Vous êtes sur la page 1sur 17

PLF Physique & Vibrations - TP n°2 – p 1

Questionnaire de préparation du
TP n°2 - SYSTÈME MÉCANIQUE à 1 ou 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ
( à rendre en version manuscrite sur une feuille double - développer
les réponses, sans dépasser les 4 pages )
(NB : citer les sources - soigner la présentation)
Chaque étudiant remettra son travail de préparation au début de la séance et
indiquera les questions restées en suspens. A indiquer sur la feuille :
Classe: Groupe : Nom : Date :

1 - Considérer le système ci-après constitué d'une plaque de masse m reliée à un bâti par
l'intermédiaire de 8 ressorts de raideur K chacun.

K
K

K K

vue de côté

ressorts

vue de dessus
Montrer que ce système est équivalent au système simplifié ci-après.
m
Kequ
Exprimer Kequ en fonction de K.

2 • Quels sont les phénomènes mis en évidence dans le TP ?


3 • Définir les notions suivantes (et, le cas échéant, les expressions pour l’oscillateur du type
masse-ressort) :
a) Fréquence propre d’un oscillateur non amorti
b) Fréquence propre de l’oscillateur amorti
c) Résonance
d) Amortissement structural
e) Facteur de perte
f) Facteur de qualité
g) Bande passante à -3 dB sur la courbe de résonance en
amplitude de l'oscillateur à 1 degré de liberté
h) Antirésonance

4 - Dessiner l'allure de la réponse en fréquence d’un


oscillateur en régime forcé :
a. Cas d’un système à 1 degré de liberté
b. Cas d’un système à 2 degrés de liberté.
TP n°2 - SYSTÈME à 1 ou 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ -
SUSPENSION ANTI-VIBRATILE
Remarque : A la fin de la séance rendre un compte-rendu pour le groupe.

1. Introduction & but du TP


Les vibrations mécaniques peuvent causer des dégâts importants, aussi bien dans les
machines que dans leur environnement (fissurations de fatigue - mauvais états de
surfaces usinées - fonctionnement perturbé des machines de contrôle ou de pointage -
inconfort des personnes - rayonnement de bruit ).
Si l’on ne peut atténuer les vibrations à la source, on essaye de s’opposer à leur
transmission ou au moins de les atténuer par des suspensions convenables. Il s’agit :
- soit de protéger les personnes ou un appareillage délicat des vibrations de
l’environnement ;
- soit de protéger l’environnement contre les forces dynamiques créées dans une
machine.

Le TP permet d’étudier les vibrations libres et forcées d’un système à un ou deux


degrés de liberté. On met en évidence les phénomènes importants de résonance et
d’antirésonance, ainsi que les relations entre décroissance des oscillations libres et bande
passante des oscillations forcées. On introduit enfin la notion d’amortissement structural.
2. Description du matériel utilisé

Dispositif expérimental du système à 1 degré de liberté

Le montage expérimental comprend les éléments ci-après.


• Une chaîne d’excitation. qui comporte :
- le générateur de signaux (HM 8030) d’amplitude et de fréquence réglables,
- l’ampli de puissance (BK2706) permettant d’alimenter
- le pot vibrant (BK4809) actionnant la table au moyen d’un électro-aimant.
• Le dispositif expérimental comprend :
- dans le cas du système à 1 degré de liberté : un plateau de masse M1 avec ses 8
ressorts de suspension de raideur K chacun. On appelle K1, la raideur du ressort
équivalent à l'ensemble et d l'amortissement du type structural correspondant.
1

- cas du système à 2 degrés de liberté : un caisson de masse M2 avec ses 4 plots en


caoutchouc de raideur équivalente K2 et présentant un amortissement structural désigné
par d2 est posé sur le 1er plateau.

Données expérimentales : M1=4,14 kg ; M2=6,32 kg.

Remarque : On souhaite relever les amplitudes de vibration en fonction de la fréquence. En


pratique on mesure la valeur efficace de l’amplitude de l’accélération ; le signal mesuré est
intégré dans la chaîne de traitement et d’amplification. La grandeur affichée à la fin est
proportionnelle à l’amplitude de la vitesse vibratoire, qui est proportionnelle à la fréquence.
Compte-tenu de la dépendance de l’amortissement structural en fonction de la fréquence, on peut
considérer que pour de faibles valeurs de l’amortissement, les tensions obtenue en sortie de la
chaîne sont proportionnelles à l’amplitude d’oscillation.
• La chaîne de mesure qui comprend :
- un accéléromètre (BK4338) fournissant une charge électrique recueillie aux bornes
d’un cristal piézoélectrique soumis à l’effort ou l’accélération d’une masse inertielle,
- un préamplificateur de charge convertissant la charge de l’accéléromètre en tension et
intégrant celle-ci pour la rendre proportionnelle à la vitesse vibratoire,
- un voltmètre (BK2409) autorisant la lecture de la tension efficace en provenance du
préamplificateur,
- un oscilloscope à mémoire permettant d’observer le signal en mode normal (évolution
temporelle de la vitesse vibratoire en régime permanent) ou en mode mémoire (évolution
temporelle de la vitesse vibratoire en régime libre amorti).

3. Déroulement du TP
3.1 Branchements et réglages - valeurs limites
Mettre en marche les différents éléments du montage.
On utilisera au début, les réglages indiqués sur le document. Au cours de la
manipulation, on verra l’influence des quelques réglages utiles.
◊ ATTENTION: Avant mise en route du pot vibrant, choisir sur le GBF une forme d’onde
sinus de fréquence comprise entre 10 et 100 Hz (f max à utiliser : 60 Hz) (le défaut est en
dents de scie, 1000Hz). Avant TOUT changement de gamme de fréquence, veiller à ramener
la fréquence à son minimum.
3.2 Système à 1 degré de liberté.
On se propose d’étudier successivement
- la réponse en régime permanent,
- la réponse en régime libre (réponse impulsionnelle), et
- la réponse statique de l’oscillateur à 1 ddl formé par le plateau M1 et l’ensemble des 8
ressorts de raideur équivalente K1 en présence d’amortissement structural de coefficient
d1.
➼ Les trois essais permettent de mesurer K1.
➼ Les deux premiers permettent d’évaluer d1.
Il conviendra de comparer ces divers résultats et d’interpréter les “anomalies” mises en
évidence.

3.2.1 régime permanent


L’accéléromètre étant placé au centre du plateau M1 on se propose d’étudier la
variation de l’amplitude X d'oscillation de la masse M lorsque la fréquence
1 1

excitatrice varie de 10 Hz à 60 Hz maxi, la valeur de crête de la tension excitatrice restant


constante.
◊ Commencer par la détermination du maximum en évitant la saturation (on le remarque au
bruit produit et on le voit sur l'oscilloscope),
◊ Noter les valeurs de f et X .
0 max

◊ Déterminer les valeurs à -3 dB;


◊ Relever enfin quelques valeurs intermédiaires.
◊ Tracer la courbe V (f)
eff

Toute l’exploitation se faisant en valeurs relatives, on portera en ordonnée Veff qui est
proportionnel à X ; convertir toutes les pulsations remarquables en fréquences et
1

graduer les abscisses en Hz pour pouvoir les afficher. On soignera la détermination des
coordonnées de V1.max et f0 . On obtient un graphe analogue à celui de la figure A3. Le
graphe peut présenter des “anomalies” sous la forme de pics secondaires dus aux
résonances en rotation du plateau.

➼ Opérer avec précision et rapidité (3 points par pic). Indiquer une fourchette
d’incertitude pour les mesures.

➼ Utiliser les relations rappelées dans l'annexe pour déterminer K et d . 1(P) 1(P)

➼ Vérifier a posteriori l'approximation 0   (à amplitude max imale)


.

◊ Q1: donner les valeurs de K1(P) et d1(P) obtenues par l'étude du régime permanent
(avec les incertitudes de mesure)

3.2.2 Régime libre


Le régime d'oscillation libre est obtenu par une brève excitation mécanique. La réponse
obtenue est aussi appelée réponse impulsionnelle. Opérer comme suit :
➼ couper le générateur et l’ampli de puissance,
➼ mettre l’oscilloscope en mode mémoire avec une durée de balayage à 50 ms/div
➼ exciter le plateau en frappant le plateau du tranchant de la main, (un coup rapide,
pas trop fort, bien centré et bien vertical) : on doit obtenir un graphe analogue à celui de
la figure A2. Eventuellement demander de l’aide.
➼ Utiliser le graphe pour déterminer la période Tp et le coefficient de décroissance de
l'amplitude d'oscillation  . Calculer  . En déduire les valeurs de  et .
P 0

En déduire une seconde série de valeurs pour K et d notées K1(i) et d1(i).

◊ Q : Exprimer les valeurs de


2  p,  , 0i , K1(i) , d1(i) obtenues à partir des relations de
l'annexe..
3.2.3 réponse statique
➼ démonter l’un des 8 ressorts, et déterminer sa raideur statique k1s sur la petite
presse munie de son comparateur (attention à la confusion charge-masse)
➼ En déduire la raideur équivalente K en supposant que les 8 ressorts sont
1(stat)

identiques et que la précontrainte n’intervient que très peu.

◊ Q : la valeur de K1(stat).
3

3.2.4 discussion
Pour chaque détermination de K1 et d1, donner un intervalle de confiance avec
justification. Au cas où les diverses déterminations ne se recoupaient pas, rechercher les
sources probables de discordance.

4.3 système à 2 degrés de liberté : régime permanent,


réponse impulsionnelle, réponse statique.

4.3.1 régime permanent

➼ On placer le bloc porté par les plots en caoutchouc (M 2,K2) sur le plateau (M1). Le
système se transforme en système couplé à 2 degrés de liberté, chaque plateau pouvant
osciller autour de sa position d'équilibre.

On réalise l'étude dynamique en régime permanent, en relevant xˆ1 (accéléromètre au


centre du plateau) puis xˆ2 (accéléromètre au centre du bloc) suivant la procédure ci-après
➼ on relève d’abord pour X1,  allant de 10 à 60 Hz maxi en resserant les points aux
alentours des résonances, et entre 23 et 35Hz (anti-résonance).
➼ on fait de même pour X2 en gardant les mêmes valeurs de pulsation
➼ on porte les résultats sur un graphe qui doit avoir l’allure de la figure A 5, (2
résonances, 1 antirésonance, 1 croisement)
X
➼ On en déduit le graphe de la transmission T  2 à présenter à l’identique de la
X1
figure A7 (on se contentera de porter les tensions en lieu et place des élongations)
◊ Attention à soigner particulièrement la détermination des coordonnées des maxima, ainsi
que du point d’intersection des graphes X1 () et X2 () .
➼ Effectuer suffisamment de mesures pour une bonne détermination de T max. Le
point particulier de fréquence notée f est important pour l'exploitation des mesures : c'est
T1

le point pour lequel les 2 amplitudes sont égales .

◊ Q4: Valeur de d2 (relation 16). Valeur de K2 obtenue à partir de la relation 15b en


utilisant la valeur particulière pour laquelle T = T .
max

◊ Q5: indiquer dans quel domaine de fréquences la suspension est utile.

4.3.2 réponse impulsionnelle de l’oscillateur ( M 2 ,K 2 ) seul


La réponse impulsionnelle du système couplé est inexploitable au moyen d’un
oscilloscope à mémoire ; une analyse par Transformée de Fourier rapide (traitée dans les
TP 4 et 5) est nécessaire, ce que ne permet pas l’appareil utilisé ici.
➼ placer le bloc (M ,K ) sur la table et enregistrer sa réponse impulsionnelle comme
2 2

au paragraphe 4.2.2 ; en déduire une autre série de valeurs K2i et d2i.

4.3.3 étude statique de K 2


➼ sur un plot identique à ceux qui supportent M2, essayer de déterminer la raideur
K2s.
◊ Par rapport à l’essai sur ressort, de nouvelles difficultés surgissent : déformation non-
linéaire et non-instantanée se traduisant par une grande différence entre K2 statique et K2
dynamique.
➼ comparer la valeur de K2 obtenue en dynamique (K2.dyn) et celle obtenue en
statique (K2.stat) ; en tirer une conclusion importante pour le choix de plots antivibratils.

◊ Attention : Couper l’alimentation des appareils avant de quitter le poste de TP, et remettre
en place tout ce qui a été utilisé.

5. Synthèse & compte-rendu


➼ prendre les meilleures déterminations dynamiques de K 1 et K2, et, à partir de la
relation 12.b, retrouver les pulsations de résonance res.1 et res.2 et les fréquences
correspondantes fres.1 et fres.2 du système couplé (on négligera d1 et d2 dans ce calcul).
On vérifie que le couplage augmente l’écart entre fréquences propres.
➼ sur le graphe X1 () concernant le système couplé, observer la zone d’antirésonance
K2
et comparer à la pulsation de résonance   02  M 2 du système M2K2.
re
s

Ce comportement est utilisé dans les atténuateurs dynamiques.

➼ comparer réponse impulsionnelle et réponse en régime permanent pour la


détermination des raideurs et facteurs de perte eu égard à la rapidité, précision, mise en
œuvre, etc.
Annexe du TP n°2

1. Oscillateur à 1 degré de liberté


Soit un système mécanique constitué d'une masse ponctuelle m reliée à un bâti par un
ressort de raideur K. Le frottement dans le mouvement de translation sur le support
horizontal est caractérisé par un coefficient h figure A1.

(fig. A1-1): M est la masse (supposée ponctuelle) en mouvement. K est la raideur du


composant élastique de masse négligeable par rapport à M ( Frappel   Kx ). h est le
coefficient de
frottement qu’on suppose du type fluide ( Ffrott   h . Vitesse ) .
L’oscillateur oscille périodiquement autour de sa position d’équilibre si on l’écarte de
cette position et on le laisse ensuite évoluer librement. x(t) est l’écart par rapport à la
position
d’équilibre.
Dans le cas de l’amortissement structural (frottement interne à la structure), on peut exprimer
Kd
h par la relation suivante, valable sur un domaine de fréquences limité h  (1) , d

étant un facteur de perte caractéristique de la structure.

Position
de repos F(ress -> masse)
K s
F(ext)

u
l0 vecteur unitaire dans la
direction du déplacement
l

0
x=0 A (x=l0) B (x=l)

(fig. A1-2): Oscillateur du type masse-ressort en régime forcé. Une force f  Fexc cost de
pulsation , agit en permanence sur la masse M.
En régime forcé, l’équation différentielle du mouvement s’écrit en dynamique:
d 2s ds
m 2  h  Ks  Fexc cos t (2)
dt dt
En l’absence d’amortissement (h=0), la masse M, après écart de la position d’équilibre
varie autour de cette position suivant l’expression :
s(t)  X0 cos 0t  0
X l’amplitude et  , la phase initiale dépendent des conditions initiales. Le mouvement
0 0

est caractérisé alors par une pulsation propre 0  K


M ou une fréquence propre
1
f0  K .
2 M

1.1 Oscillations libres amorties


Dans tous les systèmes mécaniques il existe des frottements et donc des pertes
d’énergie en cas de mouvement d’oscillation. Pour trouver la solution générale de
l’équation homogène associée à (2) on écrit l’équation caractéristique M r2  hr  K  0 ; on
montre que la seule solution “intéressante” en terme de vibrations est obtenue pour un
déterminant négatif (mouvement pseudo-périodique amorti), c’est-à-dire pour la solution
en x :
s(t)  A0 exp t  cos pt   0 (3)

 
X l’amplitude et  , la phase initiale dépendent des conditions initiales et des conditions
0 0

aux limites.
h
 est le coefficient d’amortissement qui caractérise la décroissance exponentielle
2M

de l’amplitude dans le temps et  p  2 2 


K h2 est la pseudo pulsation.
0   
M4M 2
On définit également un coefficient d’amortissement critique hcrit  2 MK qui fixe la
limite entre le régime non oscillant (apériodique) et le régime d’oscillation, ainsi qu’un
h 
coefficient réduit d’amortissement défini par l’expression    . Ce coefficient est
hcrit 
0
2
lié au facteur de perte d par la relation : d  2   (4)
 .
0  0 1  2 et peut donc être
La pseudo pulsation s’écrit donc  p  0
2 2
  0
2

confondue avec  pour d < 0,2.


0

Expérimentalement, on relie ces grandeurs au mouvement de la masse M selon :


1  A 
  ln 2  (5). L’allure de la réponse est montrée sur la figure ci-après.
t2  t1  A1 
(fig. A2): Réponse libre de l'oscillateur amorti: Déplacement de
la masse M en fonction du temps. On observe la pseudo-pulsation
Tp, et les coordonnées correspondantes (t1,A1), (t2,A2)
1.2 Régime forcé permanent
Cela correspond à la solution particulière de (1) du type s  X cos t  , seule
solution subsistant lorsque le terme d’amortissement est nul. La notation réelle est
associée au phénomène physique.

On adopte dans un souci de simplification calculatoire la notation complexe suivante :


s˜(t)  X e j t    X e j e j t   X˜ e j t 
dont la partie réelle correspond au phénomène physique. La grandeur
est

X
l'amplitude complexe ; ce terme contient l'information sur l'amplitude et le déphasage
entre la réponse et l'excitation.
Dans ce cas nous avons : s  js˜  j X˜ e jt ˙    2 s˜ .
˙ et s
˜ ˜
˙
Le retour au phénomène physique s’opérant par la transformation inverse, soit :
  Im(X )
X Re(X )2  Im(X )X2 = et   artan 
si Re(X )  0 et   artan
Im(X )     
 
Re(X )    Re(X )
 
   
si Re(X )  0
(7).
Avec cette notation, l’équation (1) s’écrit M 2  jh  K  X e jt  F e jt , ce qui
  exc

conduit à
X 
Fexc

Fexc
2 2
 
 M 2  K  j h
jM  2

K  M 2
  h
 
h K
soit

Fexc Fexc
X    ou X  
2

M 2  K   h2 2 
m
0
2 2
 2
2

2

et h 
   arctan ou    2 
   arctan 2 . (8a)
2
m  K  0   
2

Kd
En introduisant l’amortissement structural ( h  ), il vient :
Fexc 
(a) X  et (b)    Kd  (8b)
 arctan 
2  M 2  K 
M 2  K   Kd2
et l’on constate que pulsation de résonance et pulsation libre sont quasiment confondues
pour un facteur de perte inférieur à 0,2. Dans ce cas, on montre que la bande passante à
-3dB (∆ =  -  ), le facteur de perte d, et le facteur de qualité Q (ou d'amplification à la
-3dB

résonance) sont liés par les relations suivantes.


2 1

- Pour d < 0,2 , on a res  0  K


M
Xmax  X ( Fexc  X(  0)
0 ) 
K d
d
Δ 3dB 1
soit d = 2 =   ;Q  . (9)
 2 1
0 0
d

◊ Remarque : la condition d < 0,2 reste souvent à vérifier “a posteriori”

(fig. A3) Système MKK’F : Réponse en fréquence - Bande passande à -3dB

On considère dans la suite un système de 2 oscillateurs couplés, modélisé par 2 masses


et 2 raideurs, avec action sinusoïdale f  Fexc cost sur M1 (figure A4).
x1 x2

K2 M2
f M1
K1

(fig. A4) : Modèle 2MK à 2 degrés de liberté sans amortissement.

La mise en équationconduit au système suivant (en l’absence d’amortissement) :


 M d 2x 1  K x  K x  x   F cost

 1 dt 2

1 1 2 1 2 exc
 2 (10)
 d x2
  K2 x2  x1
 dt 2
M2

En considérant un régime forcé harmonique permanent, on arrive au système en X1 et


X2 ci-après (notation complexe) :
K  K  M  2  X  K X  F 
1  2  1  1  2 2 exc
  (11)
 2 
2
  K X
2 1  K  M 2  X2  0


que l’on résoud par la méthode de Cramer pour obtenir les solutions complexes :
F K K  K  M 2 2 F
exc 2 1 2 exc
0 KM2 1
0
K
2
2 2
X1  et X2 (12.a)
Δ
Δ 2 1 2
avec Δ  M M1 42  M1 2  M2 1 K  2  K (12.b)
K K K

Remarque : La solution physique est obtenue en prenant les valeurs absolues des
expressions ci-dessus.

◊ Remarque : ici, X1 et X 2 sont réels ; il suffit donc de prendre les valeurs absolues pour
retourner aux solutions physiques.

2.1 résonances
Les résonances correspondent aux 2 racines  et  réelles et positives, annulant
1 2

le déterminant ∆, ce qui conduit à des déplacements “infinis” ; en pratique, il existe


toujours un léger amortissement qui, s’il n’influence pas notablement la valeur des
fréquences de résonance, limite fortement les valeurs maximales (figure A5).
2.2 antirésonance
A partir des relations (12), on voit qu’il existe une valeur de la pulsation d’excitation
A _ Réson  K2 pour laquelle X1  0 ; c’est la pulsation d’antirésonance : la masse M1
M2
reste immobile malgré l’action de la force d’ excitation f. Cette pulsation correspond à la
pulsation propre d'un système dans lequel la masse M serait bloquée. 1

L'oscillation de la masse M2 ne s'annule pas, mais passe par un minimum pour la


dX
pulsation  calculée à partir de 2  0.
d
La figure ci-aprés montre l'allure de la courbe de réponse spectrale d'un système à
deux degrés en présence d'amortissement.

◊ Remarque : En présence d’amortissement ces résultats généraux restent approximativement


valables à condition que les facteurs de pertes des oscillateurs restent inférieurs à 0,5 ; ceci
est généralement le cas dans les situations courantes.
Amplitudes d'oscillation

2ème résonance
1ère résonance Fréquence pour la-
quelle X1 =X2
X1

Anti résonance

X2

fRés.1 fA_Réson fréquences


fRés.2
fT1
(fig. A5): Système mK à 2 degrés de liberté en régime forcé.
L'oscillateur (1) est sollicité par la force sinusoïdale
f  Fext cos2 f t) . La courbe montre l'allure des amplitudes
d'oscillation des 2 oscillateurs en fonction de la fréquence
d'excitation. On observe les deux résonances (fréquence fRés.1 et
fRés2), l'antirésonance (fréquence fA_réson), la fréquence particulière
pour laquelle les amplitudes d'oscillations sont égales ( fT1).
3. Facteur de transmission
Il est intéressant de considérer la transmission des vibrations de la masse M 1 vers la
masse M2 dans la mesure où dans beaucoup de situations on cherche à atténuer cette
transmission ; c'est le cas des amortisseurs. Cette transmission est caractérisée par le
X
rapport T  2 . La figure A6 illustre la situation dans laquelle un mouvement est imposé
X1
à la masse M1. Le mouvement est transmis à la masse M2 par l'intermédiaire d'un
élément élastique de raideur K , présentant un amortissement de coefficiet h2 . On étudie
2

l’effet de l’amortissement sur la transmission.

M
fexc 1 K2 M2

h2
Oscillation Oscillation
d'amplitude X1 d'amplitude X1
(fig. A6): Modèle utilisé pour étudier la transmission des
mouvements de M1 à M2.

L’équation de la dynamique appliquée à M2 donne


d 2x 2  dx dx 
M   K  x  x   h 2  1  (13)
2
dt2 2 2 1 2
 dt 
dt

On en déduit la transmission complexe T˜ :


X 2 K 
T
jh 2  2 (14)

 
X1 K2  M 2 2  jh2 
2 2

dont le module est donné par K 22h 



Tˆ  2 2 2 . (15a)
 K M
2

2  h2 

Cas d'un amortissement structural.

En présence d'un amortissement structural de coefficient d on peut introduire un


2

coefficient de frottement équivalent donné par h2.equiv K2 d2



 .
En introduisant ce coefficient dans la relation ci-dessus, on obtient :
2
Tˆ  1 2 d
2 (15b).
 M2 2  2
1   d2
 K2 
Le coefficient T prend une valeur maximale pour la valeur de  suivante :
T . max  02  K2
M2

Pour le cas limite d'un amortissement nul, la relation (15b) se simplifie en (notation
réduite)
1
T  (15c)
2
1  
 02 

avec 0.2  T . max 

K2  pulsation propre de l'oscillateur M2 -K2.


M2
La figure ci-après montre l'allure de la courbe de transmission en fonction de la
fréquence d'excitation.

T
coefficient de transmission

pulsations

(fig. A7) : Allure de la courbe de transmission

On observe que:
• le coefficient T devient inférieur à 1
pour   2 02 ; on travaillera toujours dans
cette zone pour réduire la transmission des vibrations ;
2
Tmax  T 1 d 2
• T . max )  ( 16) ; le facteur de perte limite la transmission des
d 22
(  1
d2
vibrations ;
• une valeur trop grande de d limite l’efficacité de la suspension (dans le domaine
2

  2 T . max ).