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Laboratoire d’Automatique,

de Mécanique et d’Informatique
industrielles et Humaines
Jimmy Lauber
Ingénieur ENSIMEV

Moteur à allumage commandé avec EGR :


modélisation et commande non linéaires
2
Introduction générale

• De plus en plus de véhicules :


- problèmes de pollution Ö nouvelles normes anti-pollution
- carburant : source d’énergie limitée

Meilleure gestion des moteurs thermiques

• Moteur : actionneurs mécaniques vers actionneurs électroniques :


- injection électronique
- papillon motorisé...

Plus de degrés de liberté


Système de plus en plus complexe à commander

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


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Introduction générale

• Schéma de principe :
Bougie d’allumage

Injecteur
Pot catalytique
Carburant

Gaz frais

Gaz d ’échappements

Piston
cylindre

Vilebrequin

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Introduction générale

• Cycle 4 temps :

Admission Compression Explosion-détente Echappement

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Introduction générale

• Actionneurs d’un moteur à allumage commandé avec EGR :

Bougie d’allumage
Vanne EGR
Injecteur Soupapes
Pot catalytique
Papillon motorisé
Gaz frais

Gaz d ’échappements

Collecteur Piston
cylindre

Vilebrequin

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Introduction générale

• Capteurs d’un moteur à allumage commandé avec EGR :

position papillon pression collecteur position EGR pression cylindre

débit d’air frais


température d'air sonde lambda

cliquetis

température d’eau

capteurs de série
taux d'EGR régime moteur
capteurs sur banc

couple

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Introduction générale

• Le moteur fait intervenir des phénomènes :


• mécanique
• chimique
• thermodynamique

Difficile à modéliser

• Dans l’industrie, les commandes sont basées sur des cartographies.

Demande beaucoup de temps d’essais (bancs moteur)

Comportement statique du moteur


• Pour améliorer les performances :
- prendre en compte les phénomènes transitoires
Modélisation dynamique du moteur
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Plan Général

I. Modélisation et commande dans les moteurs à allumage


commandé

II. Modélisation et commande floue

III. Application au moteur

IV. Conclusions et perspectives

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Etat de l’art : Modélisation

Les objectifs de commande sont les suivants :


- régulation en couple du moteur
- minimisation des émissions de polluants

Entrées Sorties
Position papillon
Couple moteur
Position vanne EGR
Moteur
Émissions polluantes
Injection d’essence
Avance à l ’allumage

Approche par bloc fonctionnel

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Etat de l’art : Modélisation

• Schéma fonctionnel :

Commande papillon
d’air frais Pression
Admission collecteur
Commande vanne
EGR
d’air Couple
Modèle du moteur
Taux
d’EGR Mélange Pressions couple moteur
Air-essence cylindres et Régime
et Dynamique
Combustion bielle-manivelle
Injection d’essence
Admission
Débit
essence d’essence

Richesse

Allumage

Régime moteur

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Etat de l’art : Modélisation

• bloc « Admission d’air » :


EGR

C
y
l
i
air frais aspiration n
moteur d
r
e
s
Collecteur

• Modèle de connaissance utilisé pour la pression dans le collecteur :


/Weeks et Moskwa, 1995/

RTcol  4
 Tcol
Pcol =
Vcol  maf + megr − ∑ mcyli  + Pcol T
 i =1  col

/Bidan 1989/, /Bortolet 1998/, /Van Nieuwstadt et al. 2000/


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Etat de l’art : Modélisation

• Modèle de type « boîte grise » :

• Algorithme de classification flou /Bortolet et al., 1999/ :


si φaf est f af ( i ) et φegr est f egr ( j ) et N est f N ( k ) et Pcol est f Pcol ( l )
alors Pcol = aiφaf + b jφegr + ck N + dl Pcol + eijkl

• formule issue de l’expérimentation /Kang et Grizzle, 1999/:


mcyl = α1 + α 2 maf N + α 3 maf 2 N + α 4 N 2 maf
RTcol
Pcol =
Vcol
( maf + megr − mcyl )

• Taux d ’EGR :
megr
xegr =
maf

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Etat de l’art : Modélisation

• bloc « Admission d’essence » :

INJECTEURS
CYLINDRES

Injection dans la pipe d’admission de chaque cylindre

Apparition du phénomène de mouillage

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Etat de l’art : Modélisation

• Phénomène de mouillage :
depuis l'injecteur
minj Vers le cylindre

mess

Film d'essence

• Modèles utilisés :
/Aquino, 1981/ /Bortolet 1998/ /Kiencke et Nielsen 2000/ :
mess c
= (1 − c ) +
minj 1+τ p
/Bidan, 1989/ /Chaumerliac, 1995/, /Weeks et Moskwa, 1995/ :
mess  c  −τ d p
= (1 − c ) +  e
minj  1+τ p 

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Etat de l’art : Modélisation

• bloc « Mélange air-essence / Combustion » :

• richesse du mélange :
λs mess
ri = Ö mesure retardée
maf

Pas de valeur optimale


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Etat de l’art : Modélisation

• Modèles de combustion /Torredeme 1994/,


/Truquet 1997/ :
∂Tcyl 1  ∂Vcyl ∂Qt ∂Qc ∂m ∂m 
- modèle 1 zone =  − Pcyl + + + ( hadm − uadm ) adm + ( hech − uech ) ech 
∂θ mcvmel  ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ 
- modèles 2 zones
- modèles multizones

une espéce
considérée
dans le
cylindre

Bonne approximation de la pression cylindre


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Etat de l’art : Modélisation

• bloc « Modèle du couple moteur et dynamique


bielle-manivelle » :
• Modèles issus de lois physiques :
J θ = Cm − Cr

J (θ )θ = Cm − Cr /Dupraz, 1998/
Calcul du couple moteur instantané
/Swoboda, 1984/
4
Cm = ∑ a1i (θ ) Pcyli (θ ) + a2 θ ,θ
i =1
( )
/Kiencke et Nielsen, 2000/
4

( )
Cm = ∑ Pcyli − P0 Ap rf1 (θ )
i =1

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Etat de l’art : Modélisation

• bloc « Modèle du couple moteur et dynamique


bielle-manivelle » :
• Modèles issus de l ’expérimentation :

Calcul du couple moteur moyen


/Chaumerliac, 1995/

Cm = β1maf + β 2 maf ( ri − 1) + β 3maf ( ri − 1) + β 4 + β 5θ + β 6θ 2


2

/Kang et Grizzle, 1999/


Cm = γ 1 + γ 2 maf + γ 3 ri + γ 4 ri 2 + γ 5 av + γ 6 av 2 + γ 7θ + γ 8θ 2
+ γ 9θ av + γ 10 av maf + γ 11av 2 maf + γ 12 av megr

Modèle dynamique du moteur avec EGR


(Matlab/Simulink)

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Etat de l’art : Estimation

• problématique :

- peu de capteurs disponibles de série


- certaines grandeurs ne sont pas mesurables sur banc d ’essais

réaliser une estimation en temps-réel

utilisation d’observateurs :

• charge en air du moteur


• dynamique de l’injection d’essence
• couples moteurs instantané et moyen

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Etat de l’art : Estimation

• Charge en air : /Stotsky et Kolmanovsky, 2002/


ˆ cyl
Observateur à entrée inconnue : grand gain m

• Dynamique essence : /Arsie et al., 2003/

Observateur basé sur un filtre de Kalman ĉ et τˆ

• Couple instantané et moyen : /Rizzoni, 1989/, /Drakunov et al., 1995/,


/Wang et al, 1997/, /Dupraz, 1998/ et /Kiencke et Nielsen, 2000/

Observateur linéaire à entrée inconnue


Observateur à modes glissants
Estimation en considérant des grandeurs
constantes par morceaux

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Etat de l’art : Commande

• Types de régulation :
- PID /Petridis et Shenton, 2003/ /Buckland et Grizzle, 2000/
/Kiencke et Nielsen, 2000/
- LQG /Stefanopoulou et al., 1994/
- H ∞ /Ingram et al., 2003a, 2003b/ richesse
régime
couple

- Linéarisation entrée/sortie /Guzzella et al., 1997/


- CLF /Kang et Grizzle, 1999/
- Modes glissants /Khalid Khan et Spurgeon, 2001/

- Commande floue /Bortolet, 1998/ /Passaquay, 2000/

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Etat de l’art : en résumé

• Synthèse sur la modélisation :

- l’admission d’air
- l’injection d’essence
- la combustion
- le calcul du couple

Modèles non linéaires à retards variables

Développement de lois de commandes non linéaires

Commande floue des modèles Takagi-Sugeno (TS)

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Modèles TS /Takagi et Sugeno 1985/
• Soit le système non linéaire :
NL
x (t ) = f ( x (t )) + g ( x (t )) u (t )

• Modélisation floue de type TS


 r TS
 x ( t ) = ∑ hi ( z ( t ) ) ( Ai x ( t ) + Bi u ( t ) )
 i =1
 r
 y (t ) = h ( z (t )) C x (t )
 ∑i =1
i i

avec : r le nombre de sous-modèles


z ( t ) le vecteur de prémisse

Non-linéarités dans les termes hi ( z ( t ) ) ≥ 0


r

∑ h ( z (t )) = 1
i =1
i

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Modélisation et commande floue : généralités

Exemple :

x (t ) = x (t ) cos ( x (t )) x∈

Ö « Reporter » la non linearité dans les prémisses.

Considérons f ( x ) = cos ( x ( t )) avec f min = − 1 f max = 1

cos ( x ) + 1 1 − co s ( x )
⇒ co s ( x (t )) = ⋅1 + ⋅ ( − 1)
2 2
h1 ( x ) h2 ( x )

Si x est h1 ( x ) alors x ( t ) = 1⋅ x ( t )
⇒ Si x est h2 ( x ) alors x ( t ) = ( − 1) ⋅ x ( t )

Ö nb de règles = 2 nl
nl = nombre de non linéarités prises en compte

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Modélisation et commande floue : généralités

• Notations : Soit Y ∈ { A, B, C , H , P,...}


−1
r
 r

Yz = ∑ hi ( z ( t ) ) Yi , Yz−1 =  ∑ hi ( z ( t ) ) Yi 
i =1  i =1 
r r
et Yzz = ∑∑ hi ( z ( t ) ) h j ( z ( t ) ) Yij
i =1 j =1

Réécriture du modèle flou TS :

 x ( t ) = Az x ( t ) + Bz u ( t )

 y ( t ) = Cz x ( t )

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Modélisation et commande floue : généralités

• Commande floue de type PDC /Wang et al., 1996/ :


u( t ) y(t )
+- Modèle flou

Régulateur x(t )
PDC
r
u ( t ) = − Fz x ( t ) = −∑ hi ( z ( t ) ) Fi x ( t )
i =1

• Synthèse de la commande : calcul des gains Fi


utilisation d’une fonction de Lyapunov

outils LMI (Linear Matrix Inequalities)


/Boyd S. et al., 1994/

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Modélisation et commande floue : généralités

• Stabilisation par fonction de Lyapunov quadratique :

P > 0, V ( x ) = xT Px
• Conditions suffisantes de stabilisation :
ϒ ij = ( Ai − Bi Fj ) P + P ( Ai − Bi Fj )
T
En posant :
 r 2 r 
V = x ϒ zz x = x  ∑ hi ϒii + ∑ hi h j ( ϒij + ϒ ji )  x < 0
T T

 i =1 i< j 
conditions classiques ∀i, j ∈ {1,… , r} ,

ϒii < 0

(1 ≤ i < j ≤ r ) , ϒ ij + ϒ ji ≤ 0

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Modélisation et commande floue : généralités

• Conditions suffisantes de stabilisation :


ϒ ij = ( Ai − Bi Fj ) P + P ( Ai − Bi Fj )
T
En posant :

conditions de /Kim & Lee, 2000/ Qii > 0, Qij = QijT


∀i ∈ {1,… , r} , ϒ ii + Qii < 0
(1 ≤ i < j ≤ r ) , ϒ ij + ϒ ji + 2Qij ≤ 0
 Q11 Q12 Q1r 
 
 Q12 Q22 Q2 r 
>0
 
 
 Q1r Q2 r Qrr 
Bon compromis entre conservativité et complexité
Conditions utilisées dans tous les théorèmes de la suite
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Modélisation et commande floue : généralités

• Observateur

 r

(
 xˆ ( t ) = ∑ hi ( zˆ ( t ) ) Ai xˆ ( t ) + Bi u ( t ) + K i ( y ( t ) − yˆ ( t ) )
 i =1
)
 r
 yˆ ( t ) =
∑ hi ( zˆ ( t ) ) C i xˆ ( t )
 i =1

Détermination des K i
u (t ) y (t )
+- Modèle flou

Observateur
Flou

x (t )
Régulateur
PDC

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Modélisation et commande floue : généralités

• Variables de prémisses mesurables : hi zˆ (t ) → hi z (t ) ( ) ( )


 Ai − Bi Fj Bi Fj 
avec : Gij =  
 0 Ai − K i C j 
 x (t )  r 2  x (t )  r  x (t ) 
  = ∑ hi ( z ) Gii   + ∑ hi ( z ) h j ( z ) (Gij + G ji )  
 x ( t ) − ˆ
x ( t )  i=1  x ( t ) − ˆ
x ( t )  i< j  x ( t ) − ˆ
x ( t ) 

Il existe alors un principe de séparation du calcul de la commande


et de l’observateur /Ma et al., 1998/, /Yoneyama et al., 2001/

Déterminer F j et vérifier l’existence de Pc


Déterminer K i et vérifier l’existence de Po

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Modélisation et commande floue : généralités

• Variables de prémisse non mesurables, hi zˆ ( t ) ( )


apparition d’une triple somme h ( z (t )) h ( z (t )) h ( zˆ (t ))
i j k

 Ai − Bi Fk Bi Fk 
Gijk =  
Ai − Aj −( Bi − Bj ) Fk + K j (Ci −Cj ) Aj − K jCk +( Bi − Bj ) Fk 

pas de principe de séparation

• Plus de LMI possibles : calculer les gains a priori puis


trouver une matrice commune a posteriori P > 0, 2 n × 2 n

Des conditions moins restrictives sont disponibles /Blanco 2001/


/Yoneyama et al., 2001/ Ö mais pas de mise sous forme de LMI ...

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Travaux réalisés

Rejet Retard Robuste

Commande
Théorèmes 3.2 Théorèmes 3.4
(retour
d’état) & 3.3 (p.74,76) & 3.5 (p.81,84)

Commande &
Théorème 2.2 Théorème 3.6
observation
(p.60) (p.87)
(retour d’état)

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Quelques propriétés matricielles

- “Continu” (EMC) /Peaucelle et al., 2000/

 ΦAT + AΦT + Y X − Φ + AΨ 
Trouver X > 0, Φ, Ψ , telles que  <0
X − Φ + Ψ A −Ψ − Ψ 
T T T T

⇔ Trouver X > 0, telle que XAT + AX + Y < 0

- “Discret” (EMD) /Peaucelle et al., 2000/

Trouver X > 0, telle que Y + AT XA < 0

Y AT 
Trouver X > 0, telles que  −1 
< 0 (CS :complément de Schur)
A −X 

Y + AT ΦT + ΦA −Φ + AT Ψ 
Trouver X > 0, Φ, Ψ , telles que  T 
<0
 −Φ + Ψ A X −Ψ−Ψ 
T T

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Modélisation et commande floue : robuste

• Modèle flou considéré :


 x ( t ) = ( Az + ∆Az ( t ) ) x ( t ) + ( Bz + ∆Bz ( t ) ) u ( t )

 y ( t ) = ( Cz + ∆C z ( t ) ) x ( t )
avec les incertitudes :
∆Az = Ha∆az ( t ) Eaz ∆Bz = Hb∆bz ( t ) Ebz ∆C z = Hc∆cz ( t ) Ecz

Ha, Hb, Hc, Eai , Ebi , Eci matrices constantes

telles que :
∆aTz ( t ) ∆az ( t ) ≤ I ∆bzT ( t ) ∆bz ( t ) ≤ I ∆cTz ( t ) ∆cz ( t ) ≤ I

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Modélisation et commande floue : robuste

• Soit le Modèle flou incertain :


16
x ( t ) = ∑ hi ( zˆ ( t ) ) ( Ai + ∆Ai ( t ) ) x ( t ) + Bi u ( t )
i =1

16 règles + incertitudes + prémisses non mesurables

• Réduction de règles : certaines non linéarités sont traitées comme


des incertitudes
4
x ( t ) = ∑ hi′ ( zˆ ( t ) ) ( Ai′ + ∆Ai′ ( t ) ) x ( t ) + Bi′u ( t ) 
i =1

4 règles + incertitudes + prémisses non mesurables

• Intérêt :
Moins de conditions LMI à résoudre

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Modélisation et commande floue : robuste

• Réduction de règles + garder des prémisses mesurables :


2
x ( t ) = ∑ hi′′( z ( t ) ) ( Ai′′+ ∆Ai′′( t ) ) x ( t ) + Bi′′u ( t ) 
i =1

2 règles + incertitudes + prémisses mesurables

• Intérêt :

Calcul d’un observateur et trouver des conditions


(
de stabilisation globales hi ( zˆ ( t ) ) → hi ( z ( t ) ) )

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Modélisation et commande floue : robuste

• Commande basée sur une PDC :

u ( t ) = − Fz x ( t )

• Le système bouclé complet devient :

x ( t ) = ( Az − Bz Fz + ∆Az − ∆Bz Fz ) x ( t )

• On considère la fonction de Lyapunov : P > 0, V ( )


x = x T
Px
avec taux de décroissance, alors la stabilité est assurée si :

V ( x ) + 2αV ( x ) < 0

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Modélisation et commande floue : robuste

• Après quelques calculs :


XAzT + Az X − M zT BzT − Bz M z + 2α X + τ az−1 XEaTz Eaz X
+ τ az HaHaT + τ bz−1 M zT EbzT Ebz M z + τ bz HbHbT < 0
Le problème n’est pas LMI

• En appliquant le complément de Schur (CS) :


YijSchur = XAiT + Ai X − M Tj BiT − Bi M j + 2α X + τ ai HaHaT + τ bi HbHbT
 YzzSchur ( *) ( *) 
 
ϒ zzSchur =  Eaz X −τ az I 0 <0
 Ebz M z 0 −τ bz I 

Par congruence avec  I τ az−1 XEaTz τ bz−1M zT EbzT 

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Modélisation et commande floue : robuste

XAzT + Az X − M zT BzT − Bz M z + 2α X + τ az HaHaT + τ bz HbHbT


+ τ az−1 XEaTz Eaz X + τ bz−1 M zT EbzT Ebz M z < 0

Yij = Φ j AiT + Ai ΦTj − M Tj BiT − Bi M j + 2α X + HaΦaiT + Φai HaT + HbΦ biT + Φ bi HbT

 Yzz ( *) ( *) ( *) ( *) ( *) 
 
 −Φ a T
z + Ψ a T
z Ha T
τ az I − Ψaz − ΨaTz 0 0 0 0 
 Eaz X 0 −τ az I 0 0 0 
ϒ zz =  <0
 −Φbz + Ψbz Hb τ bz I − Ψbz − ΨbzT
T T T
0 0 0 0 
 Ebz M z 0 0 0 −τ bz I 0 
 
 X − Φ z + Ψ z Az −Ψ z − Ψ Tz 
T T T
0 0 0 0

Congruence :  I Ha τ az−1 X T EaTz Hb τ bz−1 X T EbzT AzT 



• Remarque : ϒ zzSchur est équivalent à ϒ zz
mais conditions avec ϒijSchur ⊂ conditions avec ϒij
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Modélisation et commande floue : robuste

Exemple :
  2 1   1 
 x1 ( t ) =  cos ( x2 ( t ) ) − x
 2 ( t ) +  1 +  u ( t )
+ 1 ( ) + 1 ( )
2 2
  1 x t  1 x t

  1 
 x2 ( t ) = b 1 + ( )
 sin ( x2 ( t ) ) − 1, 5 x1 ( t ) − 3x2 ( t ) + a cos ( x2 ( t ) ) − 2 u ( t )
2

 1 + x1 ( t ) 
2

y t = x t
 ( ) 1( )

1
Les non-linéarités sont : cos 2 ( x2 ( t ) ) , , sin ( x2 ( t ) )
1 + x1 ( t )
2

La sortie mesurée est : x1 ( t )

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Modélisation et commande floue : robuste

• Découpage exact à 8 règles : x1 ( t ) ∈ x2 ( t ) ∈


cos 2 ( x2 ) = (1 − cos 2 ( x2 ) ) ⋅ 0 + cos 2 ( x2 ) ⋅1 = w10 ⋅ 0 + w11 ⋅1
sin ( x2 ) 1 − sin ( x2 ) x2 sin ( x2 ) x2 − ρ
= ⋅ρ + ⋅1 = w20 ⋅ ρ + w21 ⋅1
x2 1− ρ 1− ρ
1  1  1
=  1 − 2 
⋅ 0 + ⋅1 = w30 ⋅ 0 + w31 ⋅1
1 + x1  1 + x1 
2
1 + x1
2

• Découpage avec incertitudes à 2 règles :


1 1
cos 2 ( x2 ) = + ∆1 ( x2 ) ∆1 ( x2 ) ≤ 1
2 2
sin ( x2 ) 1 + ρ 1 − ρ
= + ∆ 2 ( x2 ) ∆ 2 ( x2 ) ≤ 1
x2 2 2

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Modélisation et commande floue : robuste

• Observateur flou:

 xˆ (t ) = Az xˆ (t ) + Bz u (t ) + K z ( y (t ) − yˆ (t ) )

 yˆ (t ) = Cz xˆ (t )
prémisses mesurables
• Commande robuste avec observateur :
 x(t )   Az + ∆Az − ( Bz + ∆Bz ) Fz ( Bz + ∆Bz ) Fz   x(t ) 
 x(t )  =  ∆A + K ∆C − ∆B F 
Az − K z Cz + ∆Bz Fz   x(t ) 
   z z z z z

avec : x ( t ) = x ( t ) − xˆ ( t )
X ( t ) =  x ( t ) x ( t ) 
T
• Soit la fonction de Lyapunov :

 Pc 0
P=P = T
 > 0, V ( X ) = X T
PX
0 Po 
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Modélisation et commande floue : robuste

• Théorème robuste + observateur :


La boucle fermée complète est globalement asymptotiquement stable,
si les conditions suivantes vérifiées :
 1 1 1 
( z z z ) c c z z z c  εa
AT
− F T T
B P + P ( A − B F ) + P HaHa T
+
ε bz
HbHb T
+
µz 
I  Pc
 z
 1
+2ε az EaTz Eaz + ε bz 1 +  FzT EbzT Ebz Fz + ε cz EcTz Ecz < 0
 δ

(AT
z − CzT K zT ) Po + Po ( Az − K z Cz ) + FzT (ε bz (1 + δ ) EbzT Ebz + µ z BzT Bz ) Fz
 1 1 1 
+ Po  HaHaT + HbHbT + K z HcHcT K zT  Po < 0
 ε az ε bz ε cz 

problème pas LMI

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


44
Modélisation et commande floue : robuste

−1 −1
• On pose X c = Pc et M z = Fz Pc
 1 1 1 
X c A + Az X c − M B − Bz M z + 
T
z
T
z
T
z HaHa + T
HbHb + T
I
ε
 z a ε bz µ z 
 1
+2ε az X c EaTz Eaz X c + ε bz  1 +  M zT EbzT Ebz M z + ε cz X c EcTz Ecz X c < 0
 δ
• On pose N z = Po K z

AzT Po + Po Az − CzT N zT − N z Cz + FzT (ε bz (1 + δ ) EbzT Ebz + µ z BzT Bz ) Fz


 1 1  1
+ Po  HaHaT + HbHbT  Po + N z HcHcT N zT < 0
 ε az ε bz  ε cz

couplage sur Fz entre les deux inégalités

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


45
Modélisation et commande floue : robuste

• En utilisant les transformations matricielles EMC, EMD, CS:

5 problèmes LMI sont définis à partir des conditions précédentes

un algorithme de résolution du problème est alors défini sans


garantie de trouver une solution

• Application à l’exemple précédent avec : a = 1, α = 0, 2

l’algorithme donne les matrices :


 0,1257 0, 0123 P =  20, 2868 0, 0008
Pc =   o  0, 0008 0,1509 
0, 0123 0, 2264   

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


46
Modélisation et commande floue : robuste

• Trajectoires dans l’espace d’état :

10

0
x2

-2

-4

-6

-8

-10
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1

Application des outils théoriques au moteur thermique

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


47
Application au moteur

Rejet Retard Robuste

Commande
Couples moteur
Régulation de moyen et
richesse instantané
Commande & Admission
observation d’air

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


48
Application au moteur : admission air

• Admission d’air :
EGR

C
y
l
i
air frais aspiration n
moteur d
r
e
s
Collecteur

Deux actionneurs

Deux grandeurs à réguler :


- la pression dans le collecteur Pcol
- le taux d’EGR Regr

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


49
Application au moteur : admission air

• Dynamiques mises en jeu :

1 4

Pcol =  maf + megr − ∑ mcyl _ i 
C i =1 
• Les dynamiques des actionneurs commandés en angle sont
du 1er ordre :
1
Φ af =
τ af
( k Φ af_cmd − Φ af )

1
Φ egr =
τ egr
(kΦ egr_cmd − Φ egr )

Objectif : réaliser le suivi d’une trajectoire de référence pour la pression collecteur

Deux approches avec ou sans mesure des positions des actionneurs


Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires
50
Application au moteur : admission air

• Le paramètre suivant est introduit : α ( t ) ∈ [ 0,1]


megr = α ( t ) maf
1 4

Pcol =  (1 + α ( t ) ) maf − ∑ mcyl _ i 
C i =1 
• Cas 1 : pas de mesure

nouvelle commande : vaf = maf ( Pcol , Φ af )


Régulateur linéarisant à 2 paramètres et à structure intégrale

commandes : Φ af_cmd = maf−1 ( Pcol , vaf )


−1
Φ egr_cmd = megr ( Pcol ,α ( t ) vaf )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


51
Application au moteur : admission air

• Cas 2 : dynamique des actionneurs

Régulateur linéarisant à 3 paramètres et à structure intégrale

même méthode que précédemment


4
x 10 4
6.5 11 x 10
9 14
Pcol Pcol
Pcolref 10 Pcolref
6 12
8

9
10
5.5

Ouverture vanne (%)


7
Ouverture vanne (%)

Pression (Pa)
8
Pression (Pa)

8
5
6
7
6
4.5
6
5 Phiaircmd
Phi 4
aircmd Phiegrcmd
Phi
4 egrcmd
5 4
2

3.5 4
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 3 0
Temps (s) Temps (s) 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)

Cas 1 Cas 2

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


52
Application au moteur : admission air

• Test de robustesse (erreurs sur les débits) :


4
x 10 4
6.5 16 x 10
9 18
Pcol
6 14 Pcolref 16
8
5.5 14
12
Pcol Ouverture vanne (%)

Ouverture vanne (%)


5 Pcolref 7 12
Pression (Pa)

Pression (Pa)
10
10
4.5
6
8 8
4
5 6
6
3.5
4
Phiaircmd Phiaircmd
3 4 4
Phiegrcmd Phiegrcmd
2

2.5 2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 3 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
Temps (s) Temps (s)

Cas 1 Cas 2

Commande 2 est plus robuste

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


53
Application au moteur : admission air

• Commande floue avec rejet de perturbations :


• Dynamiques mises en jeu :
1 4

Pcol =  maf + megr − ∑ mcyl _ i 
C i =1 
megr
maf
xegr = − xegr
maf maf
• Les dynamiques des actionneurs commandés en angle sont
du 1er ordre :
1
Φ af =
τ af
( k Φ af_cmd − Φ af )

1
Φ egr =
τ egr
( kΦ egr_cmd − Φ egr )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


54
Application au moteur : admission air

• Le modèle se met sous la forme :


 x1 = f1 ( x1 , x2 , x3 , x4 )

 x2 = f 21 ( x1 , x3 , x4 ) − f 22 ( x1 , x3 ) x2 et y = [ x1 x2 ]
T


 x3 = a3 x3 + b3u1
x = a x + b u
 4 4 4 4 2

avec x1 = Pcol , x2 = xegr , x3 = Φ air , x4 = Φ egr


u1 = Φ air_cmd , u2 = Φ egr_cmd
• Obtention du modèle flou :

NL dans les fonctions f1 ( x ) , f 21 ( x ) , f 22 ( x )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


55
Application au moteur : admission air

• Réécriture du modèle :
 x1 = f1d x1 + λ1 x3

 x2 = f 21d x1 − f 22 d x2 + λ2 x4 et y = [ x1 x2 ]
T


 x3 = a3 x3 + b3u1
 x4 = a4 x4 + b4 u2

avec f1d = ( f1 ( x1 , x2 , x3 , x4 ) − λ1 x3 ) x1
f 21d = ( f 21 ( x1 , x3 , x4 ) − λ2 x4 ) x1
f 22 d = ( f 22 ( x1 , x3 ) ) x1

Découpage des fonctions f1d ( x ) , f 21d ( x ) , f 22 d ( x )

λ1 , λ2 choisis pour obtenir des sous-modèles


commandables et observables

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


56
Application au moteur : admission air

• Modèle flou à huit règles :


 x ( t ) = Az x ( t ) + Bz u ( t )

 y ( t ) = Cz x ( t )
 f1d 0 λ1 0
  0 0 0
T
b4  1 0 0 0
f 21d f 22 d 0 λ2 
avec Ai =  Bi =   Ci =  
 0 0 a3 0  0 0 b3 0  0 1 0 0
 
 0 0 0 a4 

application du rejet de perturbations

reconstruction des perturbations lentement variables

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


57
Application au moteur : admission air

• Observateur flou :
 xˆ ( t ) = A xˆ ( t ) + B u ( t ) + K ( y ( t ) − yˆ ( t ) )
 z z z

 yˆ ( t ) = Cz xˆ ( t )

( )
T
avec xˆ ( t ) = dˆ1 dˆ2 xˆ1 xˆ2 xˆ3 xˆ4
T
1 0 0 0
et la matrice de perturbation D =  
 0 1 0 0 

les variables de prémisses dépendent des variables mesurées


x1 , x2 , x3 , x4

principe de séparation applicable

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


58
Application au moteur : admission air

• Résultats de simulation:
4
x 10 pres sion collecteur Taux d'E GR
6 12

10
5.5
x1
x1 x2
es t x2
x1 es t
ref 8 x2
ref
5
x 1 (P a)

x 2 (% )
6

4.5

4
2

3.5 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5
tem ps (s ) tem ps (s )

Suivi des consignes

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


59
Application au moteur : admission air
• Résultats de simulation:

Air
c o m m a n d e d 'a i r EGRd ' E G R
c o m m a n d e
3 5 4 5

4 0
3 0

3 5
2 5
3 0
(% )

(% )
2 0
2 5
u 1

u 2
2 0
1 5

1 5
1 0
1 0

5
5

0 0
0 0 .5 1 1 .5 0 0 .5 1 1 .5
te m p s (s ) te m p s (s )

Commandes

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


60
Application au moteur : richesse
• Commande de la richesse par la quantité d’essence
injectée :
depuis l'injecteur

Vers le cylindre

Film d'essence
Compensation du phénomène de mouillage :
1+τ n p
Caϕ ( p ) =
1 + (1 − cn )τ n p
Réécriture du modèle :
 maf _ cyl λi
 iλ = −
λs mess mess
( u ( t ) + ∆u ( t ) )


 τλ
( ( ( ))
λ ( t ) = 1 λ t − t θ − λ ( t )
i 1 )
Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires
61
Application au moteur : richesse

• Comparaison de lois de commande :


- application de la commande floue
- modes glissants d’ordre 1
• Commande floue :
Obtention d’un modèle flou à quatre règles en découpant :
λi ( t ) maf _ cyl ( t ) λi ( t )
et
λs mess ( t ) mess ( t )
 4
λi ( t )
(
 x ( t ) = ∑ hi ( z ( t ) ) A1i x ( t ) + A2i x ( t − τ ( t ) ) + Bi u ( t ) ) x (t ) =  


i =1
avec  λ ( t ) 
4

 i =1
i (
 y (t ) = h ( z (t )) C x (t ) + C x (t − τ (t ))
∑ 1i 2i ) y (t ) = λ (t )

Calcul d’un observateur sur le système sans retard pour λi ( t )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


62
Application au moteur : richesse

• Observateur : retard = 0.025 s

1.02 1.02

1 1

0.98 0.98
x2
x2est
0.96 0.96
x1

x2
x1
x1est

0.94 0.94

0.92 0.92

0.9 0.9
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


63
Application au moteur : richesse

• Ajout d’une structure intégrale pour annuler les erreurs stationnaires :


yc ( t ) xI ( t ) r u (t ) y (t )
+ intégrateur ∑ h ( z (t )) M x (t )
i i I + Système
− i =1 −

Observateur
x̂ ( t )
r

∑ h ( z (t )) F xˆ (t )
i =1
i i

 4

( )
 X ( t ) = ∑ hi ( z ( t ) ) A1′i X ( t ) + A2′i X ( t − τ ( t ) ) + Bi′u ( t ) + Byc ( t )
  x (t ) 
avec X ( t ) = 
i =1
 
4

(
 y (t ) = h ( z (t )) C′ X (t ) + C′ X (t − τ (t ))
∑ )  x I ( t ) 
 i =1
i 1i 2i

4
• Commande floue PDC : u ( t ) = −∑ hi ( z ( t ) ) Fi′X ( t )
i =1

Application du théorème retard (théorème 3.3, p.76):


F1′ = [5,8 4,5 -4,6] ⋅10−3 F2′ = [6,5 4,6 -4,7 ] ⋅10−3 F3′ = [3,3 2,3 -2,5] ⋅10−3 F4′ = [3,7 2,3 -2,5] ⋅10−3

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


64
Application au moteur : richesse

• Modes glissants d’ordre 1 :


Choix de la surface de glissement :
t
s = k P e ( t ) + k I ∫ e ( v ) dv + k D e ( t )
0

avec : e (t ) = λ (t ) −1

La commande obtenue vérifie :

u ( t ) = k β sgn ( s )

k ≥ ∆f ( t )

Comparaison des deux lois de commandes

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


65
Application au moteur : richesse

• Comparaison des deux commandes : Retard : 0, 025 s


Retard = 0.025 s Retard = 0.025 s
1.06 1.06

1.04
1.04

1.02
1.02
1
1
Richesse

0.98

Richesse
0.98
0.96

0.96
0.94

0.92 0.94

0.9 0.92

0.88 0.9
-3 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30

TS
Temps (s) Temps (s)

1.2
-3
x 10 Retard = 0.025 s
1.2
-3
x 10 Retard = 0.025 s MG
1 1

Commande d'injection (kg/s)


Commande d'injection (kg/s)

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commandeTemps


non (s)
linéaires
66
Application au moteur : richesse

• Comparaison des deux commandes : Retard : 0,175 s


Retard = 0.175 s Retard = 0.175 s
1.1

1.05
1.05

1 1
Richesse

Richesse
0.95
0.95

0.9

0.9

0.85

TS 0 5 10 15
Temps (s)
20 25 30 0 5 10 15
Temps (s)
20 25 30

MG
-3
-3
x 10 Retard = 0.175 s x 10 Retard = 0.175 s
1.2 3

1 2.5

Commande d'injection (kg/s)


Commande d'injection (kg/s)

0.8 2

0.6 1.5

0.4 1

0.2 0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


67
Application au moteur thermique : couple

• Objectifs :
- le couple n’est pas mesuré de série
Ö estimation du couple
- le conducteur génère une consigne de couple via la pédale
Ö nécessité d’une commande en couple moyen

• Mise en œuvre :
- estimation du couple moteur instantané basé sur un
observateur à entrée inconnue
- commande floue robuste du couple moyen

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


68
Application au moteur thermique : couple

• Modèle considéré :
 x1 = x2

 1 avec x1 = θ , x2 = θ
 2 J ( Cm − Cr )
x =

• Observateur à entrée inconnue basé sur /Stotsky et Kolmanovsky, 2002/ :



 xˆ2 ( t ) = k sgn ( s ( t ) )

 1 s ( t ) = x2 ( t ) − xˆ2 ( t )
 s ( t ) = ( Cm ( t ) − Cr ( t ) ) − k sgn ( s ( t ) ) avec
J 1

 1 x (t ) = ( Cm ( t ) − C r ( t ) )
 xˆ ( t ) =
τ0
( )
− xˆ ( t ) + k sgn ( s ( t ) ) J

Observation de x ( t )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


69
Application au moteur thermique : couple

• Séparation des deux couples :


 1
 ( PMH ( ) )
ˆ
x t k ≈ −
J
Cr ( t PMH ( k ) )

 π
t PMH ( k ) = t PMH ( k − 1) + , k ≥1
 2θ
t PMH ( 0 ) = t PMH 0


Calcul des deux couples

Cˆ r ( t ) = Cˆ r ( t PMH ( k ) )

1 1 ˆ
m( ) ( ) Cr ( t )
 Cˆ t = ˆ
x t +
J J
Suppose que le couple résistant varie lentement par rapport au
couple moteur instantané

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


70
Application au moteur thermique : couple

• Résultats obtenus : J = 0,1 kg ⋅ m 2 τ 0 = 10−4 s


30 0
erreur (Couple-Couple estime) Couple resistant
Couple resistant
Couple resistant appliqué
25 -23.85 Couple resistant appliqué
-5
-23.855
20
-23.86
-10

(Nm)(Nm)
erreur (Nm)

15 -23.865

Couple
-23.87

Couple
10
-15
-23.875

5
-23.88
-20
0 -23.885

-23.89
-5 -25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.2
0.65 0.7 0.4 0.75 0.6 0.8 0.80.85 10.9 1.2
0.95 1.4
1
Temps (s) Temps
Temps(s)
(s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


71
Application au moteur thermique : couple

• Commande floue robuste :


• Modèle du couple moteur moyen :
Cm = γ 1 + γ 2 ma + γ 3 ri + γ 4 ri 2 + γ 5α + γ 6α 2 + γ 7θ + γ 8θ 2
+ γ 9θα + γ 10α ma + γ 11α 2 ma + γ 12α ma
π mcyl
• La masse d’air : ma =
θ
• Le débit global dans les cylindres est exprimé par :
mcyl = c1 + c2 Pcolθ + c3 Pcol2 θ + c4θ 2 Pcol

• La pression dans le collecteur est donnée par la dynamique :

Pcol =
1
C
( (
1 + xegr ) maf − mcyl )
1
• Le modèle de l’actionneur régulé : Φ af =
τa
( k Φ afcmd − Φ af )

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


72
Application au moteur thermique : couple

• Obtention du modèle flou :



x =
1
( ( )
 1 C − x1θ c3 x1 + β1 ( t ) x2 )

 1
x
 2 = ( ku1 − x2 )
 τa
 y = ( β (t ) + π a c ) x
 2 1 2 1

• Découpage de la fonction pour les prémisses : x1θ ( )
• Découpage des fonctions pour les incertitudes :

∀i ∈ {1, 2} , β i ( t ) = β mi + β ri β fi ( t )
β fi ( t ) ∈ [ −1,1]
Modèle flou à 2 règles

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


73
Application au moteur thermique : couple

• Modèle flou à 2 règles :


 x ( t ) = ( Az + ∆Az ( t ) ) x ( t ) + ( Bz + ∆Bz ( t ) ) u ( t )

 y ( t ) = ( Cz + ∆Cz ( t ) ) x ( t )
 c3α1 β m1   c3α 2 β m1  0
− C  −
C  C C  B =  B2 = B1
avec A1 =   A2 =   1
 k
 0 1 1
−   0 −  τ a 
 τ a   τ a 
 
 β r1 β f 1 ( t ) 
C1 = [ β m2 + π a1c2 0] 0
C2 = C1 ∆A1 =  C
 ∆A2 = ∆A1
 
0 0 
∆B1 = ∆B2 = 0 ∆C1 =  β r2 β f 2 ( t ) 0  ∆C2 = ∆C1

Rajout d’une structure intégrale

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


74
Application au moteur thermique : couple

Application du théorème robuste (théorème 3.5, p.84)

• Calcul des gains de commande :


F1′ = [ −109,9 −13,8 5,1] F2′ = [ −83 −10,1 3,9]

80 0.8
Couple moyen
Consigne
70 Couple résistant 0.7

60 0.6

Commande (Nm)
Couple (Nm)

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


75
Application au moteur thermique : couple

• Courbes avec bruits de mesures et erreurs sur les débits :

90 0.8
Couple moyen u1
80 Consigne
Couple résistant 0.7
70
0.6
60

Commande (Nm)
Couple (Nm)

50 0.5

40
0.4

30
0.3
20

0.2
10

0 0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 5 10 15 20
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


76
Application au moteur thermique : globale

• Vers une commande globale : retard = 0,175 s

70 1.1
Couple moyen richesse
Consigne Consigne
Couple résistant
60
1.05

50
Couple (Nm)

richesse (Nm)
40

0.95
30

20 0.9

10 0.85
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s) Temps (s)

-3
x 10
40 1
phiair minj
0.9
35
0.8

30 0.7

Commande (g/s)
Commande (%)

0.6
25
0.5
20
0.4

15 0.3

0.2
10
0.1

5 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s) Temps (s)

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


77
Conclusions et perspectives

• Conclusions :

• modèle non linéaire de moteur à allumage commandé avec EGR

• développements théoriques sur la commande floue (retards,


robuste)

• applications et comparaison de lois de commande sur le moteur

• en parallèle, mise en route d’un banc d’essais moteur

Commande de l’air et de l’EGR


Commande de l’injection d’essence

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


78
Conclusions et perspectives
Perspectives :
• développement d’une commande globale en prenant en compte
l’avance à l’allumage
• validations des modèles utilisés et des lois de commande sur le
banc d’essais moteur en cours de développement

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


79
Conclusions et perspectives

Perspectives :
• prise en compte de la pollution :
- identification
- prise en compte dans la commande
• intégration numérique des lois de commande :
- discrétisation de la commande
- commande synthétisée en discret (possibilité d’utiliser des
fonctions de Lyapunov non quadratique)
• nouveaux développements théoriques :
- commande floue avec observateur,
- commande « optimale » floue

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


80
Conclusions et perspectives

Perspective à long terme :

• depuis l’identification de modèles TS jusqu’à la commande :


- outils d’identification /Gasso, 2000/ /Ronval, 2002/
- procédure systématique

Gain de temps pour la mise au point de la commande

d’un nouveau moteur

Moteur à allumage commandé avec EGR : modélisation et commande non linéaires


81

Merci de votre attention …

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