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License 3 : Génie Mécanique Correction Série 03 : Notions de base de Mec. Ana.

Solution Exercice 1:

Cas du pendule simple :


Considérons une masse m suspendue à un point P, qu’on prend comme origine, par une tige rigide de
longueur l et de masse négligeable. La position de m est définie dans l’espace par les coordonnées (x,y,z).
Supposons en outre que la tige est rigide et suspendue de manière à empêcher tout mouvement hors du plan
x y. Ces deux contraintes réduisent le nombre de degrés de liberté à un seul. On peut choisir l’angle  des
coordonnées cylindriques comme coordonnée généralisée. On peut écrire alors

Les 2 contraintes imposées au système sont C1 = 0 et C2 = 0.

Cas du pendule double :

C’est une extension du cas précédent, on a ajouté une deuxième masse (m2), suspendue à la masse m1 du
pendule simple par une autre tige rigide de masse négligeable et de longueur l2, elle aussi contrainte de
pivoter dans le plan x y seulement. Désignons par (x1, y1, z1) et (x2, y2, z2) les coordonnées cartésiennes des
deux masses.
On peut choisir les angles (1 , 2) définies comme étant :

Comme coordonnées généralisées.


On peut écrire alors les contraintes suivantes :

Les 4 contraintes sont C1 = C2 = C3 = C4 = 0.

Cas cylindre roulant sur un plan incliné


Considérons un cylindre de rayon R en roulement sur un plan incliné d’un angle . La distance entre le point de contact
du cylindre sur le plan et le haut du plan définit une première coordonnée généralisée x. L’angle de rotation de l’objet
par rapport à la verticale est . La contrainte de roulement est par nature semi-holonome f (x, 𝑥̇ ,, 𝜃̇ )=0, et relie la vitesse
𝑥̇ à la vitesse angulaire 𝜃̇ :

Elle peut être intégrée.

Cas Machine d’Atwood


Considérons deux masses m1 et m2 reliées par une corde inextensible de masse négligeable, qui passe autour d’une
poulie. Les deux coordonnées verticales y et y0, positives vers le bas, ne sont pas indépendantes, mais reliées par la
contrainte y + y0 = l, où l est une constante.
Solution Exercice 2:

Solution Exercice 3:
Solution Exercice 4: