V sin( w t - ) (A-I.2)
ï 3
2p
ïVs 2 = 2V sin( w t + )
î 3

Le courant de la charge polluante est celui représenté par l’équation A-I.1. En faisant la
transformation a-b, nous obtenons les courants et les tensions suivants :

éV a ù æ sin w t ö
ê ú = 3Vs çç ÷÷ (A-I.3)
ëV b û è - cos w t ø

éIa ù éæ sin w t ö 1 æ sin 5( w t - a ) ö 1 æ sin 7( w t - a ) ö ù


ê ú = 3 I 1 êçç - ÷÷ - çç ÷÷ - çç ÷÷ + ....ú (A-I.4)
ëI b û ëè cos w t ø 5 è cos 5( w t - a ) ø 7 è - cos 7( w t - a ) ø û

177
Annexes
___________________________________________________________________________

Dans ce calcul, nous allons analyser la puissance réelle p(t) puis généraliser les résultats pour la
puissance imaginaire q(t). La puissance réelle peut être calculée à partir des équations (A-I.3) et
(A-I.4) comme le montre la relation (A-I.5):

3Vs I1 3V I
P( t ) = 3Vs I 1 cos a + cos( 6w t - 5a ) - s 1 cos( 6w t - 7a ) - ..... (A-I.5)
14243
P
1544444444427444444444 ~
3
P

Le premier terme (continu) de cette relation représente la puissance active conventionnelle,


tandis que les autres termes représentent la puissance alternative causée par les courants
perturbateurs (harmonique dans ce cas). A partir de cette relation, nous pouvons tracer la
transformation du spectre de la puissance active instantanée :

Composantes harmoniques
directes

1 6 7 12 13 18 19 Rang
0 h
5 11 17 harmonique

Composantes harmoniques
inverses

Fig. A-I.1 : Transformation du spectre de la puissance réelle instantanée


(courant harmonique et tension sinusoïdale équilibrée)

De la Fig. A-I.1 nous constatons que la puissance conventionnelle active devient une
composante continue, alors que les courants harmoniques (5,7), (11,13), (17,19),… causent des
puissances perturbatrices aux pulsations respectives (6w, 12w, 18w…). Le même spectre peut être
obtenu pour la puissance imaginaire instantanée.

1.2 .Courant harmonique équilibré avec une tension déséquilibrée


La tension du réseau électrique, dans ce cas, est une tension déséquilibrée donnée par la
relation suivante :

ì æ ö æ öü
ï ç sin( w t ) ÷ ç sin( w t ) ÷ï
æ Vs 1 ö ï ç ÷ ç ÷ï
ç V ÷ = 2 ïíV ç sin( w t - 2p ) ÷ + Vinv ç sin( w t +
2p
) ÷ý
ï
ç Vs 2 ÷ d (A-I.6)
è s2 ø ï ç 3 ÷ ç 3 ÷ï
ç
ï ç sin( w t + p2 ÷ ç 2p ÷
)÷ ç sin( w t - ) ÷ï
ïî è 3 ø è 3 øïþ
avec Vd, Vinv représentent respectivement les composantes directes et inverses de tension.
Le courant est celui représenté par l’équation (A-I.1). En effectuant la transformation a-b, nous
obtenons les courants, donnés par la relation (A-I.4), et les tensions suivants :

éV a ù æ sin w t ö æ sin w t ö
ê ú = 3Vd çç ÷÷ + 3Vinv çç ÷÷ (A-I.7)
ëV b û è - cos w t ø è cos w t ø

178
Annexes
___________________________________________________________________________

Dans ce cas, nous allons aussi analyser la puissance réelle p(t) et puis généraliser les résultats
pour la puissance imaginaire q(t). La puissance réelle peut être calculée à partir des équations
(II.15), (A-I.4) et (A-I.7) comme le montre la relation A-I.8:

ì ü
ï 3V I 3V I ï
ìï üï ïï3Vinv I 1 cos( 2wt - a ) + d 1 cos( 6wt - 5a ) - inv 1 cos( 4wt - 5a )ïï
P( t ) = í3Vd I 1 cos a ý - í 5 5 ý (A-I.8)
14243 3Vd I 1 3Vinv I 1
ïî P
ï
þ ï - cos( 6 wt - 7a ) + cos( 8w t - 7a ) + ..... ï
ï1474444444444 74 42 4 4 4 4 4 4 4 4444443 ï
ïî ~
P ïþ

Le premier terme (continu) de cette relation représente la puissance active conventionnelle,


tandis que les autres termes représentent la puissance alternative causée par les courants
perturbateurs harmoniques et les tensions directes et inverses du réseau électrique. A partir de cette
relation, nous pouvons tracer la transformation du spectre de la puissance active instantanée
représentée par la Fig. II.6 (courant harmonique et tension directe) et celle suivante :

Composantes harmoniques
inverses

1 2 5 8 11 14 17 20 Rang
0 h
4 7 10 13 16 19 harmonique

Composantes harmoniques
directes

Fig. A-I.2 : Transformation du spectre de la puissance réelle instantanée


(courant harmonique et tension sinusoïdale inverse)

De la relation A-I.8, nous constatons que la partie directe de la tension du réseau électrique
avec les courants harmoniques (fondamental inclus) ont le même effet présenté dans le premier cas
analysé. Par contre, nous pouvons constater de la Fig. A-I.2 que la partie inverse de la tension avec
le courant fondamental créent une puissance perturbatrice à la pulsation 2w. Alors que cette même
tension inverse avec les courants harmoniques inverses de rangs (5,11,17…), et ceux directs de
rangs (7,13,19….), causent respectivement des puissances perturbatrices aux pulsations
(4w,10w,16w…) et (8w,14w,20w…). Le même spectre peut être obtenu pour la puissance
imaginaire instantanée.
Pour le cas inverse, d’une tension équilibrée avec un courant harmonique déséquilibré, les
mêmes spectres présents dans les figures A-I.1 et A-I.2 peuvent être obtenus.
De la même manière, dans le cas où la tension du réseau est déséquilibrée contenant des
harmoniques, avec un courant harmonique déséquilibré, nous pouvons observer que les
composantes perturbatrices de courant et de tension du même rang occasionnent des composantes
continues qui peuvent s’ajouter à celles représentant les puissances conventionnelles active et
réactive.
De ces analyses, il paraît comme évident que la tension du réseau électrique ne doit contenir que
la composante directe à la fréquence fondamentale. Sinon, les composantes perturbatrices de tension
(harmoniques et déséquilibrées) introduisent des composantes non désirées des puissances
instantanées. Ce qui peut avoir pour conséquence de donner une valeur erronée des courants
perturbateurs identifiés.

179
Annexes
___________________________________________________________________________

ANNEXE II

Dans cette annexe, les analyses temporelle et spectrale du filtre actif série compensant les creux
de tension biphasé et triphasé seront montrées. Dans chaque cas simulé, le filtre actif série emploie
la méthode d’identification des perturbations de tension, basée sur le système à base de PLL, et une
des méthodes de régulation de tension (PID, RST et RSTam).

1. Compensation des creux de tension biphasés


Dans ce cas, le filtre actif série compensant un creux de tension biphasé d’un profondeur de
50% et d’une durée de 4 périodes sur les Phase 1 et Phase 2 a été étudié. La robustesse en rapidité
et en précision de ces méthodes de régulation sera comparée. En effet, avec le changement du point
de fonctionnement du réseau électrique (avant, pendant et après le creux de tension), la méthode
d’identification (à travers Vref1 et Vref2) et les méthodes de régulation (à travers Vinj1 et Vinj2) doivent
poursuivre avec précision et rapidité des valeurs variant entre 0%, 50% de la tension nominale Vn.

1.1 Régulation de tension par PID


La Fig. A-II.1 montre l’analyse temporelle du filtre actif série employant le régulateur PID et
compensant ce creux de tension biphasé.

Vs1,2,3

(V)

Vref2
Vinj2
(V)

Vref1
Vinj1
(V)

Vch1,2,3

(V)

t (s)

Fig. A-II.1: Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphasé (PID)


(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Cette figure montre la rapidité des méthodes d’identification, à base d’un système à base de
PLL, et de la régulation PID face à un changement brutal de la consigne. En effet, suivant le
changement du point de fonctionnement du réseau électrique, les tensions identifiées (Vref1, Vref2) et
celles injectées (Vinj1, Vinj2) répondent rapidement à ces variations brutales. Cette rapidité de
compensation du creux de tension permet la circulation d’un courant équilibré malgré ces
changements du point de fonctionnement du réseau électrique.

180
Annexes
___________________________________________________________________________

Afin d’évaluer la précision des méthodes d’identification et de régulation employées, une


analyse spectrale des Ph1 et ph2 a été effectuée sur la Fig. A-II.2.

Vs1
(V)

Vref1
(V)

Vinj1
(V)

Vch1
(V)

f (Hz)
Fig. A-II.2 : Analyse spectrale de la compensation d’un
creux de tension biphasé (PID)

Cette figure où les tensions identifiée (Vref1) et injectée (Vinj1) sont presque égales, permettant la
tension de la charge (Vch1) à atteindre la valeur crête (Vd-des=325 V), témoigne de la bonne précision
des méthodes d’identification et de régulation étudiées.

Remarque :
Les petites oscillations remarquées sur les tensions injectées sur les Phase 2 et Phase 3 sont dues,
entre autres, à des problèmes de calcul dû au simulateur, car le début et la fin du creux de tension
des Phase 2 et Phase 3 n'arrivent pas au moment du passage par zéro, comme c'est le cas de la
Phase 1.

1.2 Régulation de tension par RST


Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif série employant le régulateur RST et
compensant ce creux de tension biphasé seront effectuées sur les Fig. A-II.3 et Fig. A-II.4. La
Fig. A-II.3 montre l’analyse temporelle. A partir de cette figure, la rapidité de la réponse des
méthodes d’identification et de régulation de tension RST, face à un changement brutal du consigne,
peuvent être observées.
La Fig. A-II.4 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 afin d’évaluer la précision des
méthodes d’identification et de régulation utilisées. Cette figure démontre la bonne précision des
méthodes d’identification et de régulation RST proposées.

181
Annexes
___________________________________________________________________________

Vs1,2,3

(V)

Vref2
Vinj2
(V)

Vref1
Vinj1
(V)

Vch1,2,3

(V)

t (s)
Fig. A-II.3: Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphasé (RST)
(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Vs1

(V)

Vref1

(V)

Vinj1
(V)

Vch1

(V)

f (Hz)
Fig. A-II.4: Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension biphasé (RST)

1.3 Régulation de tension par RSTam


Le comportement du filtre actif série compensant toujours le même creux de tension biphasé, et
employant cette fois-ci le régulateur RSTam sera simulé sur les Fig. A-II.5 et Fig. A-II.6. La
Fig. A-II.5 montre l’analyse temporelle.

182
Annexes
___________________________________________________________________________

Vs1,2,3

(V)

Vref1
Vinj1
(V)

Vref2
Vinj2
(V)

Vch1,2,3

(V)

t (s)

Fig. A-II.5 : Analyse temporelle de la compensation du creux de tension biphasé (RSTam)


(Légende - phase 1 : ….…, phase 2 : - - - - -, phase 3 : -..-..-..-)

Face aux mêmes changements brutaux de la consigne, la rapidité de la réponse des méthodes
d’identification et de régulation de tension RSTam proposées sont démontrées sur la Fig. A-II.5.
Afin d’évaluer la précision des méthodes d’identification et de régulation proposées, une
analyse spectrale de la Phase 1 a été effectuée sur la Fig. A-II.6.

V s1

(V)

16 V ref1
(V)

V inj1

(V)

V ch1
(V)

f (Hz)

Fig. A-II.6 : Analyse spectrale de la compensation du


creux de tension biphasé (RSTam)

183
Annexes
___________________________________________________________________________

2. Compensation des creux de tension triphasés


Dans ce cas, le filtre actif série compensant un creux de tension triphasé d’une profondeur de
30% et d’une durée de 4 périodes sur les Phase 1, Phase 2 et Phase 3 a été étudié. Les analyses
temporelles et spectrales du F.A.S employant la méthode d’identification à base d’un système à base
de PLL ainsi que les trois méthodes de régulation de tension (PID, RST et RSTam), seront montrées.
La robustesse en rapidité et en précision de ces méthodes de régulation sera comparée.

2.1 Régulation de tension par PID


La Fig. A-II.7 montre l’analyse temporelle du filtre actif série employant le régulateur PID et
compensant ce creux de tension triphasé.
Vs1,2,3
(V)

Vref1
(V) Vinj1

Vref2
(V) Vinj2

Vref3
(V) Vinj3

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. A-II.7 : Analyse temporelle de la compensation du creux


de tension triphasé (PID)
Vs1

(V)

Vref1

(V)

Vinj1

(V)

Vch1

(V)

f (Hz)

Fig. A-II.8 : Analyse spectrale de la compensation du


creux de tension triphasé (PID)

184
Annexes
___________________________________________________________________________

La Fig. A-II.7 montre la rapidité, des méthodes d’identification et de régulation PID face à un
changement brutal de la consigne.
Afin d’évaluer la précision des méthodes d’identification et de régulation employées, une
analyse spectrale a été effectuée sur la Fig. A-II.8. Cette figure témoigne de la bonne précision des
méthodes d’identification et de régulation proposées.

2.2 Régulation de tension par RST


Les analyses temporelle et spectrale du filtre actif série employant le régulateur RST et
compensant ce creux de tension triphasé seront effectuées sur les Fig. A-II.9 et Fig. A-II.10. La
Fig. A-II.9 montre l’analyse temporelle.
Vs1,2,3
(V)

Vref1
(V) Vinj1

Vref2
(V) Vinj2

Vref3
(V) Vinj3

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. A-II.9 : Analyse temporelle de la compensation


du creux de tension triphasé (RST)

Vs1

(V)

Vref1

(V)

Vinj1
(V)

Vch1
(V)

f (Hz)
Fig. A-II.10 : Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension triphasé (RST)

185
Annexes
___________________________________________________________________________

Face aux changements brutaux de la consigne, la rapidité de la réponse des méthodes


d’identification et de régulation de tension RST, proposées, peuvent être observées sur la
Fig. A-II.9.
La Fig. A-II.10 montre l’analyse spectrale effectuée sur la Phase 1 afin d’évaluer la précision
des méthodes d’identification et de régulation employées.

2.3 Régulation de tension par RSTam


Le comportement du filtre actif série compensant toujours le même creux de tension triphasé,
et employant cette fois-ci le régulateur RSTam sera simulé sur les Fig. A-II.11 et Fig. A-II.12. La
Fig. A-II.11 montre l’analyse temporelle.
Vs1,2,3
(V)

Vref1
(V) Vinj1

Vref2
(V) Vinj2

Vref3
(V) Vinj3

Vch1,2,3
(V)

t (s)

Fig. Fig. A-II.11: Analyse temporelle de la compensation


du creux de tension triphasé (RSTam)
Vs1

(V)

Vref1

(V)

Vinj1

(V)

Vch1
(V)

f (Hz)
Fig. A-II.12 : Analyse spectrale de la compensation du
creux de tension triphasé (RSTam)

186
Annexes
___________________________________________________________________________

Face aux mêmes changements brutaux de la consigne, la rapidité de la réponse des méthodes
d’identification et de régulation de tension RSTam proposées peuvent être observées sur la
Fig. A-II.11.
La Fig. A-II.12 montre l’analyse spectrale de la Phase 1 afin d’évaluer la précision des
méthodes d’identification et de régulation proposées. Cette figure témoigne de la bonne précision
des méthodes d’identification et de régulation proposées.

187
Annexes
___________________________________________________________________________

ANNEXE III

1 Résultats des simulations


Nous avons regroupé nos simulations dans quatre parties en accord avec le cahier des charges.
Le premier groupe de simulations représente la compensation des courants harmoniques pour
des conditions normales du réseau et pour deux angles d'allumage (a) différents du pont de Graetz.
On retrouve également dans ce groupe la simulation du régime transitoire dans le cas de la
compensation lors d’une sous-charge brutale.
Le deuxième groupe de simulations représente le fonctionnement du filtre actif parallèle dans
le cas d’une tension déformée du réseau électrique et puis dans le cas d’une tension dont la
fréquence centrale est de 60 Hz.
Le troisième groupe simule l’influence de la présence, en réseau électrique, d’un filtre passif
sélectif compensant la puissance réactive. Il simule aussi la mise en parallèle de plusieurs filtres
actifs pour compenser des courants harmoniques émis par une charge polluante de puissance élevée.

Le quatrième groupe simule le fonctionnement du filtre actif parallèle dépolluant un groupe


électrogène qui se substitue au réseau électrique. Dans ce cas, le filtre actif est contraint de s’adapter
aux conditions extrêmes de fonctionnement, en tension et en fréquence, de ce type de source.

2 Compensation des courants harmoniques sous un réseau sain


2.1 Simulation de la compensation harmonique pour a= 0°
Le premier cas étudié sera simulé par les deux logiciels SABER et Matlab- Simulink- Power
System Blockset.
2.1.1 Simulation par SABER
Le premier cas simule le fonctionnement du filtre actif parallèle installé dans l’environnement
suivant :
Réseau électrique Charge non-linéaire
100 kVA, 230 V, 50 Hz Pch=100 kW, a=0°

La Fig. A.III.1 présente l’analyse temporelle du courant de la phase 1 de la charge (Is1), des
courants superposés identifié (Iref1) et injecté (Iinj1) et du courant du réseau après filtrage (IL1). A
partir de la Fig. A.III.1, on voit bien l’efficacité de la méthode de régulation proposée, à base du
régulateur RST amélioré. En effet, comme le confirme également la Fig. IV.6, il n’y a pratiquement
pas de déphasage entre le courant identifié et celui injecté. L’allure du courant du réseau après
filtrage prouve la très bonne qualité de filtrage du filtre actif parallèle.
La Fig. A.III.2 présente l’analyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge et celui du
réseau après filtrage. Le THD du courant côté charge qui était est de 23% passe à 0,91% côté réseau
ce qui témoigne de la bonne qualité de filtrage, déjà constatée par l’analyse temporelle.

Remarque
Il est à noter que la puissance de court-circuit du réseau électrique doit être plus élevée que la
puissance apparente de la charge. Dans ce chapitre, le choix de la puissance du réseau a pour
objectif d’étudier la robustesse du régulateur RSTam à travers le changement de l’impédance de
court-circuit du réseau. En effet, le changement de l’impédance de court-circuit du réseau électrique

188
Annexes
___________________________________________________________________________

fait changer le système d’origine représenté par le filtre en T en série avec l’impédance du réseau
(Cf. Fig.II.4). Pour cette raison, la puissance du réseau électrique est quelquefois proche de la
puissance de la charge polluante.

Is1

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. A.III.1 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (a=0°)

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.2: Analyse spectrale de la compensation harmonique (a=0°)

189
Annexes
___________________________________________________________________________

2.1.2 Simulation par Matlab- Simulink- Power System Blockset


Le même cas étudié précédemment est simulé ici par Matlab- Simulink- Power System
Blockset. Les Fig. A.III.3 et Fig. A.III.4 montrent les analyses temporelle et spectrale du courant de
la charge Is1 et celui du réseau IL1. Les THD, du courant de la charge 24% et du réseau après
compensation 1,2%, sont donnés sur la Fig. A.III.5.
% % du fondamental

Fig. A.III.3: Simulation par Matlab du courant de la charge (a=0°)


% du fondamental
(A)

Fig. A.III.4 : Simulation par Matlab du courant du réseau (a=0°)

190
Annexes
___________________________________________________________________________

Fig. A.III.5 : Le THD des courants de la charge et du réseau après filtrage (a=0°)

En comparant ces résultats de simulation avec ceux obtenus à travers SABER, nous trouvons
que la modélisation par Matlab- Simulink- Power System Blockset des parties construisant la
structure étudiée est correcte et les résultats de simulation donnés par ce logiciel sont donc
crédibles.

Remarque

Tout le reste des simulations qui vont être présentées dans ce chapitre a été effectué sous
SABER.

2.2 Simulation de la compensation harmonique pour a=42°


Le deuxième cas simule le fonctionnement du filtre actif parallèle installé dans
l’environnement suivant :

Réseau électrique Charge non-linéaire


100 kVA, 230 V, 50 Hz Pch=100 kW, a=42°

D’après l’analyse temporelle de la Fig. A.III.6, nous remarquons que la bonne qualité de
filtrage se maintient malgré l’augmentation de l’angle d’allumage (a) qui dégrade généralement la
qualité de compensation.
D’après l’analyse spectrale de la Fig. A.III.7, Le THD du courant est de 31% côté charge, et
se trouve réduit à 1,08% côté réseau.

191
Annexes
___________________________________________________________________________

Is1

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. A.III.6 : Analyse temporelle de la compensation harmonique (a=42°)

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.7 : Analyse spectrale de la compensation harmonique (a=42°)

2.3 Simulation du régime transitoire de la compensation harmonique


Le régime transitoire du filtre actif a été étudié dans un cas extrême afin d’estimer le temps de
réponse et la précision en poursuite des boucles de régulation de la tension continue et du courant
injecté. On étudie le régime transitoire dans le cas d’une charge non-linéaire se déconnectant après
100 ms, les caractéristiques du réseau et de la charge étant les suivantes :

Réseau électrique Charge non-linéaire


100 kVA, 230 V, 50 Hz Pch=100 kW, a=0°

192
Annexes
___________________________________________________________________________

La Fig. A.III.8 présente l’analyse temporelle de la tension continue (Vdc), du courant de la


charge (Is1), du courant injecté (Iinj1) et du courant du réseau (IL1) après filtrage. A partir de la
Fig. A.III.8, on remarque que la boucle de régulation de la tension continue arrive à poursuivre une
référence de Vdc-ref =840 V avec un temps de réponse de 20 ms, un dépassement de 7% et un taux
d’ondulation de 1,5%. Ce temps de réponse est largement inférieur aux 100 ms requis par le cahier
des charges. Quant au courant injecté par le filtre actif, il suit toujours le courant de référence en
gardant quasiment la même rapidité et robustesse.

Vdc
(V)

Is1

(A)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1
(A)

t (s)
Fig. A.III.8 : Analyse temporelle du régime transitoire du F.A.P

193
Annexes
___________________________________________________________________________

3 Compensation sous un réseau déformé en tension et en fréquence


3.1 Simulation de la compensation harmonique sous une tension déformée
Le premier cas de simulation reprend le cas d’une simulation normale en y rajoutant des
contraintes supplémentaires sur la tension du réseau électrique. Ainsi, conformément au cahier des
charges, la déformation de la tension du réseau sera caractérisée par un THDv=8%.
Le tableau suivant donne les caractéristiques du réseau et de la charge appliquées dans ce cas
de simulation :

Réseau électrique Charge non-linéaire


100 kVA, 230 V, 50 Hz, THDv= 8% Pch=100 kW, a=42°

La Fig. A.III.9 présente l’analyse temporelle de la tension de la phase 1 au point de


raccordement (Vs1), du courant de la charge (Is1), des courants superposés identifié (Iref1) et injecté
(Iinj1) et du courant du réseau après filtrage (IL1). Nous remarquons, en observant le courant du
réseau après filtrage, que la qualité du filtrage est toujours maintenue, malgré la déformation de la
tension d’alimentation du réseau. Cela s’explique par l’ajout de la tension du réseau (²tension
compensatrice²) dans le schéma de régulation et par la compensation en boucle fermée de ce type
de perturbation grâce au régulateur RSTam (Cf. Fig. IV.7). Ce résultat démontre également la bonne
performance du système à base de PLL dans un nouveau cas de fonctionnement extrême du réseau
électrique.
La Fig. A.III.10 présente l’analyse spectrale, phase 1, de la tension de raccordement, du courant
de la charge et de celui du réseau après filtrage. La tension au point de raccordement contient
principalement des harmoniques de tension de rangs 5, 7, 11, 13, 17, 19, 23 occasionnant un
THDv global de 8%. Le THD du courant côté charge est de 30,5%, de 1,45% côté réseau. Cela
montre que l’influence d’une telle déformation de tension du réseau est largement maîtrisée.

Vs1
(V)

Is1

(A)

Iref1
(A) Iinj1

IL1
(A)

t (s)
Fig. A.III.9 : Analyse temporelle de la compensation (tension déformée)

194
Annexes
___________________________________________________________________________

Vs1

(V)

Is1

(A)

IL1
(A)

f (Hz)
Fig. A.III.10 : Analyse spectrale de la compensation (tension déformée)

3.2 Compensation harmonique sous un réseau à une fréquence de 60 Hz


Dans ce cas, on simule le fonctionnement du filtre actif parallèle installé sur un réseau
électrique caractérisé par le tableau suivant :

Réseau électrique Charge non-linéaire


100 kVA, 240 V, 60 Hz Pch=100 kW, a=0°

Is1

(A)

Vs1-PLL
(V)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. A.III.11 : Analyse temporelle de la compensation (fréquence 60 Hz)

La Fig. A.III.11 présente l’analyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), de


la tension au point de raccordement en sortie de la PLL (Vs1-PLL), des courants superposés identifié
(Iref1) et injecté (Iinj1) et du courant du réseau après filtrage (IL1). Cette figure témoigne de
l’efficacité du système à base de PLL sous un tel changement en fréquence du réseau électrique.

195
Annexes
___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.12 : Analyse spectrale de la compensation (fréquence 60 Hz)

La Fig. A.III.12 présente l’analyse spectrale du courant de la phase 1 de la charge et du celui


du réseau après filtrage. Le THD du courant est de 31% côté charge, et de 2,26% côté réseau, ce qui
constitue une bonne qualité de compensation malgré l’augmentation relative du THD du courant
après filtrage.

196
Annexes
___________________________________________________________________________

4 Simulation de la compensation avec l’adaptation aux réseaux client


4.1 Compensation harmonique : analyse des résonances
Afin de tester le bon fonctionnement du filtre actif parallèle en présence des éléments passifs
installés en aval du poste de transformation, un filtre passif (Lf5,Cf5,Rf5) raccordé sur l’harmonique 5
et compensant la puissance réactive a été employé. La capacité Cf5 est choisie pour réduire la
puissance réactive délivrée par le réseau électrique jusqu’à QL=0,4.Pch. Cette valeur correspond à
un facteur de puissance de 0,928, imposé par EDF. En choisissant un facteur de qualité Q=30, les
éléments constituant le filtre passif sont :
Lf5=430 mH, Cf5=941 mF, Rf5=0,0255 W..

Une analyse temporelle a été effectuée sur trois réseaux différents : 100 kVA, 1000 kVA et
2000 kVA, alimentant chacun une charge de 100 kW avec a»42°, afin de détecter une possible
résonance entre le filtre de sortie, le réseau électrique et le filtre passif raccordé.
La Fig. A.III.13 présente l’analyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), du
courant du réseau électrique (IL1) après filtrage pour les trois réseaux étudiés et la puissance réactive
fournie par le réseau électrique (QL).

Is1
(A)

QL
(kVAR)

IL1
(A) (100 kVA)

IL1
(A) (1000 kVA)

IL1
(A) (2000 kVA)

t (s)
Fig. A.III.13 : Analyse temporelle de la compensation harmonique
en présence des éléments passifs en réseau électrique

D’après l’allure des courants après compensation, aucun risque de résonance ne serait à
craindre. Cela s’explique par un dépassement négligeable à la fréquence de coupure dans le
diagramme de gain de la fonction de transfert entre le courant de référence et le courant injecté (Cf.
Fig. IV.6).

4.2 Compensation harmonique : montage de quatre filtres actifs en parallèle


Le deuxième cas de simulation est consacré à l’étude de fonctionnement d’un filtre actif
constitué de plusieurs modules identiques montés en parallèle. Chaque module est un filtre actif
indépendant sensé compenser le rapport : perturbation harmonique totale/nombre de modules.
Le fonctionnement commun des modules de filtrage se limite ainsi à la seule méthode
d’identification. Le courant identifié est réparti, d’une façon égale, sur les modules constituant le

197
Annexes
___________________________________________________________________________

filtre actif parallèle. Le cas étudié est modélisé par un réseau électrique et une charge non linéaire
dont les caractéristiques sont données dans le tableau suivant :

Réseau électrique Charge non-linéaire


2 MVA, 240 V, 50 Hz Pch=344 kW, a=42°

Quatre modules de filtrage sont employés pour compenser chacun 1/4 du courant total identifié.
La Fig. A.III.14 présente l’analyse temporelle, de la phase 1, du courant de la charge (Is1), de la
tension au point de raccordement donnée par la PLL (Vs1-PLL), de la superposition du courant total
identifié (Iref1-tot) et celui injecté par les quatre modules (Iinj1-tot). Cette figure présente aussi le
courant du réseau après filtrage (IL1). D’après la Fig. A.III.14, l’allure du courant du réseau après
filtrage témoigne de la bonne qualité de compensation du filtre actif parallèle. Un faible déphasage
apparaît entre le courant total identifié et celui injecté. Ce phénomène est dû au montage par module
des filtres que nous avons adopté ici. En effet, en choisissant autant de filtres de sortie et de boucles
de régulation de courant que le nombre de modules de filtre, les déphasages occasionnés dans
chaque boucle de régulation s’ajoutent, affectant la forme du courant total injecté. Cette stratégie de
montage a été adoptée, d’une part pour profiter de la marge de compensation, d’autre part, pour
éviter l’emploi d’un filtre de sortie commun qui entraînerait un dimensionnement adapté à la
puissance de la charge polluante.

La Fig. A.III.15 présente l’analyse spectrale, de la phase 1, du courant de la charge et de celui


du réseau après filtrage. Le THD du courant côté charge est de 32%, de 3,5% côté réseau, ce qui
prouve la bonne qualité de filtrage remarquée de l’analyse temporelle.

Is1

(A)

Vs1-PLL
(V)

Iref1_tot
Iinj1_tot
(A)

IL1

(A)

t (s)
Fig. A.III.14 : Analyse temporelle de la compensation harmonique
(cas de quatre filtres actifs en parallèle)

198
Annexes
___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.15 : Analyse spectrale de la compensation harmonique
(cas de quatre filtres actifs en parallèle)

199
Annexes
___________________________________________________________________________

5 Simulation de la compensation harmonique avec des groupes électrogènes


5.1 Compensation harmonique : cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence
de 45 Hz
Dans ce premier cas de simulation, on étudie le fonctionnement du filtre actif parallèle installé
pour dépolluer une charge non linéaire alimentée par un groupe électrogène. Le tableau suivant
caractérise l’environnement électrique de ce cas étudié :

Groupe électrogène Charge non-linéaire


400 kVA, 265 V, 45 Hz Pch=100 kW, a=42°

La Fig. A.III.16 présente l’analyse temporelle de la phase 1. A partir de la Fig. A.III.16, on


constate que le filtre actif arrive difficilement à suivre le courant harmonique de la charge polluante.
Ce phénomène est dû en partie à l’augmentation de 15% de la tension d’alimentation, mais
également à la diminution de la fréquence fondamentale (50 Hz) de 10%. Nous remarquons, par
contre, que le système à base de PLL reste robuste face aux changements des paramètres du
système d’origine (Vs) et à la variation des perturbations à rejeter (en fréquence et en amplitude).

Is1
(A)

Vs1-PLL

(V)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1
(A)

t (s)
Fig. A.III.16 : Analyse temporelle de la compensation harmonique
(cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 45 Hz)

La Fig. A.III.17 présente l’analyse spectrale du courant de la charge et de celui du réseau après
filtrage. Le THD du courant côté charge est de 30%, de 5,9% côté réseau, ce qui est loin des (10%)
requis par le cahier des charges.

200
Annexes
___________________________________________________________________________

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.17 : Analyse spectrale de la compensation harmonique
(cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 45 Hz)

5.2 Compensation harmonique : cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence


de 65 Hz
Le deuxième cas de simulation reprend l’étude précédente en changeant la fréquence de
fonctionnement du groupe électrogène comme le montre le tableau suivant :

Groupe électrogène Charge non-linéaire


400 kVA, 265 V, 65 Hz Pch=100 kW, a=42°

La Fig. A.III.18 présente l’analyse temporelle de la phase 1. D’après cette figure, en observant
l’allure du courant réseau après compensation, on estime que le filtre actif retrouve une bonne
qualité de filtrage, par rapport au cas précédent, malgré les conditions extrêmes de fonctionnement.
En effet, malgré l’augmentation de la tension d’alimentation de 15%, et de la fréquence
fondamentale (60 Hz) d’environ 10%, on montre bien que le filtre actif parallèle compense
correctement ces perturbations. Ces bons résultats peuvent s’expliquer par une montée moins rapide
des harmoniques par rapport au cas précédent. On remarque aussi la bonne précision du système à
base de PLL dans ce cas extrême.

La Fig. A.III.19 présente l’analyse spectrale du courant de la charge et celui du réseau après
filtrage. Le THD du courant côté charge est de 30,5%, de 2,69% côté réseau, ce qui est largement
loin des 10% requis par le cahier des charges.

201
Annexes
___________________________________________________________________________

Is1
(A)

Vs1-PLL

(V)

Iref1
Iinj1
(A)

IL1
(A)

t (s)
Fig. A.III.118 : Analyse temporelle de la compensation harmonique
(cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 65 Hz)

Is1

(A)

IL1

(A)

f (Hz)
Fig. A.III.19 : Analyse spectrale de la compensation harmonique
(cas d’une tension de 265 V et d’une fréquence de 65 Hz

202
Résumé
Dans un réseau électrique basse tension, les harmoniques, la puissance réactive, les
déséquilibres de courant et de tension, et les creux de tension ont des effets néfastes sur les
équipements électriques.
Dans cette thèse, nous avons abordé les structures de filtres actifs parallèles, séries et
combinées (UPQC) en vue d’étudier la compensation de tous les types de perturbations
susceptibles d’apparaître dans le réseau électrique.
De plus, dans l’objectif d’améliorer la qualité de l’énergie électrique, en la rendant conforme
aux nouvelles contraintes normatives, nous avons également été amené à développer et à
appliquer des méthodes d’automatique avancées.
Dans ce cadre, cette thèse rapporte de plusieurs structures de régulation, notamment d’une
version amélioré du RST, cette dernière repoussant les limites d’application du RST
classique.
De plus, dans l’objectif de réaliser un filtre actif parallèle, une étude approfondie de faisabilité
expérimentale a été effectuée, prenant en compte les contraintes industrielles du produit aussi
bien au niveau de sa conception que de son application.

Mots clés
filtre actif parallèle, filtre actif série, UPQC, harmoniques, déséquilibre, puissance réactive,
creux de tension, méthodes automatiques, RST, faisabilité expérimentale, problématiques
industrielles.

Abstract
In an electrical network, unbalanced and harmonic currents generated by nonlinear and
unbalanced loads can cause harmonics and unbalanced voltage. These voltage perturbations
along with voltage sag can strongly degrade customer power quality.
Nowadays, the active filtres such as shunt, series and combined shunt-series are studied as a
flexible solution to compensate all current and voltage perturbations.
Therefore, in order to improve power system quality, we have studied advanced control
methods applied on the structures of the above mentioned active filtres. For such
requirements, we have developed a new RST control method in order to extend the
application spectrum of RST controller.
Thus, an universal shunt active filter has been developed using a continuous and discret time
experimental study.

Key words
Shunt actif filter, series actif filtre, UPQC, harmonics, unbalance, reactive power, voltage sag,
control, poles placement, experimental feasibility, industrial constraints.

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