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Géométrie

Premier cycle universitaire

J.-O. Moussafir
TABLE DES MATIÈRES

Table des matières

Table des matières 3

1 Introduction 4
1.1 Contenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Prérequis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Espaces Affines 9
2.1 Equations implicites et paramétriques . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Sous-espace affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Convexité 14
3.1 Ensembles convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Polyèdres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Enveloppes convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Projection et séparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Sommets, faces et arêtes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4 Transformations Linéaires et Affines 31


4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Transformations usuelles de R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 Coordonnées complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1 Transformations affines conformes . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 Isométries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5 Longueur, Aire et Volume 47


5.1 Préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2 Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Formules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2
TABLE DES MATIÈRES

5.4 Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

6 Groupes 58
6.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Représentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3 Groupes agissant sur un ensemble et orbites . . . . . . . . . . . 63
6.4 Groupes de symétrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.4.1 Symétries des polygones et polyèdres . . . . . . . . . . . 65
6.5 Groupes libres et présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.5.1 Automorphismes de graphes . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.6 Produits semi-directs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.7 Groupes de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

Index 79

Bibliographie 82

3
1 Introduction

1.1 Contenu
Ce document introduit donc succinctement quelques notions de géomé-
trie, aussi visuellement que possible, à un niveau élémentaire. On a ajouté au
texte de nombreux dessins, exercices et problèmes. Ceux-ci sont parfois fran-
chement difficiles. Leur résolution peut demander beaucoup de temps et faire
appel à des notions un peu éparpillées dans l’ouvrage et même en dehors.
Leur localisation est un peu arbitraire.
Une liste de références bibliographiques figure à la fin du document. J’ai
emprunté aux ouvrages cités une bonne partie de ce qui figure ici. Le lec-
teur curieux est fortement incité à découvrir lui-même ce que ces livres
contiennent. Signalons enfin que les chapitres sont assez indépendants et de
difficulté inégale.

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1.2. PRÉREQUIS

1.2 Prérequis
Il y a quelques prérequis. Notamment, je suppose que le lecteur connaı̂t R,
C, les espaces vectoriels réels, l’algèbre linéaire élémentaire, les applications
linéaires, les déterminants, les vecteurs propres et valeurs propres. Le cours
d’algèbre de R. Godement[7] contient largement ce dont on a besoins ici. Je
suppose aussi qu’il possède des notions de topologie élémentaire dans Rn :
ensembles ouverts, fermés, compact, connexe et aussi les notions d’analyse
enseignées en première année de DEUG.
L’espace vectoriel Rn sera toujours muni de la base usuelle (1,0, . . . ,0),
(0,1,0, . . . ,0), etc. du produit scalaire

hx,yi = x1 y1 + · · · + xn yn

de la norme p
||x|| = hx,xi
et de la distance
dist(x,y) = ||y − x||.
Je suppose que le lecteur connait l’inégalité de Schwarz. Appliquée au produit
scalaire et à la norme qu’on vient d’introduire,

∀u,v ∈ Rn |hu,vi| ≤ ||u|| ||v||.

L’angle entre deux vecteurs non-nuls u et v de R2 est l’unique α ∈ [0,2π[


tel que

hu,vi
cos α =
||u|| ||v||

det(u,v)
sin α =
||u|| ||v||

où
det(u,v) = u1 v2 − u2 v1 .
L’angle entre deux vecteurs non-nuls u et v de Rn est l’unique α ∈ [0,π[
tel que
hu,vi
cos α = .
||u|| ||v||
Ces deux définitions de l’angle sont commodes mais pas très convainquantes.
Il y a quelques alternatives. Le lecteur intéressé peut consulter [3].

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1.3. CONVENTIONS

1.3 Conventions
Pour représenter un sous-ensemble de R2 on dessine sur une feuille deux
droites perpendiculaires munies de la même unité de mesure – voir figure 1.1
– chaque point de la feuille correspond à un couple de nombres et récipro-
quement – si la feuille est assez grande. Un sous-ensemble de R2 d’équation
ax + by + c = 0 correspond par cet intermédiaire à un trait sur la feuille. On
dessinera souvent un vecteur de R2 par une flèche. En principe ces conven-
tions de dessin sont vues au collège et au lycée.

(x,y)

x
1

Fig. 1.1 – Repère standard en dimension 2.

Pour la représentation d’un sous-ensemble de R3 on dessine trois droites


sécantes. La correspondance entre (x,y,z) ∈ R3 et un point de la feuille
s’effectue comme indiqué figure 1.2. On place le point (x,y) dans le plan
horizontal et le point qui correspond à (x,y,z) à la hauteur z au-dessus ou
en-dessous de ce plan.
Dans le plan, le choix de deux traits perpendiculaires portant la même
unité présente plusieurs avantages. Si u,v ∈ R2 et hu,vi = 0, les deux vecteurs
correspondants seront perpendiculaires sur la feuille. L’ensemble d’équation
x2 + y2 = 1 est un cercle.
Si les unités portées par les axes sont identiques, mais les axes non per-
pendiculaires sur la feuille, le produit scalaire de (1,0) avec (0,1) est nul mais
les deux flèches correspondantes sur la feuille ne sont pas perpendiculaires.
Pire, si on reprend un repère avec deux axes perpendiculaires, l’un por-
tant une unité de 1cm et l’autre de 2cm, le vecteur (1,0) a pour longueur
1 = ||(1,0)||. Si on tourne cette flèche sur la feuille pour l’amener sur l’axe ver-
tical, le point (1,0) arrive en (0,1/2) qui a pour longueur 1/2 = ||(0,1/2)||. Au-
trement dit quand on tourne un objet, ici une flèche, ses dimensions changent.
Les notions de longueur dans R2 et sur la feuille ne coı̈ncident pas. Elle n’a

6
1.3. CONVENTIONS

(x,y,z)
1
1 y
1

x (x,y)

Fig. 1.2 – Repère standard en dimension 3.

lieu que quand les axes de coordonnées sont perpendiculaires et portent la


même unité de mesure.

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1.4. NOTATIONS

1.4 Notations
Dans toute la suite on utilise les notations suivantes. Certaines d’entre
elles seront redéfinies.

Notation Signification
A∩B Intersection de A et B
A∪B Union de A et B
A\B Eléments de A qui ne sont pas dans B
Int(A) Intérieur topologique de A
Adh(A) Adhérence de A
∂A Frontière topologique de A
R,C Réels, Complexes
z Conjugé du nombre complexe z
Rn Ensemble des n-uplets de réels
Mn;p (R) Ensemble des matrices réelles n lignes p colonnes
GLn (R) Groupe linéaire
SOn (R) Groupe spécial orthogonal
SLn (R) Groupe spécial linéaire
e1 ,e2 , . . . ,en Base standard de Rn
(x1 ,x2 , . . . ,xn ) Coordonnées d’un point x dans la base e1 , . . . ,en
dist(x,y) Distance entre x et y
hu,vi Produit scalaire de u et v
det A Déterminant d’un endomorphisme, d’une matrice carrée
∠u,v Angle entre deux vecteurs u et v de Rn
||u|| Norme de u
λ(E) Volume d’une partie E de Rn
Vect(E) Espace vectoriel engendré par E
Aff(E) Espace affine engendré par E
[E] Enveloppe convexe d’une partie E
ext(E) Points extrémaux d’un ensemble convexe
Cas(E) Cône asymptotique d’un ensemble convexe de Rn
I Application identité de Rn , Cn , matrice identité

On notera l’ensemble
{x ∈ Rn t.q. f(x) = 0}
de façon plus concise

{f(x) = 0} ou même {f = 0}.

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2 Espaces Affines

Le lecteur connait sûrement la notion de droite et de plan en dimension


2 et 3. Il a aussi certainement entendu parler d’équations implicites et pa-
ramétriques. Dans ce chapitre, on redonne les définitions de ces notions en
généralisant un peu, et on montre comment elles se manipulent.

2.1 Equations implicites et paramétriques


On peut en général donner l’équation d’un sous-ensemble de R2 sous deux
formes : la forme paramétrique et la forme implicite. L’équation

x2 + y2 = 1

est par exemple l’équation implicite du cercle de centre (0,0) et de rayon 1,


tandis que

x(t) = cos t
y(t) = sin t

est l’équation paramétrique du même cercle. Chaque forme a ses avantages


et ses inconvénients. Quand on cherche à savoir si (x,y) appartient au cercle,
l’équation implicite est plus commode, mais quand on veut dessiner le cercle,
il vaut mieux avoir l’équation paramétrique.

Définition – 2.1 Soit E ⊂ Rn . On dit que E est donné sous forme implicite
quand E est donné sous la forme suivante

E = {f1 = 0} ∩ . . . ∩ {fl = 0},

avec f1 . . . fl fonctions de Rn dans R.

Exemple 2.1 – Dans R2

x2 + y2 = 1, x = y, x2 = y3 , x2 − y2 = 1.

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2.2. SOUS-ESPACE AFFINE

Dans R3
{x2 + y2 + z2 = 1} ∩ {x + y + z = 1}.

Exercice 2.1 – Dessiner les ensembles de l’exemple précédent.

Définition – 2.2 Soit E ⊂ Rn . On dit que E est donné sous forme para-
métrique quand E est donné comme l’image d’une application de Rl dans
Rn .

Exemple 2.2 – Soit γ l’application de R dans R2 définie par γ(t) = (t,2t).


L’image de R par γ est la droite d’équation implicite y = 2x. L’équation
paramétrique s’écrit

x(t) = t
y(t) = 2t

2.2 Sous-espace affine


Définition – 2.3 Un sous-espace affine de Rn est un ensemble A ⊂ Rn tel
que pour tout a ∈ A
A − a = {x − a, x ∈ A}
soit un sous-espace vectoriel de Rn . Un sous-espace affine (s.e.a.) est donc
un sous-espace vectoriel à une translation près. Si a,a 0 ∈ A, alors A − a =
A − a 0 . Le sous-espace vectoriel A − a ne dépend donc pas du choix de a et
s’appelle le sous-espace vectoriel (s.e.v.) associé à A. La dimension de A est
par définition la dimension de son sous-espace vectoriel associé.

Exemple 2.3 – Soient u ∈ R2 et a ∈ R2 . L’ensemble d’équation implicite

hu,x − ai = 0

est un sous-espace affine. Pour le voir, il faut considérer

E = {hu,xi}

vérifier que E est un s.e.v. de Rn et que A − a = E. En général quand la

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2.2. SOUS-ESPACE AFFINE

dimension de l’espace affine est 1 on parle de droite, quand elle vaut 2, on


parle de plan. Dans Rn , un s.e.a. de dimension n − 1 s’appelle un hyperplan.
Une droite dans R2 et un point dans R sont donc des hyperplans.
Pour définir un s.e.a. A, il faut plus ou moins donner un point de A et E
le s.e.v. associé. Pour ce dernier, on peut au choix donner une base, ou bien
le faire apparaı̂tre comme noyau d’une application linéaire. Dans le premier
cas on est conduit vers une équation paramétrique, dans le second vers une
équation implicite.
C’est par exemple ce qu’on fait quand on donne une droite en disant
qu’elle passe par a et qu’elle est orthogonale à u. Cela revient en effet à dire
que la droite considérée est l’ensemble des points x tels que
hx − a,ui = 0.
Le lecteur vérifiera facilement que
{hx − a,ui = 0} = a + {hx,ui = 0}.
et comme
{hx,ui = 0}
est un espace vectoriel, on a en effet décrit la droite comme le translaté du
noyau d’une application linéaire. Voir figure 2.1.

u
x a + tu
u
a
a

Fig. 2.1 – Equation implicites et paramétriques de droites.

Si on donne la droite par un point a et une base de l’espace vectoriel


associé, ici un vecteur directeur u, chaque point de cet espace s’écrit tu avec
t ∈ R, et donc chaque point de l’espace affine s’écrit a + tu avec t ∈ R.
Si on note u = (u1 ,u2 ) et a = (a1 ,a2 ), on retrouve la forme habituelle de
l’équation paramétrique de droite – voir figure 2.1 :
x1 = a1 + tu1
x2 = a2 + tu2

11
2.2. SOUS-ESPACE AFFINE

En dimension 3 c’est exactement pareil. On montre sur la figure 2.2 l’ana-


logue de ce qui est représenté figure 2.1. La figure de gauche donne une équa-
tion implicite, et la figure de droite une équation paramétrique.
u

u
a x a + tu + sv
a
v

Fig. 2.2 – Equation implicites et paramétriques de plans.

On peut aussi définir un s.e.a. en donnant les points par lesquels il passe.
C’est ce que fait quand on dit : soit P le plan passant par a, b et c.
Exercice 2.2 – Montrer que l’intersection d’espaces affines est un espace affine.

Définition – 2.4 Soit E ⊂ Rn . L’espace affine engendré par E, Aff(E) est


l’intersection de tous les espaces affines qui contiennent E. C’est donc le plus
petit espace affine contenant E.

Exercice 2.3 – Donner une équation implicite et paramétrique de Aff(E) dans


les cas suivants :
1. E = {(0,0)} ⊂ R2 .
2. E = {a,b} ⊂ R2 .
3. E = {a,b,c} ⊂ R3 .

Comme on l’a vu, l’intersection d’espaces affines est encore un espace af-
fine. Par exemple l’intersection de deux plans de R3 est souvent une droite,
parfois l’ensemble vide ou un plan. Il se pose des problèmes du type suivant.
Etant donnés A1 et A2 deux s.e.a. de R3 donnés par une équation para-
métrique, implicite ou un triplet de points, comment trouver une équation
paramétrique ou implicite de A1 ∩ A2 .
Exercice 2.4 – Soient A1 = a1 + E1 et A2 = a2 + E2 deux s.e.a., avec
a1 ,a2 ∈ Rn et E1 ,E2 s.e.v. de Rn . Montrer que si A1 ∩ A2 n’est pas vide

A 1 ∩ A 2 = a + E1 ∩ E2 ,

où a ∈ A1 ∩ A2 .

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2.2. SOUS-ESPACE AFFINE

Exercice 2.5 – Soient

A1 = Aff((1,0,0),(0,1,0),(0,0,1))
A2 = Aff((0,0,0),(1,0,0),(1,1,0))

On a représenté A1 ∩ A2 figure 2.3. On y lit immédiatement que

A1 ∩ A2 = (0,0,1) + Vect((1/2,1/2, − 1)).

Démontrez-le.

A1 ∩ A2

Fig. 2.3 – Intersection de deux plans dans R3 .

13
3 Convexité

3.1 Ensembles convexes


Définition – 3.1 Soient a et b deux points de Rn . Le segment [a,b] est
l’ensemble des points x qui s’écrivent ta + (1 − t)b avec t ∈ [0,1].
L’emploi du terme segment est justifié. Pour s’en convaincre il faut faire
l’exercice qui suit.
Exercice 3.1 – Choisir deux points de R2 , a et b et dessiner ta + (1 − t)b
pour t = 0, 1/4, 1/2, 3/4 et 1.

Définition – 3.2 Un sous-ensemble E de Rn est convexe si


a,b ∈ E =⇒ [a,b] ∈ E.

Exercice 3.2 – Démontrer que le carré unité [0,1] × [0,1] est convexe. Démon-
trer que le cube unité [0,1]3 est convexe.

Exercice 3.3 – On a représenté figure 3.1 quelques sous-ensembles de R2 .


Quels sont ceux qui sont convexes?

Fig. 3.1 – Quels sont les ensembles convexes?

Exercice 3.4 – Démontrer que le disque unité d’équation


x2 + y2 ≤ 1

14
3.1. ENSEMBLES CONVEXES

est convexe.

Exercice 3.5 – L’analogue du disque unité dans R3 est la boule unité :

B3 = {(x,y,z) ∈ R3 t.q. x2 + y2 + z2 ≤ 1}.

Dessiner B3 et montrer que B3 est convexe.

Exercice 3.6 – Démontrer que l’intersection d’un nombre quelconque d’en-


sembles convexes est convexe. L’union de deux ensembles convexes est-elle
convexe?

Exercice 3.7 – Montrer qu’un ensemble défini par une équation du type
ax + by + c ≥ 0 est convexe.

Exercice 3.8 – Soit A un ensemble convexe de R2 . Montrer que l’intérieur de


A est convexe.

Problème 3.1 – Le lecteur a peut-être déjà démontré que le disque unité était
convexe. Mais les exercices qui précèdent suggèrent la méthode de démons-
tration suivante – voir figure 3.2.

Fig. 3.2 – Le disque unité comme intersection d’une infinité de demi-plans.

1. Donner l’équation des tangentes au cercle de rayon 1 centré à l’origine.


2. Montrer que le disque unité du plan coı̈ncide avec l’intersection d’une
infinité de demi-plans.
3. Conclure.

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3.2. POLYÈDRES

Exercice 3.9 – Montrer que l’ensemble

E = {(x,y) ∈ R2 t.q. y < 0} ∪ {(0,0)}

est convexe.

3.2 Polyèdres
Dans le plan R2 , une inéquation du type

ha,xi ≥ c

définit un demi-plan. L’ensemble des points qui vérifient simultanément n


équations de ce type est donc l’intersection de n demi-plans. Les 4 inégalités

0 ≤ x ≤ 1 et 0 ≤ y ≤ 1

correspondent par exemple au carré qu’on a représenté figure 3.3

x=1

y=1

Fig. 3.3 – Le carré [0,1] × [0,1] est l’intersection de 4 demi-plans.

Définition – 3.3 Un polygone est une région de R2 qui correspond à l’in-


tersection d’un nombre fini de demi-plans.

Exercice 3.10 – Dessiner le polygone défini par les inégalités

y ≥ −1/2

x + y √3 ≤ 1
x−y 3≤1

16
3.2. POLYÈDRES

Fig. 3.4 – Simplexe standard de dimension 2.

Exercice 3.11 – Donner les inégalités correspondant au polygone représenté


figure 3.4.

En dimension 3 c’est exactement pareil. Si a ∈ R3 et b ∈ R, l’équation

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 ≥ b

définit un demi-espace, et l’ensemble des points qui vérifient simultanément


n inéquations de ce type est l’intersection de n demi espaces. Les 6 inégalités

0≤x≤1
0≤y≤1
0≤z≤1

correspondent au cube représenté figure 3.5.

Définition – 3.4 Un polyèdre est une région de R3 correspondant à l’inter-


section d’un nombre fini de demi-espaces. Les inégalités intervenant dans la
définition d’un polyèdre s’appellent aussi les contraintes.

Exercice 3.12 – Dessiner le polyèdre défini par

x≥0
y≥0
z≥0
x+y+z≤1

Exercice 3.13 – Donner les inégalités correspondant au polyèdre représenté


figure 3.6.

17
3.2. POLYÈDRES

z z

y y

x x

Fig. 3.5 – Cube unité en dimension 3 – avec et sans arêtes cachées.

1 y

1
x

Fig. 3.6 – Le cube unité moins un coin.

Exercice 3.14 – On considère le cube unité C. On considère un sommet de


ce cube, par exemple le point a(1,1,1), et on place sur les arêtes issues de a
les points b(1/2,1,1), c(1,1/2,1) et d(1,1,1/2) - ce sont les milieux des arêtes
qui arrivent en a. On supprime du cube le polyèdre dont les sommets sont
a, b, c et d. Dessiner le polyèdre obtenu. On répète l’opération pour tous les
sommets du cube initial. Dessiner le polyèdre obtenu. Combien ce polyèdre
a-t-il d’arêtes, de sommets, de faces.

Problème 3.2 – L’opération décrite dans l’exercice précédent transforme un


cube en un polyèdre auquel on a enlevé 8 coins. On appelle (dans cet exercice)
cette opération une érosion. Que se passe-t-il quand on effectue plusieurs

18
3.3. ENVELOPPES CONVEXES

érosions sur un cube? On note sn , an et fn le nombre de sommets, d’arêtes


et de faces après n érosions. Calculer sn , an et fn .

La notion de polyèdre se généralise immédiatement en dimension n ≥ 0.


Un demi-espace dans Rn est un ensemble défini par une équation du type

ha,xi = a1 x1 + · · · + an xn ≥ b

et un polyèdre est l’intersection d’un nombre fini de demi-espaces.


Remarque – On a introduit la notion de polygone, mais en fait on aurait pu
s’en passer parce qu’un polygone est un polyèdre dans R2 .

Exercice 3.15 – Donner l’équation du cube unité de Rn . Combien possède-t-il


de sommets?

3.3 Enveloppes convexes


Définition – 3.5 Soit E un sous-ensemble de Rn . L’enveloppe convexe de E
qu’on note [E] est l’intersection de tous les ensembles convexes qui contien-
nent E.

Exercice 3.16 – Montrer que [E] est le plus petit ensemble convexe qui contient
E. Autrement dit, montrer que si A est convexe et que E ⊂ A, alors [E] ⊂ A.

Exercice 3.17 – Soient a et b deux points de R2 . Quelle est l’enveloppe


convexe de {a,b}.

Notations – On note [a1 , . . . ,an ] l’enveloppe convexe de a1 , . . . ,an .

La notion d’enveloppe convexe est assez simple. On a représenté figure


3.7 quelques points du plan avec leur enveloppe convexe. On se convainc
facilement que le carré unité coı̈ncide avec l’enveloppe convexe de 4 points
- ses 4 sommets, tandis que le cube unité dans R3 correspond à l’enveloppe
convexe de 8 points.
Ceci suggère qu’il y a en fait deux façons de représenter les polyèdres : on
peut décrire un polyèdre en donnant une liste d’inégalités, ou en donnant un
liste de sommets. En fait ça n’est pas tout à fait vrai. Le quart de plan défini
par les équations
x ≥ 0 et y ≥ 0

19
3.3. ENVELOPPES CONVEXES

y y

x x

Fig. 3.7 – Enveloppe convexe d’un nombre fini de points du plan.

est convexe, mais il n’y a qu’un seul sommet. L’enveloppe convexe des som-
mets est donc réduite à un point et ne coı̈ncide pas avec le quart de plan.
Définition – 3.6 Soit E un ensemble convexe de Rn . On dit que x ∈ E est
extrémal si pour tout couple a,b de E, x ∈ [a,b] implique x = a ou x = b.

Notations – On notera ext(E) l’ensemble des points extrémaux de E.

Exemple 3.1 – Dans le carré C = [0,1] × [0,1], le point (1,1) est extrémal. En
effet, si a(a1 ,a2 ), b(b1 ,b2 ) ∈ C alors
0 ≤ a1 ≤ 1 0 ≤ b 1 ≤ 1
0 ≤ a2 ≤ 1 0 ≤ b 2 ≤ 1
et (1,1) ∈ [a,b] implique que (1,1) = ta + (1 − t)b soit
1 = ta1 + (1 − t)b1
1 = ta2 + (1 − t)b2
Supposons t ∈]0,1[. Si a1 < 1 alors
ta1 < t
(1 − t)b1 ≤ (1 − t)
donc ta1 +(1−t)b1 < 1, ce qui est impossible, donc a1 = 1. de même a2 = 1,
b1 = 1 et b2 = 1. Si t = 0 alors x = b et si t = 1 alors x = a. On montre de
la même manière que (0,0), (1,0) et (0,1) sont extrémaux.

20
3.3. ENVELOPPES CONVEXES

Exercice 3.18 – Montrer que les points (0,0), (1,0), (0,1) et (1,1) sont les
seuls points extrémaux du carré unité.

Le fait que (1,1) soit un point extrémal du carré unité se voit immédia-
tement sur un dessin – les points extrémaux sont les points anguleux – et
correspond au fait qu’il est impossible de construire un segment [a,b] conte-
nant (1,1) et tel que a,b soient eux aussi dans le carré et différents de (1,1).
Théoreme – 3.1 Si E ⊂ Rn est convexe fermé et borné, alors
E = [ext(E)] .
Autrement dit, si E est convexe fermé et borné alors E coı̈ncide avec l’enve-
loppe convexe de ses points extrémaux.
On peut voir que ce résultat est correct en considérant des polygones
bornés. C’est ce qu’on a déjà fait avec le carré unité et on pourrait considérer
d’autres exemples du même type. Le quart de plan positif ne coı̈ncide pas
avec l’enveloppe convexe de ses points extrémaux, mais évidemment le quart
de plan positif n’est pas borné.
Le théorème précédent s’applique aussi à des ensembles convexes qui ne
sont pas des polygones et par exemple à un disque, ce qu’on peut d’ailleurs
voir directement.
Exercice 3.19 –
1. Montrer que le disque D d’équation
x2 + y2 ≤ 1
est convexe fermé et borné.
2. Montrer que ext(D) est le cercle C de rayon 1 centré à l’origine.
3. Montrer que chaque point de D est sur un segment dont les extrémités
sont sur C.
4. Démontrer que D = [C] sans utiliser le théorème 3.1.

Exercice 3.20 – Soit C le carré unité.


1. Trouver les points extrémaux de C.
2. Soit x un point de C. Montrer que x appartient à un segment R [a,b] dont
les extrémités sont sur le bord de C, ∂C = Adh(C) \ C.
3. Montrer que chaque point du bord de C appartient à l’un des segments
[(0,0),(1,0)], [(1,0),(1,1)],[(1,1),(0,1)] ou [(0,1),(0,0)].
4. Démontrer que C = [ext(C)] sans utiliser le théorème 3.1.

Problème 3.3 – Démontrer le théorème 3.1.

21
3.4. PROJECTION ET SÉPARATION

3.4 Projection et séparation


Si K est un ensemble convexe et compact de Rn et x ∈ Rn , il existe dans
K un point qui est plus proche de x que tous les autres points de K, voir
figure 3.8.

pK (x)

K
z

Fig. 3.8 – Projection d’un point sur un convexe compacte.

Théoreme – 3.2 Soit K convexe compacte dans Rn et x ∈ Rn . Il existe un


unique point de K, p, tel que

||x − p|| = min ||x − y||.


y∈K

On a aussi pour tout y dans K

hx − p,y − pi ≤ 0.

J La fonction distance à x est continue sur le compacte K. Elle atteint donc


son minimum et son maximum, et il existe y ∈ K tel que

||y − x|| = min ||z − x|| = m.


z∈K

On rappelle que si u et v sont deux vecteurs non nuls et non proportionnels,

||u + v|| < ||u|| + ||v||.

Pour montrer l’unicité, on suppose l’existence de y1 et y2 dans K tels que

||y1 − x|| = ||y1 − x|| = m.

22
3.4. PROJECTION ET SÉPARATION

Si y1 − x, y2 − x étaient non nuls et non-proportionnels, on aurait


y1 + y2 1 1
m ≤ ||x − || < ||x − y1 || + ||x − y2 || = m
2 2 2
ce qui est impossible. On en déduit donc que y1 − x = 0 ou y2 − x = 0 ou
y1 − x proportionnel à y2 − x. Si par exemple y1 − x = 0, x ∈ K et m = 0,
donc ||y2 − x|| = 0 et y2 = x = y1 . Si y1 − x et y2 − x sont non-nuls et
proportionnels, il existe λ 6= 0 tel que

y1 − x = λ(y2 − x),

et donc en prenant les normes

m = |λ|m,

ce qui implique que λ = ±1. Si λ = 1 alors y1 = y2 , et si λ = −1, alors x


est au milieu de [y1 ,y2 ] et appartient donc à K ce qui implique que m = 0 et
y1 = y2 .
La dernière assertion signifie visuellement que l’angle entre les vecteurs
x − p et z − p est obtus pour tout z ∈ K. On a représenté figure 3.9 l’ensemble
K, les point x et p, et un point arbitraire z de K tel que

hx − p,z − pi > 0.

Informellement la démonstration est la suivante. On raisonne dans le plan.

y
x
p K

Fig. 3.9 – Si hx − p,z − pi > 0 . . .

Si hx − p,z − pi > 0, le segment [p,z] est inclus dans K et coupe le disque de

23
3.5. SOMMETS, FACES ET ARÊTES

centre x et de rayon ||x − p||. Un point de ce segment est donc plus proche
de x que p.
Pour formaliser ce qui précède, on pose

ϕ(t) = ||x − (tz + (1 − t)p)||2 .

Un calcul rapide montre que ϕ(t) est un polynôme de degré 2 en t et que

ϕ(0) = ||x − p||


ϕ 0 (0) = 2hp − z,x − pi

et comme on a supposé
hx − p,z − pi > 0,
la dérivée de ϕ en 0 est strictement négative. On en déduit l’existence de t0 ∈
[0,1] tel que ϕ(t0 ) < ϕ(0), et donc l’existence d’un point y = t0 z + (1 − t0 )p
qui est dans K et plus proche de x que p. I

3.5 Sommets, faces et arêtes


Soit K polyèdre dans R3 . On a l’habitude de désigner des parties de K
sous le termes de sommets arêtes et faces. Ces notions sont précisées par les
définitions suivantes.
Définition – 3.7 Soit K, polyèdre de Rn et x ∈ K. La face de x dans K
qu’on note F(x,K) est l’ensemble des y de K tels que Aff(x,y) ∩ K contienne
un ouvert de Aff(x,y) contenant x.
La définition qui précède cache une subtilité. J’aurais préféré écrire : La face
de x dans K est l’ensemble des y de K tels que la droite qui passe par x et
y contienne un ouvert contenant x. Mais cette droite n’est pas définie pour
y = x. Bien sûr, on veut une définition de F(x,K) telle que x ∈ F(x,K). Dans
la définition qui précède c’est en effet le cas : pour y = x, l’espace affine
engendré par x et y est réduit à x. Le point x est un ouvert de Aff(x,x) ∩ K
et contient x.
Exemple 3.2 – Soit C = [0,1]3 et x = (1,1/3,2/3). On note

a = (1,0,0)
b = (1,1,0)
c = (1,1,1)
d = (1,0,1)

24
3.5. SOMMETS, FACES ET ARÊTES

voir figure 3.10. Si y ∈ [a,b,c,d] et y 6= x, la droite qui passe par x et y


contient un segment ouvert qui contient x et qui est contenu dans K. Mais si
y = (y1 ,y2 ,y3 ) ∈ K est tel que y1 < 1, alors Aff(x,y) ∩ K s’arrête en x, et le
point y n’appartient pas à F(x,K). Si x = (1/2,0,0), on vérifie facilement par

d c

Aff(x,y) x
y

a b

Fig. 3.10 – Une face du cube unité dans R3 .

des arguments du même type que F(x,C) = [(0,0,0),(1,0,0)]. Et si x = (1,0,0),


F(x,C) = [(1,0,0)]. Ainsi la notion qu’on a introduite correspond à l’idée

qu’on se fait d’une face.

Définition – 3.8 L’espace d’appui d’une face est l’espace affine qu’elle engen-
dre. La dimension d’une face de K est par définition la dimension de son
espace d’appui.
On appellera sommet une face de dimension 0 et arête une face de di-
mension 1. Le degré d’un sommet x d’un polyèdre K est le nombre d’arêtes
qui le contiennent.

Exercice 3.21 – Soit C = [0,1]2 . Trouver toutes les faces de C. Combien y-


a-t-il de faces de dimension 0, 1, 2 ? Dessiner l’espace d’appui des faces de
dimension 1.

Quand on parle d’une face du cube C, on parle d’un sous ensemble du


cube sans faire référence au x qui apparaı̂t dans F(x,C).

Définition – 3.9 Soit K polyèdre, et F ⊂ K. On dit que F est une face de K


si il existe x ∈ K tel que F = F(x,K).

Tout le monde sait bien d’ailleurs que le cube possède un nombre fini de faces
de dimension 0, 1, 2 et 3. Mais cela ne se voit pas immédiatement dans la

25
3.5. SOMMETS, FACES ET ARÊTES

définition qu’on a donnée. Il faut un théorème.


Définition – 3.10 Soient a1 , . . . ,ap ∈ Rn , c1 , . . . ,cp ∈ R et K le polyèdre
défini par
K = ∩pi=1 {hai ,xi ≤ ci }
On dit que x ∈ K sature la contrainte i si
hai ,xi = ci .

Soit x = (1,1/2), et C = [0,1]2 . La face de x dans C est le segment


[(1,0),(1,1)]. Le carré C est défini par 4 inégalités
0 ≤ x1
x1 ≤ 1
0 ≤ x2
x2 ≤ 1
On observe que x sature la deuxième inégalité, et que la face de x dans C est
l’ensemble des points de C qui la saturent aussi. Si x = (1,1), x sature les
deuxième et quatrième inégalités. On observe, là encore que la face de x dans
C est l’ensemble des points de C qui les saturent. Ce fait est général. Soit K
polyèdre de Rn et x ∈ K. La face de x dans K est l’ensemble des points de K
qui saturent les mêmes contraintes que x.
Théoreme – 3.3 Soient a1 , . . . ,ap ∈ Rn , c1 , . . . ,cp ∈ R et K le polyèdre
défini par
K = ∩pi=1 {hai ,xi ≤ ci }
Soit x un point de K qui sature les l premières contraintes. On a
F(x,K) = ∩li=1 {hai ,xi = ci } ∩ K.
J Soit y ∈ K, y 6= x tel que
ha1 ,yi = c1
..
.
hal ,yi = cl
et
hal+1 ,yi ≤ cl+1
..
.
hap ,yi ≤ cp

26
3.5. SOMMETS, FACES ET ARÊTES

Pour tout t ∈ R et i = 1, . . . ,l,

hai ,(1 − t)x + tyi = ci .

Pour i = l + 1, . . . ,p, on pose

ϕi (t) = hai ,(1 − t)x + tyi.

On a ϕi (0) = hai ,xi < ci , donc pour t ∈] − αi ,αi [, ϕi (t) < ci . Soit

α= min αi .
i=l+1;:::;p

Le nombre α est strictement positif, et pour tout t ∈] − α,α[, et i = 1, . . . ,p

hai ,(1 − t)x + tyi ≤ ci .

Ceci montre qu’un segment ouvert non-vide de Aff(x,y) contenant x est inclus
dans K.
Supposons maintenant que y ∈ K ne sature pas la première contrainte,
c’est-à-dire que
ha1 ,yi < c1 .
On pose
ϕ(t) = ha1 ,(1 − t)x + tyi,
et on vérifie immédiatement que pour t < 0, ϕ(t) > c1 . La droite Aff(x,y)
ne contient donc pas de segment ouvert contenant x et inclus dans K. I

Théoreme – 3.4 Soit K polyèdre, K ⊂ Rn .


1. Toute face de K est un polyèdre.
2. Le nombre de faces de K est fini.
3. Si l’intersection de deux faces de K est non vide, c’est une face de K.

J Le théorème précédent montre que la face de x dans K est défini par un


nombre fini d’inégalités. C’est donc un polyèdre.

On considère

K = ∩pi=1 {hai ,xi ≤ ci } avec a1 , . . . ,ap ∈ Rn et c1 , . . . ,cp ∈ R.

Chaque face de K est du type

∩i∈I {hai ,xi = ci } ∩ K avec I ⊂ {1, . . . ,p}.

27
3.6. TRIANGULATION

Il y a donc au plus
p
X p!
= 2p
l=0
l!(p − l)!
faces dans K. Et donc un nombre fini.

Soit I1 et I2 deux sous-ensembles de {1, . . . ,p}, F1 et F2 deux faces de K

F1 = ∩i∈I1 {hai ,xi = ci } ∩ K


F2 = ∩i∈I2 {hai ,xi = ci } ∩ K

L’intersection de F1 et F2 est évidemment

F1 ∩ F2 = ∩i∈I1 ∪I2 {hai ,xi = ci } ∩ K.

C’est donc l’ensemble vide ou bien une face de K. I

Exercice 3.22 – Existe-t-il un polyèdre défini par p inégalités et possédant


exactement 2p faces?

3.6 Triangulation
On parle en général de triangulation d’un polyèdre K quand K est décom-
posé en triangles ou en simplexes. Il y a plusieurs définitions possibles. Elles
sont illustrées figure 3.11

Fig. 3.11 – Triangulation et décomposition simpliciale

28
3.6. TRIANGULATION

Définition – 3.11 Soit K polyèdre compact. On dit que la famille finie de


simplexes (τi ) est une triangulation de K si
1. K = ∪ τi ;
2. Int(τi ∩ τj ) = ∅ pour i 6= j.

Le lecteur remarquera que dans la définition précédente les simplexes peuvent


être de dimension quelconque.
Définition – 3.12 Soit K polyèdre compact. On dit que la famille finie de
simplexes (τi ) est une décomposition simpliciale de K si
1. K = ∪ τi ;
2. τi ∩ τj est une face de τi et τj .
Problème 3.4 – Soit K polyèdre compact. Existe-t-il une décomposition sim-
pliciale (τi ) de K telle que les sommets de chaque τi soient des sommets de
K. En dimension 2, ça a l’air vrai . . .

Exercice 3.23 – Soit Pn le polygone régulier à n sommets. Combien Pn


possède-t-il de décompositions simpliciales différentes à sommets sur Pn .
Deux triangulations sont différentes quand elles ne sont pas superposables.
On a représenté figure 3.12 deux triangulations du carré et trois triangula-
tions de l’hexagone. Les deux triangulations du carré sont identiques. On
obtient la seconde en faisant tourner la première de 900 . Deux des triangu-
lations de l’hexagone sont identiques, mais la troisième est différente. On a
aussi fait figurer quelques triangulations de l’heptagone régulier. Combien de
différentes?

Il se pose bien sûr la question de l’existence de la triangulation d’un


polyèdre quelconque ou de sa décomposition simpliciale. L’existence de la
seconde impliquant évidemment celle de la première.
Dans la suite on parlera de triangulations ou de décomposition simpliciale
de polyèdres compacts ou d’unions finies de polyèdres compacts.
Exercice 3.24 – Soit K = [x1 ,x2 , . . . ,xl+1 ], K ⊂ Rn . On suppose que les xi sont
tous des sommets de K. Montrer que si chaque xi est relié à tous les autres
par une arête, alors K est un simplexe de dimension l.

Exercice 3.25 – Soit K polyèdre compact de Rn . Montrer que si le degré de


chaque sommet de K est n, alors P possède une décomposition simpliciale.

Théoreme – 3.5 Tout polyèdre compact possède une décomposition simpli-


ciale et donc une triangulation.

29
3.6. TRIANGULATION

Fig. 3.12 – Triangulation de polygones réguliers.

J I

30
4 Transformations Linéaires et
Affines

4.1 Définition
Une transformation affine de R2 est une transformation du type

x10 = ax1 + bx2 + e


x20 = cx1 + dx2 + f

où (x10 ,x20 ) est l’image de (x1 ,x2 ). En dimension n c’est exactement pareil.
Une transformation affine est une transformation du type

x10 = a11 x1 + · · · +a1n xn + b1


..
.
0
xn = an1 x1 + · · · +ann xn + bn

Quand les termes constants sont nuls, on parle de transformation linéaire.


La partie linéaire d’une transformation affine est l’application qu’on obtient
en supprimant dans l’expression précédente les constantes b1 , b2 , . . . , bn . La
transformation précédente s’exprime matriciellement dans la base canonique
de Rn
x 0 = Ax + B
avec    
a11 . . . a1n b1
 .. ..  et B =  ... 
.  
A= . .
an1 . . . ann bn
Si a est une transformation linéaire ou affine, on notera ax ou a(x) l’image
de x par a.

31
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

4.2 Transformations usuelles de R2


Dans cette section on passe en revue quelques transformations usuelles de
2
R . La terminologie employée est un peu désuète parce que les cours d’algèbre
modernes insistent surtout sur la notion d’application d’espace propre. Cette
notion est en fait un peu difficile et la considération de quelques exemples
semble finalement assez utile. Dans la suite on emploie des notations matri-
cielles, la base choisie est toujours la base canonique de R2 .

Translations Une translation de vecteur u est une application qui associe


x + u à x.

x10 = x1 + u1
x20 = x2 + u2

On a représenté figure 4.1 le carré unité et son image par le vecteur (2,1).

Fig. 4.1 – Le carré unité et son image par la translation de vecteur (2,1).

Réflexion La réflexion par rapport à une droite d (ou d’axe d) est une
transformation qui associe à chaque x le point x 0 tel que la droite (x,x 0 )
coupe d à angle droit et le milieu de [x,x 0 ] appartient à d. On a représenté
figure 4.2 le triangle [(1,0),(1,1),(0,1)] et son image par la réflexion dont l’axe
est la droite x + y = 5/2.
Exercice 4.1 – Donner l’expression de la réflexion par rapport à une droite
[a,b].

32
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

x + y = 5/2

Fig. 4.2 – L’image d’un triangle par une réflexions.

Exercice 4.2 – Démontrer qu’une réflexion r par rapport à une droite conserve
les distances, c’est-à-dire que

dist(r(x),r(y)) = dist(x,y)

pour tout couple de points du plan.

Définition – 4.1 Si a et b désignent deux transformations linéaires ou af-


fines, alors b ◦ a désigne la transformation qui associe b(a(x)) à x. On dit
que b ◦ a est la composée de b et a.

Visuellement, composer des applications revient à effectuer les mouve-


ments l’un après l’autre. Si par exemple, a est la translation de vecteur (1,0)
et b la translation de vecteur (2,0), b ◦ a correspond à un mouvement d’une
unité sur la droite suivi d’un mouvement de deux unités vers la droite, c’est-
à-dire au total un mouvement de trois unités vers la droite.
Exercice 4.3 – Démontrer que la composée de deux transformations affines
est une transformation affine.

Exercice 4.4 – Montrer que la translation de vecteur (2,0) se décompose en


produit de deux réflexions par rapport aux droites y = 0 et y = 1. Démontrer
que toute translation se décompose en produit de deux réflexions.

Homothéties L’homothétie de centre a et de rapport ρ est l’application


qui associe a + ρ(x − a) à x. Visuellement une homothétie de rapport positif

33
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

plus grand que 1 dilate. Si le rapport est compris entre 0 et 1, l’homothétie


contracte. Quand le ρ est négatif, l’effet visuel de l’homothétie correspond à
une contraction/dilatation suivie d’une symétrie par rapport au centre.
Exercice 4.5 – Dessiner l’image du triangle [(2,0),(2,2),(0,2)] par des homo-
théties de centre (0,0) et de rapport 2,1/2, − 1, − 2.

Rotations
Proposition – 4.1 Soit α ∈ [0,2π[. Il existe une unique application linéaire
r R2 → R2 telle que
1. pour tout u ∈ R2 , ||u|| = ||r (u)||,
2. pour tout u ∈ R2 , u 6= 0, ∠u,r (u) = α.
Cette application s’appelle la rotation d’angle α.
J Si r existe, l’angle entre (1,0) et son image (x1 ,x2 ) vaut α et ||(x1 ,x2 || =
||(1,0)|| = 1 donc
x1 = cos α
x2 = sin α
De même, si (y1 ,y2 ) est l’image de (0,1) alors ||y1 ,y2 || = 1 et l’angle entre
(0,1) et (y1 ,y2 ) vaut α donc
y2 = cos α
y1 = − sin α
Il y a donc au plus une application linéaire vérifiant les conditions mention-
nées. C’est l’application linéaire de matrice
µ ¶
cos α − sin α
sin α cos α
Considérons donc cette application linéaire qu’on note r . Pour tout u =
(u1 ,u2 ) ∈ R2 , on a
µ ¶
u1 cos α − u2 sin α
r (u) =
u1 sin α + u2 cos α
On vérifie immédiatement que ||r (u)|| = ||u|| et
hu,r (u)i
= cos α
||u||||r (u)||

det u,r (u)


= sin α
||u|| ||r (u)||

34
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

Ce qui montre que r vérifie les conditions de la proposition. I

On a représenté figure 4.3 les images de (1,0) et (0,1) par r (u). Ce dessin
permet d’en retrouver rapidement la matrice.

1
cos α

sin α

α 1 x
− sin α cos α

Fig. 4.3 – L’image des deux vecteurs de base par la rotation d’angle α.

Exercice 4.6 – Montrer que la rotation r=2 de centre (0,0) et d’angle π/2 se
décompose en produit des deux réflexions par rapport aux droites d’équation
y = 0 et y = x. Autrement dit, montrer que si s1 et s2 désignent ces deux
symétries, alors
r=2 = s2 ◦ s1 .

35
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

Définition – 4.2 Soit a une transformation affine du plan. On dit que b est
la transformation inverse de a si b ◦ a est l’identité. On note a-1 l’inverse
de a.
L’inverse d’une translation de vecteur u est la translation de vecteur −u.
L’inverse de la rotation d’angle α est la rotation d’angle −α. Autrement dit,
si une transformation affine a envoie un point x en y, alors la transformation
inverse ramène y au point de départ x.
Cette notion est donc assez visuelle, et on peut souvent deviner sans calcul
l’inverse d’une transformation.
Exercice 4.7 – Trouver sans calcul l’inverse de l’homothétie de centre (0,0) et
de rapport 2. Vérifier. Trouver sans calcul l’inverse de la réflexion par rapport
à une droite d. Vérifier.

Exercice 4.8 –
1. On considère deux transformations affines :

x 0 = A1 x + B1
x 0 = A2 x + B2

Donner l’expression de la composée de ces applications.


2. On considère une transformation linéaire

x 0 = Ax.

A quelle condition sur la matrice A la transformation est-elle inversible?


Donner l’inverse.
3. On considère maintenant une transformation affine générale

x 0 = Ax + B.

A quelles conditions sur A et B la transformation est-elle inversible?


Donner l’inverse.

Glissements Les glissements sont des transformations un peu particulières


qui jouent un rôle important dans les procédés de triangulation ou de pivot
de Gauss. Pour simplifier on se restreint à l’étude des glissements dont les
axes sont ceux du repères. Un glissement par rapport à l’axe des abscisses
est une transformation ayant pour matrice
µ ¶
1 t
.
0 1

36
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

On a représenté figure 4.4 le carré unité C , g(C) et g(g(C)) où g est le


glissement de matrice µ ¶
1 1
.
0 1

y y y

x x x

Fig. 4.4 – Les images successives du carré unité par un glissement.

Je pense aux glissements de la manière suivante. J’imagine que le demi-


plan y ≥ 0 est une rivière vue en coupe. Elle coule vers la droite. L’axe des
x est le fond de la rivière et le courant y est nul. Un peu plus haut, sur la
droite y = 1, le courant est un peu plus important, et plus on se déplace
vers le haut, plus le courant est fort. Le glissement est le mouvement de l’eau
pendant une durée fixée – disons 1 seconde. Si on répand de l’encre dans la
rivière, après 1 seconde, la région encrée s’est déplacée, et ce déplacement
matérialise le glissement : d’autant plus important vers la droite que y est
grand. On peut imaginer que la région encrée au départ est le carré, et qu’on
observe la rivière, après 1 seconde et après 2 secondes.
Exercice 4.9 – Trouver sans calcul l’inverse du glissement de matrice
µ ¶
1 t
.
0 1

Exercice 4.10 – Vérifier qu’un glissement de paramètre t non-nul n’est pas


diagonalisable et que 1 est valeur propre double.

Affinités Pour simplifier on ne considère que les affinités par rapport aux
axes de coordonnées. Ce sont des transformations qui compriment ou dilatent
selon un axe. La forme générale de la matrice d’une affinité par rapport à
l’axe des abscisses est µ ¶
a 0
0 1

37
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

et par rapport à l’axe des ordonnées


µ ¶
1 0
0 a
On a représenté figure 4.5 le carré unité et son image par l’affinité de matrice
y y

π/4
arctan 1/2
x x

Fig. 4.5 – L’image du carré unité par une affinité.

µ ¶
1 0
.
0 1/2
L’effet de cette transformation est de de comprimer selon l’axe des y.
Exercice 4.11 – Trouver sans calcul l’inverse de l’affinité de matrice
µ ¶
1 0
a 6= 0.
0 a

Exercice 4.12 – On considère deux vecteurs u et v, et le parallélogramme


P = [(0,0),u,u + v,v]. Trouver le glissement g1 de matrice
µ ¶
1 0
a1 1
tel que g1 (u) ait une ordonnée nulle. Dessiner les images de P par les trans-
formations µ ¶
1 0
t 1
avec t = a1 /4,a1 /2,3a1 /4,a1 . Trouver g2 de matrice
µ ¶
1 a2
0 1

38
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

tel que g2 (g1 (v)) ait une abscisse nulle. Dessiner les images de g1 (P) par les
transformations µ ¶
1 t
0 1
où t = a2 /4,a2 /2,3a2 /4,a2 . Trouver l’affinité a1 qui envoie g2 (g1 (u)) sur
(1,0), et l’affinité a2 qui envoie a1 (g2 (g1 (u))) sur (0,1). Démontrer que la
matrice 2 × 2
(u,v)
a pour inverse la matrice de
a2 ◦ a1 ◦ g2 ◦ g1 .

Rotations hyperboliques Pour comprendre l’effet d’une transformation af-


fine on dessine souvent l’image de (1,0) et (0,1). Parfois cela suffit – si la
transformation est une rotation centrée à l’origine par exemple. Mais parfois,
cela ne suffit pas. Considérons par exemple la transformation h associée à la
matrice µ ¶
1 1
.
1 2
On comprend un peu mieux quand on dessine les images successives d’un
point arbitraire e, c’est-à-dire les points e, h(e), h(h(e)) = h2 (e), . . . On a
représenté figure 4.6 les points (1,0) et (0,1) ainsi que leurs images successives
par h. On observe que les points viennent se coller le long d’une droite. L’effet
de h est représenté par les flèches, et consiste en un déplacement le long de
courbes qui ont l’allure d’hyperboles. L’inverse de h a pour matrice
µ ¶
2 −1
−1 1
On a aussi représenté sur la figure 4.6 les images successives de (1,0) et (0,1)
par l’inverse de h. C’est une transformation du même type qui réalise un
mouvement le long des mêmes hyperboles, mais dans l’autre sens.
Un fait absolument remarquable : ce qu’on a observé avec les points (1,0)
et (0,1) se reproduit pour n’importe quel point différent de l’origine. Les
images successives par h viennent se coller vers les deux mêmes droites.
Pour trouver l’équation de ces droites remarquables on peut procéder de
la manière suivante. On définit par récurrence la suite (en )n≥0
e0 = (1,0)
en+1 = h(en )

39
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

y y y

h
h

h
x x x

Fig. 4.6 – Rotation Hyperbolique.

On note xn et yn les coordonnées de en . Il faut montrer que


limn!1 xn = limn!1 yn = ∞
limn!1 yn /xn = γ ∈ R
limn!1 yn − γxn = 0
La droite d’équation y = γx est l’asymptote cherchée. On peut procéder un
peu plus directement. Les deux droites remarquables se croisent à l’origine
et divisent le plan en 4 quadrants. Si un point e appartient au quadrant de
(1,0), l’angle entre e et h(e) est positif mais si e appartient au quadrant de
(0,1) alors cet angle devient négatif. Voir figure 4.7.
Plus le point e se rapproche de la droite asymptote, plus l’angle entre e
et h(e) est petit. Cela suggère que le vecteur u qui dirige l’asymptote est tel
que u et h(u) soient colinéaires, et donc que u est un vecteur propre de h.
On pose √
1+ 5
γ= ∼ 1.6180339887498948482
2
On vérifie que les deux vecteurs propres de h sont
µ ¶
1
pour la valeur propre 1 + γ
γ
µ ¶
−γ
pour la valeur propre 1 − 1/γ
1

40
4.2. TRANSFORMATIONS USUELLES DE R2

+
x

Fig. 4.7 – L’angle entre e et h(e) est positif dans 2 quadrants et négatif dans
les 2 autres.

On vérifie aussi que les suites (xn )n≥0 et (yn )n≥0 ont les propriétés annoncées
et que yn /xn tend vers γ quand n tend vers +∞.
Les rotations hyperboliques sont des transformations de ce type. Elles
contractent selon un axe et dilatent selon un autre. C’est-à-dire qu’elles ont
deux valeurs propres strictement positives. L’une est plus grande que 1 et
l’autre plus petite. On impose une condition supplémentaire : le produit des
valeurs propres doit être égal à 1. Nous verrons dans la suite que cette condi-
tion signifie que les surfaces sont conservées.
Exercice 4.13 – Donner l’équation des hyperboles dessinées figure 4.6.

Définition – 4.3 Soit a une transformation affine inversible du plan et e


un point. On appelle orbite de e sous l’action de a l’ensemble des points

{an (e) avec n ∈ Z} = {. . . ,a-2 (e),a-1 (e),(e),a(e),a2 (e), . . .}.

Exercice 4.14 – On note r la rotation d’angle α. A quelle condition sur α


l’orbite de (1,0) sous l’action de r est-elle finie?

Similitudes Une similitude est une transformation qui résulte de la compo-


sition d’une rotation et d’une homothétie de même centre.

41
4.3. COORDONNÉES COMPLEXES

Exercice 4.15 – Soit r la rotation centrée à√l’origine d’angle π/4, et h l’ho-


mothétie centrée à l’origine et de rapport 2. Donner les matrices de r et
h et vérifier que r ◦ h = h ◦ r. Vérifier que lorsque qu’une rotation et une
homothétie ont même centre elles commutent. On a représenté figure 4.8 le

y y

A
A
x x

Fig. 4.8 – Le carré unité et son image par une similitude directe.

carré unité et son image par la similitude s = r ◦ h – voir l’exercice précédent.


On a représenté figure 4.9 l’orbite du point (1,0) sous l’action de s.
Si h est l’homothétie de centre (0,0), de rapport ρ et r la rotation de
centre (0,0) et d’angle α, les matrices de h et ρ sont respectivement
µ ¶ µ ¶
ρ 0 cos α − sin α
et .
0 ρ sin α cos α

La matrice de s = r ◦ h est donc


µ ¶
ρ cos α −ρ sin α
.
ρ sin α ρ cos α

4.3 Coordonnées complexes


Si on associe au complexe z = x+iy le point du plan de coordonnées (x,y),
les transformations linéaires et affines qu’on a considérées correspondent, à
des transformations de C dans C.

42
4.3. COORDONNÉES COMPLEXES

x3 x2
x1
x4 x0 x

x-1

x5

x6 x7

Fig. 4.9 – Orbite d’un point sous l’action d’une similitude.

A titre d’exemple, considérons la similitude s de centre (0,0) de rapport


ρ et d’angle α, s = r ◦ h avec h homothétie de rapport ρ et r rotation d’angle
α. On note
(x 0 ,y 0 ) = h(x,y) et (x 00 ,y 00 ) = r(x 0 ,y 0 ).
On a
x 0 = ρx
y 0 = ρy
et
x 00 = x 0 cos α − y 0 sin α
y 00 = x 0 sin α + y 0 cos α
donc
x 0 + iy 0 = ρ(x + iy) et x 00 + iy 00 = (cos α + i sin α)(x 0 + iy 0 ).
Si on note z = x + iy, alors h est l’application qui à z associe ρz, tandis que
r est l’application qui associe ei z à z. La similitude s est donc l’application
qui associe ρ exp(iα)z à z.

43
4.3. COORDONNÉES COMPLEXES

Très souvent on note une transformations de R dans lui-même en écrivant


y = f(x) les lettres y et x ont un peu un usage réservé dans ce contexte. Pour
les transformations de C dans lui-même on écrit plutôt w = f(z). On vient
par exemple de montrer qu’une similitude arbitraire est une transformation
w = az avec a ∈ C.
On note z le conjugué de z. Si z = x + iy alors z = x − iy.
Exercice 4.16 – Exprimer les translations, symétries affinités, glissements,
rotations et rotations hyperboliques en coordonnées complexes, c’est-à-dire en
fonction de z et z. Quelles sont les transformations qui ne font pas intervenir
z. Dessiner l’image du carré unité et de ses diagonales par les applications qui
ne font pas intervenir z. Dessiner l’image du carré unité par les applications
qui font intervenir z.

4.3.1 Transformations affines conformes


Ce qui est absolument remarquable dans l’exercice précédent c’est que
lorsque z n’intervient pas, tous les angles sont conservés. A l’inverse, quand
z intervient, les angles ne sont pas conservés.
√ Regarder de nouveau l’image
du carré unité par la similitude de rapport 2ei=4 et par l’affinité associée
à la matrice µ ¶
1 0
.
0 1/2
On représenté figure 4.5 le carré unité et son image par cette transformation.
Remarquer que l’angle de π/4 que fait l’axe des abscisses avec la première
diagonale est transformé en un angle plus petit.
Exercice 4.17 – Soit a une transformation affine inversible, et A sa partie
linéaire. Soit d une droite du plan dirigée par u. Montrer que l’image de d
par a est une droite dirigée par Au.

Définition – 4.4 Soit a une transformation affine inversibles et A sa partie


linéaire. Si d et d 0 sont deux droites sécantes de R2 dirigées par u et u 0 alors
a(d) et a(d 0 ) sont deux droites sécantes dirigées par Au et Au 0 . L’angle entre
u et u 0 , ∠u,u 0 est transformé en ∠Au,Au 0 . Si ces angles sont égaux pour
n’importe quel choix de droites d et d 0 on dit que a conserve les angles ou
que a est conforme.

Exercice 4.18 – Démontrer que les similitude directes et les translations sont
conformes.

44
4.4. ISOMÉTRIES

La notion de transformation conforme est assez intuitive. Une transfor-


mation conforme est une transformation qui conserve l’apparence. L’image
d’une région du plan par une transformation conforme peut être agrandie ou
translatée ou tournée par rapport à l’original, mais pas aplatie par exemple.
Une affinité n’est pas une transformation conforme. Une rotation si.
Exercice 4.19 – Démontrer que les transformations affines conformes sont
celles qui s’expriment en coordonnées complexes

w = az + b avec a,b ∈ C.

Problème 4.1 – Existe-t-il des transformations du plan conformes mais pas


affines?

4.4 Isométries
Parmi les transformations affines du plan et de R2 , certaines possèdent
la propriété remarquable de conserver les distances. C’est le cas par exemple
des rotations et des translations.

Définition – 4.5 Soit a une transformation affine de Rn . On dit que a est


un déplacement quand a conserve les distances.
Soit A est une transformation linéaire de Rn . On dit que A est une iso-
métrie quand A conserve la norme, c’est-à-dire quand

||Au|| = ||u|| pour u ∈ R2 .

Exercice 4.20 – Démontrer que la partie linéaire d’un déplacement est une
isométrie. Démontrer que si la partie linéaire d’une transformation affine est
une isométrie alors la transformation affine est un déplacement.

Soit A une isométrie de R2 de matrice


µ ¶
a b
.
c d

Pour tout (x,y) ∈ R2 on a

||A(x,y)|| = ||(x,y)||.

45
4.4. ISOMÉTRIES


Pour√(x,y) = (1,0) on obtient 1 = a2 + c2 et pour (x,y) = (0,1) on obtient
1 = b2 + d2 . Enfin pour (x,y) = (1,1) on obtient 2 = (a + b)2 + (c + d)2 ,
ce qui implique h(a,c),(b,d)i = 0. Les images des deux vecteurs de base sont
donc deux vecteurs orthogonaux de norme 1. Puisque (a,c) est de norme 1,
il existe α ∈ [0,2π[ tel que

a = cos α
c = sin α

Le point (b,d) est sur le cercle de centre (0,0) et de rayon 1, et sur la droite
d’équation ax + cy = 0. Il y a deux possibilités :

b = − sin α b = sin α
et
d = cos α d = − cos α

Autrement dit, si A est une transformation linéaire de R2 qui conserve les


distances sa matrice est
µ ¶ µ ¶
cos α − sin α cos α sin α
ou .
sin α cos α sin α − cos α

Dans le premier cas, A est une rotation et dans le second, A résulte de la


composition d’une rotation et d’une symétrie – démontrez-le.
Exercice 4.21 – Trouver tous les déplacements de R2 .

Problème 4.2 – Démontrer qu’une application de R2 dans lui-même qui trans-


forme les droites en droites est une application affine.

Problème 4.3 – Une transformation continue de R2 qui conserve les distances


est-elle nécessairement un déplacement?

Problème 4.4 – Les symétrie par rapport à une droite ou un point et l’identité
possèdent la propriété suivante : composées avec elles-mêmes elles donnent
l’identité. Existe-t-il d’autres transformations continues du plan – pas néces-
sairement affines – possédant cette propriété.

46
5 Longueur, Aire et Volume

Le lecteur est sans doute habitué aux notions de longueur, d’aires et de


volume. Il connaı̂t aussi sûrement les formules usuelles permettant leur calcul.
Mais en fait ces notions sont assez difficiles et un traitement complet nécessite
un cours d’un semestre en licence. Par comparaison avec ce qui y est traité –
en principe la théorie complète de l’intégration et de la mesure, nos besoins
sont très modestes. On se contente de définir le volume des unions finies de
polyèdres compacts.

5.1 Préliminaires
Définition – 5.1 Dans Rn , un pavé est un ensemble de la forme

P = [a1 ,b1 ] × [a2 ,b2 ] . . . × [an ,bn ] avec a1 ,b1 , . . . ,an ,bn ∈ R.

On convient que l’ensemble vide est aussi un pavé et on note Pn l’ensemble


des unions finies de pavés.

Exercice 5.1 – Montrer que Pn est stable par union, intersections et transla-
tions.

Définition – 5.2 On note Tn l’ensemble de toutes les unions finies de poly-


èdres bornés.

On rappelle le théorème d’existence des décompositions simpliciales.

Théoreme – 5.1 Soit P union finie de polyèdres bornés, P possède une dé-
composition simpliciale. C’est-à-dire qu’il existe une famille finie de simplexes
(σi ) telle que :
1. P = ∪σi
2. σi ∩ σj est une face de σi et σj .

47
5.2. VOLUME

5.2 Volume
Définition – 5.3 Soit σ ⊂ Rn simplexe
σ = [a0 ,a1 , . . . ,an ] .
On appelle volume de σ le nombre
1
λ(σ) = | det(a1 − a0 ,a2 − a0 , . . . ,an − a0 )|.
n!
Remarque – Dans la définition précédente, le point a0 joue un rôle particulier,
mais il est facile de montrer que cette dissymétrie apparente n’a pas d’effets.
Soit s ∈ Sn permutation. Montrer que
| det(as(1) − as(0) , . . . ,as(n) − as(0) )| = | det(a1 − a0 , . . . ,an − a0 )|

Remarque – La définition qui précède peut sembler un peu inhabituelle puis-


qu’en général on définit d’abord le volume des parallélépipèdes rectangles
comme le produit de la longueur des arêtes. Le lecteur curieux peut donc
commencer par calculer λ(σ) pour quelques simplexes, par exemple
[(0,0),(a,0),(0,b)] ,
où a et b sont deux nombres positifs. D’ici la fin de ce chapitre la formule

définissant λ devrait paraı̂tre plus claire.


Définition – 5.4 Soit P ∈ Tn et (σi ) décomposition simpliciale de P. On
appelle volume de P et on note λ(P) le nombre
X
λ(P) = λ(σi ).
i

Problème 5.1 – Si (σi ) et (τj ) sont deux décompositions simpliciales de P, a


priori X X
λ(σi ) 6= λ(τj )
i j

mais en fait les deux sommes coı̈ncident.


1. Soit σ simplexe et (σi ) décomposition simpliciale de σ. Montrer que
X
λ(σ) = λ(σi ).
i

48
5.3. FORMULES

2. Soit P ∈ Tn , (σi ) et (τj ) deux décompositions simpliciales de P. Déduire


de la question précédente que
X X
λ(σi ) = λ(τj )
i j

et que l’application λ est bien définie.

Théoreme – 5.2 L’application λ possède quelques propriétés remarquables.


1. Soit P ∈ Pn
P = [a1 ,b1 ] × [a2 ,b2 ] × . . . × [an ,bn ] .
On a
λ(P) = |b1 − a1 | × |b2 − a2 | × . . . × |bn − an |.
2. Soit ϕ application linéaire telle que | det ϕ| = 1. Alors
∀P ∈ Tn λ(ϕ(P)) = λ(P).
3. Soient P1 , P2 ∈ Tn
λ(P1 ∩ P2 ) = λ(P1 ) + λ(P2 ) − λ(P1 ∩ P2 ).
4. Soient P1 , P2 ∈ Tn
P1 ⊂ P2 ⇒ λ(P1 ) ≤ λ(P2 ).
J I

5.3 Formules
Soit σ = [a,b,c] triangle de R2 , d un point de l’intérieur σ – voir figure
5.1, et la décomposition simpliciale
σ = [a,b,d] ∪ [d,b,c] ∪ [a,d,c] .
On a
λ(σ) = λ([a,b,d]) + λ([d,b,c]) + λ([a,d,c]).
Avec les choix des points de la figure 5.1
det(a;b)+det(b;d)+det(d;a)
λ(σ) = 2
+
det(d;b)+det(b;c)+det(c;d)
2
+
det(d;c)+det(c;a)+det(a;d)
2

49
5.3. FORMULES

c c

d d
a a
b b

Fig. 5.1 – Simplification de termes dans le calcul d’une aire.

Dans cette somme à 9 termes, 6 termes s’éliminent : det(b,d) et det(d,b)


par exemple. Ce sont des termes qui correspondent aux arêtes de la décom-
position simpliciale ne se trouvant pas sur le bord de σ. On obtient
1
λ(σ) = (det(a,b) + det(b,c) + det(c,d)) .
2
Ce calcul illustre une idée qui revient souvent dans la manipulation d’aires
ou de volumes. Une décomposition simpliciale particulière permet de calculer
un volume comme la somme des volumes des simplexes de la décomposition.
Dans cette somme les seuls déterminants qui ne disparaissent pas sont ceux
qui correspondent aux bords. C’est ce qu’on a tenté d’illustre figure 5.1. Une
flèche le long d’une arête correspond à un déterminant. Quand deux flèches
opposées se trouvent le long d’une arête, c’est que deux termes de la somme
des déterminants disparaissent.
Exercice 5.2 – Calculer la surface du polygone régulier à n cotés – les sommets
sont sur le cercle de centre (0,0) et de rayon 1.

Exercice 5.3 – On a vu que si ϕ est un endomorphisme de Rn et que det ϕ =


±1 alors ϕ conserve les volumes, c’est-à-dire que λ(ϕ(P)) = λ(P). Montrer
que la réciproque est vraie.

On a vu au chapitre sur les transformations linéaires et affines qu’une ap-


plication linéaire inversible de R2 peut se voir comme un mouvement du plan :
rotation, rotation hyperbolique, similitude. Ce qu’on voudrait souligner ici,
c’est que le déterminant d’une application linéaire est en quelque sorte le coef-
ficient de dilatation de l’application linéaire. Considérons par exemple l’endo-
morphisme de R2 exprimé en coordonnées complexes : f(z) = 2 exp(iπ/4)z.
C’est une similitude directe de centre (0,0) de rapport 2 et d’angle π/4.
Considérons un point arbitraire z0 du plan complexe, et un petit rectangle R

50
5.3. FORMULES

autour de z0 . Soit w0 = f(z0 ). L’image de R par f est un petit rectangle qui


contient w0 . On construit facilement f(R) en se rappelant qu’une similitude
est la composée d’une rotation et d’une homothétie. On voit figure 5.2 que
la surface de f(R) est plus grande que celle de R. En fait la surface de f(R)
est exactement 8 fois celle de R. Ce coefficient est indépendant du rectangle
R choisi. Ce qui est étonnant c’est que

det f = 8.

Ce fait est général :

la valeur absolue du déterminant d’une application linéaire s’interprète


comme un coefficient de dilatation.

w0


z0

Fig. 5.2 – La valeur absolue du déterminant d’une application linéaire s’in-


terprète comme le coefficient de dilatation.

Problème 5.2 – On note un simplexe σ ⊂ Rn comme une matrice n lignes et


n + 1 colonnes. Dans chaque colonne se trouvent les coordonnées d’un point
de σ. On note aussi σ la matrice correspondante. Soit P = [0,1]n et
 
0 1 1 ... 1
0 0 1 . . . 1
 
σ =  .. .. .. ... ... 
. . . 
0 0 ... ... 1

51
5.4. ORIENTATION

Soit s ∈ Sn permutation, et σs le simplexe obtenu en permutant les lignes de


σ selon s.
1. Montrer que (σs )s∈Sn est une décomposition simpliciale de P.
2. Montrer que ∀s ∈ Sn λ(σs ) = 1/n!.

Dans le problème qui précède, on découpe le cube [0,1]n en n! morceaux de


volume 1/n!. On peut illustre ce découpage en dimension 2 et 3. Le carré
[0,1]2 se découpe en deux morceaux
µ ¶ µ ¶
0 1 1 0 0 1
σ1 = σ2 =
0 0 1 0 1 1
Le simplexe σ2 s’obtient à partir de σ1 en permutant les lignes de σ1 . Il y a
d’autres découpages de ce type. De même on a illustré figure 5.3 et 5.4 une
décomposition simpliciale du cube. Il y a 3! simplexes de même volume.
Mais on peut décomposer autrement – voir figure 5.5
Problème 5.3 – On note En l’ensemble des simplexes de Rn dont les sommets
sont des sommets du cube.
1. Vérifier que En est fini et calculer son cardinal.
2. Quelles sont les valeurs possibles pour λ(σ), quand σ ∈ En .
3. Calculer max∈En λ(σ).
4. Quel est le volume moyen d’un élément de En ?

5.4 Orientation
La valeur absolue du déterminant d’une application linéaire s’interprète,
on l’a vu, comme un coefficient de dilatation. Le signe du déterminant cor-
respond à la notion d’orientation. On considère par exemple la symétrie par
rapport à l’axe des ordonnées
µ ¶
−1 0
s=
0 1
On a
det s = −1
et, comme on s’y attend, s retourne les objets. On a représenté un R figure
5.6 et son image par s. En dimension 3 c’est pareil. Une symétrie par rapport
à un plan retourne les figures.
Définition – 5.5 Soit a transformation linéaire de Rn . On dit que a conserve
l’orientation quand det a est positif. On dit qu’une application affine conserve
l’orientation quand sa partie linéaire la conserve.

52
5.4. ORIENTATION

Fig. 5.3 – On représente comme un arbre la décomposition du cube en 6


morceaux de même volume. Il y a un graphe combinatoire qui correspond à
cette décomposition. Les noeuds sont les simplexes et il y a une arête entre
deux simplexes s’ils ont une face en commun.

Remarque – La définition qui précède fait référence à det a. C’est-à-dire


qu’on utilise dans la définition la matrice qui définit a. Le lecteur sait sans
doute qu’on peut munir Rn de plusieurs bases, et que la matrice associée
à une application linéaire a dépend du choix de la base. Mais il sait aussi
sans doute que le déterminant de chacune de ces matrices est le même. C’est
d’ailleurs bien normal. Le fait de dilater les figures d’un facteur 2 ou de les
retourner dépend seulement de l’application considérée, et pas du système de
coordonnées dans lequel on l’exprime.

53
5.4. ORIENTATION

Fig. 5.4 – Décomposition simpliciale du cube de R3 en 6 morceaux de même


volume.

Fig. 5.5 – Une décomposition simpliciale du cube de R3 en 5 morceaux. Le


volume du simplexe central est 1/3 et pas 1/6.

Problème 5.4 – On considère dans R3 le simplexe


 
0 1 0 0

σ= 0 0 1 0
0 0 0 1

54
5.4. ORIENTATION

Fig. 5.6 – Une symétrie par rapport à une droite change l’orientation.

On considère les parallélépipèdes pour 1 ≤ i,j ≤ p, i + j ≤ p


i−1 i j−1 j i+j
Pij = [ , ]×[ , ] × [0,1 − ]
p p p p p
On note X
ν(p) = λ(Pij )
i;j

1. Montrer que Pij ⊂ σ.


2. Calculer λ(Pij ).
3. Montrer que si (i,j) 6= (i 0 ,j 0 ) alors Pij ∩ Pi 0 j 0 est d’intérieur vide.
4. En déduire que λ(σ) ≥ ν(p).
5. Calculer limp! ν(p).

Quand on considère k < n points dans Rn on a souvent envie de parler


du volume k-dimensionnel de l’enveloppe convexe de ces k points. Si par
exemple a,b,c ∈ R3 et que leur troisième coordonnée est nulle on aimerait
bien parler de la surface de [a,b,c]. Pour cela, il suffit en fait de considérer que
a,b et c sont des points de R2 – ce qui est dans ce cas assez naturel puisque,
comme nous l’avons précisé – la troisième coordonnée est nulle. Mais quand
ce n’est pas le cas, ça n’est plus aussi simple. La technique consiste à amener
le triangle τ = [a,b,c] dans un plan horizontal à l’aide d’une transformation
linéaire ϕ de déterminant ±1, à translater par u le triangle obtenu dans le
plan x3 = 0, et enfin à utiliser la projection p de R3 dans R2 qui supprime la
troisième coordonnée. On se retrouve alors dans la situation précédente, on
peut bien calculer
λ(p(ϕ(τ) + u))

55
5.4. ORIENTATION

et nommer cette quantité aire de τ. Il faut bien sur montrer qu’elle ne dépend
pas de ϕ.
D’une manière générale si a0 ,a1 , . . . ,ak sont k + 1 points affines indépen-
dants de Rn , on peut trouver ϕ linéaire telle que det ϕ = ±1 et

Aff(ϕ(a0 ),ϕ(a1 ), . . . ,ϕ(ak )) = {xn = cn } . . . ∩ {xn-k = cn-k }

Après translation vers l’espace affine

{xn = 0} . . . ∩ {xn-k = 0}

les k + 1 points sont tels que leurs n − k dernières coordonnées sont nulles.
On peut alors parler de leur volume k-dimensionnel. Il faut bien sûr vérifier
que si ϕ1 et ϕ2 sont deux applications linéaires envoyant a0 , . . . , ak dans les
espaces spécifiés, les volumes k-dimensionnels sont inchangés.
Problème 5.5 – Soient a0 , a1 , . . . , ak ∈ Rn affine indépendants. Soit τ =
[a0 ,a1 , . . . ,ak ].

1. Montrer qu’il existe ϕ application linéaire de déterminant ±1 et u ∈ Rn


tels que
ϕ(τ) + u ⊂ {xn = 0} . . . ∩ {xn-k = 0}.
2. Soient ϕ1 , ϕ2 deux applications linéaires, u1 , u2 ∈ Rn tels que

ϕi (τ) + u1 ⊂ {xn = 0} . . . ∩ {xn-k = 0}.

Soit enfin la projection

π Rn → Rk
(x1 ,x2 , . . . ,xn ) → (x1 ,x2 , . . . ,xk ).

Montrer que

λ(π(ϕ1 (τ) + u1 )) = λ(π(ϕ2 (τ) + u2 ))

Notations – Les considérations qui précèdent invitent à introduire la notion


de volume k-dimmentionnel qu’on notera λk (τ).

Le lecteur connait sûrement des formules de calcul du volume où on parle


de base et de hauteur. Par exemple celle-ci : l’aire d’un triangle est la moitié
de la base fois la hauteur – ou encore celle-là : le volume d’une pyramide à
base triangulaire est un sixième de la base fois la hauteur.

56
5.4. ORIENTATION

Avec les termes que nous avons introduit, cette dernière assertion se for-
mule ainsi. Soient a,b,c,d ∈ R3 et σ = [a,b,c,d]. On a

λ3 (σ) = λ2 ([a,b,c]) dist(d,Aff(a,b,c)).

On note dist(d,Aff(a,b,c)) la distance de d au plan Aff(a,b,c).

Théoreme – 5.3 Soient a0 , a1 , . . . , ak ∈ R, k + 1 points affine indépen-


dants. On a

λn ([a0 ,a1 , . . . ,an ]) = λn-1 ([a1 , . . . ,an ]) dist(a0 ,Aff(()a1 , . . . ,an ))

Remarque – Cette formule est a rapprocher des techniques habituelles de


calcul de déterminants, de produits par blocs, etc.

57
6 Groupes

Dans ce chapitre on rappelle quelques notions fondamentales sur les grou-


pes et on donne quelques exemples. L’accent est porté sur la notion de groupe
opérant sur un ensemble et ses implications géométriques.

6.1 Définitions
Définition – 6.1 Soit G un ensemble non vide. On dit que G est un groupe
s’il existe une application de G × G dans G qui associe au couple (x,y) un
élément de G qu’on note xy et telle que
(a) Pour tous x,y,z ∈ G, x(yz) = (xy)z.
(b) ∃e ∈ G tel que ∀x ∈ G, xe = ex = x.
(c) ∀x ∈ G, ∃y ∈ G tel que xy = yx = e.

On montre facilement que si x ∈ G l’élément y qui vérifie xy = yx = e


est unique. On l’appelle inverse de x et on le note x-1 .

Définition – 6.2 Soit G un groupe et H ⊂ G non vide. On dit que H est


un sous-groupe de G si H est stable pour l’opération de groupe et passage à
l’inverse. Autrement dit, H est un sous-groupe de G quand
(a) ∀x,y ∈ H, xy ∈ H.
(b) ∀x ∈ H, x-1 ∈ H.

Exemple 6.1 –
1. G = C \ {0}, l’ensemble des nombres complexes non nuls.
2. H = {1,i, − 1, − i} ⊂ C.
3. U = {z ∈ C∗ t.q. |z| = 1}.

Définition – 6.3 On dit que le cardinal d’un groupe fini G est l’ordre de G.

58
6.1. DÉFINITIONS

Exemple 6.2 – Le groupe Cn = {1, exp 2i n


, exp 4i
n
, . . . , exp 2(n-n1)i }. Est un
groupe fini d’ordre n. On l’appelle le groupe cyclique d’ordre n. On a re-
présenté figure 6.1 les points du plan qui correspondent aux éléments de C6 .

exp 4i
6 exp 2i
6

−1 1

exp 8i exp 10i


6
6

Fig. 6.1 – Les éléments de C6 dans C.

Définition – 6.4 Soit G un groupe et H sous-groupe de G. Les ensembles


gH où g parcours G sont les cosets à gauche de H – on parle aussi de classes
à gauche. Les ensembles Hg pour g ∈ G sont les cosets à droite.

Proposition – 6.1 Soit G groupe et H sous-groupe de G.


(a) Si C est un coset à gauche et a ∈ C, alors C = aH.
(b) Deux cosets à gauche sont égaux ou disjoints.
(c) aH = bH ⇔ ab-1 ∈ H.
(d) Si aH et bH sont deux cosets à gauche de H, l’application

aH → bH
x → ba-1 x

est une bijection.

Théoreme – 6.1 Soit G groupe fini et H sous-groupe de G. L’ordre de H


divise l’ordre de G.

59
6.1. DÉFINITIONS

Définition – 6.5 Si G est un groupe fini et H sous-groupe de G, G est


l’union disjointe des cosets à gauche de H

G = ∪g∈G gH.

Le nombre de cosets distincts s’appelle l’index de H dans G et se note (G : H).


Définition – 6.6 Soient G1 et G2 deux groupes. Un homomorphisme entre
G1 et G2 est une application ϕ de G1 dans G2 telle que

∀x,y ∈ G1 , ϕ(xy) = ϕ(x)ϕ(y).

Un isomorphisme de groupes est un homomorphisme bijectif.

Exercice 6.1 – Soit ϕ homomorphisme de G1 dans G2 . On note e1 et e2 les


unités des deux groupes. Montrer que ϕ(e1 ) = ϕ(e2 ).

Définition – 6.7 Soit G groupe et H sous-groupe de G. On dit que H est


normal dans G quand
∀g ∈ G, gHg-1 = H.

Exercice 6.2 – Soit G un groupe.


1. Soit H sous-groupe de G. Montrer que

∀g ∈ G, gHg-1 ⊂ H ⇔ H normal.

2. Montrer que l’intersection de deux sous-groupes normaux est un sous-


groupe normal.
3. Vérifier que si G est commutatif, tout sous-groupe de G est normal.

Soit G un groupe et H sous-groupe normal de G. La relation

x ∼ y ⇔ xy-1 ∈ H

est une relation d’équivalence. On note G/H l’ensemble quotient et x les


éléments de G/H. On définit sur G/H l’opération

x y = xy.

On vérifie facilement que cette opération ne dépend pas du choix de x dans


x ni du choix de y dans y et fait de G/H est un groupe qu’on appelle groupe
quotient de G par H. Si G est fini,

]G/H = (G : H).

60
6.2. REPRÉSENTATION

Exercice 6.3 – Montrer que C3 est un sous-groupe normal de C6 . Déterminer


C6 /C3 .

Définition – 6.8 Soit G un groupe et S ⊂ G. Le sous-groupe engendré par


S est l’intersection de tous les sous-groupes de G qui contiennent S. On le
note hSi.

Exercice 6.4 – Soit G groupe, S ⊂ G et H sous-groupe de G. Montrer que si


S ⊂ H alors hSi ⊂ H.

Le sous-groupe engendré par S est donc le plus petit sous-groupe de G


qui contient S.
Exemple 6.3 – Pour tout n ∈ N∗ , Cn est le sous-groupe de C∗ engendré par
exp 2i
n
.

Définition – 6.9 Soient G1 , G2 deux groupes. On définit une opération sur


le produit cartésien G1 × G2

(g1 ,g2 )(h1 ,h2 ) = (g1 h1 ,g2 h2 ).

Pour cette opération G1 ×G2 est un groupe qu’on appelle groupe produit direct
de G1 et G2 . On le note G1 × G2 .

Exercice 6.5 – Montrer que le produit direct Z2 × Z3 est isomorphe à Z6 .

6.2 Représentation
Le groupe Z2 = Z/2Z est l’ensemble des entiers modulo 2. Il contient 2
éléments : 0 et 1. Dans ce groupe

1 + 1 = 0.

En notation multiplicative, si e est l’élément neutre et a l’autre élément

ea = ae = a et a2 = e.

Soit s la symétrie de R2 par rapport à la droite x2 = 0. L’ensemble

D2 = {e,s}

61
6.2. REPRÉSENTATION

est un groupe à deux éléments – e est l’identité. On a encore


ea = ae = a et a2 = e.
Autrement dit Z2 et D2 ont la même table de multiplication et le lecteur
peut vérifier que l’application ϕ de Z2 dans D2 définie par
µ ¶
1 0
ϕ(0) =
0 1
µ ¶
−1 0
ϕ(1) =
0 1
est un isomorphisme : Z2 et D2 sont en un sens les mêmes groupes. Ils ne
diffèrent que par le contexte dans lequel ils ont été définis.
La technique qui consiste à associer un groupe de transformations linéaires
à un groupe arbitraire fait l’objet d’une théorie : la théorie des représenta-
tions. Dans l’exemple précédent, on dit que ϕ est une représentation de Z2 .
Exercice 6.6 – Trouver une représentation de Zn .

Exercice 6.7 – Soit S3 le groupe des permutations de trois éléments. On


considère le triangle équilatéral T de sommets 1, exp 2iπ/3, exp 4iπ/3. On
dit qu’une application linéaire ϕ est une symétrie du triangle T si ϕ(T ) = T .
L’ensemble des symétries de T forme un groupe qu’on note D3 . Montrer que
D3 et S3 sont isomorphes.
On peut donner une autre représentation de S3 . Pour cela, on considère
dans R3 les trois plans d’équation x1 = x2 , x2 = x3 et x3 = x1 , ainsi que les
trois symétries par rapport à ces trois plans : s12 , s23 et s31 . Montrer que le
groupe engendré par ces symétries est isomorphe à S3 et D3 .
En fait on peut le voir d’un seul coup d’oeil : l’intersection du plan P
d’équation x1 + x2 + x3 = 1 avec le quadrant positif
{x1 ≥ 0} ∩ {x2 ≥ 0} ∩ {x3 ≥ 0}
est un triangle équilatéral T . La restriction à P des trois symétries s12 , s23 et
s31 sont évidemment trois symétries de T . . .

Exercice 6.8 – On note Dn le groupe de symétrie du polygone régulier à n


cotés – on l’appelle groupe diédral.
1. Calculer l’ordre de Dn .
2. Montrer que Cn est un sous-groupe normal de Dn .
3. Déterminer Dn /Cn .

62
6.3. GROUPES AGISSANT SUR UN ENSEMBLE ET ORBITES

6.3 Groupes agissant sur un ensemble et orbites


Parmi les groupes qu’on a considérés jusqu’ici, beaucoup sont des groupes
de transformation de R2 , c’est à dire des groupes G tels que g ∈ G soit une
application de R2 dans lui-même. A chaque fois, si g ∈ G et x ∈ R2 , on
définit g(x) comme l’image de x par g. L’opération dans G correspond à la
composition des applications. On dit que G opère sur R2 .

Définition – 6.10 Soit G groupe et E un ensemble. On dit que G opère sur


E si chaque g ∈ G définit une application de E dans E – on note g(x) l’image
de x par g – et que :
1. ∀x ∈ E, e(x) = x – où e est l’élément neutre de G.
2. ∀x ∈ E, gh(x) = g(h(x)).

Définition – 6.11 Soit G un groupe agissant sur E et x ∈ E. On appelle


orbite de x sous l’action de G, l’ensemble

{g(x), g ∈ G}.

Exercice 6.9 –
1. Vérifier que pour n ≥ 1, Dn et Cn agissent sur R2 .
2. Soit H l’hyperbole d’équation xy = 1, et
¯µ t=2 ¶ °
e 0
G= avec t ∈ R .
0 e-t=2

Montrer que G est un groupe et que G agit sur H.


3. Soit C le cercle unité, et

G = {z ∈ C, t.q. |z| = 1}.

Montrer que G agit sur C.

Exercice 6.10 –
1. Dessiner l’orbite de (1,0) sous l’action de Cn .
2. Soit ¯µ t=2 ¶ °
e 0
G= avec t ∈ R .
0 e-t=2
Quelle est l’orbite de (1,1) sous l’action de G?

63
6.3. GROUPES AGISSANT SUR UN ENSEMBLE ET ORBITES

3. Soit ¯µ ¶ °
1 1
G= avec n ∈ Z .
1 2
Vérifier que G est un groupe. Déterminer et dessiner l’orbite de (1,1)
sous l’action de G. On note pour n ∈ Z
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 xn 1
gn = et en = = gn .
1 2 yn 1
Montrer que pour tout n ∈ Z
−x2n + y2n + xn yn = 1.
Calculer
yn
lim .
n!1 xn

Problème 6.1 – Soit S2 la sphère de centre (0,0,0) et de rayon 1. On appelle


N le point (0,0,1) – c’est le pôle nord. Soit M un point de S2 différent de N.
La droite Aff(N,M) coupe le plan {x3 = 0} en un point unique qu’on note
ϕ(M) et qu’on appelle projection stéréographique de M.
1. Donner l’expression de ϕ en coordonnées.
2. Montrer que ϕ définit un homéomorphisme de S2 \ {N} sur R2 – c’est-
à-dire une bijection continue dont l’inverse est continue.
3. Soit λ une application définie par l’une des expressions
az + b az + b
λ(z) = ou λ(z) = avec a,b,c,d ∈ C et ad − bc 6= 0.
cz + d cz + d
L’application λ est définie sur C privé d’un seul point, −d/c ou −d/c.
Montrer que ϕ-1 ◦ λ ◦ ϕ se prolonge par continuité en une application
de S2 dans S2 .
4. Montrer que les applications de ce type forment un groupe : c’est le
groupe de Möbius : Möb2 .
5. Soit C le cercle de centre a et de rayon r. L’inversion de cercle C est
l’application de R2 \ {a} qui associe à x 6= a le point x 0 situé sur la
demie-droite [a,x) tel que
||x 0 − a|| ||x − a|| = r2 .
Montrer qu’une inversion s par rapport à un cercle définit un élément
de Möb2 , c’est-à-dire que
ϕ-1 ◦ s ◦ ϕ
prolongé par continuité à S2 est un élément de Möb2 .

64
6.4. GROUPES DE SYMÉTRIE

6. Montrer de même qu’une symétrie par rapport à une droite du plan


correspond à un élément de Möb2 .
7. On dit que C un cercle dessiné sur S2 est un grand cercle si le plan
qui contient C contient aussi (0,0,0). Soit C un grand cercle et P le
plan qui contient C. La symétrie par rapport au plan P dans R3 induit
une transformation sur la sphère qu’on appelle réflexion par rapport à
C. Montrer que les réflexions par rapport aux grands cercles sont des
éléments de Möb2 .
8. Quels sont les éléments de Möb2 tels que l’orbite de chaque point de
S2 soit finie?

6.4 Groupes de symétrie


Il y a plusieurs façons de définir les groupes. Dans cette section on s’in-
téresse aux groupes de symétrie, c’est-à-dire aux groupes de transformations
qui conservent une structure donnée.

6.4.1 Symétries des polygones et polyèdres


On a déjà parlé du groupe diédral D3 qui est le groupe de symétrie du
triangle équilatéral. En général un groupe de symétrie d’une figure ou d’une
forme est l’ensemble des transformations qui la laissent invariante.

Définition – 6.12 Soit E ⊂ Rn . On dit que ϕ transformation linéaire ou


affine de Rn est une symétrie de E si

ϕ(E) = E.

Exemple 6.4 – Soit le carré C = [−1,1]2 . Le groupe de symétrie de C est le


groupe diédral D4 . Soit s la symétries par rapport à la droite x2 = 0 et r la
rotation d’angle π/4. On vérifie facilement que

D4 = hs,ri

On remarque que les générateurs de D4 vérifient les relations

s2 = I
r4 = I
rsr = s

65
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

Dans l’exemple qui précède les relations entre générateurs caractérisent


le groupe en un certain sens.
Il arrive d’ailleurs qu’on décrive un groupe en donnant un nombre fini
de générateurs et les relations qui existent entre eux. Nous examinons cette
technique un peu plus loin.
Quand on décrit un groupe G par un nombre fini de générateurs et de re-
lations caractérisant G, on dit qu’on donne une présentation finie du groupe.
A chaque figure ou objet remarquable, on associe son groupe de symétrie.
On a parfois affaire à un groupe fini, comme pour un triangle équilatéral, ou
un groupe infini, comme pour le cercle. Deux exemples particuliers mérite-
raient un traitement particulier approfondi.
Le premier est celui des groupes de symétrie des réseaux. On considère
u1 ,u2 ∈ R2 , indépendants, et

R = {n1 u1 + n2 u2 , avec n1 ,n2 ∈ Z}.

L’ensemble R est évidemment un sous-groupe de R2 . Mais on peut aussi le voir


comme un sous-ensemble particulier de R2 . On dit que R est un réseau. Selon
les valeurs de u1 et u2 les figures obtenues sont assez différentes. Pour donner
une idée au lecteur, on a représenté R pour différents choix u1 , u2 – voir figure
6.2. On note GR le groupe de symétrie du réseau R. Dans GR , on trouve
évidement les translations de vecteur p1 u1 + p2 u2 pour p1 ,p2 ∈ Z. Mais √ on
trouve aussi autre chose. Quand par exemple u1 = (1,0) et u2 = (1/2, 3/2),
on trouve aussi la rotation d’angle π/3. Les groupes de symétrie des réseaux
s’appellent les groupes cristallographiques. Pour un exposé sommaire sur le
lecteur peut consulter [6] ou [5].
Le deuxième exemple est celui des groupes de symétrie des polyèdres ré-
guliers. Dans R3 , il y a 5 polyèdres réguliers : le tétraèdre, le cube, l’octaèdre,
le dodécaèdre et l’icosaèdre. On les a représenté figure 6.3. Je renvoie encore
le lecteur à [5] pour un exposé complet – notamment pour leur définition.
On peut assez facilement évaluer l’ordre de ces groupes, et trouver des géné-
rateurs. En fait pour le cube c’est assez facile. Pour le dodécaèdre, ça l’est
moins.
Problème 6.2 – Calculer le volume du dodécaèdre.

6.5 Groupes libres et présentation


Pour préciser la notion de présentation, il faut introduire la notion de
groupe libre. On considère un ensemble de symboles X et on note M l’en-
semble des chaı̂nes de symboles de X – on parle parfois des mots de X. On

66
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

Fig. 6.2 – Deux réseaux du plan.

note e la chaı̂ne vide. On suppose aussi que si a ∈ X alors X contient aussi le


symbole a-1 . A partir d’une chaı̂ne c ∈ M, on peut fabriquer une chaı̂ne c0
ou toutes les occurrences aa-1 et a-1 a ont été supprimées. On dit que c0 est
une chaı̂ne réduite. La chaı̂ne c donne a priori naissance à plusieurs chaı̂nes
réduites, selon l’ordre dans lequel les simplifications ont été faites. Mais on
montre facilement qu’en fait la chaı̂ne réduite est unique.
On définit sur M une opération. Si c1 ,c2 ∈ M, on note c1 c2 la chaı̂ne
obtenue en mettant c1 et c2 bout à bout. On définit également sur M une
relation d’équivalence :
c1 ∼ c2 ⇔ c1 et c2 ont la même forme réduite.
On note F l’ensemble quotient. L’opération de concaténation sur M induit
sur F une loi de groupe. On dit que F est le groupe libre engendré par X.
Définition – 6.13 Soit G un groupe et S ⊂ G. On dit que S est normal si
∀g ∈ G, gSg-1 = S.

67
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

Fig. 6.3 – Les cinq polyèdres réguliers : le tétraèdre, le cube, l’octaèdre, le


dodécaèdre et l’icosaèdre.

Proposition – 6.2 Soit G groupe et S ⊂ G.


(a) S normal implique hSi normal.
(b) ∪g∈G gSg-1 est le plus petit ensemble normal contenant S.
(c) h∪g∈G gSg-1 i est le sous-groupe normal engendré par S.
Définition – 6.14 Soit X ensemble de symboles, M l’ensemble des mots de
X. Soit F le groupe libre engendré par X et R ⊂ M. Le groupe engendré par
X ayant pour relation R est par définition le quotient
F/h∪g∈F gRg-1 i.
Définition – 6.15 Soit G un groupe. Une présentation de G consiste en
un ensemble de symboles X et un ensemble de relations R tels que G soit
isomorphe à
F/h∪g∈F gRg-1 i
où F est le groupe libre engendré par X. On note
G = (X,R).
Une représentation (X,R) de G est dite minimale si
Y ⊂ X, S ⊂ R et (Y,S) = (X,R) ⇒ Y = X et S = R.

68
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

Exemple 6.5 – Le groupe Z muni de l’opération d’addition est un groupe


libre construit avec les symboles 0 et 1. La chaı̂ne 11 . . . 1 – n fois le symbole
1 désigne l’entier n. Le symbole 0 désigne la chaı̂ne vide.

Exemple 6.6 – Le groupe diédral D3 = S3 est engendré par trois éléments


qu’on note s12 , s23 , s31 . Ce sont les symétries par rapport aux trois hau-
teurs du triangle équilatéral représenté figure 6.4. Le groupe D3 contient 6

a2 
s23
s12

s31  a 1


a3

Fig. 6.4 – Le groupe de symétrie du triangle équilatéral est engendré par trois
symétries. Mais il y des relations par exemple s31 s23 s12 = s23 .

éléments. En effet, soit ϕ une symétrie du triangle équilatéral. On considère


l’une des arêtes du triangle : [a1 ,a2 ]. Il est facile de voir que l’image de cette
arête par ϕ est une arête. L’application ϕ est déterminé par le choix de
ϕ([a1 ,a2 ]). Il y a six possibilités : il faut choisir l’image de a1 : a1 , a2 ou a3 ,
puis celle de a2 : il ne reste que deux choix. Il y a donc 3! symétries.
Parmi les relations entre les générateurs on peut noter
s212 = s223 = s131 = I
s23 s12 = s12 s31 = s31 s23
Il se pose la question de savoir si D3 admet la présentation finie corres-
pondant à ces relations

hs12 ,s23 ,s31 i/{s212 , s223 , s131 , s31 s12 s23 s12 , s23 s31 s12 s31 , s12 s23 s31 s23 }.

Ce qu’on note parfois :


¯ °
s212 = s223 = s131 = I
hs12 ,s23 ,s31 i/ .
s23 s12 = s12 s31 = s31 s23

69
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

On considère un groupe arbitraire G possédant 3 générateurs distincts, a, b


et c vérifiant les relations
a2 = b2 = c2 = e où e est l’élément neutre
ab = bc = ca.

Et on se demande si G est isomorphe à D3 . Si c’est le cas c’est qu’en effet ce


groupe possède la présentation finie qu’on vient de mentionner.
On remarque qu’il existe au plus dans G, 6 éléments distincts. En effet,
comme a, b et c engendrent G, et que

a-1 = a, b-1 = b, c1 = c

chaque élément de G s’écrit comme le produit de a, b et c. Mais on observe


rapidement que si g ∈ G est le plroduit de trois termes ou plus, on peut
procéder à des simplifications. Par exemple :

abc = bcc = b, ccaba = ccc = c, etc.

Au bout du compte il ne reste dans G que 10 éléments au plus :

e,a,b,c,ab,ba,ac,ca,bc,cb.

Mais comme ab = bc = ca, il n’y a dans G, au plus, que 6 éléments distincts :

e,a,b,c,ab,ba.

Enfin il est facile de voir que si deux de ces éléments sont identiques, on
aboutit à une contradiction. Par exemple

ab = ba ⇒ bc = ba ⇒ c = a.

Le groupe G possède donc exactement six éléments. Il est alors facile de


vérifier que si on pose

ϕ(s12 ) = a, ϕ(s23 ) = b,ϕ(s31 ) = c,

l’application ϕ s’étend en un unique isomorphisme de groupes. On obtient


donc une présentation finie de D3 .

Exercice 6.11 –
1. Trouver une présentation finie de Cn , Dn .
2. Trouver une présentation finie de C2 × C2 .

70
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

Exercice 6.12 – Soit P ∈ Tn , un polyèdre de Rn , F une face de P et g une


transformation linéaire ou affine inversible. Montrer que s(F) est une face de
s(P) et que dim s(F) = dim F.

Exemple 6.7 – On considère dans R3 le cube C = [−1,1]3 . Le groupe de symé-


trie de C s’appelle le groupe octaédral. On considère un sommet particulier
a = (−1,−1,−1). Il est assez facile d’évaluer le nombre d’éléments du groupe
octaédral. Pour choisir s, il faut d’abord choisir s(a) – un autre sommet du
cube. Il y a 8 possibilités. On considère ensuite les trois arêtes issues de a,
elles sont dirigées par e1 , e2 et e3 . L’image de ce triplet d’arêtes est un triplet
d’arêtes issues de s(a). Il y a 3! = 6 façons de faire correspondre le second
triplet au premier. Il y a donc au total 48 = 8 × 3! isométries.
Pour prendre le problème autrement, on énumère de manière systématique
les symétries du cube par rapport aux plans, en espérant qu’elles produiront
un groupe à 48 éléments. On a représenté figure 6.5 les symétries du cube
qu’on note s1 , s2 , s3 , s12 , s23 et s31 .
Les matrices s’écrivent facilement. Par exemple
   
−1 0 0 0 1 0
s1 =  0 1 0 s12 = 1 0 0 .
0 0 1 0 0 1
Les matrices de s12 , s23 et s31 permutent les lignes. Et on vérifie immédia-
tement que ces trois matrices engendrent le groupe de permutation à trois
éléments c’est à dire S3 .
Les trois matrices s1 , s2 et s3 engendrent un groupe à 8 éléments formés
de matrices diagonales dont les termes diagonaux sont 1 ou −1. En fait on
peut bien noter s1 par le triplet (−1,1,1) en faisant référence aux termes
diagonaux. Il apparait alors que ce groupe de 8 éléments ressemble beaucoup
au groupe C2 × C2 × C2 .
Ce qui est remarquable c’est que les matrices diagonales commutent avec
toutes les autres. Un produit arbitraire des matrices s12 , s23 , s31 , s1 , s2 et s3 ,
s’écrit donc de manière unique comme
 
±1 0 0
 0 ±1 0  p
0 0 ±1
où p est une matrice de permutation, c’est-à-dire un produit des matrices s12 ,
s23 , s31 . Le lecteur peut vérifier que cela permet de conclure que le groupe
octaédral est isomorphe au produit direct
C2 × C2 × C2 × S 3 .

71
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

s1

s2

s3

s12

s23

s31

Fig. 6.5 – Les générateurs du groupe de symétrie du cube : le groupe octaédral.

Problème 6.3 – La décomposition qui précède n’est pas la seule possible. On


considère dans le cube unité C = [−1,1]3 le simplexe S dont les sommets sont
(−1, − 1, − 1), (1,1, − 1), (1, − 1,1), et (−1,1,1).
1. Montrer que le groupe de symétrie de S est S4 , le groupe des permuta-

72
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

tions à 4 éléments.
2. En déduire que S4 est un sous-groupe du groupe octaédral Oh .
3. Montrer que
O h = C2 × S 4 .

Exercice 6.13 – On note r1 , r2 et r3 les rotations de π/2 autour des axes de


coordonnés
     
1 0 0 0 0 1 0 −1 0

r1 = 0 0 −1  r2 =  0 1 0 r3 = 1 0 0 .
0 1 0 −1 0 0 0 0 1

1. Montrer que r1 , r2 et r3 engendrent le groupe des symétries du cube


[−1,1]3 qui conservent l’orientation – on parle de symétries directes.
2. On pose a1 = r21 , a2 = r22 et a3 = r23 . Vérifier visuellement que
a21 = a22 = a23 = I
a1 a2 = a3
a2 a3 = a1
a3 a1 = a2

Problème 6.4 – On note SL2 (Z) l’ensemble des matrices 2 × 2 à coefficients


entiers et déterminant 1.
1. Montrer que SL2 (Z) est un groupe pour la multiplication des matrices.
2. Montrer que g ∈ SL2 (Z) définit une bijection de Z2 dans lui-même.
3. Montrer que si g est une application linéaire qui conserve l’orientation
et qui envoie bijectivement Z2 dans lui-même, alors g ∈ SL2 (Z).
4. Montrer que la rotation r d’angle π/2 est dans SL2 (Z).
5. Soient µ ¶ µ ¶
1 0 1 1
a= et b =
1 1 0 1
Exprimer r en fonction de a et b.
6. Montrer que
SL2 (Z) = ha,bi.
7. Trouver les relations entre a et b.
8. Donner une présentation finie de SL2 (Z).
9. Quel lien existe-t-il entre SL2 (Z) et le groupe des transformations affines
qui conservent Z2 ?

73
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

6.5.1 Automorphismes de graphes


Un graphe – ou graphe combinatoire – est un ensemble fini de points et
d’arêtes joignant ces points. Il y a une seule arête joignant deux points. La
position des points n’est pas importante. Seule compte le fait que tel point
est relié à tel autre par une arête. On note S l’ensemble des sommets et A
l’ensemble des arêtes. Le graphe se note G = (S,A). En général on notera
[x,y] l’arête de G qui connecte x et y.
Pour définir un graphe, on utilise souvent ce qu’on appelle des matrices
d’incidence. On numérote les sommets

S = {s1 ,s2 , . . . ,sn },

et on construit une matrice carrée g composée de 0 et de 1 telle que

gij = 1 ⇔ si et sj sont liés par une arête.

On a représenté figure 6.6 le graphe dont la matrice d’incidence est


 
0 1 0 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0 0 0 0
 
0 1 0 0 1 0 0 1
 .
0 0 0 1 0 1 1 0
 
0 0 0 0 1 0 0 0
 
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0

Définition – 6.16 Soient G1 = (S1 ,A1 ) et G2 = (S2 ,A2 ) deux graphes. On


dit qu’ils sont isomorphes s’il existe une bijection ϕ entre S1 et S2 telle que

[u,v] ∈ A1 ⇔ [ϕ(u),ϕ(v)] ∈ A2 .

On dit que ϕ est un isomorphisme de G1 dans G2 .

Exercice 6.14 – Montrer qu’un isomorphisme entre deux graphes définit une
bijection entre leurs arêtes.

Définition – 6.17 Soit G = (S,A) un graphe. Un automorphisme d’un graphe


G est un isomorphisme de G dans G.

74
6.5. GROUPES LIBRES ET PRÉSENTATION

 
s

6
s1

 s 5
 s7
 s 2
   s4


s3
 s8

Fig. 6.6 – Exemple de graphe.

Exemple 6.8 – Un polygone régulier du plan définit un graphe combina-


toire. On vérifie immédiatement qu’une symétrie du polygone est un auto-
morphisme du graphe.

Notations – Si G est un graphe, on note Aut(G) le groupe des automor-


phismes de G.

Chaque polyèdre P de Rn correspond à un graphe combinatoire dont les


points sont les sommets de P et dont les arêtes correspondent à celles de
P. Il est clair que les symétries de P définissent des automorphismes de P.
Autrement dit l’ensemble des automorphismes des graphe combinatoires est
substantiellement plus gros que l’ensemble des symétries des polyèdres.
Exercice 6.15 – Déterminer le groupe d’automorphisme du graphe dont la
matrice d’incidence est  
0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0
 
1 1 0 1 0 0
 
0 0 1 0 1 1
 
0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0

Exercice 6.16 – On considère un graphe G = (S,A) dont chaque sommet est


relié à tous les autres. Montrer que le groupe d’automorphisme de G est Sn
où n = ]S.

75
6.6. PRODUITS SEMI-DIRECTS

Plan projectif fini On peut encore généraliser la notion de groupe d’auto-


morphisme d’un graphe. Soit n ∈ N∗ . On considère un ensemble P possédant
n2 + n + 1 éléments et on considère k sous-ensembles de P : L1 , L2 , . . . , Lk
qu’on appelle lignes. On suppose que
(a) Chaque couple de points distincts détermine une ligne.
(b) L’intersection de deux lignes contient exactement un point.
(c) Chaque point appartient n + 1 lignes exactement.
(d) Chaque ligne contient n + 1 points exactement.
La structure qu’on vient de décrire – si elle existe – s’appelle plan projectif
fini d’ordre n. Le triangle équilatéral du plan fournit une image du plan
projectif d’ordre 1. Les points sont 1, j = exp 2iπ/3 et j2 . Il y a trois lignes

{1,j}, {j,j2 }, {j2 ,1}.

On dit que g est un automorphisme du plan projectif fini d’ordre n si


(a) g définit une bijection de P dans P.
(b) Pour toute ligne L, g(L) est une ligne.
On note Aut(P) le groupe des automorphismes de P.
Le premier exemple non-trivial de plan projectif fini s’obtient avec n = 2 :
on considère 7 points x1 ,x2 ,x3 ,x4 ,x5 ,x6 ,x7 . Et on définit 7 lignes :

L1 = {x1 ,x5 ,x2 }


L2 = {x2 ,x6 ,x3 }
L3 = {x3 ,x4 ,x1 }
L4 = {x1 ,x7 ,x6 }
L5 = {x2 ,x7 ,x4 }
L6 = {x3 ,x7 ,x5 }
L7 = {x4 ,x5 ,x6 }

On illustre habituellement cette structure par le dessin représenté figure 6.7.


On a utilisé une couleur pour chaque ligne.
Le lecteur est maintenant invité – comme il s’y attend – à aller prendre
un bon café et à calculer à son retour le groupe des automorphismes du plan
projectif d’ordre 2 : Aut(S7 ).

6.6 Produits semi-directs


On a défini plus haut les notions de groupe produit et groupe quotient.
Il y a une construction supplémentaire qui intervient quand on considère les

76
6.6. PRODUITS SEMI-DIRECTS



x3

x4 x7
 x
6

 

    
x1 x5 x2

Fig. 6.7 – Le plan projectif fini d’ordre 2 : S7 .

groupes de transformation affines. Soit a une transformation affine inversible


de R2 µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
x1 y1 x u1
→ =g 1 +
x2 y2 x2 u2
où g est une application linéaire inversible de R2 . Il est bien naturel de noter
cette transformation (g,u). L’ensemble des matrices 2×2 inversibles est muni
d’une structure de groupe, ainsi que R2 . Il est donc naturel de se se demander
si le groupe des transformations affines n’est pas simplement le produit direct
de ces deux groupes. Le calcul suivant permet de répondre : soient a = (g,u)
et b = (h,v) deux transformations affines inversibles de R2 , et x ∈ R2 . On a

b(a(x)) = b(g(x) + u) = h(g(x) + u) + v = h(g(x)) + h(u) + v.

Autrement dit, la partie linéaire de b ◦ a est h ◦ g. Le vecteur de transla-


tion associé à b ◦ a est h(u) + v et pas u + v. On dit que le groupe des
transformations affines est un produit semi-direct.
Notations – On note G1 o G2 le produit semi-direct de G1 et G2 .

Nous renvoyons le lecteur à [11] pour un exposé sommaire de cette notion.

77
6.7. GROUPES DE MATRICES

6.7 Groupes de matrices


Parmi les groupes les plus importants on trouve les groupes de matrices.
Pour simplifier un peu on note avec un même symbole une matrice et la
transformation linéaire associé. De même, on utilise le même symbole pour
désigner un groupe de matrices, et le groupe de transformation associé.
On note Mn;n (R) l’ensemble des matrices carrée de taille n muni de la
structure d’anneau habituelle. Le groupe GLn (R), désigne les groupes des
matrices carrés inversibles – déterminant non nul – de taille n à coefficient
réels.
Les isométries de Rn sont les transformations linéaires qui conservent les
distances. Si g est une isométrie,

∀x,y ∈ Rn ||g(x) − g(y)|| = ||x − y||.

L’ensemble de ces transformations est évidement un groupe car si h et g sont


deux isométries alors

∀x,y ∈ Rn ||g(h(x)) − g(h(y))|| = ||h(x) − h(y)|| = ||x − y||.

On note On (R) l’ensemble des matrices correspondant à ces transformations.


C’est le groupe orthogonal.
Exercice 6.17 – Montrer que On (R) est un sous-groupe de GLn (R). On note

SLn (R) le groupe des matrices carrés de taille n et de déterminant 1 :

SLn (R) = {g ∈ Mn;n (R) t.q. det g = 1}.

Les matrices de SLn (R) sont les matrices correspondant aux transformations
qui conservent le volume et l’orientation. On parle d’isométries directes.
Exercice 6.18 – Montrer que si une application linéaire conserve les distances,
elle conserve aussi les volumes. La réciproque est-elle vraie?

On note enfin SOn (R) le groupe des matrices qui conserve les distances
et l’orientation.
Exercice 6.19 – Soit g ∈ SO3 (R). On note F l’espace invariant :

F = {x ∈ R3 t.q. g(x) = x}.

1. Montrer que F est un sous-espace vectoriel de R3 .


2. Montrer que dim F = 1 ou dim F = 3, c’est-à-dire que si g n’est pas
l’identité, l’espace invariant est une droite.

78
6.7. GROUPES DE MATRICES

3. On considère r ∈ SO3 (R)


 
cos α − sin α 0
r =  sin α cos α 0
0 0 1

La transformation qui correspond à r est une rotation d’angle α autour


de la droite he3 i. Montrer qu’il existe α ∈ [0,π] et h ∈ SO3 (R) tel que

g = hr h-1 .

On dit que g et r sont conjugués.

Remarque – Dans l’exercice précédent on demande de démontrer que deux


transformations sont conjuguées. Il faut interpréter ce terme de manière un
peu informelle. La conjuguaison de g et r implique que g est une rotation
autour d’une droite. Autrement dit, qu’à quelque chose près, g est une ro-
tation. En général, quand on a l’impression qu’une transformation est d’un
certain type a quelque chose près, c’est qu’il y a de la conjuguaison dans l’air.

Les groupes de matrices dont on vient de parler permettent d’éclairer une


notion qui est peut-être restée un peu mystérieuse. On s’imagine souvent que
les groupes qui ne sont pas normaux sont pathologiques. En fait il n’en n’est
rien. On vient de voir que si H est le sous-groupe de SO3 (R) des rotations
par rapport à he3 i, alors gHg-1 est un sous-groupe de SO3 (R) constitué de
rotations par rapport à un autre axe. On observe donc immédiatement que H
n’est pas normal. Pourtant H n’a rien de pathologique. Il lui-manque, pour
être normal une certaine condition de stabilité. On voit bien qu’un groupe
normal qui contient H doit contenir tous les conjugués de H. Autrement dit
que SO3 (R) est le plus petit groupe normal qui contient H.
Problème 6.5 – Bien que H ne soit pas normal, on peut considérer le quotient
SO3 (R)/H. Montrer que chaque classe d’équivalence h est homéomorphe au
cercle S1 , et que SO3 (R)/H est homéomorphe à T 2 = S1 × S1 . Construire
explicitement l’homéomorphisme et dessiner plusieurs classes h sur T 2 .

79
INDEX

Index

affinité, 40 semi-direct, 82
arête, 28 sous-groupe, 61

contrainte, 20 homothétie, 37
sature, 29
convexe, 17 isométrie, 48

decomposition simpliciale, 32 orbite, 44


déplacement, 48 orientation, 55

enveloppe convexe, 22 pavé, 50


espace d’appui, 28 plan projectif
Fano, 81
face, 27, 29 fini, 80
dimension, 28 point extrémal, 23
polygone, 19
glissement, 39 polyèdre, 20
graphe, 78
automorphisme, 79 reflexion, 35
isomorphisme, 79 rotation, 37
matrice d’incidence, 78 rotation hyperbolique, 42
planaire, 78
groupe, 61 segment, 17
coset, 62 similitude, 44
cyclique, 62 simplexe, 20
dihedral, 65 sommet, 23, 28
index, 63 degré, 28
libre, 70 sous-espace affine, 13
normal, 63 transformation affine, 34
orbite, 66 composition, 36
ordre, 62 conforme, 47
produit, 64 inverse, 38
présentation, 72 translation, 35
quotient, 63 triangulation, 31
réseau, 69

80
INDEX

volume, 51

équation
implicite, 12
paramétrique, 13

81
BIBLIOGRAPHIE

Bibliographie

[1] V.I. Arnold. Equations différentielles ordinaires. Mir (Moscou), 1964.


[2] M. Berger. Géométrie, volume T.3. CEDIC – F. Nathan, 1978.
[3] V. Choquet. L’enseignement de la géométrie. Hermann, 1964.
[4] H.S.M. Coxeter. Introduction to Geometry. Wiley, 1969.
[5] H.S.M. Coxeter. Regular polytopes. Dover Publications, Inc., 1973.
[6] B. Doubrovine, S. Novikov, and A. Fomenko. Géométrie contemporaine,
volume 1. MIR, 1982.
[7] R. Godement. Cours d’Algèbre. Hermann, 1963.
[8] G.N. Hardy and E.M. Wright. An Introduction to the theory of numbers.
Clarendon press, reprinted of the 4th ed. edition, 1962.
[9] D. Hilbert and S. Cohn-Vossen. Geometry and the Imagination. Chelsea
Publishing, 1952.
[10] J.S. Milne. Fields and galois theory, 1996.
[11] J.S. Milne. Group theory, 1996.
[12] T. Needham. Visual complex analysis. Clarendon Press, 1997.
[13] W. Thurston and S. Levy (Editor). Geometry and Topology of three
dimensionnal manifolds, volume 1. Princeton University Press, 1997.

82