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CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur ATS

Théorie des mécanismes -


Cours
Hyperstatisme
CI4-B > TRANSMETTRE v2.0 ℗
Lycée Jules Ferry - 82 Bd de la République - 06400 CANNES

Théorie des mécanismes

Compétences visées :
Compétence Intitulé
C2-13 Déterminer le degré de mobilité et d’hyperstatisme.

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Théorie des mécanismes - Hyperstatisme


Version 2.0 du 16/11/20

Table des matières

1 Rappels sur les liaisons équivalentes 3


1.1 Problématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Liaisons en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Liaisons en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Hyperstatisme 4
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Détermination du degré d’hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1 Inconnues cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.2 Nombre cyclomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.3 Nombre d’équations cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.4 Mobilités dans le mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Calcul du degré d’hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Conséquences de l’hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Exemples d’application 12
3.1 Exemple 1 : système bielle-manivelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Exemple 2 : pompe à pistons radiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Exemple 3 : butée réglable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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1 Rappels sur les liaisons équivalentes

1.1 Problématique

De nombreuses liaisons mécaniques sont, technologiquement, réalisées par association en série ou


en parallèle de liaisons élémentaires.
L’étude cinématique se simplifiera en déterminant si une liaison équivalente peut être extraite de
ces associations.
La théorie des mécanismes que nous allons ensuite aborder dans ce cours, s’intéressera quant aux
conséquences de telles associations sur le mécanisme, ainsi qu’au choix des liaisons retenues.

1.2 Liaisons en parallèle

Des liaisons sont en parallèle si elles relient les mêmes classes d’équivalence :

L1/0 (1)

L1/0 (2)
0 1
L1/0 (3)

Figure 1 – Graphe de liaisons en parallèle

Ces situations existent lorsque :


• il est nécessaire de répartir les efforts entre plusieurs liaisons,
• la place disponible n’est pas suffisante pour grouper l’ensemble des surfaces de contact nécessaires,
• la technologie impose le choix de certaines solutions.
L’ensemble se comporte comme une seule liaison, avec ses degrés de liberté spécifiques. Ces degrés
de liberté sont alors imposés à chacune des liaisons élémentaires, qui se comportent alors de façon
identique.
Ceci impose deux conséquences :
• Une liaison équivalente a toujours moins de degrés de liberté que chacune des
liaisons en parallèle : il ne subsiste que les ddl communs.
• Chaque torseur cinématique associé aux liaisons élémentaires est identique.
 (eq)  (1)  (2)  (3)
V1/0 = V1/0 = V1/0 = V1/0

1.3 Liaisons en série

Pour les mêmes raisons que pour les liaisons en parallèle, on peut être amené à réaliser une liaison
par association en série de liaisons élémentaires.

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L3/2 L2/1 L1/0


3 2 1 0

Figure 2 – Graphe de liaisons en série

Toutefois, à la différence des liaisons en parallèle, ce choix conserve l’ensemble des


degrés de liberté de chacune des liaisons élémentaires.
La détermination du torseur cinématique équivalent s’obtient alors en sommant au
même point de réduction chacun des torseurs élémentaires :
 (eq)   
V3/0 = V3/2 + V2/1 + V1/0

1.4 Exemples

On trouvera des exemples de détermination de telles liaisons équivalentes dans le cours sur les
liaisons mécaniques.

2 Hyperstatisme

2.1 Introduction

2.1.1 Définition

Un mécanisme sera dit hyperstatique si des degrés de liberté ont été supprimés plusieurs fois.
Cette surabondance de suppression de degrés de libertés a plusieurs conséquences :
• du point de vue de la résolution analytique, trop d’inconnues existent par rapport au nombre
d’équations, rendant ainsi impossible la détermination des inconnues par les méthodes classiques.
• du point de vue des contraintes d’assemblage, le mécanisme sera plus délicat à réaliser car sup-
primer plusieurs fois un degré de liberté va imposer des contraintes géométriques entre les pièces
(parallélisme, distance, coaxialité, ...) .
• du point de vue de la rigidité du mécanisme, cette surabondance va rendre le système rigide, ce
qui est une qualité souvent recherchée (les machine-outils sont par exemple très hyperstatiques,
car on recherche le moins de déformation possible de la structure) .
• du point de vue de la fiabilité du mécanisme, un système hyperstatique sera plus tolérant aux
dégradations des liaisons, car une autre liaison continuera à supprimer les degrés de liberté
nécessaires au fonctionnement du mécanisme.
Par opposition au mécanisme hyperstatique, un mécanisme dans lequel on ne supprime que le
nombre de degrés de liberté strictement nécessaire au fonctionnement du système sera dit isostatique.

2.1.2 Exemple

Pour réaliser une liaison pivot, qui supprime 5 degrés de liberté, on peut choisir d’associer en
parallèle une liaison rotule et une liaisons linéaire annulaire :

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Chacune des liaisons contribue à la suppression du


nombre juste nécessaire de degrés de libertés :
• la rotule supprime 3 translations ;
• la linéaire annulaire supprime 2 rotations.

Le positionnement de l’ensemble se fait de manière


"naturelle", sans contrainte de montage, quelles
que soient les positions des centres de liaison
A et B.
La liaison est isostatique.
Figure 3 – Exemple 1

On peut également choisir de réaliser cette liaison pivot par association en parallèle d’une liaison
pivot glissant et d’une rotule :
La liaison pivot glissant supprime 2 translations
(TX et TZ) et 2 rotations (RX et RY).
La liaison rotule supprime la translation TY néces-
saire pour réaliser la liaison pivot, mais supprime
également 2 translations TX et TY de façon re-
dondante avec la liaison pivot.
Cette liaison est alors hyperstatique de degré 2.
Cet hyperstatisme va générer 2 contraintes de mon-
tage, liées aux degrés de libertés redondants : il
s’agit du positionnement en X et Y du centre B
Figure 4 – Exemple 2 de la rotule par rapport à l’axe du pivot glissant.

2.2 Détermination du degré d’hyperstatisme

Déterminer le degrés d’hyperstatisme d’un mécanisme (ou son isostatisme) nécessite d’introduire
un certain nombre de paramètres caractéristiques du mécanisme.

2.2.1 Inconnues cinématiques

Définition

Chacune des liaisons présentes dans le mécanisme est associée à un torseur cinématique dans lequel
les composantes non nulles, inconnues, sont les degrés de liberté de la liaison.
Le nombre de degré de liberté dans une liaison est appelé nombre d’inconnues cinématiques
de la liaison.
On notera nci le nombre d’inconnues cinématiques de la liaison i.
Le nombre total d’inconnues cinématiques vaut alors :

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l
X
Nc = nci où l désigne le nombre de liaisons dans le mécanisme.
i=1

Déterminer le nombre d’inconnues cinématiques revient à compter le nombre total de composantes


non nulles dans les torseurs cinématiques des liaisons.

Exemple : système bielle-manivelle

Figure 5 – Moteur de modélisme

Le mécanisme comporte :
• 2 liaisons pivot L1 et L2 : nc1 = nc2 = 1 ;
• 2 liaisons pivot glissant L3 et L4 : nc3 = nc4 = 2
Le nombre total d’inconnues cinématiques vaut alors :
Nc = 1 + 1 + 2 + 2 = 6

Figure 6 – Schéma cinématique du mo-


teur

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2.2.2 Nombre cyclomatique

Rappels sur les chaînes de solide : ouverte, fermée, complexe

Notons p le nombre de classes d’équivalence et l son nombre de liaisons.


Si l = p − 1 : la chaîne de solides est ouverte, et il n’y a a pas de "cycle".

L1/0 L2/1
0 1 2

Figure 7 – Chaîne ouverte : aucun cycle

Si l = p : la chaîne de solides est fermée, et il y a 1 cycle.

0
L3/0 L1/0

3 1

L3/2 L2/1
2

Figure 8 – Chaîne fermée simple : un cycle

Si l > p : la chaîne de solides est dite complexe, et il y a plus d’1 cycle.

L1/0
0 1
L3/0 L4/1

L2/1
3 4

L3/2 L4/2
2

Figure 9 – Chaîne fermée complexe : plus d’un cycle

Nombre cyclomatique

On appelle nombre cyclomatique ν (ou µ) le nombre de chaînes de solides fermées indépendantes


dans le mécanisme :
ν =l−p+1

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Exemple : système bielle-manivelle

3 1

Il y a l = 4 liaisons et p = 4 classes d’équivalence.


Donc le nombre cyclomatique vaut :
ν = l − p + 1 = 1 : 1 chaîne fermée.
Figure 10 – Schéma cinématique du mo-
teur

2.2.3 Nombre d’équations cinématiques

Il est possible d’écrire une relation de fermeture cinématique pour chaque chaîne fermée. Or une
fermeture cinématique génère 6 équations (3 équations pour les vecteurs rotation, 3 équations pour les
vecteurs vitesse).
Sachant qu’il y a ν chaînes fermées, le nombre total d’équations cinématiques Ec a pour expression :
Ec = 6ν = 6(l − p + 1)

2.2.4 Mobilités dans le mécanisme

Définition

Les mobilités dans un mécanisme sont les mouvements possibles entre deux classes d’équivalence.
Certains mouvement contribuent à la loi entrée/sortie pour laquelle a été conçu le système, d’autres
ne sont pas fonctionnels.
Il existe donc deux types de mobilités :
• les mobilités utiles mu , qui sont les mouvements indépendants contribuant à la loi entrée/sortie
du mécanisme ;
• les mobilités internes mi , qui sont des mouvements autres que les mobilités utiles pouvant sub-
sister même si les mobilités utiles sont bloquées.
Le degré de mobilité m d’un mécanisme est la somme des mobilités utiles et internes :
m = mu + mi

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Exemple 1 : pompe à plateau oscillant

Dans le schéma d’une pompe à piston radiaux ci-contre,


il existe une mobilité utile : la rotation de l’arbre (2) qui
entraîne la translation alternative du piston (3).
Mais il existe également une mobilité interne : la rotation
sur lui-même du piston (3).
Dans ce mécanisme, m = mu + mi = 1 + 1 = 2.

Figure 11 – Schéma cinématique du mo-


teur

Conséquence sur les équations cinématiques

Lorsqu’une mobilité est présente, elle correspond à un mouvement possible dans le mécanisme qui
va s’ajouter aux mouvements possibles des liaisons individuelles.
Le nombre total d’équations de mouvements est alors égal à Ec + m.

Exemple : système bielle-manivelle

La seule mobilité utile est la rotation de l’arbre (1) qui


entraîne la translation du piston (3) : mu = 1.

Il n’y a pas de mobilités internes : mi = 0

Le degré de mobilité du mécanisme est donc égal à


m = mi + mu = 1.

Figure 12 – Schéma cinématique du mo-


teur

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2.3 Calcul du degré d’hyperstatisme

Définition

Le degré d’hyperstatisme h correspond au nombre d’équations de fermetures cinématiques surabon-


dantes par rapport au nombre d’inconnues cinématiques :
h = Ec + m − Nc

• si h > 0 : le mécanisme est hyperstatique


• si h = 0 : le mécanisme est isostatique
• si h > 0 : le mécanisme est hypostatique. Ce cas correspond à un mécanisme mal conçu dans
lequel il existe plus de mobilités que nécessaire. Ce système ne peut pas être fonctionnel)

Degré d’hyperstatisme

Nc : inconnues cinématiques (nombre de ddl conservés dans les liaisons)


ν =l−p+1 : nombre cyclomatique (nombre de chaînes fermées)
Ec = 6ν : nombre d’équations cinématiques
m = mu + mi : nombre de mobilités (utiles et internes)

h = Ec + m − Nc

Exemple : système bielle-manivelle

Les paramètres du mécanisme sont Nc = 6 ; m = 1 ; Ec =


6ν = 6.
On déduit h = Ec + m − Nc = 1
Le mécanisme est hyperstatique de degré 1.
La contrainte géométrique associée est le parallélisme dans le
plan lié à (2) entre les axes des pivots L2 et L3 .
Pour rendre le système isostatique, il faudrait par exemple
remplacer la liaison pivot L3 par une liaison sphérique.
Figure 13 – Schéma cinéma-
tique du moteur

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2.4 Conséquences de l’hyperstatisme

Inconvénients
Lorsqu’un mécanisme est hyperstatique, cela va nécessairement engendrer des contraintes de mon-
tage, liées à la nature des degrés d’hyperstatisme. Ces contraintes peuvent être satisfaites de plusieurs
façons différentes :
• contraintes géométriques lors de la fabrication des pièces,
• présence de jeu dans les liaisons,
• pièces flexibles autorisant la déformation,
• Reconception du mécanisme en vue de modifier les liaisons afin de rendre ce mécanisme isosta-
tique.
Un système hyperstatique est donc difficile à réaliser.
Inversement, un système isostatique ne présentera aucune contrainte d’assemblage, quels que soient
les tolérances de forme et de dimension appliquées sur ses pièces.

Avantages
Les degrés de liberté d’un système isostatique ne sont pas redondants. Or, l’usure d’une liaison va
engendrer des libertés de mouvement supplémentaires (par exemple, un jeu dans un guidage en rotation
pivot glissant va induire un rotulage ; ce rotulage va transformer la liaison pivot glissant en liaison
linéaire annulaire.
En conséquence, le mécanisme ne sera plus en mesure de remplir sa fonction.
Inversement, un système hyperstatique sera plus robuste vis-à-vis de la dégradation et de l’usure
d’une liaison, car les degrés de liberté redondants vont compenser cette usure.
De même, un degré de liberté étant supprimé plusieurs fois, un mécanisme hyperstatique sera plus
rigide qu’un mécanisme isostatique.
L’hyperstatisme sera donc une propriété recherchée lorsque la rigidité du mécanisme est une
contrainte fonctionnelle (cas des machine-outils par exemple, pour lesquelles une déformation du mé-
canisme se traduira par des défauts dimensionnels ou de forme sur les pièces usinées.)

Avantages / Inconvénients

Mécanisme isostatique :
• Avantage : facile à réaliser et à assembler (donc moins cher)
• Inconvénients :
 peu rigide
 peu robuste face aux défauts des liaisons
Mécanisme hyperstatique :
• Avantages :
 rigide
 robuste
• Inconvénient : contraintes de réalisation

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3 Exemples d’application

3.1 Exemple 1 : système bielle-manivelle

Pour chacun des systèmes bielle-manivelle proposés ci-dessous, déterminer leur degré d’hypersta-
tisme et les éventuelles contraintes géométriques associées.

Figure 14 – Plusieurs conceptions de système bielle manivelle

Système 1 Système 2 Système 3

Graphe des liaisons

2 Nombre cyclomatique :
L1/2 L2/3 l = 4; p = 4
Donc ν = l − p + 1 = 1
1 3
Nombre d’équations cinématiques :

L0/1 L0/3 Ec = 6ν = 6
0

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Système 1

Degré d’hyperstatisme Système 1


Liaisons :
L0/1 : Pivot (axe (A, →

z0 )) L1/2 : Pivot (axe (B, →−
z0 ))


L2/3 : Pivot (axe (C, z0 ))


L0/3 : Pivot glissant (axe (D, y0 ))

Inconnues cinématiques :
3 pivots + 1 pivot glissant : Nc = 3 · 1 + 2 = 5
Mobilités :
1 mobilité utile : mu = 1
0 mobilité interne : mi = 0
Donc m = mu + mi = 1
Degré d’hyperstatisme :
h = m + E c − Nc = 1 + 6 − 5 = 2

Système 2

Degré d’hyperstatisme Système 2


Liaisons :
L0/1 : Pivot (axe (A, →

z0 )) L1/2 : Pivot (axe (B, →−
z0 ))
L2/3 : Sphérique (Centre C)


L0/3 : Pivot glissant (axe (D, y0 ))

Inconnues cinématiques :
2 pivots + 1 sphérique + 1 pivot glissant : Nc = 2 · 1 + 1 · 3 + 2 = 7
Mobilités :
1 mobilité utile : mu = 1
1 mobilité interne (rotation de 3 sur lui-même, axe (C, →

z0 )) : mi = 1
Donc m = mu + mi = 2
Degré d’hyperstatisme :
h = m + E c − Nc = 2 + 6 − 7 = 1

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Système 3

Degré d’hyperstatisme Système 3


Liaisons :
L0/1 : Pivot (axe (A, →

z0 )) L1/2 : Sphérique (Centre B)
L2/3 : Sphérique (Centre C)


L0/3 : Pivot glissant (axe (D, y0 ))

Inconnues cinématiques :
1 pivot + 2 sphériques + 1 pivot glissant : Nc = 1 + 2 · 3 + 2 = 9
Mobilités :
1 mobilité utile : mu = 1
2 mobilités internes (rotation de 3 sur lui-même, rotation de 2 sur lui-même) :
m2 = 1
Donc m = mu + mi = 3
Degré d’hyperstatisme :
h = m + E c − Nc = 3 + 6 − 9 = 0

3.2 Exemple 2 : pompe à pistons radiaux

Graphe des liaisons

2
Pivot Pivot glissant
Axe (A, −
→)
x 1 Axe (C, −→)
x 3

1 3

Pivot Sphere-Plan
Axe (B, →

z1 ) Normale (C, −
→)
x 4
Figure 15 – Pompe à pistons ra- 4
diaux

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Etude de l’hyperstatisme
Nombre cyclomatique :
l = 4 ; p = 4 ; donc ν = l − p + 1 = 1. Alors Ec = 6ν = 6
Inconnues cinématique :
2 pivots + 1 pivot glissant + 1 sphère-plan : Nc = 2 · 1 + 2 + 5 = 9
Mobilités :

2 mobilités utiles (rotation du barillet 2 et réglage du plateau 4) : mu = 2


1 mobilité interne (rotation du piston 3 sur lui-même) : mi = 1
D’où m = mu + mi = 3
Degré d’hyperstatisme :
h = E c + m − Nc = 6 + 3 − 9 = 0

3.3 Exemple 3 : butée réglable

On s’intéresse à une butée réglable, dont le but est de po-


sitionner précisément un pion (2) par action sur le bouton
moleté (5) (figure 16 ci-dessous).

Figure 16 – Dessin d’ensemble de la butée

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Graphe des liaisons

Appui plan Glissière hélicoïdale


(Normale (A, →

y1 )) (Axe (O, →−
x) )

Glissière
2 (Axe (O, →−
x) ) 5

Pivot glissant Pivot


(Axe (A, →−y) ) (Axe (O, →

x) )

Etude de l’hyperstatisme
Nombre cyclomatique :
l = 4 ; p = 4 ; donc ν = l − p + 1 = 2. Alors Ec = 6ν = 12
Inconnues cinématique :
1 pivot + 1 pivot glissant + 1 glissière + 1 glissière hélicoïdale + 1 appui
plan : Nc = 1 + 2 + 1 + 1 + 3 = 8
Mobilités :

1 mobilité utile : mu = 1
0 mobilité interne : mi = 0
D’où m = mu + mi = 1
Degré d’hyperstatisme :
h = Ec + m − Nc = 12 + 1 − 8 = 5

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