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Université Blida 1 Mécanique Analytique 2020-2021

License 3 : Génie Mécanique solution Série 01


Solution Ex 01:
𝑉𝐴 𝑉𝐵 1000×𝜋
a) On a un mouvement angulaire uniforme donc : = =𝜔= = 104.7 𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1
𝑂𝐴 𝑂𝐵 30
Ainsi 𝑉𝐴 = 𝑂𝐴 . 𝜔 = 104.7𝑚𝑠 −1 et 𝑉𝐵 = 𝑂𝐵. 𝜔 = 52.36 𝑚𝑠 −1
Du moment que 𝜔 est constante, alors l’accélération angulaire est nulle : =0 𝑟𝑎𝑑 𝑠 −2 . D’où l’accélération
tangentielle des points A et B est nulle aussi : 𝑎𝑡 = 0 𝑚. 𝑠 −2 . Par contre, l’accélération normale est constante et
vaut : 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑅. Pour A on a : 𝑎𝐴𝑛 = 10962,09𝑚. 𝑠 −2 et pour le point B, on a 𝑎𝐵𝑛 = 5481,045𝑚. 𝑠 −2
b) Dès que le moteur est arrêté, le disque effectue un mouvement décéléré jusqu’à l’arrêt.
En appliquant la relation 𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 ) on peut déduire la décélération angulaire 𝛼, soit :
104.72
0 = 104. 72 + 2𝛼(50 × 2𝜋) d’où 𝛼 = − = −17.45𝑟𝑎𝑑𝑠 −2 .
200𝜋
L’accélération tangentielle (𝛼𝑅) au point A est = −17.45𝑚𝑠 −2 et au point B est 8.72𝑚𝑠 −2.

L’équation du mouvement du disque est donc :

𝜃(𝑡) = −8.73𝑡 2 + 104.7𝑡, avec 𝜔(𝑡) = −17.45𝑡 2 + 104.7

Solution Ex 02:

Pour déterminer le moment cinétique, Il faut d’abord faire les calculs dans le repère associé au disque (G,x,y,z) du
tenseur d’inertie et du vecteur de rotation:

[𝜎⃗𝐺1/0 ] = [𝐽𝐺 ]𝑥𝑦𝑧 [𝜔


⃗⃗1/0 ]
𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧

𝒎𝑹𝟐 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜶
[𝝈
⃗⃗𝑮𝟏/𝟎 ] = 𝝎 [− 𝐬𝐢𝐧 𝜶 ]
𝒙𝒚𝒛 𝟒
𝟎
Or, nous avons :

On obtient l’expression du moment cinétique dans la base (G,x0 , y0 , z0) :

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Solution EX 03

Solution Ex 04 :
 Vitesse en B
L’angle en B est 60°. On associe au système (mur+sol) le repère de référence
A ⃗⃗𝐴 𝑐𝑜𝑠30°
𝑉
⃗⃗) . Alors :
(O, 𝑖⃗ , 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −0.1𝑗⃗ [𝑚𝑠 −1 ] ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖⃗ 𝑣⃗
Par application de la propriété d’équiprojectivité dans la barre : 30°

𝑉𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 d’où 𝑉𝐴 cos 30°= 𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠60° ⃗⃗𝑨
𝑽
 0.1 × 0.866 = 0.5𝑉𝐵
𝑉𝐵 = 0,1732 𝑚𝑠 −1 𝑢
⃗⃗
𝑗⃗ ⃗𝑽⃗𝑩
 Vitesse de rotation 60°
⃗⃗) attachée à B
Définissons d’abord les coordonnées de vecteurs de la base (𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑘
la barre O ⃗⃗𝐵 𝑐𝑜𝑠60°
𝑉
𝑖⃗
𝑢
⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑠60°𝑖⃗ − 𝑠𝑖𝑛60°𝑗⃗ = 0.5𝑖⃗ − 0.866𝑗⃗
𝑣⃗ = 𝑠𝑖𝑛60°𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠60°𝑗⃗ = 0.866𝑖⃗ + 0.5𝑗⃗
A
Les points A et B appartiennent au même corps donc, 𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔
𝑉𝐵 +𝐴𝐵 ⃗⃗ Avec : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −0.1𝑗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 =0,1732 𝑖⃗
Donc, on doit avoir l’égalité suivante vérifiée : ⃗⃗𝑨
𝑽
mur

0 0.173 0.5 0 ⃗⃗⃗⃗


𝝎 𝑢
⃗⃗
(−0.1) = ( 0 ) + 1. (−0.866) × ( 0 ) 𝑗⃗ 60° ⃗⃗𝑩
𝑽
0 0 0 𝜔
D’où : 𝜔 ⃗⃗
⃗⃗ = 0.2𝑘 O B sol
𝑖⃗
 le CIR I est situé à l’intersection des perpendiculaires en A à 𝑉
⃗⃗𝐴 et en B à 𝑉
⃗⃗𝐵 . I (CIR)

𝑉𝐴 𝑉𝐵 A
On a ainsi : = =𝜔 
𝐼𝐴 𝐼𝐵
⃗⃗𝑨
𝑽
Avec IA= ABcos30°=0.5m, IB=ABsin60°=0.866𝑚
0.1
D’où : = 𝜔 = 0.2𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 et 𝑉𝐵 = 𝐼𝐵 𝜔 = 0,1732 𝑚𝑠 −1
0.5 𝑗⃗ 60°
⃗𝑽⃗𝑩

O B
𝑖⃗

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Solution Ex 05: matrice de rotation

Le signe positif ou négatif des angles se déduit du signe du produit vectoriel des vecteurs mis en jeux lors de la rotation,
règle du tir bouchon. La matrice de rotation correspondante se présente comme suit (attention à l’ordre de la
multiplication des matrices, elle se fait à droite) :

cos  − sin  0 1 0 0 cos φ − sin φ 0


[𝐑] = [ sin  cos  0] [0 cos θ − sin θ] [ sin φ cos φ 0]
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
cos cos   sin sin  cos   cos sin   sin cos  cos  sin  sin 
[𝑹] = sin cos   cos sin  cos   sin  sin  cos cos  cos   sin  cos 

 sin  sin  sin  cos  cos  
le vecteur de rotation instantanée est :
⃗⃗⃗𝟎 = ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
 𝒛𝟎 + θ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 + φ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟐
Dans la base 0, l’expression de 
⃗⃗⃗𝟎 est :
0 𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑛 . 𝑠𝑖𝑛 ̇
⃗
⃗⃗𝟎 = [0 𝑠𝑖𝑛 −𝑠𝑖𝑛 . 𝑐𝑜𝑠] [ θ̇ ]
1 0 𝑐𝑜𝑠 φ̇
L’expression du vecteur de rotation instantanée dans la base liée au solide est très utile pour l’écriture ultérieure de
la cinétique ou des quantités d’accélération. Avec des notations semblables, on aura
sin  sin φ cos φ 1 ̇
⃗
⃗⃗𝟐 = [sin  cos φ −sin φ 0] ( θ̇ ) = [𝑹]𝑻 ⃗
⃗⃗𝟎
cos  0 0 φ̇
Solution Ex 06
Bilan des forces :

 poids 𝑚𝑔⃗
 tension exercée par le fil 𝑅⃗⃗

i) Résolution par le théorème du moment cinétique

Avant d’appliquer le théorème du moment cinétique, on remarque que le mouvement est plan.
En effet, la projection du principe fondamental de la dynamique sur la direction orthogonale
au plan défini par l’axe vertical (Oz) et la position initiale du pendule donne : 𝑧̈ = 0 donc 𝑧̇ = 0
et z = 0 compte tenu des conditions initiales : le mouvement du pendule est plan.

Le théorème du moment cinétique s’écrit :

𝑑
⃗⃗(𝑂, ∑/𝑅) = [ ( ⃗⃗⃗𝑂,𝑒𝑥𝑡
⃗⃗(𝑂, ∑/𝑅))] = ∑ 𝑀
𝑑𝑡 𝑅

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On calcule du moment cinétique en coordonnées cylindriques comme suit :
𝜎⃗(𝑂, ∑/𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝑂 =

D’où ⃗⃗(𝑂, ∑/𝑅) = [ 𝑑 (


⃗⃗(𝑂, ∑/𝑅))]
𝑑𝑡 𝑅

La droite d’action de 𝑅⃗⃗ passe par O donc

Quant au poids, son moment est :

 Résolution par le principe fondamental de la dynamique


Le principe fondamental de la dynamique PFD s’écrit

On se place en coordonnées polaires dans le plan vertical où s’effectue le mouvement du pendule.


L’expression de l’accélération est :

en tenant compte du fait que r = l est constant. On projette le PFD suivant 𝑢⃗⃗𝜃 : on s’affranchit ainsi
⃗⃗
de la tension 𝑅 qui n’a de composante non nulle que sur 𝑢 ⃗⃗𝑟 . On obtient :

 Méthode énergétique
La réaction 𝑅⃗⃗ est perpendiculaire au mouvement et ne travaille donc pas. Le poids est une force conservative.
Par conséquent, on a conservation de l’énergie mécanique soit, en explicitant son expression dans le système
de coordonnées choisi :

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en notant C la constante de l’énergie potentielle de pesanteur. On note qu’il n’est pas nécessaire de préciser
la valeur de C puisqu’on va dériver l’expression de l’énergie mécanique pour obtenir l’équation du
mouvement et que la dérivée d’une constante est nulle. Par dérivation, on obtient :

Comme on considère le cas du mouvement, le cas ̇ = 0 est inintéressant. Par conséquent, on en déduit après
simplification :

Solution Ex 07 :

a) données
[𝑰(𝑂, S)] = [𝑰𝑶 ] =

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Exercice 08- Éolienne

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[𝐈𝐺2 (𝑆2𝑎 )] = [𝐈𝐺2 (𝑆2𝑏 )] =

Q3. Le point A est fixe dans le mouvement de S1 par rapport à R0, in sait alors que :
𝑆1/𝑅0
𝜎⃗𝐴,𝑆1 /𝑅0 = [𝐈𝐴1 (𝑆1 )]⃗⃗⃗⃗

Q5. En G2, centre d’inertie de S2 on peut écrire que :

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Exercice 09- Pont élévateur de garage

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