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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-1 Introduction : [Rez-09]

De multiples applications industrielles sollicitent un contrôle délicat du couple, vitesse et/ou


position, où la commande scalaire avec ses performances modeste ne peut satisfaire.

La commande de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, et du flux. Cependant,


la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas à celle d'une
machine à courant continu où le découplage naturelle entre le réglage du flux et celui du
couple rend sa commande aisée. C'est pourquoi, la commande vectorielle n'a été introduite
qu'au début des années 70, grâce aux avancées technologiques comme l'avènement des
microcontrôleurs et des dispositifs permettant le traitement du signal ( DSP ) ou il est devenu possible
de réaliser une telle commande à un coût raisonnable.

Dans ce qui suit on va développer en premier l'étude théorique de la commande vectorielle à


flux rotorique orienté dans le but de l'implémenter sous MATLAB/ Simulink.
III-2Principe de la commande vectorielle :
Le principe dont repose la FOC est que le couple et le flux de la machine sont commandés
séparément en similitude avec la MCC à excitation séparée, où les courants statoriques sont
transformés dans un référentiel tournant aligné avec le vecteur de flux rotorique, statorique ou
ce de l'entrefer, pour produire des composantes selon l'axe d (control du flux) et selon l'axe q
(control du couple).
Habituellement, la composante d’axe ‘d’ du courant statorique joue le rôle de l’excitation et
permet de régler la valeur du flux dans la machine. La composante d’axe ‘q’ joue le rôle du
courant d’induit et permet de contrôler le couple .Figure (III-1).
Remarque III-1 : Dans la littérature, nous trouvons plusieurs types d’orientation, à savoir
l’orientation du flux rotorique, l’orientation du flux statorique et l’orientation du flux
d’entrefer. Dans notre travail, nous nous intéressons à l’orientation du flux rotorique vue
qu’elle est la plus facile à mettre en œuvre par rapport aux autres.
C'est-à-dire :

rd  r
(III-1)
rq  0

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Figure (III.1) Flux rotorique orienté sur l'axe d.

L’équation du couple est donnée par :


Lm
Cem  P rd isq  rq isd  (III-2)
Lr
De l’équation (III-1) et (III-2) le couple devient :
L
Cem  P m rd isq (III-3)
Lr
III-3Modèle d’état utilisé pour l’orientation de flux :
Dans le cas d’une machine alimentée en tension, nous considérons comme variable
de commande les tensions statoriques : vds , v qs et comme variables d’état les courants

statorique ids , iqs , les flux rotoriques dr , qr  et la vitesse de rotation  . Après annulation

de la composante en quadrature du flux rotorique, le modèle de la machine s’écrit à partir du


système (II-65) comme suit :
d Req L 1 1
ids  ids  m r  v
dt Ls Ls Lr Tr Ls sd
d Req L 1
isq   iqs  m  r  v
dt Ls Ls L r Ls sq
d L 1
r  m ids  r (III-4)
dt Tr Tr
Lm
0 iqs   gr
Tr
d

p 2 Lm
r isq   f   p TL
dt J Lr J J
L
Avec : Cem  p m r isq
Lr
Après le passage par la transformation de Laplace de la troisième équation, nous obtenons :
Lm
r  isd (III-5)
1  S .Tr

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D’autre part, l’expression du couple électromagnétique devient :


L
Cem  p m r isq (III-6)
Lr
D’après les équations (III-5) (III-6), nous constatons qu’il est possible d’agir indépendamment
sur le flux rotorique et le couple électromagnétique par l’intermédiaire des composantes du
courant statorique isd , isq . Le courant isd sert à réguler le flux à sa valeur de référence  r .
*

Ensuite, si  r   r , le couple électromagnétique Tem prend une forme similaire a celle de la


*

MCC, et sera contrôlé proportionnellement par i sq .

La principale difficulté de la mise en œuvre de la commande vectorielle de la MAS


réside dans la détermination de la position et l’amplitude du flux rotorique  s ,  r  , car ces
deux grandeurs ne sont pas mesurables. Or la connaissance de ces deux grandeurs est
nécessaire pour contrôler le régime dynamique de la machine [Fai-95].
En effet, deux méthodes de la commande vectorielle peuvent être distinguées à savoir :
1. La méthode direct (Direct Field Oriented Control : DFOC)

2. La méthode indirect (Indirect Field Oriented Control : IFOC)

III-3-1 Méthode direct de la commande vectorielle (DFOC) :


Cette méthode nécessite une connaissance du module du flux et de sa phase et celle-ci doit
être vérifiée quelque soit le régime effectué. Il faut donc procéder a une série de mesures aux
bornes du système [Bla-72], [Leo-96].
La mesure directe permet de connaitre exactement la position de flux. Ce mode de contrôle
garantit un découplage correct entre flux et le couple quelque soit le point de fonctionnement.
Toutefois, il nécessite l’utilisation d’un capteur de flux, de type à ‘Effet Hall’ placé sous les
dents du stator ou à l’aide d’un bobinage supplémentaire (capteur magnétique). Ces capteurs
nécessitent d’être installés dans la machine ce qui entraine des modifications dans sa
conception. Ceci n’est pas toujours adapté aux moteurs industriels à usage général. De plus, la
tension de sortie des capteurs à ‘Effet Hall’ dérive avec la température. En plus, ce type de
capteurs n’est pas aussi robuste que le moteur ce qui réduit la fiabilité du système. [Bla-72]
Vu les inconvénients liés à l’introduction des capteurs servants à mesurer le flux rotorique,
Hasse a proposé une méthode se basant sur le modèle dynamique du flux qui nous permet
l’estimation à partir des grandeurs facilement mesurables tel que les tensions, les courants et
la vitesse de rotation [Has-69].

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III-3-2 Méthode indirecte de la commande vectorielle (IFOC) :


Dans la commande vectorielle indirecte, la position du flux rotorique est calculée par addition
de la position de la fréquence de glissement  g avec la position du rotor  .

A partir de la quatrième équation du système (III-4), nous avons :


Lm isq
g  (III-7)
Tr r

Avec : s     g (III-8)

Le principe de cette méthode de commande (slip frequency control) omet l’utilisation de


l’amplitude de flux rotorique cependant, il utilise sa position calculée en fonction des
grandeurs de référence ( i sd* et isq* ), en considérant que le régime permanent est établi [Dak-

90].
La procédure consiste à résoudre numériquement l’équation (III-8) en utilisant (III-7), soit :
d L R
 s    m r isq (III-9)
dt Lrr

Etant donné que le flux  r est régi par la troisième équation du système (III-4), c’est-à-dire :
d L R R
r  m r isd  r r (III-10)
dt Lr Lr

En régime permanent, l’équation (III-10) donne  r  Lm isd .

Avec : r  r* ,  r*  Lm isd*


Donc l’équation (III-9) devient :
*
d R i
 s    r sq* (III-11)
dt Lr isq

i sd*

*
Rr isq g + 1
s
* s
i sq Lr isd* +

Figure (III.2) Calcul de la position du flux par IFOC

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L’intérêt de cette méthode est d’utiliser uniquement des grandeurs de référence qui ne sont
pas bruitées. En effet, à partir d’un couple électromagnétique de référence Tem
*
et du flux de

référence  r* , les courants de référence i sd* et isq* se déduisent directement par le biais des

équations (III-12) et (III-13), soit :


1  * d *
isd*   r  Tr r  (III-12)
Lm  dt 

Lr
isq*  *
Tem (III-13)
pLmr*

III-4 Mise en œuvre de la commande vectorielle de la MAS :

Les tensions statoriques obtenus à partir de équations (II-61) (II-62), et en imposant (dr = r )
et (qr = 0)

disd Lm d r
v sd  Rs i sd  Ls    s Ls i sq
dt Lr dt
deviennent : (III-14)
disq L
v sq  Rs i sq  Ls   s m  r  Ls i sd
dt Lr

La commande en tension par orientation de flux consiste à commander le moteur par deux
tensions v sd et v sq complètement découplées pour avoir des performances dynamiques

similaires à celles des moteurs à courant continu, alors selon le système (III-14), on remarque
qu’il ya un grand couplage entre le courant i sq et la tension v sd d’autres part il ya un couplage

entre la tension v sq et le courant i sd , on dit que ces deux tensions comportent des termes

croisés. Afin d’éviter ce couplage, nous utilisons une méthode dite de compensation.

 Découplage par compensation

Cette méthode consiste à faire la régulation des courants en négligeant les termes de couplage
Ces termes sont rajoutés à la sortie des correcteurs pour obtenir les tensions de références
nécessaires pour le réglage[Fai-95].

Pour compenser les termes de couplages dans (III-14), on définit deux nouvelles variables de
v sd  v sd 1  e sd

commande v sd ,1 et v sq ,1 telles que :  (III-15)
v  v  e
 sq sq1 sq

Ces deux tensions sont en relation du premier ordre avec les courants correspondants.

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Avec :

 Lm d
esd    sLs i sq  Rr ( r )
dt
 Lr
 (III-16)
 Lm
esq    s Ls i sd   s r
 Lr

Et

 d i sd
v sd 1  Ls  Rs i sd
 d t
 (III-17)
 disq Lm
v sq1  Ls  i sq
 dt Lr
e sq

-
vsd1 v sd Flux
+ MAS
+
Commande
Vectorielle
+
Couple
v sq1 v sq
+

e sq
Figure (III.3) : Reconstitution des tensions. v sd et v sq
e sd et e sq sont les forces électromotrices de compensation. Les tensions v sd et v sq sont alors

reconstituées à partir des tensions v sd ,1 et v qs ,1 comme représenté par la Figure (III.4) :

Ainsi, le système d’équations (III-17), illustrées par la Figure (III.4) montre le découplage par
compensation.
isd eds eds

isd
* - vds
* + -
1 vsd v ds 1 1 1 ids
Reg (ids ) + .
+ + Rs 1  Ts.s
i * - *
+ v qs
qs v qs1 + v qs 1 1 1
Reg (i qs ) .
+ + Rs 1  Ts.s iqs
-
eqs

Régulation eqs Machine


Figure (III.4) : Découplage par addition des termes de compensation

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Le découplage est basé sur l’introduction des termes e sd et e sq . On peut utiliser pour le calcul

de ses deux grandeurs, soit la consigne de flux r* , soit une estimation du flux réel  r

Etant donné que le flux est défini par le courant i sd , il suffit donc de contrôler ce courant pour
maitriser le flux d’après l’équation (III-5), on peut tracer le schéma de la fonction de transfert
suivant :
Lm
ids r
1  Tr s

Figure (III.5) : Boucle ouverte de  r

Ce schéma en boucle ouverte permet d’envisager une autre boucle de régulation du flux :

r* isd
*
Lm r
Reg (  r ) 1  Tr s
+
-

Figure (III.6) : Boucle de régulation de  r

A partir de ces deux schémas blocs de régulation des Figures (III.5) et (III.6), il en résulte une
régulation en cascade. Le schéma de la figure (III.7) représente le principe de ce réglage
appliqué à la machine synchrone pour réaliser la commande vectorielle.

r eds
isd
* -
isd + vds
*
r* - vds
*
1
Reg (  r ) Reg (ids )
+ + +
eqs
isq

isq
* - vqs
*
+
C em
* Lr 1
v qs
*
pLm r* Reg (iqs )
+ +

Figure (III.7) : Schéma bloc de la régulation en cascade

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III-4-1Calcul des régulateurs :

Pour la commande de notre système, nous choisissons d’utiliser des correcteurs de type
Proportionnel-Intégral (PI), étant donné qu’ils sont simples à mettre en œuvre. Ce type de
correcteurs assure une erreur statique nulle grâce à l’action d’intégration, tandis que la
rapidité de réponse est établie par l’action proportionnelle. Le calcul des correcteurs est
effectué à l’aide du principe d’imposition des pôles (Annexe B). Un régulateur proportionnel-
intégral-dérivée (PID) est à écarter car, bien qu'une action dérivée permette d'anticiper et
d'accélérer la régulation, elle amplifie néanmoins le moindre bruit [Bag-99].

III-4-1-1Correcteur du courant i sq :

Le régulateur du courant en quadrature fournit la tension vsq1 nécessaire pour maintenir le


couple à la valeur de référence.

i sq
La fonction de transfert est donnée par :
v sq1

iqs 1 / Rs
 (III-19)
vqs1 1  Ts .s

La boucle de régulation du courant i sq est représentée par la figure (III.10) :

iqs
* + K iqs vqs ,1 1 / Rs
K p ,iqs  1  Ts .s
iqs
s
-

Figure (III.8) : Schéma bloc de régulation du courant i sq

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :

1
(k ,i .s  K i ,iq )
i sq Ts Rs p q
 (III-20)
i sq*  1  k p ,iq / Rs  K i ,iq
s 2  s  
  T s  Ts Rs

Comme le polynôme caractéristique est du deuxième ordre, nous imposons deux pôles à
partie réelle négative pour assurer la stabilité en boucle fermée. Afin d’avoir une réponse avec
amortissement relatif optimal, les pôles sont choisis complexes conjugués avec la partie réelle

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égale à la partie imaginaire. En imposant les pôles S12    j avec ( > 0), le polynôme
caractéristique s’écrit comme suit:

D (s )  s 2  2 o s   02 (III-21)

Ainsi, nous obtenons les paramètres du correcteur, en fonction de l’amortissement  et de la


pulsation  0 . Par identification des deux équations précédentes, nous obtenons les paramètres
du correcteur PI comme suit :

K p ,iqs  (2 0 Ts  1)Rs

K i ,iqs   02Ts Rs

III-4-1-2Correcteur du courant i sd :

Le régulateur du courant en quadrature fournit la tension v sd1 nécessaire pour maintenir le flux
à sa valeur de référence.

i sd
La fonction de transfert est donnée par :
v sd 1

i sd 1 / Rs
 (III-22)
v sd 1 1  Ts .s

La boucle de régulation du courant ids est représentée par la figure (III-11)

ids* K ids vds ,1 1 / Rs


ids
K p ,ids 
+ s 1  Ts .s
-

Figure (III.9) : Schéma bloc de régulation du courant ids

Les mêmes calculs des paramètres du correcteur du courant iqs sont appliqués à ce correcteur

du courant i sd .

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III-4-1-3Correcteur du flux :

Le flux doit être maintenu constant à sa valeur nominale. D’après l’équation (III-5), la
r Lm
fonction de transfert 
i sd 1  Tr .s

Comme la dynamique du courant est plus rapide que la dynamique du flux, le courant i sd

est supposé déjà à son valeur de référence i sd* , d’où le schéma bloc de régulation suivant :

isd r
r* K i ,
*
Lm
K p , 
s 1  Tr s
+
-

Figure (III.10) : Schéma bloc de régulation du flux  r

La fonction de transfert en boucle fermée est :

Lm
(k p ,  k i , )
r Tr
 (III-23)
r*  1  k p , Lm  K i , Lm
s 2  s   
 Tr  Tr

Pour dimensionner ce correcteur, on fait appel au même principe d’imposition des pôles les
paramètres du correcteur seront :

K p ,  (2 0 Tr  1) Lm (III-24)

K i ,i  02Tr / Lm (III-25)

III-5Régulation de vitesse de la machine asynchrone :

Le schéma de régulation en cascade retenu nécessite, pour un bon fonctionnement, que la boucle
interne soit plus rapide que la boucle externe. Dans notre cas, il est clair que le réglage du couple se
fera par l'action sur le courant iqs plutôt que par une action sur le flux. Par conséquent, la sortie du

régulateur de la boucle externe (vitesse) constitue la référence (l’entrée) de la boucle interne


(courant iqs ), voir ( Figures III-14 et III-15 )

III-5-1 Synthèse du correcteur PI (de vitesse) :

D’après l’équation mécanique (II-20), nous avons :


 Km
 (III-26)
Tem 1  Tm  s

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

Avec :
p J
Km 
, Tm 
f f
D’où le schéma bloc de la boucle de régulation de la vitesse :

ew Tem
* K i , Km 
K p ,  1  Tm  s
+ s
-

Figure (III.11) : Schéma bloc de régulation de la vitesse 

La boucle la plus externe est la boucle de régulation de la vitesse (la grandeur ayant la
dynamique la plus lente).Pour cette raison, les pôles imposés pour la boucle externe (boucle
de vitesse) seront plus proches de l’origine du plan des racines par rapport à ceux des boucle
interne (boucles de flux et des courants).
La fonction de transfert en boucle fermée est donné par :
K  K p ,  s  K  K i ,
 Tem

* 1  K  K p,  K  K i ,
(III-27)
s s2

Tem Tem
Il est bien connu que la régulation de vitesse des machines asynchrones avec des correcteurs
PI ne permet pas d’obtenir de très bonnes performances lorsque la consigne de vitesse varie
considérablement (dépassement important de la réponse de vitesse). En effet, lors d’une
variation importante de la consigne de vitesse, le correcteur PI se trouve devant un écart
important, ce qui provoque une forte action proportionnelle du correcteur qui se traduit par un
dépassement de la vitesse du moteur.
Une première solution pour remédier à ce problème consiste à adoucir la consigne de vitesse,
c’est-à-dire, filtrer la vitesse de consigne par l’introduction d’un filtre de fonction de transfert
de la forme :
 *f 1
 (III-28)
 *
1  sT f

La deuxième solution consiste à remplacer le correcteur PI (de vitesse) par un correcteur IP


[Bag-99]. Le schéma bloc d’un correcteur IP est donné par la figure (III.13)

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

Perturbation

-
* ' + ' x
H s 
x Ki k p

+ s
- -

Figure (III.12) : Schéma synoptique d’un correcteur IP

III-5-2 Synthèse du correcteur IP (de vitesse) :


En se basant sur l’équation mécanique de la machine, le schéma bloc de la boucle de régulation
de la vitesse avec un correcteur IP est le suivant :
ew Tem
* K i , Km 
K p' ,
+ s 1  Tm  s
-
-

Figure (III.13) : Schéma bloc de régulation de la vitesse  par


un correcteur IP

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

K m  K i ,  K p' ,
 Tm

*
s2  s

1  K m  K ' p , 
K  K ' p ,
 m
(III-29)

Tm Tm

Par imposition des pôles en boucle fermée, nous obtenons les paramètres du correcteur IP :
K p' , K p' ,

Paramètres du correcteur IP 2 0  1 / K m 02Tm /K m K p4, 

Tableau(III.1) : Paramètres du correcteur IP de la vitesse.

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-6Schémas bloc de commande de la commande vectorielle :

En tenant compte de l’alimentation en tension de la machine, les grandeurs de commande sont les
tensions vds , v qs et la pulsation  s .

Pour l’onduleur, les tensions de référence sont calculées par la transformation inverse de Park à partir
* , v * ). La pulsation  , nécessaire pour la transformation
des grandeurs des tensions de commandes( v sd sq s

de Park est calculée à l’aide de l’une des deux méthodes de commande déjà exposée, en l’occurrence :
commande vectoriel direct (DFOC) et la commande vectorielle indirect ( IFOC). Ainsi, nous pouvons
envisager deux schémas bloc de commande de ces deux méthodes.

Redresseur

r 
vds

ids Reg v sd 1 +
*
+ e Reg Park Ond.
( r ) - ( ids ) Inverse MLI
- +
+
ids
eds

C em vqs1 
+ Reg
*
Lr iqs + Reg + vqs
( ) pLm r* ( iqs )
* eqs +
 - iqs -
ids
Park

s
Calcul de
position
Eq (II.7)
Termes de
compensation
Eqs (II.15)
MAS
r
Calcul de
flux
Flux  r
mesuré

Vitesse mesurée

Figure (III-14) : Schéma bloc la commande vectorielle directe (DFOC).

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

Redresseur

r 
1

ids Reg vds 1
+ 
vds
Park Ond.
Lm - ( ids )
+ Inverse MLI
+
ids eds

vqs1 + 
Reg C em vqs
*
* + Lr iqs + Reg
( ) pLm r*
( iqs )
 - - eqs +
iqs
Park

ids
* s
Calcul de
iqs
* position
Eq (III.11)
Termes de
compensation
Eqs (III.16)
MAS

Vitesse mesurée (  )

Figure (III-15) : Schéma bloc la commande vectorielle indirecte (IFOC).

III-7 Description des bocs de commandes :

Les figures (III.14), (III.15) représentent les schémas blocs de la commande par orientation
du flux rotorique. Les principaux constituants dans ce type de commande sont la boucle de
régulation de vitesse, celles des courants i sd et i sq , le bloc de calcul de la position  s et les

transformations directe et inverse de Park. La vitesse est régulée à travers la boucle externe du
bloc. La sortie de son régulateur est le couple électromagnétique de référence C em
* ou le

courant de référence i sq* . Ce courant est limité de manière à tenir compte des caractéristiques

des IGBT de l'onduleur et de la surcharge de la machine. Il est comparé à la valeur i sq issue

de la mesure des courants réels. L'erreur sollicite l'entrée du régulateur dont la sortie est la
*
tension de référence v sq en ajoutant évidemment le terme de compensation

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

En parallèle avec cette boucle interne du courant i sq , on trouve une autre boucle de

régulation de i sd . Le courant de référence i sd* est calculé à partir du flux à imposer. Ce flux

correspond à sa valeur nominale. La sortie du régulateur de i sd donne la tension de

référence v sd* . Les deux tensions de référence ( v sd


* , v * ) sont alors transformées en grandeurs
sq

triphasées à l'aide d'une transformation inverse de Park en utilisant la rotation  s

Dans le cas d’une commande vectorielle indirect Figure (III.9), la pulsation statorique s puis
l'angle  s sont calculés à partir d'une mesure de vitesse mécanique et du calcul de la
"pulsation de glissement" s    g . La pulsation de glissement est calculée par l’équation
(III-9). C'est cet angle qui sera utilisé dans les transformations directes et inverse de Park

Dans le cas d’une commande vectorielle directe Figure (III.8), cet angle est soit mesuré à
l’aide des capteurs ou estimés, la position  s est donnée par l’équation suivante :

 r 
 s  tan 1   (III-30)
  r 

III-8 Simulation de la commande vectorielle

Les simulations présentées dans cette section sont effectuées sur une machine asynchrone
triphasée alimentée en tension, dont les paramètres sont mentionnés dans l’annexe (A). La simulation
numérique est réalisée sous l’environnement MATLAB/SIMULINK

La méthode de commande choisie est la commande vectorielle indirect (IFOC) à cause de la


simplicité de sa mise en œuvre ce qui la rend plus attractive et plus utilisée.

Afin d’illustrer les performances dynamique et statique du control vectoriel, nous avons réalisés les
simulations suivantes :

1- Simulation sans régulation de la vitesse

2- Simulation avec régulation de la vitesse à l’aide d’un régulateur PI à faible vitesse

3- Simulation avec régulation de la vitesse à l’aide d’un régulateur IP à grande et à faible vitesse

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-9Résultats de Simulation :

III-9-1sans régulation de la vitesse

C em [N.m] i sd ,q ( A)

12 7
Cem
Cr
6
10

5
8

4
6

3
4
2

2
1

0
0

-2 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]

 rd Wb   rq Wb 

1.4 0.03

1.2
0.02

1
0.01

0.8

0
0.6

-0.01
0.4

-0.02
0.2

0 -0.03
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s]
t[s]

Figure(III.16) : réponses du système pour une variation du couple de charge

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Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-9-2régulation de la vitesse à l’aide d’un régulateur PI à faible vitesse :

 (rad/s) C em [N.m]

25 12

20
10
15
8
10

5 6

0
4
-5

-10 2

-15
0
-20

-25 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]

 rd ,q (Wb ) i sd ,q ( A)

1.2 6

1 5

0.8 4

0.6 3

0.4 2

0.2 1

0 0

-0.2 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]

Figure(III.17) : réponses du système pour une variation du couple de charge et inversion du


sens de rotation

60
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-9-3régulation de la vitesse à l’aide d’un régulateur IP à haute et à faible


vitesses :
 (rad/s) C em [N.m]
15
250

200
10
150

100
5
50

0
0
-50

-100
-5
-150

-200
-10
-250 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s]
t[s]

 rd ,q (Wb ) i sd ,q ( A)

1.2 20

1
15

0.8

10
0.6

0.4
5

0.2

0
0

-0.2 -5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s]
t[s]

Figure (III.18) : réponses du système pour une variation du couple de charge et inversion du
sens de rotation à haute vitesse

61
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

 (rad/s) C em [N.m]
25 15

20
10
15
5
10

5 0

0 -5

-5
-10
-10
-15
-15

-20 -20

-25 -25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

t[s] t[s]

 rd ,q (Wb ) i sd ,q ( A)

1.2 15

1
10

0.8
5

0.6

0
0.4

-5
0.2

0 -10

t
-0.2 -15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

t[s] t[s]

Figure(III.19) : réponses du système pour une variation du couple de charge et inversion du


sens de rotation à faible vitesse

III-10 Interprétation des résultats de simulation :

 Variation du couple de charge avec poursuite de la vitesse

L’effet de l’application d’un couple de charge de valeur C r  10Nm après un démarrage à vide et son
élimination par la suite à des instants différents.

Montre que le couple répond Instantanément et la vitesse garde toujours sa forme sans dépassement
et sans aucune déformation. Comme on constate que l’orientation du flux rotorique reste insensible
aux variations du couple de charge. Le courant statorique est bien limité à sa valeur admissible (5 A)
et par conséquent le système répond avec succès au test de variation du couple de charge.

62
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

En revanche, Les résultats de simulation montrent bien que la structure IP anti saturation du
correcteur utilisé dans la régulation de la vitesse a permis d’avoir des performances très
satisfaisantes. La vitesse atteint sa valeur de consigne avec un dépassement, pratiquement nul.
Le découplage est toujours assuré. Le courant statorique est bien limité à sa valeur admissible.
À l’exception d’une courte perturbation du couple électromagnétique (le courant iqs ) lors du

changement du sens de rotation

 Variation des paramètres (Tests de robustesse)

Pour d’étudier l’influence des variations paramétriques liées essentiellement à l’exploitation de la


machine (échauffement, saturation du circuit magnétique….etc.) sur le comportement de la commande
vectorielle, nous avons testé par simulation l’influence de ces changements sur les performances de
réglage de la vitesse et le flux rotorique.
III-11Variation de la résistance de la résistance rotorique :

C em [N.m]
i sd ,q ( A)

12 7

10 6

8 5

6 4

4 3

2 2

0 1

-2 0

-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s]
t[s]
 rd Wb   rq Wb 

1.4 0.3

1.2 0.25

1 0.2

0.8 0.15

0.6 0.1

0.4 0.05

0.2 0

0 -0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]

Figure(III.20) : Test de robustesse pour une variation de R r de +50%


63
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-12la variation de l’inductance rotorique :


C em [N.m]
i sd ,q ( A)
16 18

14 16

12 14

10 12

8 10

6 8

4 6

2 4

0 2

-2 0

-4 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]
 rd Wb   rq Wb 

1.4 0.6

1.2 0.5

1 0.4

0.8 0.3

0.6 0.2

0.4 0.1

0.2 0

0 -0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

t[s] t[s]

Figure(III.21) : Test de robustesse pour une variation de L r de +10%

III-13Interprétation des résultats de simulation :

Les figures (III.20), ont montré que la variation de la résistance rotorique Rr de l’ordre de 50%
affecte considérablement les deux composantes du flux rotoriques  r d’où une mauvaise orientation
du flux
Les Figure (III.21) montrent l’influence de la variation de l’inductance rotorique deuxième paramètre
dont il dépend la constante du temps rotorique. Une variation de 10% entraine quand à elle une
déformation des allures des composantes du flux rotorique

64
Chapitre III Commande vectorielle de la machine asynchrone

III-14Conclusion :

Ce chapitre a été consacré à l’étude et aux développements théoriques et à la simulation de la


commande vectorielle. Cette stratégie de contrôle permet d’imposer à la machine asynchrone un
comportement semblable à celui d’une machine à courant continu à excitation séparée

La méthode choisie est la commande vectorielle indirecte La simplicité de cette méthode est la raison
principale de sa réputation industrielle. En effet, elle offre une structure minimale pour atteindre un
découplage effectif entre le flux et le couple du moteur asynchrone. Cependant, elle est caractérisée
par sa sensibilité vis-à-vis de la variation de la constante de temps rotorique (Tr ).

La commande (IFOC) exige l'installation d'un capteur de vitesse et/ou la position rotorique.
Ce qui entraîne un surcoût qui peut être plus important que celui de la machine pour les faibles
puissances. Il faut de plus prévoir une place supplémentaire pour l'installation du capteur. Chose qui
n'est pas toujours souhaitable ou possible. C'est à partir de cette constatation que l'idée d'éliminer le
capteur est née et que les recherches sur la commande sans capteur de la machine asynchrone ont
commencé. ce qui fera l’objet de notre étude dans le chapitre suivant.

65

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