Control Ingeniería Práctica 6 (1998) 155-165

La R-S-T digitales controlador diseño y aplicaciones

I.D. Landau *
Laboratoire d + Automatique de Grenoble (CNRS / INPG / UJF), ENSIEG - BP 46 - 38402 Saint-Martin d + Él » res Cedex, Francia

Archsed De septiembre 1997; en revisado forma De noviembre 1997

Resumen

La de dos grados de libertad R-S-T digitales controlador es convertirse en una estándar de equipo de control en industria. Este de papel presenta
una metodología de el diseño de el R-S-T controlador, que que involucranes identificación de el planta modelo de de datos, combinado con
una robusta de control diseño. La rendimiento de el controlador puede se más mayor por planta modelo identificación en una ce rrada lazo, y
re-ajuste de el controlador. Por grandes parámetro variaciones, la adaptación ha a se considera en fin a mantener el rendimiento.
Softw are paquetes se disponibles de el diseño, aplicación y la puesta en marcha de el R-S-T digitales controladores. La metodología
es ilustrado por su aplicación a el de control de depdepositó en poder zinc en por inmersión en caliente galvanización en Sollac (Florange, Fr ancia). 199
Elsevier
Ciencia Ltd. Todos los derechos reservados.

Palabras clave: Sistema de identificación; digitales de control; robusta de control; adaptación; de softw are
herramientas

1. Introducción Por lo tanto, tque impacto de ''Bueno'' de control es la

siguiente:
(1) Mejora en el calidad de el los productos.
Un ''Bueno'' de control sistema de ha en generales una importante(2) Energía y materiales ahorro.
económica impacto en industria. Fig. 1 ilustra el histo-
gramo de una controlado variable de ''''Pobres de control y de Sin embargo, que es importante que el de inversión volver
''Bueno'' de control, , respectivamente. ganado por mejoras en de control puede se claramente eva-
Si el varianza de el controlado variable es de alto, una serie ATED, en fin a justificar el inversión.
significativa número de el Measurements se mentira ahora de La pregunta es la siguiente: ¿Cómo se uno mejorar el de inversión
el deseada valor. En una grandes número de aplicaciones, volver de de alto rendimiento de control sistemas?
una mínima aceptable valor es impuesto (Por ejemplo, el humedad La respuestas a esta pregunta son los siguientes:
de el papel, el profundidad de el recubrimiento, etc) y pobres
calidad de el de control se requieren el elección de una mayor
valor de el de referencia. Como una Por consiguiente, más energía (1)o Reducción en el diseño costo.
materiales se se es necesario, y el directa consecuencia es una (2) Reducción en el aplicación costo (Incluyendo
aumento en producción los costos. puesta en marcha).
Si uno ha una ''Bueno'' controlador, que significativamente (3) Logro de el deseada rendimiento.
reduce el varianza de el controlado variable alrededor de
el de referencia valor, esta se en el uno mano mejorar el Por lo tanto, que es necesario a desarrollar una efficiente diseño
calidad y, en el otros mano, se permiten una la reducción de de y aplicación metodología. Este desarrollo ha
el de referencia valor. Este conduce en generales a energía y a se considera en el contexto de equipo de control,
materiales ahorro que corresponden a una la reducción de en que es ahora generalizada en industria. Todos los el advantages
producción los costos. y características de utilizando computadoras de de control han a se
tomadas en cuenta. Entre estos aspectos, los de sistema de
identificación y el introducción de una estándar forma de
una digitales controlador (El R-S-T controlador) jugar una crucial
papel.
Fig. 2 summarizes el básicos principios de de control
sistema de diseño. En fin a diseño y a melodía una buena
* E-mail: landau@lag.ensieginpg.fr

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Fig. 1. Histogramas de buena y poor de control.
Fig. 2. Principio de controlador diseño.
controlador uno necesidades:
(1) Para especificar el deseada de control a lazo actuaciones.
(2) Para han una dinámica modelo de el planta a se con-
controlado (Esto puede se obtenidos de real de datos por iden-
cación).
A (q \) "# 1 uno q \#2una q \ L
(3) Para poseen una adecuada controlador diseño metodología,
L
compatibles con el deseada rendimiento y el
B (q \) "B q \#2b q \ L "Q \* B (q \).
correspondientes planta modelo.
(4) Para han una procedimiento de controlador validación y en
sitio re-ajuste.
(5) Para han adecuada de software paquetes con
en tiempo real capacidades de de datos adquisición, sistema de
identificación, de control diseño y in situ comisiones
puesta en servicio.
Este de papel se presente tales una metodología de el
diseño y aplicación de R-S-T digitales controladores. La
metodología se se ilustrado por su aplicación a el
de control de el depositados zinc en por inmersión en caliente
galvanización en
Sollac (Florange, Francia).
2. Identificación de tiempo discreto modelos de
industriales procesos
Fig. 3 ilustra una adecuada establecimiento de una equipo
de control del sistema. La conjunto D.A.C. # planta # D. C.C. es
interpretado como una discretizado del sistema, cuya de control de
entrada es
el secuencia + U (t), generados por el equipo, el fuera
puesto siendo el secuencia + Y (t), resultado de el A / D
conversión de el sistema de de salida y ( ). La discretizado
planta es caracterizado por una tiempo discreto modelo, que
debe se identificados.
Nota que el toma de muestras frecuencia es seleccionados en
acuerdo-
Ance con el ancho de banda de el de tiempo continuo planta,
y más específicamente en conformidad con el deseada
ancho de banda de el cerrada bucle. La básicos ru-le- es la siguient
f "(6 a 25) f ! J
Q
donde f es el toma de muestras frecuencia y f ! J es el deseada
Q
ancho de banda de el cerrada bucle.
La tiempo discreto modelo de el planta a se controlado es
se describe en el el dominio del tiempo por:
LL
y (t) "! una y (t! i) # b u (t! D! i)
GG
GG
donde d es el entero número de toma de muestras períodos con-
sostenido en el tiempo de retardo de el planta, t es el normalizado
discretos tiempo (0, 1, 2, 3,2) y corresponde a el
discretos tiempo dividido por el toma de muestras períodos ¹ . La
Q
tiempo discreto modelo de el planta a se controlado puede
alternativamente se representado por su pulso la transferencia de
creador
H (q "H
y (t) \): (q \) u (t).
H (q \) es definido por:
q \ B B (q \) q \ B \ * B (q \)
G (q \) ""
A (q \) Una q (\)
donde q \ es el hacia atrás cambio creador (Q \ y (t) "
y (t! 1)) y
L
Fig. 3. Equipo de control del sistema. D.A.C.: Digital a analógico Conver-
ter, Z.O.H.: De orden cero En espera, A.D.C.: De analógico a digital Convertidor.
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Fig. 4. Parámetro estimación de tiempo discreto modelos.
Por modelos con constante parámetros, sustitución de q por
z (El complejo variable) en el expresión de el pulso
la transferencia de creador da el pulso la transferencia de función. de seguimiento y Reglamento rendimiento) corresponde a
La principio de el identificación de tiempo discreto
modelos es ilustrado en Fig. 4.
Un tiempo discreto modelo con ajustable parámetros es
implementado en el equipo. La error entre el
sistema de de salida en instantánea t, y (t), y el de salida predicho
por el modelo, y (T), (Conocido como el predictien error) es
utilizadosL
por una parámetro de adaptación algoritmo que, en cada uno
toma de muestras instantánea, se modificar el modelo parámetros en
fin a reducir al mínimo esta error. La de entrada es en generales donde u (t) y y (t) se el de entrada y de salida de el planta
una muy de bajo nivel pseudo-aleatorios binaria secuencia, gen-
nominal por el equipo (Sequence de rectangulares pulsos
con al azar variable duración). Una vez el modelo ha
sido obtenidos, una objetivo validación puede se hecho por
llevar a cabo estadística pruebas en el predicción error (T)
y el predicho de salida y (T). La validación prueba permiteL
el mejor algoritmo a se obtenidos de el estimación de
el parámetros.
Este enfoque proporciona mucho más exacta modelos
de el métodos base en paso respuesta o frecuencia
respuesta. En Además, que requiere una de entrada señal de mucho
menor magnitud Than los utilizados de paso o frecuencia
respuesta.
La identificación metodología incluye cuatro pasos:
u (t) "! s u (t! i)! r y (t! i)
(1) De entrada-salida de datos adquisición alrededor de una operativo
punto, utilizando como de entrada en generales una centrado en
pseudo-
al azar binaria secuencia (PRBS) de pequeños MAGNitude,
(2) Estimación (Elección) de el modelo complejidad
(Estructura),
(3) Estimación de el modelo parámetros,
(4) Validación de el identificados modelo (Estructura y
los valores de el parámetros).
Uno de el importante hechos a se hizo hincapié en es que el
plhormiga mediciones se en general, ruidosos. Por desgracia,
No única parámetros de estimación método existe que
puede se utilizados éxito de todos los el tipos de disturbios,
tales que el estima parámetros se siempre imparcial.
157
Por lo tanto, una buena identificación de una planta modelo gen-
rally requiere el uso de una interactiva sistema de con
diferentes parámetros de estimación métodos y el correspon-
correspondiente validación técnicas.
Por una más detailed discusión ver (Landau, 1990;
Ljung, 1987).
3. La R-S-T digitales controlador
La canónico estructura de el R-S-T digitales controlador
es representado en Fig. 5.
Este estructura ha dos grados de la libertad, es decir, el
digitales filtros R y S se diseñado in fin a lograr el
deseada Reglamento rendimiento, y el digitales filtro ¹ es
diseñado después en fin a lograr el deseada en tierra
ING rendimiento. Este estructura permite logro de
disserent los niveles de de rendimiento en seguimiento y reglamento
La caso de una controlador operativo en el Reglamento
error (Que se no permiten el independiente pliego de condiciones
¹ "R. Digital PID puede también se representado en esta forma,
líder a particular opciones de R, S y T.
La ecuación de el R-S-T canónico controlador es dado
por:
S (q \) u (t) # R (q \) y (t) "¹ (q \) * Y (t # d # 1)
y * Y (t # d # 1) es el deseada seguimiento trayectoria,
que es o generados por una tracking de referencia modelo
(Bm / Am) o almacenados en el equipo la memoria.
La polinomios R (q \), S (q \), ¹ (q \) han el
forma:
R (q \) "R # R q \2 # r q \ L0
L0
S (q \) "S # S q \2 # s q \ L1 (A menudo s "1)
L1
¹ (q \) "T # T q \2 t q \ L2.
L2
La correspondientes el dominio del tiempo expresión de el con-
control Derecho es dado por (S "1):
L1L0
GG
GG
L2
# t * Y (t # d # 1! I).
G
G
Fig. 5. La R-S-T canónico Structure de una digitales controlador.
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La de circuito cerrado de control la transferencia de creador (EntreSin

r embargo, en generales el polinomios R (q \) y S (q \)
(t) de el controlador puede, de diferentes razones, contienen algunos
y y (t)) es dado por: preespecificados fija las partes. Por esta razón que es conveniente
q \ B ¹ (q \) B (q \) a factorizar el polynomials R (q \) y S (q \) como
H (Q \) " siguiente:
! *A (q \) S (q \) # Q \ B B (q \) R (q \)
q \ B ¹ (q \) B (q \) R (q \) "H (Q \) R-(Q \)
", 0
P (q \) S (q \) "H (Q \) S-(Q \)
y el comportamiento con el respeto a una de salida perturbación 1
es dado por el de salida sensibilidad función: donde H (Q \) y H (Q \) se preespecificados polinomio
01
A (q \) S (q \) mials. Estos polinomios se definido por el rendimiento
S (Q \) " especificaciones (Por ejemplo, el integrador en el controlador) y
WNA (q \) S (q \) # Q \ B B (q \) R (q \) por consideraciones de robustez. Por ejemplo, el intro-
producción de una integrador en el controlador requiere uno a
A (q \) S (q \) tomar H (Q \) "1! Q \.
" 1
P (q \) Muchos de control estrategias puede se aplicada a el diseño de
donde P (q \) define el deseada de circuito cerrado polos (Regla- el R-S-T controlador por una unappropriate reformulación.
Reglamento comportamiento). Ver de ejemplo (Landau, 1990; Astrom y Wittenmark, ¨
La de entrada sensibilidad función que refleja el essECTS 1990; Landó et al. 1997), como así como el especiales tema de
de una de salida perturbación a el planta de entrada es dado por: Europea Diario de Control Vol. 1, N ° 2, 1995, dedicada
a una robusta de control de referencia.
Sin embargo, el polo PlaceMent puede se considera como el
A (q \) R (q \)
básicos diseño técnica, y más de el diferentes diseños
S (Q \) "!.
puede se relacionados a que.
SNP (q \)
En en general, el deseod de circuito cerrado polos se especificada
en el forma: 3.1. Polo colocación

P (q \) "P (Q \) P (Q \) Este de control estrategia puede se utilizados de planta modelos d

"$ cualquier orden, con o sin tiempo demora, y con
donde P (Q \) especifica el deseada dominante polos de el estable o inestable zeros. La sólo supuesto es que el
" polinomios A (q \) y B (q \) caracterizar el planta
cerrada lazo, y P (Q \) especifica el auxiliares polos de modelo hacer no han comunes factores.
$ La controlador polinomios S (q \) "H (Q \) S-(Q \)
el cerrada bucle. 1
Una vez ªe de circuito cerrado polos han sido definido, resolver y R (q \) "H (Q \) R-(Q \) se obtenidos por resolver
el ecuación: 0
P (q \) "A q (\) S (q \) # Q \ B (q \) R (q \)
el ecuación:
permite el determinación de S (q \) y R (q \), que P (q \) "A q (\) H (Q \) S-(Q \)
se garantizar el deseada de circuito cerrado polos. 1
Vamos a el grados de polinomios A (q \) y B (q \) se # Q \ B \ * B (q \) H (Q \) R-(Q \)
definido por: 0
donde P (q \) define el deseada de circuito cerrado polos.
La ¹ (q \) polinomio es elegido como:
n "Grados A (q \); n "Grados B (q \).

A continuación, el por encima de ecuación ha una única solución ¹ (q \) "P (q \) / B (1)

(Asumiendo-
ING que A (q \) y B (q \) hacer no han comunes factores) (B (1) "B (q \) de q-1), y el seguimiento comportamiento es
para: se describe por el ecuación:
n "Grados P (q \)) N # N # 1 d!
. * B (q \)
y (t) "q \ B \ * Y (t # d # 1).
n "Grados S (q \) "N # 1 d!
1 B (1)
n "Grados R (q \) "N ! 1 En otros palabras uno sigue el deseada trayectoria, filtrada
0 a través de el planta ceros. Por más detalles ver (Landau,
en que: 1990, 1993).
Nota ªen inestable tiempo discreto ceros se producen cuando
S (q \) "1 # s q \#2 s q\ L1"1 # q \ * S (q \) una fraccionario retraso más de la mitad de el toma de muestras
L1 período de
R (q \) "R # R q \#2 r qL0. es Actualmente, o cuando una alta toma de muestras frecuencia es
L0 utilizados de
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continuaA tiempo modelos tener una dissrencia de grado

entre denominador y numerador mayor de o
la igualdad de a 2 (Astrom y Wittenmark, 1990; Landau, ¨
1990). Ambos fenómenos plomo a el conclusión que
el toma de muestras frecuencia ha a se elegido como baja como pos -
posible, but en conformidad con el deseada de circuito cerrado
rendimiento.

3.2. Relación con otros de control estrategias

Por planta modelos con estable ceros, uno puede uso el

estrategia llamada ''Seguimiento y Reglamento con inde-
abolladura objetivos'', que puede se vistos como una particular caso
de el la colocación del poste- estrategia, donde el deseada cerrado
lazo polos contiene el ceros de el planta, es decir,
Fig. 6. Módulo, ganancia y fase márgenes.

P (q \) "P (Q \) ) * B (q \) ) P (Q \).
"$
''Interna modelo de control'' (Morari, 1989) corresponde a
una la colocación del poste- c /rategy donde el deseada de circuito inverse de el H norma de el de salida sensibilidad función.
cerrado
polos contienen el polos de el planta modelo, es decir,
P (q \) "A q (\) ) P (Q \).
$ el módulo margen.
Digital PID puede se diseñado utilizando polo colocación. En
esta caso, el órdenes de el planta modelo se limitada a
n ) 2, n ) 2, d "0.
Predictivo de control estrategias y una LQ de control estrategia-
gia utilizando una adecuada la formulación de de el criterio a
se minimizado plomo a una R-S-T controlador, y puede se
vistos como una aproximación de el polo colocación en el
sentido de una ciertos quadratic criterio (Landau et al.
1997).
4. Robustez
Cuatro indicadores se en general, utilizados a expresa el
robustez de una diseño en términos de el mínima distancia
con el respeto a el crítica punto [! 1, j0] en el Nyquist
avión. Estos indicadores se el gaen margen ( G), el
fase margen ( ), el módulo margen ( M) y el
retraso margen ( ). La módulo margen y el retraso
margen se el más interesante en aplicaciones. Fig. 6
ilustra el módulo, ganancia y fase márgenes.
La módulo margen es el mínima distancia entre
el crítica punto [! 1, j0] y el Nyquist parcela de el
de lazo abierto la transferencia de función:
H (Z \) "Z \ B (z \) R (z \) / A (z \) S (z \).
-*
La módulo margen M es definido como el radio de
una círculo, centrado en en [! 1, j0] y tangente a el NyqUist
parcela de H (E \ HU) (Véase el Fig. 6).
-*
La resultado de la es que:
M-1 # H (E \ HU) " .
-*
"S \(E \ HU) " .
WN
En otros es decir, el módulo margen corresponde a el
Minimización de el H norma de S (E \ HU) se maximizar
WN
Para obtener el módulo margen, que es por lo tanto Sufficiente
simplemente a parcela el frecuency características de el modu-
lus (Ganancia) de el de salida sensibilidad función en dB. En esta
caso:
M dB "(" S (E \ HU) " ) \ dB
WN
"!" S (E \ HU) "dB.
WN
Nota que una dado valor de el módulo margen se
guarantee ciertos fase y ganancia márgenes, mientras que el
conversar es no cierto (Sistemas de con buena fase y ganancia
márgenes puede pasar muy cerrar a el crítica punto).
La retraso margen es el máxima adicionales retraso que
se se tolerado en el de lazo abierto sistema de without causando
una la inestabilidad de el de circuito cerrado del sistema. Si el Nyqu
parcela de el de lazo abierto sistema de intersecta el unidad círculo
en
varias cross-over frecuencias G , caracterizado por el
correspondientes fase márgenes , el dElay margen de
G."Min G
G de es definido como:
el sistema
G
Típica los valores de estos robustez indicadores son los
- módulo margen: M * 0.5 (! 6 dB)
siguientes:
- retraso margen: * ¹ (Muestreo período)
1
- ganancia margen: G * 2 (6 dB)
- fase margen: 30 °) ) 60 °.
Nota que M * 0.5 implica G * 2 y «29 ° (El
conversar es no necesariamente cierto).
Sensibilidad funciones se relacionados a el robusta la estabilidad
de el cerrada lazo con el respeto a planta modelo incierta-
los lazos, ver (Doyle et al. 1992). Límites en el magnitud de
el dependiente de la frecuencia modelo incertidumbres convertir
a superior limitaciones a el módulos de el diferentes

"(" S (E \ HU) " ) \.

WN
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Fig. 7. Plantillas de el sensibilidad funciones: (A) de salida sensibilidad
función; (B) de entrada sensibilidad función.
sensibilidad funciones. Estos limitaciones, como así como los
en el modulnosotros margen y retraso margen, puede se trans-
lated en deseada plantillas de el sensibilidad funciones.
Por el contrario, limitaciones impuesto en el sensibilidad funciones del sistema, y el menor parte corresponde a una ajustable
ciones puede se traducido en tolerado modelo incertidumbres.
Típica plantillas de S y S se se muestra en Fig. 7.
WNSN
La superior y menor límites en el de salida sensibilidad
función S en el de alta frecuencia región vienen de el
WN
traducción de el retraso margen limitaciones en el fre-
frecuencia de dominio (Landau, 1995).
La de entrada sensibilidad función refleja tanto la tolerancia
con el respeto a aditivo incertidumbres, y el actividad de
el de entrada en el presencia de disturbios (Alta los valores en
ciertos frecuencia regiones indican baja modelo incertidumbre
la tolerancia y importante el estrés en el actuador).
Un diseño metodología que combina polo colocación
con el la formación de el sensibilidad función ha sido
desarrollados en fin a garantizar tanto rendimiento y
robustez. Ver (Landau, 1993; Landó et al. 1996).
5. Identificación en una cerrada lazo
En una número de práctica situaciones, que puede no se
posible a operar el planta en una abierta lazo en fin a
lograr sistema de identificación. Tal situaciones se en-
contrarrestado, de ejemplo, cuando el planta contiene una inte-
grator, o cuando importante derivas of el operativo punto
puede se producen durante el entrada / salida de datos adquisición. Sin embargo, con el mismo de datos, adquiridos en una cerrada
En
una número de otros situaciones, una controlador ya existe,
Fig. 8. Planta modelo identificación en de circuito cerrado la operación.
pero de diferentes usuarins no puede se desconectado. No-
tanto, técnicas de planta identificación en de circuito cerrado
operación debe se utilizados.
Significativa el progreso en esta área de ha sido hecho en el
pasado pocos años. Nuevo algoritmos dedicada a identificación
en cerrada bucles han sido desarrollados. Por una detallada
presentación ver (Van den Hof y Schrama, 1995;
Landó y Karimi, 1997; Landó et al. 1997).
Un básicos régimen de planta modelo identificación en una
cerrada lazo es se muestra en Fig. 8 (Landau y Karimi,
1997). La superior parte represenoches el cierto de circuito cerrado
vaticinador de el cerrada lazo, volver a parámetros en términos
de una conocida fija controlador y una ajustable planta
modelo. La error entre el sistema de de salida y el
de circuito cerrado predictor de salida (Llamado una de circuito
cerrado de salida
error) es utilizados por una parámetro de adaptación algoritmo que
se unidad el parámetros de el estima planta modelo en
fin a reducir al mínimo el error entre el dos de circuito cerrado
sistemas. En otros es decir, el modelo obtenidos en una cerrada
lazo se permiten de mejor predicción de el comportamiento de
el de circuito cerrado del sistema.
6. Controlador validación y en línea resintonizar
Como indicó en Sección 1, validación de el diseñado
controlador es una clave tema en la evaluación de el essectantes
desempeño-
rendimiento de el de circuito cerrado del sistema. Identificación de e
cerrada lazo se permiten el rendimiento logrado a se
en comparación con el diseñado rendimiento por comparar
el logrado y el diseñado de circuito cerrado polos. Es se
también permiten el robustez de el control esquemas a se
evaluado por comparar el diseñado y logrado sen-
productividad funciones en el frecuencia dominio.
lazo, uno puede también identificar una nuevo planta modelo. La
nuevo
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modelo, identificados en el cerrada lazo, is a continuación, utilizados

de
re-ajuste de el controlador.
Este procedimiento es utilizados de dos propósitos:
- mejora de una anterior diseño
- controlador de mantenimiento.

Ejemplos puede se que se encuentran en (Zhang et al. 1995; Langer

y
Landau, 1996; Landó et al. 1997).

7. Adaptación

Cuando ''Sistema identificación'' más ''Robusto de control
diseño'' se no permiten uno a obtener una solo lineales
controlador, dando aceptable rendimiento de el todo
rango de operativo puntos porque de el también a escala varia-
ciones en el dinámica characteristics de el planta, uno ha
a considerar el ''Adaptación'' de el controlador.
La plazo ''Adaptación'' (Adaptación de control) consulta a una
conjunto
de técnicas de el automática ajuste de el controlador en
real tiempo, en fin a mantener el deseada rendimiento
WHen el planta parámetros variar.
Uno puede distinguir entre dos básicos de adaptación con-
control técnicas:
(1) ''Circuito cerrado'' de adaptación de control (Fig. 9)
(2) ''Lazo abierto'' de adaptación de control (Fig. 10).
La ''Circuito cerrado'' de adaptación de control sistema de por lo variedad de productos es muy grandes en términos de depositados
general
combina una en tiempo real identificación algoritmo con el
cálculo de el controlador en real tiempo, base en
una actuales estimación de el planta modelo y el deseada
rendimiento.
Sin embargo, en una número de aplicaciones, el caracterís -
rísticas de el dinámica modelo de el planta dependen a
una conjunto de medido variables, que definir una operativo
punto. En esta caso, uno puede uso una ''Lazo abierto'' de adaptación
de control (Fig. 10). La rango de operativo puntos es dividido
en una número de operativo intervalos. Por cada uno intervalo,
una Relìvhormiga operativo punto es seleccionados y una
corresponden-
ING controlador es diseñado, base en una identificados modelo. el el exceso de zinc. La restantes zinc en el tira superficie
Este controlador asegura el deseada rendimiento de todos los el
Fig. 9. ''Cerrado lazo'' de adaptación de control.
Fig. 10. ''Lazo abierto'' adaptación.
operativo puntos encuentra en el intervalo. La correspond-
ING controladores se almacenados en una mesa. Cuando el planta
operativo en una ciertos punto, el correspondientes los valores de
el controlador parámetros se se utilizados, de acuerdo a el
mesa.
8. Por inmersión en caliente galvanización en Sollac
(Florange)
La objetivo de el Galvanizar línea es a obtener
galvanizado de acero con conformabilidad, superficie calidad y
soldabilidad equivalente a sin recubrimiento frío laminados de acero
La
zinc
de espesor y de acero tira de espesor. La depositados zinc
msí varían entre 50 a 350 g / m (Cada uno lado), y el
tira velocidad puede varían de 30 a 180 m / min.
La más importante parte de el proceso de es el por inmersión en
caliente
galvanización. La principio de por inmersión en caliente galvanizació
es ilus-
concentrado en Fig. 11. Precalentado de acero tira es pculo al aire a
través de
una baño de líquido zinc, y a continuación, se levanta vertical a cabo
de el
baño a través de el pelar ''Aire cuchillos'', que quitar
solidifica antes que alcanza el rodillos, que guía el
terminado productosducto. La de medición de el depositados zinc
puede se hecho sólo en el enfriado, terminado tira. La essect
de el aire cuchillos depende en el aire presión, el distancia
entre el aire cuchillos y el tira, y el velocidad de el
tira. No lineal estática modelos han been desarrollados de
informática el adecuada presión, distancia y velocidad
de una dado deseada valor de el depositados zinc.
La objetivo de el de control es a asegurar buena uniformidad-
midad de el depositados zinc, mientras garantizar una mini-
mamá valor de el depdepositó en poder zinc por unidad área.
Apretado
de control (Es decir, una pequeños varianza en el controlado variable
se permiten una más uniforme recubrimiento y una la reducción de d
el
promedio cantidad de depositados zinc por unidad área. Como
una Por consiguiente, en Además a una mejora en cualidad,
apretado de control de el depositados zinc por unidad área de ha un
importante comerciales impacto desde el promedio con-
consumo de una moderna galvanización línea es de el fin de
40 toneladas por día (Precio de una 500 USD / tonelada).
162 I.D. Landó / Control Ingeniería Práctica 6 (1998) 155-165

dinámica modelo, relacionados variaciones en el la presión a

variaciones en el depositados en masa, de el forma:

G e\Q ¸
H (s) "; "
1# s¹ »
puede se considerado, donde ¸ es tque distancia entre el aire
cuchillos y el transductores, y » es el tira velocidad.
Cuando discretizar esta modelo, el principales diffidificultad viene
de el variable de retraso de tiempo. En fin a obtener una con-
controlador con una fija número de parámetros, el retraso de el
discorete a tiempo modelo debe siendo constante. Por lo tanto,
el toma de muestras período de es atado a el tira velocidad utilizand
el
fórmula:

(¸/»)#
¹ "; (D "entero)
Qd
donde d es una pequeños adicionales tiempo de retardo gracias a e
aplicación, y d es el tiempo discreto retraso (Una
integraciónger).
La correspondientes linealizada tiempo discreto modelo se
se de el forma:
Fig. 11. Proceso descripción.

q \ B (B q \)
H (q \) ".
9. Modelo de el proceso de # 1 uno q \

Por una análisis de el proceso, el modelo originalmente La fraccionario retraso (Que corresponde a el presencia
propuesta por Harvey y Cartón (1974) y completado de una adicionales plazo b q \) es desdigible porque de el
por Jacobs (1991) puede se utilizados:
manera en que el toma de muestras período de ¹ es seleccionados;
esta fue
m "KD » Q
#KP confirmó por el modelo identificación procedimiento. Procedimientos
Sin embargo, el parámetros de el modelo, dado anteriormente, se
donde m es el depositados masa por unidad área, K es una con- dependen en el distancia
10. Identificación D y en
de el tiempo el velocidad
discreto planta».
modelo
constante de proporcionalidad, D es el distancia entre el aire
cuchillos y el tira, P es el aire la presión y » es el
tira speed.accounts de impredecible essECTS y / o La proceso de comprende el de presión de aire de control lazo
K y el recubrimiento proceso. La de control de entrada a el proceso de
modelización errores. En Sollac Ste Agathe, el de control es el de referencia de el aire la presión de control lazo, y el
variable es el aire de presión. de salida de el proceso de es el medido depositados masa por
Un linealizada modelo alrededor de una operativo punto (P , » , unidad área de (Véase el Fig. 12).
La PC utilizados de de datos adquisición, identificación y
de control es conectados a el proceso de a través de una industriale
D ) puede se obtenidos utilizando una estándar Taylor serie ex-
red. La identificación ha sido hecho con el escudo
ING proceso de operativo en una abierta bucle.
expansión de variaciones de pressure ( P), velocidad ( ») y La toma de muestras frecuencia ha sido elegido en cada uno ope-
distancia»#( D). Es ha el forma: Valoración punto, en fin a han el tiempo discreto retraso
m "KD D# »! P # K; d "7. La de datos adquisición es ilustracionesTed en Fig. 13. En
P
primer lugar,
una analógica anti-aliasing filtro es utilizados, antes una de alto
, , 0.
frecuencia toma de muestras es realizado (Una múltiples de el
deseada toma de muestras frecuencia). Un digitales anti-aliasing filt
Es puede se visto que, por utilizando el la presión como el de control
variable, uno puede compensar de el disturbios es insertado entre el dos toma de muestras.
creado por variaciones en distancia y velocidad como así como por La de entrada utilizados fue una P.R.B.S. (Pseudo Al azar
el plazo . Linary Secuencia) de una magnitud de $ 4% con el respeto
K a el estática la presión (P ). La P.R.B.S. fue generados por
La la presión en el aire cuchillos es regulserie ATED a través de
una la presión lazo, que puede se aproximar por una de primera una cambio registro con N "5 las células y una reloj frecuencia
fin del sistema. La retraso de el proceso de se dependen la igualdad de a la mitad de el toma de muestras frecuencia (Length
linealmente en el velocidad. Por lo tanto, una continous tiempo de el
lineales
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Fig. 12. Proceso bloque diagrama.
Fig. 13. Datos adquisición.
secuencia: 64). 100 a 160 (Media: 128) mediciones
han sido utilizados de el diferentes identificaciones hecho en el
disserent regións de la operación. La elección hecho de el
P.R.B.S. permitido en por lo menos uno completo secuencia a se Estos robustez márgenes asegurar satisfactoria desempeño-
enviado de
cada uno experimento, y dado el más grande pulso ancho
(10 ¹ ) comparables con el lugar tiempo de el proceso. Como
tanto lados de el de acero tira han a be galvanizado, y
porque el posiciones y física realizaciones de el dos
actuadores se no simétrica, tanto ''Frente'' y ''Nuevo''
modelos han sido identificados.
Como No única identificación método da imparcial
resultados de todos los tipos de disturbios, tque siguientes se repiten-
SIVE identificación métodos han sido utilizados (Landau,
1990):
- Recursiva por lo menos cuadrados
- Extendido por lo menos cuadrados
- Recursiva máximo probabilidad
- Instrumental variable con auxiliares modelo
- Salida error
- Generalizada por lo menos cuadrados
Por vVALIDACIÓN de el identificados modelos y comparaciones rango han sido dividir en 3 regiones, dando una total de
hijo de el modelos obtenidos con el disserent métodos,
una la correlación cruzada entre el predicho de salida (Utilizando
una de salida error predictor) y el de salida error ha sido
utilizados (Landau, 1990). (Por el primera cuatro Methods, el
blancura prueba en el predicción error ha también sido utilizados
de validación y comparación). ''Salida error'' cohe-
tently siempre el mejor resultados de esta solicitud.
Es fue observó que una significativa variabilidad en el
parámetros se produce won una el cambio de el operativo puntos.
Este necesario división el operación de el planta en
varias regiones. Sin embargo, una variabilidad de el parámetros
es observó, incluso dentro de una región de operación en una con-
constante distancia y con relativamente pequeños spid variaciones.
Uno de el causas es el imperfecta de medición de el
tira / aire cuchillos distancia. Este variabilidad se requieren
una robusta de control diseño.
163
11. Controlador diseño y la adaptación
La ''Seguimiento y Reglamento con independiente obje-
objetivos'' (Que en esta caso es equivalente a el polos lugar-
ambiente, desde el modelo se no han finitos ceros) ha sido
utilizados.
Robusta de control diseño utilizando una identificados modelo
y base en la formación de el sensibilidad función
permitido una módulo margen mayor de ! 6 dB, a
se obtenidos con una retraso margen mayor de 2 ¹ .
Q
rendimiento en una región de operación, a pesar de el variabilidad d
el modelo.
En fin a garantizar satisfactoria rendimiento de todos los
regiones de operación, una ''Lazo abierto adaptación'' tecnología
nique ha sido Considered. La de lazo abierto la adaptación es
hecho con el respeto a:
- de acero tira velocidad,
- distancia entre el aire cuchillos y el de acero tira.
La tira velocidad directamente unassECTS el toma de muestras
período de
de acuerdo a el relación:
·#
¹ "Q»
donde es el equivalente timE-Delay de el industriales
red y de el programables controlador utilizados de
la presión reglamento. La velocidad rango y el distancia
9 operativo regiones. Por cada uno de estos operativo regiones
una Identifación ha sido realizado, y controladores
base en el identificados modelo han sido computarizada y
almacenados en una mesa.
Anti-wind-up procedimientos han sido utilizados de el aplica-
ción de el controlador, y una suave la transferencia de de
de lazo abierto a de circuito cerrado la óperación ha también sido
aseguró. Por una detallada presentación de esta aplicación
ver (Fenot et al. 1993).
12. Resultados
Fig. 14 muestra típica resultados, obtenidos cuando uno de el
lados es bajo digitales Reglamento y el otros lado es
164 I.D. Landó / Control Ingeniería Práctica 6 (1998) 155-165

Fig. 14. Típica rendimiento de el digitales Reglamento de el depósito zinc.

bajo asistido por ordenador manual de control (El creador ha Referencias

en pantalla una moving a corto plazo la historia de el depositados
zinc y aplicada de presión). Astrom, K.J., Wittenmark, B., 1990. Equipo Controlado Sistemas -¨
Un la reducción de en el dispersión de el recubrimiento es cuenta Tprogresivamente la teoría y Diseño. Aprendiz Hall, N.J. (2 ª Edición).
cuando de circuito cerrado digitales de control es utilizados. Este Doyle, Jesús Cristo, Francis, B.A., Tannenbaum, A.R., 1992. Comentarios Control
Teoría. MacMillan, Nuevo York.
proporciona
Fenot, C., Rolland, F., Vigneron, G., Landau, I.D., 1993. Abierto lazo
una de mejor calidad terminado producto (Extremadamente de adaptación digitales de control en calientePor inmersión galvanización. Control
importante en Ingeniería
el del automóvil enindustria, de ejemplo). Práctica 1 (5), 779-790.
Harvey, C.F., Carlton, A.J., 1974. Matemáticas Modelado de Aire Jet
La promedio cantidad de depositados zinc es reducida por Recubrimiento Misa, J. Lysagh Ltd. Res. Tecnología. Rep. Australia.
3% cuando de circuito cerrado digitales de control es utilizados, Jacobs, O.L.R., Chen, D.S., 1991. Reglamento de Depositados Zinc en en caliente
mientras que todavía inmersión Galvanización. Actas de el primera Europea Control Conferencia-
garantizar el especificaciones de mínimo zinc depositantes cia, Grenoble, 1, 773-778.
Landau, I.D., 1990. Sistema de Identificación y Control Diseño. Aprendiz
ción. Tomando en cuenta el línea producción y el Hall, Englewood Clisss, N.J.
precio de ªe zinc, esta corresponde a una anuales ahorro Landau, I.D., 1993. Identificación et Commande des Systemes (Seconde »
más 350 000 USD. La de circuito cerrado operación también re- edición), Hermes, París. '"
reduce el tarea de el operador, de tal modo la creación de mejor Landau, I.D., Karimi, A., 1997. Recursiva algoritmos de identificación
en cerrada lazo - Un unificado enfoque y evaluación. Automatica
de trabajo condiciones. 33 (8).
Landau, I.D., Langer, J., Rey, D., Barnier, J., 1996. Robuc / de control de
una 360 ° flexibles el brazo utilizando el combinado de polos y la colocación
13. Conclusiones sensibilidad
función la formación método. IEEE T -CCT, Cuatro (4), 369-383.
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Un metodología de el diseño y ajuste de R-S-T Langer, J., Landau, I.D., 1996. Mejora de robusta digitales de control
digitales controladores ha sido presentado. Estos controladores por identificación en cerrada lazo, aplicación a una 360 ° flexibles brazo.
han ya sido utilizados en una significativa número de industria- Control Ingeniería Práctica 4 (8), 1079-1088.
juicio aplicaciones (Rolland y Landau, 1991). La eco- Ljung, L., 1987. Sistema de Identificación. Teoría de el del usuario. Aprendiz
Hall, Englewood Clisss, N.J.
económica impacto de el mejora rendimiento ha en gran medida
justificada su uso. Software paquetes se disponibles de el
diseño, aplicación y la puesta en marcha de el R-S-T
digitales controladores.
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Morari, M., Zafiriou, 1989. Robusta proceso de de control. Aprendiz Hall, N.J.
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vous socorrista. Medidas, n ° 640, pp 71-73, Diciembre '
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