15/04/2020

L’instrumentation
et
La régulation industrielle

Animé par : ELKOUHLANI Fakhreddine

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Sommaire
• Généralités
• Instrumentation : Mesure et capteurs
• Instrumentation : Vannes de contrôle
• Régulation : Modes de commande (P,I&D)

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Généralités
• Introduction
• Définition
• Terminologie
• Boucle de régulation
• Symbolisation

Introduction
 Pour garantir les qualités et les quantités du produit fabriqué, il
est nécessaire de déployer des moyens de réflexion, d’action et
d’observation sur le procédé

Contrôle Industrielle

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Introduction
Contrôle Industrielle

Instrumentation
Régulation Industrielle
Industrielle

Action Réflexion

Observation

Introduction
 La régulation => réguler => contrôler ou maitriser, ce terme
est différent du réglage => régler => fixer ou ajuster
 Science apparue au début du 20e siècle dans le domaine de
gisement et d’exploitation en domaine pétrolier, navigation et
ensuite en aviation et industries des armes de pointe
 Suite aux progrès, elle est introduite dans les procédés
industriels pour contrôler : Température (°C), Débit (m³/h),
Pression (bar), Niveau(m), Humidité (%), Vitesse (tr/min),
Position (°), Poids (kg), …
 Plusieurs domaines : pharmaceutique, chimique,
pétrochimique, automobile, médicale, agroalimentaire, …

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Définition
Réguler permet de :
Faire suivre à une grandeur physique (mesure) toute
évolution d’une valeur souhaitée (consigne)

 Régulation de poursuite
ou Asservissement

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Définition
Ou de :
maintenir automatiquement à une valeur désirée fixe
(consigne) une grandeur physique (mesure) soumise à des
variations (perturbations)

 Régulation de maintien
ou Régulation

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Définition

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Terminologie
La régulation regroupe l’ensemble des techniques utilisées visant
à maintenir constante une grandeur physique GRANDEUR
REGLEE à une valeur désirée CONSIGNE soumise à des
PERTURBATIONS en agissant sur une autre grandeur physique
GRANDEUR REGLANTE

Pour un minimum d’ECART possible, le plus RAPIDEMENT

possible et sans DESTABILISER la réponse

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Terminologie
GRANDEUR REGLEE : (ou variable commandé) c’est la grandeur
physique que l’on désire contrôler et maîtriser , elle donne son nom à la
régulation (PROCESS VARIABLE, PV)
CONSIGNE : c’est la valeur désirée (SET POINT, SP ou SV)
PERTURBATIONS : ce sont les grandeurs non contrôlables et non
souhaitables ayant une influence sur la grandeur mesurée
GRANDEUR REGLANTE : (ou variable manipulée) c’est la grandeur
qui est modifiée afin d’influencer directement la grandeur physique que l’on
souhaite réguler (MANIPULATED VARIABLE, MV)
PROCEDE INDUSTRIEL : comprend l’installation de production avec
tout le matériel nécessaire à la transformation des matières premières, et
l’ensemble descriptif de toutes les opérations pour aboutir au produit fini

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Terminologie
Schéma fonctionnel

Perturbations

Grandeur réglante Grandeur réglée

Système

Consigne

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Terminologie
Exemples
- Préssion du Gaz à l’arrivée
- Charge
- Echange Thermique

Débit de Gaz Température du four

Four à Gaz

900°C

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Terminologie
Exemples :
Chauffer un local

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Terminologie

T° eau chaude
Pression eau chaude
T° ambiante

Température du
Débit d’eau chaude local

Local

20°C

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Terminologie
Exemples :
Prendre une douche tiède

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Terminologie
T° eau chaude
T° eau froide
Pressions d’arrivées de l’eau
chaude et de l’eau froide

Température du mélange
Débit d’eau chaude
Débit du mélange
Débit d’eau Froide
Douche Tiède

Eau tiède et
abondante

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Boucle de régulation
La régulation doit garantir le fonctionnement du procédé selon un
objectif détaillé.
Pour réaliser une boucle de régulation (ou une chaine de mesure),
trois étapes sont nécessaires:
L’observation de la grandeur à maitriser
La réflexion sur l’action à entreprendre en fonction de l’écart
par rapport à l’objectif fixé
L’action sur une grandeur incidente pour influencer la sortie

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Boucle de régulation
Pour réaliser une boucle de régulation, on peut décliner les
éléments constitutifs en deux catégories :

 Les éléments fonctionnels

 Les grandeurs et signaux d’informations

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Boucle de régulation
Les éléments fonctionnels :
 Le régulateur : il comprend le comparateur (ou le soustracteur) et le
correcteur.
 Le comparateur reçoit la consigne et le signal de mesure dont il
effectue la différence. Le résultat est appelé écart
 Le correcteur est chargé d’élaborer un signal de commande à partir
de l’écart constaté afin d’obtenir les performances fixées par le cahier
des charges
 L’actionneur est commandé par le signal de commande provenant du
régulateur, c’est l’organe de puissance de la chaîne de régulation, il agit
sur la grandeur réglante du procédé pour modifier la grandeur à maîtriser
 Le capteur-transmetteur élabore la mesure de la grandeur à maîtriser et la
transmet au régulateur

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Boucle de régulation
Les grandeurs et signaux d’informations :
 La consigne W : c’est la valeur désirée pour la grandeur à maîtriser
 L’écart ou l’erreur ε = W – X
 Le signal de commande : c’est le signal de sortie du régulateur appliqué
à l’actionneur
 La grandeur réglée : c’est la grandeur à maîtriser, elle donne son nom à
la régulation
 Les grandeurs incidentes : ce sont les grandeurs ayant une influence sur
la grandeur à maîtriser
 La grandeur réglante : c’est la grandeur incidente choisie commandée
par le régulateur pour modifier la grandeur à maîtriser
 Les grandeurs perturbatrices : ce sont les grandeurs incidentes non
controlées, elles sont insouhaitables, incontrôlables et indésirables

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Boucle de régulation
EXEMPLE

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Boucle de régulation

Exécution
des ordres Vitesse et Direction du vent
Pente et Virage
Vitesse de
Pression de déplacement
ACCELERATEUR freinage CONDUCTEUR
FREIN Vitesse du VOITURE
moteur
Ordres Vitesse

CERVEAU COMPTEUR
Vitesse

Vitesse souhaitée
50km/h

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Boucle de régulation

Entrée
système Perturbations
Sortie système
MV
Agir
SYSTEME
ACTIONNEUR

CO
PV
Mesurer
Réfléchir CAPTEUR
REGULATEUR PVf -
TRANSMETTEUR
SP

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Boucle de régulation
Types de boucle de régulation
Boucle ouverte : le contrôle en boucle ouverte se caractérise par la
nature de son action. La variable de sortie n’a aucune influence sur la
variable d’entrée

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Boucle de régulation
Types de boucle de régulation
Boucle fermée : le contrôle en boucle fermée est définie comme un
processus où la valeur mesurée est constamment surveillée et comparée
à la consigne. Dépendant du résultat de cette comparaison, l’entrée du
sytstème est ajustée pour ajuster la valeur mesurée à la valeur de la
consigne

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Boucle de régulation
Exercices : Régulation de vitesse d’un MCC

Déterminer les différents éléments et signaux constituant cette boucle

de régulation : - élément de mesure – actionneur – régulateur –
grandeur réglée – grandeur réglante - perturbations
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Boucle de régulation
Exercices : Echangeur de chaleur
Signal de Eau froide
commande
Capteur de température
(Mesure de la variable commandée)
Entrée de
vapeur
Valve Eau
chaude
Serpentin

Sortie de
vapeur

Déterminer les différents éléments et signaux constituant cette boucle

de régulation : - élément de mesure – actionneur – grandeur réglée –
grandeur réglante - perturbations
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Boucle de régulation

Situation R/A Man/Aut BO/BF

Au jeu de pétanque, on pointe une boule prés du but, R Aut BO
dit « le petit »
Chauffer une casserole d’eau pour cuir des nouilles R Man BO
Garder son véhicule à la vitesse autorisée de 80 km/h R Man/Aut BF
Filmer un cheval au galop en plan rapproché A Man BO
Surligner une ligne d’un texte avec un crayon-feutre R Man BF
Observer en spectateur un échange de tennis A Man BF
Diminuer la température d’une pièce d’habitation au A Aut BF
thermostat
Gonfler à 3,5 bar un pneu de VTT A Man BF

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Symbolisation
La symbolisation désigne la capacité à développer des
représentations de procédé de régulation et expliquer la nature
des instruments, leurs positions et liaisons dans la chaine de
mesure.

On appelle les plans regroupant les procédés et les boucles de

régulation : des plans TI, Tuyauterie et Instrumentation (ou
P&ID, Piping and Instrument Diagram)

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Symbolisation
Norme de représentation symbolique

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Symbolisation

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Symbolisation
Code des fonctions

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Symbolisation
Lettres d’identification fonctionnelle

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Symbolisation
Liaisons:
Le symbole des liaisons montre la nature de la communication
entre deux instruments ou le montage d’un instrument sur le
procédé, et les symboles les plus utilisés dans les schémas
d’instrumentations industriels sont :

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Symbolisation
Alimentations

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Symbolisation
L’emplacement des instruments :
 Instrument monté localement

 Instrument monté sur tableau

en salle de commande

 Instrument monté sur tableau

local

 Instrument non monté en façade

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Symbolisation
Fonctions

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Symbolisation
Exemples

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Symbolisation
Exemples

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Symbolisation
Exercices :
1. Que signifie les codets suivants ?
TE – TAL – FIZ – PDT – AIC

2. Donner les codets des instruments suivants :

Indicateur de différence de température – Thermostat – Sécurité
de débit très bas – Transmetteur de niveau – Transmetteur et
indicateur d’humidité

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Symbolisation
Exercices :

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Symbolisation
Exercices :

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Instrumentation: Mesure et capteurs

• Grandeurs physiques et unités
• Capteur
• Caractéristiques métrologiques des capteurs
• Transmetteur
• Capteurs de température
• Capteurs de pression
• Capteurs de niveau
• Capteurs de débit

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Grandeurs physiques et unités

Le système international d’unité (SI) est un système cohérent
d’unités, adopté en 1960 et qui comprend des unités de base et
des unités dérivées
Les grandeurs de base selon la norme ISO 31 sont :
Grandeur physique Unité de base Symbole de l’unité
Longueur mètre m
Masse kilogramme kg
Temps seconde s
Intensité de courant ampère A
Température kelvin K
Quantité de matière mole mol
Intensité lumineuse candela cd
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Capteur
Définition :
C’est l’élément primaire sensible au phénomène physique qui le
traduit en une grandeur exploitable généralement électrique

Grandeur physique Grandeur électrique

Capteur

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Capteur
Constitution d’un capteur :
Grandeur Grandeur Grandeur
physique intermédiaire électrique
Corps d’épreuve Transducteur (tension,
(déplacement,
déformation,…) capacité,
induction,…)

Si la grandeur électrique exploitable est :

 une impédance (capacité, résistance) => capteur passif

 une charge, une tension ou un courant => capteur actif

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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Etendue d’échelle (EE): c’est la différence algébrique entre
les valeurs extrêmes de la grandeur physique qui peuvent être
appliqué à l’instrument et pour laquelle les caractéristique
métrologiques sont garanties
Exemple : Débitmètre :échelle de 1 à 10 m³/h; EE = 9m³/h
Sonde de T° : échelle de 0 à 200 °C; EE = 200°C

Etendue de mesure (EM): c’est la différence algébrique

entre les valeurs limites réglées par l’instrumentiste du
mesurande
Exemple : Débitmètre réglé de 1 à 5 m³/h; EM = 4m³/h
Sonde de T° réglée de 10 à 100°C; EM = 90°C
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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Zéro de mesure: c’est la valeur prise comme origine de
l’information délivrée par l’instrument. Il est réglable par
configuration
•Si EM < valeur maximale : le décalage est dit négatif
•Si EM > valeur maximale : le décalage est dit positif
Exemple: caractérisés obtenus par deux réglages d’un transmetteur
de température d’échelle -100°C à 300°C délivrant un signal 4 – 20
mA
 Val min = 20 °C, Val max = 80 °C, EM = 60 °C, zéro = 20 °C
Décalage Négatif
 Val min = -20 °C, Val max = 80 °C, EM = 100 °C, zéro = -20°C
Décalage Positif
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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Résolution: c’est la plus petite variation du mesurande que le
capteur est susceptible de déceler

Rangeabilité (R): c’est le quotient de l’étendue de mesure

maximale réglable par l’étendue de mesure minimale réglable.
Exemple : la notice d’un transmetteur de niveau indique une EM
de 0,6 à 30. R = 30/0,6 = 50, et elle est notée 50:1

Sensibilité: c’est l’évolution de la grandeur de sortie en

fonction de la grandeur d’entrée

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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Linéarité: zone dans laquelle la sensibilité du capteur est
indépendante de la valeur du mesurande
Classe d’exactitude: c’est la limite supérieure de l’erreur
absolue en % de la plus grande indication que peut donner
l’instrument.
C = 100 εmax / EM
Rapidité: c’est l’aptitude d’un instrument à suivre les
variations de la grandeur à mesurer

Finesse: c’est la qualité d’un capteur à ne pas venir modifier par

sa présence la grandeur à mesurer

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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Fidélité, Justesse et Précision:
Fidélité : c’est la qualité d’un capteur à délivrer une mesure
répétitive sans erreur
Justesse : c’est l’aptitude d’un capteur à délivrer une réponse
proche de la valeur vraie
Précision : c’est l’écart en % que l’on peut obtenir entre la
valeur réelle et la valeur obtenue en sortie du capteur

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Caractéristiques métrologiques des

capteurs
Erreur absolue: c’est la valeur de l’erreur directement liée à la
mesure. Exemple : si le capteur a une valeur nominale de 100Ω et que
l’on note une incertitude de 0,2 Ω, l’erreur absolue = ±0,2%

Erreur relative: c’est le rapport entre l’erreur absolue sur le rapport

de la mesure. Pour l’exemple précédent : 100 x 0,2 Ω/100 Ω = 0,2%

Erreur systèmatique: c’est l’écart entre la valeur mesurée et la

valeur recherchée . Exemple : pour une chaine de mesure dont EM =
200°C, on mesure dans des conditions une température de 50,2°C
comparée à une valeur de référence de 50°C. l’erreur systématique est :
100x0,2/200 = 0,1 %

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Transmetteur
Définition :
c’est un appareil qui recevant une vraie variable mesurée produit
un signal de sortie normalisé, pouvant être transmis et ayant une
relation continue et définie avec la valeur de la variable mesurée
Constitution :

Grandeur E1 E2 Traitement de Signal

Amplificateur filtre
électrique signal standard

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Transmetteur
Signaux utilisés :
A l’encontre du capteur qui délivre un signal bas niveau, le
transmetteur délivre un signal haut niveau, puisque son énergie
permet la transmission de la mesure à une grande distance du
point de mesure. Ces signaux sont :
Signal Tension

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Transmetteur
Signal Courant

Standard 4 – 20 mA
Pourcentage Boucle 4 – 20 mA

0% 4

25% 8

50% 12

75% 16

100% 20
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Transmetteur
Les avantages du signal 4 – 20 mA
 Il n’est pas affecté par les chutes ohmiques de tension
 Les tensions parasites ne l’influencent pas, grâce à l’impédance
interne du générateur de courant en série dans la boucle
 Il autorise la transmission de la mesure sur une grande distance (>
1km)
 Il possède une bonne immunité aux parasites de type magnétique
 Il est économique puisque 2 fils par instrument suffisent pour
l’alimentation en tension et la transmission de la mesure
 La valeur 4mA permet de différencier le zéro de mesure de la
rupture de la transmission et d’alimenter le transmetteur dans le cas
d’un 2 fils
 Il admet la superposition d’un signal de communication HART

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Transmetteur
Signal Fréquence

Il n’y a pas de chute ni d’atténuation du signal, donc très précis

(utilisé surtout pour le débit et la vitesse de rotation « encodeur »)
Signal Pression

Signal utilisé dans les zones à haut risque d’explosion et dans la

commande des vannes de régulation 60

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Transmetteur
Raccordement électrique d’un transmetteur :
Le raccordement électrique d’un transmetteur au dispositif de la
mesure, dépend de la nature du signal de mesure et de son
alimentation. Il existe des transmetteurs à 2 fils, 3 fils ou 4 fils

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Transmetteur
Etalonnage d’un transmetteur :
C’est l’ensemble des opérations établissant dans des conditions
spécifiées, la relation entre les valeurs de la grandeur indiquée par
un appareil de mesure et les valeurs correspondantes de la
grandeur réalisée par les étalons. Il y’a différents méthodes pour
le réaliser :
Etalonnage Analogique
Etalonnage via PC
Etalonnage via console HART

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Capteurs de température
La température est une grandeur non directement
mesurable, mais repérable par la variation d’une
grandeur associée (résistance, dilatation)

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Capteurs de température
On distingue 3 échelles principales utilisées :
 Celsius
 Kelvin
 Fahrenheit

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Capteurs de température
Une chaine de mesure de température est généralement constituée
de deux parties :
 La sonde elle même qui fournit une tension (thermocouple) ou
une résistance ( Thermistance, Pt 100) en fonction de la
température.

 Le convertisseur qui transmet la valeur de la température en un

signal 4 – 20 mA

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Capteurs de température
Critères de sélection :
Gamme de température
Précision souhaitée
Temps de réponse
Accessibilité / Environnement

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Capteurs de température
Thermocouple : C’est un circuit électrique fermé, constitué
par deux métaux différents A et B, dont les jonctions sont
soumises à un gradient de température.

Le métal A est le conducteur positif et le métal B le conducteur

négatif
Il existe huit types de thermocouple : K, J, T, N, E, S, R et B

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Capteurs de température
Relation entre la température et la tension pour un thermocouple
de type K

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Capteurs de température
Thermocouple type J

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Capteurs de température
Propriétés des thermocouples

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Capteurs de température
Courbes des thermocouples

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Capteurs de température
Résistances thermoélectriques ou RTD :

Principe :
la température d’un conducteur électrique est liée à sa résistance
par une fonction non linéaire et dépendant du matériau employé.
Les capteurs de température RTD les plus connus sont les
thermistances et les résistances thermoélectriques métalliques

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Capteurs de température
Les thermistances
Une thermistance est un agglomérat d’oxydes métalliques frittés
(c-à-d rendus compacts par pression exercée à température
élevée, de l’ordre de 150 bars à 1000°C)

La composition d’une thermistance peut être par exemple :

 Fe2O3 (oxyde ferrique)
 MgAl2O3 (Aluminate de magnésium)
 Zn2TiO4 (titane de zinc)

73

Capteurs de température
Les thermistances
Elles ont une forte sensibilité thermique ce qui limite leur emploi
à une étendue de mesure de l’ordre de 50°C dans une gamme
comprise entre -100°C et 250°C.
 Mesures Ponctuelles
 Temps de réponse avoisinant 0,01s
En revanche elles résistent mal aux chocs et aux vibrations

La loi de la variation de la résistance en fonction de la

température est :

R = A.exp (b/T)
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Capteurs de température
Les thermistances
Les CTN (cellule de température négative) sont des thermistances
dont la résistance diminue de façon uniforme avec la température

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Capteurs de température
Les thermistances
Les CTP (cellule de température positive) sont des thermistances
dont la résistance augmente fortement avec la température dans
une plage de température (0 à 100 °C) et diminue en dehors de
cet intervalle

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Capteurs de température
Résistances thermoélectriques métalliques
Elles sont réalisées en cuivre, en nickel ou en platine

On choisit généralement le Platine vu sa noblesse (pure à

99,99%) et sa stabilité
On l’appelle sonde Pt 100 => à 0°C sa valeur est de 100Ω et la
variation est de 0,385Ω/°C
Les valeurs de base sont calculés avec la formule suivante:
 [-200 à 0°C] : R(T) = R(0°C )[1+AT+BT²+C(T-100)T³]
 [0 à 850°C] : R(T) = R(0°C)[1+AT+BT²]

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Capteurs de température

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Capteurs de pression
Définitions :
La pression est une grandeur physique telle que : P = F/S
 Pression atmosphérique de référence : fixée à 1013 mbar
 Pression absolue : pression exprimée % au vide absolu
 Pression relative : pression exprimée % à la pression atm
 Pression différentielle : différence entre deux pressions
relatives ou deux absolues

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Capteurs de pression
Conversions :

P=ρgH
80

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Capteurs de pression

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Capteurs de pression

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Capteurs de pression

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Capteurs de niveau
Définition :
C’est la différence de hauteur entre un plan de référence et le plan
d’interface ou la surface libre

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Capteurs de niveau
Mesure de niveau par pression hydrostatique :
La pression hydrostatique du liquide contenu dans un réservoir
est mesurée avec un transmetteur de pression

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Capteurs de niveau
Mesure de niveau par pression hydrostatique :
Capteur de pression à membrane affleurante:
Un capteur de pression relative dont la membrane est affleurante
à la paroi du réservoir est placé au point bas désiré.
Ce montage répond bien aux exigences d’hygiène des industries
agroalimentaires

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Capteurs de niveau
Mesure de niveau par pression hydrostatique :
Capteur à sonde plongeante:
Constitué d’un capteur de pression relative plongé par le haut du
réservoir , la sonde mesure la pression hydrostatique et donc le
niveau au-dessus d’elle

87

Capteurs de niveau
Mesure de niveau par pression hydrostatique :
Mesure par bulle à bulle:
On injecte un débit d’air par une canne creuse immergée dans le
liquide dont on veut mesurer le niveau. La pression nécessaire
pour chasser le liquide monté dans ce tube est proportionnelle au
niveau H et est mesurée par un capteur de pression relative

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Capteurs de niveau
Mesure de niveau par pression hydrostatique :
Mesure par pression différentielle:
Sur tout réservoir fermé soumis à une pression inconnue ou
variable au-dessus du niveau à mesurer on utilise un capteur de
pression différentielle

89

Capteurs de niveau
Mesures de niveau intrusives :
Plongeur :Tout changement du niveau du liquide fait varier le
poids apparent du plongeur soumis à la poussée d’Archimède,
appliqué sur un tube de torsion une variation d’angle
proportionnelle au changement du niveau du liquide
Application :
Il est très utilisé dans les colonnes
à distiller pour mesurer des
niveaux d’interfaces et aussi la
densité d’un liquide

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Capteurs de niveau
Mesures de niveau intrusives :
Mesure par sonde capacitive: Elle repose sur le changement de la
capacité d’un condensateur électrique formé par la sonde et le
paroi de la cuve lorsque le niveau varie, le produit étant le
diélectrique du condensateur
Application :
Les sondes totalement isolées sont utilisées dans *
les liquides conducteurs, celles partiellement
isolées sont employées dans les solides en vrac
ou pulvérulents

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Capteurs de niveau
Mesures de niveau intrusives :
Sonde à impulsions filoguidées:Le niveau est déterminé à partir
du temps mis par une onde électromagnétique pour parcourir la
distance aller-retour du capteur au produit tout au long de la tige
Application :
La sonde radar convient à la
mesure de niveau de liquides
ou de solides dans des cuves
de stockage

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Capteurs de niveau
Mesures de niveau intrusives :
Capteur à palpeur électromagnétique:Le palpeur vient
périodiquement à la surface du produit (trémie, silo) et la
longueur déroulée de son câble détermine le niveau atteint
Application :
Utilisation sur les solides, comme les céréales
et toutes poudres dans les trémies et silos. Non
utilisable sur les liquides

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Capteurs de niveau
Mesures de niveau non intrusives :
Capteur de niveau à ultrason: La sonde envoie des impulsions
ultrasoniques comprises entre 10kHz et 60kHz en direction de la
surface du produit à la vitesse du son (340m/s)
Application :
Ces capteurs ont des échelles de mesure
de 5 à 25 m sur les liquides et de 5 à
75m sur les solides en vrac ou
pulvérulents

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Capteurs de niveau
Mesures de niveau non intrusives :
Capteur de niveau à radar: Des impulsions micro-ondes, dites,
radar à faible puissance sont émises à la vitesse de la lumière c
vers le produit par une antenne
Application :
Cette technique s’applique à tous les liquides
ou pulvérulents dans des conditions de processus
les plus difficiles des industries les plus diverses:
Alimentaire, production d’acier ou encore
Traitement des minerais ou des plastiques

95

Capteurs de niveau
Mesures de niveau non intrusives :
Capteur de niveau à rayons gamma: Le principe est basé sur
l’absorption des rayons gamma lorsqu’ils traversent le produit.
Une source radioactive et un détecteur sont montés sur les cotés
opposés d’un réservoir , le niveau se détermine suivant les
détecteurs ionisés.
Application :
Cette technique est utilisable sur des mesures de
condition extrême : haute pression, toxicité, haute
température , corrosivité intense, abrasion, …

96

48
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Capteurs de niveau
Spécificité des différentes techniques de mesure de niveau :

97

Capteurs de niveau
Mesures de niveau non intrusives :
Capteur de niveau à ultrason: La sonde envoie des impulsions
ultrasoniques comprises entre 10kHz et 60kHz en direction de la
surface du produit à la vitesse du son (340m/s)
Application :
Ces capteurs ont des échelles de
mesure de 5 à 25 m sur les liquides
et de 5 à 75m sur les solides en vrac
ou pulvérulents

98

49
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Capteurs de débit

Généralités :

99

Capteurs de débit
Pression dynamique, statique et totale :

100

50
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Capteurs de débit
Mesure du débit par la vitesse :
Tube de pitot :
Qv = k√ΔP
La sonde de pitot peut être placée dans
des conduites cylindriques, rectangulaires
ou d’autres formes et dans de grandes
dimensions jusqu’à 3 ou 4 m² si besoin

101

Capteurs de débit
Mesure du débit par la vitesse :
Sonde Annubar : elle possède plusieurs
orifices pour la prise de mesure de Pd; la
répartition de la vitesse débitante est mieux
prise qu’avec un tube pitot, c’est un tube
multipitot
Qv = k√ΔP
K : coefficient donné par le fabricant

102

51
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Capteurs de débit
Mesure du débit par organe déprimogène:
Dans la veine contractée la vitesse augmente
donc la pression dynamique augmente, ce
qui fait chuter la pression statique car la
pression totale est constante. Il existe une
multitude d’organes déprimogènes, les
principaux sont :

103

Capteurs de débit
Spécificités des différentes mesures :

104

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Capteurs de débit
Mesure du débit par méthode directe :
Débitmètre électromagnétique :
Le fluide électriquement conducteur s’écoule à la vitesse v
perpendiculairement à un champs magnétique B engendré par les
deux bobines d’induction. Une tension Ue induite par ce champ
est captée par deux électrodes distantes de L. Loi de Faraday :
Ue = L.B.V
ce débitmètre est réservé aux liquides de
conductivité ≥ 1mS / cm. Très utilisé dans
l’industrie de l’eau et alimentaire

105

Capteurs de débit
Mesure du débit par méthode directe :
Débitmètre à effet VORTEX :
Le débitmètre mesure la fréquence de détachement des
tourbillons (vortex) formés par le fluide autour d’un obstacle, qui
est souvent un barreau à l’intérieur du tube de mesure. Cette
fréquence est proportionnelle à la vitesse du fluide
Il peut être utilisé dans des conditions sévères; il tolère des
températures et pressions aussi bien hautes
que basses. Capable de mesurer des débits
de liquide, gaz et vapeur, son domaine
d’application est vaste

106

53
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Capteurs de débit
Mesure du débit par méthode directe :
Débitmètre à ultrason :

107

Capteurs de débit
Mesure du débit par méthode directe :
Débitmètre à effet CORIOLIS :
Le fluide circule dans le tube de mesure soumis à une excitation
vibratoire qui engendre une force de Coriolis Fc s’exerçant sur la
masse M du fluide présent dans le tube.
Fc = -2.M.ω.V
Ω étant la vitesse angulaire du tube due aux vibrations
cette force est proportionnelle à M.V donc
au débit massique Qm
Il est utilisé sur des produits comme :
Chocolat, yaourt, margarine, pétrole, gaz,
Pates abrasives, huile d’olive,…

108

54
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Capteurs de débit
Mesure du débit par méthode directe :
Débitmètre thermique:
Le débitmètre est constitué d’un élément chauffé et d’un élément de
mesure de température. Par convection forcée, le fluide prélève la
puissance thermique de l’élément chauffé.
Le débit massique est proportionnel à la puissance thermique
maintenue constante sur l’élément chauffé
W = S.h.ΔT
W: puissance fournie (R résistance de
l’élément chauffé et I fournie par le débitmètre
S: surface de l’élément chauffé
h: coefficient d’échange de la chaleur, il dépend
de la vitesse du fluide et de sa masse volumique
ΔT:surchauffe de l’élément de mesure par rapport à
celle du fluide
109

Capteurs de débit
Spécificités des différents débitmètres :

110

55
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Instrumentation: Vannes de contrôle

• Présentation
• Types des vannes
• Servomoteur
• Positionneur

111

Vanne
Définition :
c’est un organe réglant qui permet de contrôler de façon
progressive le débit d’un fluide (liquide, gazeux ou
multiphasique) en milieu libre (canal) ou fermé (canalisation)

112

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Vanne
Constitution d’une vanne :
Une vanne est constituée de trois parties :

 Le corps : où circule le débit du fluide à contrôler

Le servomoteur : où s’exerce la commande (pneumatique,
électrique ou hydraulique)
L’arcade : reliant ces parties

113

Vanne
Constitution d’une vanne :

114

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Vanne
Catégories des vannes :
On peut ranger les vannes dans différentes catégories, selon leurs
caractéristiques :

La taille : Depuis le simple petit robinet jusqu’à la très grosse vanne
de régulation de débit d’arrivée d’eau dans une centrale hydroélectrique
(Diamètre nominal et Pression nominale)
La fonction : vanne régulatrice de débit, vanne de purge, vanne
d’arrêt, vanne d’isolation,…
La commande : Manuelle, électrique, pneumatique,…
L’obturateur : Papillon, clapet, guillotine, membrane,…

115

Vanne
Types des vannes :
Il existe deux grandes familles de vannes :

Vannes rotatives : l’ouverture / fermeture de la vanne se fait

par un mouvement rotatif du clapet de 0 à 90°

Vannes linéaires : l’ouverture / fermeture de la vanne se fait

par un mouvement linéaire de la tige de bas en haut et de haut en
bas

116

58
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Vanne
Vanne Papillon :
C’est un appareil dont l’obturateur se déplace par rotation autour
d’un axe perpendiculaire au sens d’écoulement et en position
ouverte est contourné par le fluide. Parfaite pour les liquides
visqueux

117

Vanne
Vanne à bille :
La vanne à bille a pour fonction le sectionnement d’un fluide
qu’il soit gaz ou liquide par la rotation d’une bille percée dans le
sens d’écoulement

118

59
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Vanne
Vanne à guillotine :
Elle a pour fonction le sectionnement d’un fluide qu’il soit
liquide ou pâteux par l’intermédiaire de la pelle qui tranche le
passage du fluide

119

Vanne
Vanne à piston :
Elle a pour fonction le réglage du débit d’un fluide, gaz ou
liquide. L’étanchéité de la vanne à piston se fait par le
déplacement du piston entre 2 anneaux

120

60
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Vanne
Vanne sphérique :
Un clapet de forme parabolique se déplace linéairement par
rapport au siège de passage du fluide et peut faire varier ainsi la
section de passage. Le déplacement du clapet est réalisé par une
tige mobile en translation

121

Vanne
Vanne à membrane :
Une membrane de forme parabolique est déformée par le
mouvement de la tige pour assurer le passage du fluide ou l’arrêt
brusque.
La membrane assure une parfaite isolation du fluide avec la partie
mobile quelque soit la position de la vanne : fermée ou ouverte

122

61
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Vanne
Vanne à clapet (ou à soupape) :
Elle a pour fonction le réglage du débit d’un fluide, dont
l’obturateur se déplace linéairement dans le sens de l’écoulement
au niveau des portées d’étanchéité. Elle peut être droite, inclinée
ou équerre

123

Servomoteur
Définition
Le servomoteur est l’organe permettant d’actionner la tige de clapet de
la vanne. L’effort développé par le servomoteur a pour buts :
 Lutter contre la pression agissant sur le clapet par le fluide (c’est
pourquoi les fabricants indiquent la pression d’alimentation
nécessaire du servomoteur en fonction de la pression maximale
admissible du fluide)
 Assurer l’étanchéité de la vanne et le pourcentage d’ouverture
 Changer le sens d’action d’une vanne (en inversant le sens pour un
servomoteur réversible sur les vannes droites et par changement de
position du servomoteur sur les vannes rotatives)

124

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Servomoteur

125

Servomoteur

126

63
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Positionneur
Définition
Le positionneur de vanne est un relais d’asservissement qui va
garantir un positionnement du clapet fidèle et rapide à l’ouverture
comme à la fermeture. L’ouverture de la vanne demandée par le
signal de commande est ainsi assurée malgré les perturbations de
dépression et de surpression du fluide qui influe directement la
force appliquée à la tige, c’est pourquoi on l’appelle vanne de
régulation, car elle contient une boucle de régulation de position

127

Positionneur
Eléments constitutifs
Le positionneur comprend:

 Une partie pneumatique, électrique ou numérique, traduisant le

signal du régulateur en demande de position

 Un système mécanique ou électronique de mesure de position

 Un comparateur entre consigne et mesure

128

64
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Positionneur
Types des positionneurs
 Positionneur pneumatique
 Positionneur électropneumatique
 Positionneur numérique

129

Positionneur
Utilité des positionneurs
 Si la pression différentielle est élevée et nécessite une pression
de commande importante du servomoteur ( ≥ 4 bar)
 Si la pression différentielle du fluide fluctue rapidement et
perturbe la grandeur réglée du processus
 Si le fluide est très visqueux, collant ou colmatant (pate à
papier, goudron ou sucre liquide)
 Si le fluide engendre un grippage de la tige du clapet
 Si le temps de réponse de la vanne n’est pas constant
 Si la capacité totale du circuit d’air conduit à un temps de
réponse trop long

130

65
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Positionneur
Avantages des positionneurs
 Réalisation de l’asservissement de position
 Changement du sens d’action de la vanne ( sécurité )
 Conversion du signal de commande ( I/P )
 Changement de la loi intrinsèque de la vanne
 Amplification de la pression envoyée sur le servomoteur
 Changement d’échelle dans le cas d’une régulation à partage
d’échelle ( split range )
 Diminution du temps de réponse de la vanne

131

Positionneur
Inconvénients des positionneurs

 Coûts d’achat, de configuration, de mise en service et de

maintenance
 Risque de déréglage à cause des vibrations transmises par la
tuyauterie et aux variations de la température ambiante
 Complexité accrue exigeant plus de connaissance pour le
réglage

132

66
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Positionneur

133

Régulation : modes de commande

• Action TOR
• Action Proportionnelle
• Action Intégrale
• Action PI
• Action Dérivée
• Action PID
• Méthode de réglage PID

134

67
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Régulation : modes de commande

Modes de commande
Le mode de commande détermine la façon dont le contrôleur doit
réagir à un signal d'erreur. La performance d'un système de commande
dépend essentiellement de cette caractéristique. Les principaux modes
de commande appliqués aux procédés industriels sont les suivants:
 la commande à deux positions
 La commande flottante
 La commande proportionnelle (P)
 La commande intégrale (I)
 La commande proportionnelle et intégrale (PI)
 La commande dérivée (D)
 La commande proportionnelle dérivée (PD)
 La commande proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
135

Qualités d’une régulation

Stabilité
Une boucle de régulation est stable lorsque soumise à un
incrément de consigne ou d’une grandeur perturbatrice, la mesure
retrouve un état stable

136

68
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Qualités d’une régulation

Amortissement
Lorsqu’une boucle de régulation est stable, l’amortissement
caractérise l’atténuation des oscillations de la mesure suite à une
variation de consigne ou d’une grandeur perturbatrice.
Un amortissement faible engendre de grands dépassements, et
des dépassements faibles ou inexistants correspondent à un fort
amortissement

Précision
Elle est évaluée par son aptitude à obtenir une mesure proche
de la consigne lors d’un changement de cette dernière ou d’une
perturbation
137

Qualités d’une régulation

Rapidité
Elle traduit la durée du régime transitoire et s’évalue au choix,
par :
 Le temps de réponse tr correspondant au temps que met la
mesure pour rester dans une zone de ±5% de la variation finale
 Le temps de montée tm correspondant au temps nécessaire à la
mesure pour passer de 10% à 90% de la valeur finale

138

69
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Commande à deux positions :

Régulation TOR
Principe :
L’organe de réglage ou de commande ne peut occuper
que deux positions extrêmes à l’exclusion de toute position
intermédiaire.
Exemple : marche/arrêt, ouvert/fermé
Le passage d'une position à l'autre, appelé "commutation"
doit s'effectuer lorsque la grandeur à régler franchit le point
de consigne.
Le régulateur est dit à action discontinue à deux échelons.

139

Commande à deux positions :

Régulation TOR
Analyse de fonctionnement :
Par exemple, prenons la régulation de la température d'un
ballon d'eau chaude sanitaire à accumulation. L'alimentation du
ballon est assurée par une vanne "tout ou rien". Un thermostat du
type "aquastat" commande la vanne.

Point de
consigne = 55°C

Eau chaude
sanitaire

Eau froide
sanitaire
140

70
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Commande à deux positions :

Régulation TOR
Thermostat Vanne
électromagnétique

Secteur 220 V q > 55°C

1er cas :
On suppose nul le différentiel du thermostat, pas de retard.
Au temps 0, au démarrage, la température du ballon est en
dessous du point de consigne :
- la vanne d'eau chaude chaudière est grande ouverte,
- la température du ballon est en train de croître.
141

Commande à deux positions :

Régulation TOR
Organe de réglage

Ouvert

Fermé

Temps

Grandeur t1 t2 t3 t4 t5
réglée
q

56
Point de
55
consigne
54

T Temps
142

71
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Commande à deux positions :

Régulation TOR
2ème cas :
En réalité, le régulateur possède un différentiel. Dans ce cas on
remarquera :
 l'amplitude du cycle est augmentée de la valeur du différentiel
propre au régulateur. Le résultat s'appelle différentiel résultant ou
différentiel total.
 la période du cycle est augmenté de deux fois le temps T que met la
variable pour franchir le différentiel; Elle devient T'.
On voit donc que le différentiel :
 augmente l'amplitude : l'écart sur la grandeur réglée est plus grand.
 augmente la période : les organes de régulation fonctionnent moins
souvent ce qui prolonge leur durée de vie.
143

Commande à deux positions :

Régulation TOR

144

72
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Commande à deux positions :

Régulation TOR
Condition d’utilisation de la régulation "tout ou rien"
Une bonne régulation "tout ou rien" doit présenter une courbe
d'enregistrement de température avec la plus faible amplitude et
la plus longue période
Amplitude

Temps
Période

145

Action Proportionnelle
Principe:
L'action proportionnelle est une fonction qui fait varier le signal
de sortie du régulateur (grandeur réglante) proportionnellement à
l'écart entre la mesure et la consigne.
L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc
rapide, tout écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les
grandes inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et
rendre le système plus rapide, on augmente le gain. Le régulateur P
est utilisé lorsque l’on désire régler un paramètre dont la précision
n'est pas importante.

146

73
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Action Proportionnelle
Bande proportionnelle:
L'action proportionnelle est réglée au choix par le fabricant, soit
par :
 Le coefficient d’amplification, noté A, aussi appelé « gain » et
noté Kr ou Gr (Kp)
 la bande proportionnelle (BP ou XP) en % : BP = 100/Gr

147

Action Proportionnelle
Schéma:
S
0

± (M-C) P +
S

Le signal de correction du régulateur s’écrit :

S S0 GR (MC)
S0 : décalage de la bande

148

74
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Action Proportionnelle
Exemple:
La régulation proportionnelle ne peut être utilisée que dans des
procédés qui n’exigent pas une grande précision

Régulation de niveau d’un bac de stockage

Ainsi l’action P seule ne peut effectuer un réglage correct si

la grandeur de réglage est soumise à de fortes variations.

149

Action Intégrale
Principe:
Dans le système proportionnel, l’organe de réglage prend
une position proportionnelle à l’écart de la grandeur à régler.
Dans le système intégral, c’est la vitesse de l’organe de
réglage qui est proportionnelle à l’écart de la grandeur à
régler. Plus l’écart est grand plus grande sera la vitesse de
l’organe de réglage.
Ce mode de réglage procure une correction jusqu'à ce que
l'écart soit nul, ce que ne peut réaliser le mode proportionnel.

150

75
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Action Intégrale
Analogie
L’image de cette action correspond à celle d’un automobiliste
apercevant de loin un feu rouge.
Il va réduire progressivement sa vitesse afin que le véhicule
s’immobilise en arrivant au feu.

5 0 K m /h 2 5 K m /h

d /2

d
151

Action Intégrale
Le coefficient de AI:
L’action intégrale est réglée, au choix du fabricant, soit par:
 La constante de temps intégrale Ti (souvent en min)
 Le coefficient ou taux d’action intégrale Ki = 1/Ti
1
AI 
Ti 
. (M  C).dt

152

76
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Action Proportionnelle Intégrale

La commande à intégration est rarement employée seule mais
plutôt en association avec la commande proportionnelle. Cette
association permet de bénéficier de la rapidité de l’action
proportionnelle et de la précision de l’action intégrale.
L’addition de l’action intégrale au mode proportionnelle permet
d’annuler automatiquement l’écart du régulateur P.

Le régulateur possède deux paramètres de réglage :

 Le gain proportionnel (Kp) ou la bande proportionnelle (XP)
 La constante de temps d’intégration (Ti)

153

Action Proportionnelle Intégrale

PI Série PI Parallèle

S
0

[1] S
P I
± (M-C) +

[2]

 G 
S  S 0  G R .(M  C)  R . (M  C).dt

 Ti 

 1 
 Ti 
S  S0  GR .(M C) . (M C).dt

154

77
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Action Dérivée
Principe
Dans la fonction dérivée, l’action du régulateur est
proportionnelle à la vitesse de variation de l’écart de réglage et non
plus à la valeur de l’écart.

Plus la vitesse de variation de l’écart est brusque, plus l’action

du régulateur est importante.

Si la vitesse de variation de l’écart est constante ou nulle,

l’action dérivée est annulée.

155

Action Dérivée
Coefficient de AD
L’action dérivée est réglée par la constante de temps d’action
dérivée, notée Td (exprimée en s)
d(M  C)
AD  T d .
dt

156

78
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Action Dérivée
 L’AD permet de tenir compte des variations brutales de l’écart
(M – C), en effet le poids de cette action est d’autant plus
important que la variation de M-C est brutale.

 L‘AD constitue donc un accélérateur de correction et intervient

dans les moments d'urgence (variation rapide de la mesure par
rapport à la consigne).

157

Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Structures
Série :

± (M-C) S
P I + D +

S0

 (T  T ) G d(M C)
S  S0  GR. i d .(M C) R . (M C).dt GR .Td .
 
 Ti Ti dt 

158

79
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Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Structures
Parallèle :
S
0

P +
S

± (M-C) I

 1 d(M  C)
 Ti 
S  S 0  G R .(M  C)  . (M  C).dt  Td .
dt 

159

Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Structures
Mixte :

± (M-C)
I

S
+ P +

 G d(M  C)
S  S0  G R .(M  C)  R . (M  C).dt  G R .Td .
 
 Ti dt 
160

80
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Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Grandeur de
réglage
Action
L’action D corrige la position de la
P+I +D E
vanne proportionnellement à la
vitesse de variation de l’écart pour
amener le plus rapidement possible la
Action D E grandeur réglée à sa valeur de
consigne, après une variation brutale.
L’action I corrige la position de la
Action I E vanne à une vitesse proportionnelle à
l’écart. L’écart résiduel est éliminé.
L’action P corrige la position de la
Action P E
vanne proportionnellement à l’écart
Écart consigne
mesure E

0 1 2 mn temps

161

Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Action Rôle et domaine d’utilisation
P AP corrige de manière rapide tout écart de la mesure, elle permet de
vaincre les grandes inerties. Pour diminuer l’écart on augmente le gain,
mais on est limité par la stabilité du système. Elle est utilisé lorsqu’on
désire régler un paramètre dont la précision n’est pas importante.
Exemple : niveau d’un bac de stockage

I AI complète l’AP. Elle permet d’éliminer l’erreur résiduelle en régime

permanent. Pour rendre le système plus dynamique, on diminue l’AI ce
qui conduit à l’instabilité en régime fermé. AI est utilisée lorsqu’on
désire avoir une précision parfaite, elle permet de filtrer la variable à
régler d’où l’utilité pour le réglage des variables bruitées tq la pression

D AD accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle

en permettant un amortissement rapide des oscillations dues aux
perturbations. Elle est utilisée pour le réglage des variables lentes tq la
température
162

81
 15/04/2020

Action Proportionnelle Intégrale Dérivée

163

Méthodes de réglage PID

Boucle ouverte
Le régulateur PID est mis en mode manuel.

Identification du procédé (test de la réponse à

l’échelon)
L’essai le plus facile à faire est de créer un incrément de
commande et d’enregistrer la réponse

164

82
 15/04/2020

Méthodes de réglage PID

Gain statique : Gs = ΔM / Δu
Temps de délai (retard) : td
Constante de temps : τ

165

Méthodes de réglage PID

166

83
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Méthodes de réglage PID

Boucle fermée
Le régulateur PID est mis en mode automatique, il contrôle le
procédé en limitant ainsi le risques dangereux d’emballement.

Méthode de la fréquence naturelle d’oscillation

(Ziegler et Nichols)
On cherche à mettre expérimentalement en oscillation entretenue
le procédé en modifiant le gain du régulateur. Deux relevés sur la
sinusoïde obtenue permettent de déterminer les valeurs des
paramètres PID du régulateur

167

Méthodes de réglage PID

Méthode de la fréquence naturelle d’oscillation
(Ziegler et Nichols)
 Utiliser uniquement l’action proportionnelle (I et D supprimés)
 Régler un gain du régulateur faible (Gr = 1 ou moins)
 Régler la consigne et vérifier que la mesure se stabilise
 Augmenter le gain du régulateur par palier jusqu’à ce que la
boucle entre en oscillation entretenue : pompage
 Le gain critique Grc est le plus petit gain qui permet le
pompage
 Relever la période Tosc

168

84
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Méthodes de réglage PID

169

85