Asservi Serie

80 4 • Étude systématique des systèmes du premier et du second ordre
EXERCICES
4.1 Réglage du gain statique d’un système du premier ordre

On considère un système de fonction de transfert G( p) avec :
K
G( p) = avec T = 0,1 s
1 + Tp
Calculer l’expression précise de la pulsation de coupure à 0 dB définie par :
G(vc0 ) = 1
K
Montrer que si K
1, on a : vc0 ≈
T
Calculer la valeur du gain K qui permet d’obtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s.
4.2 Temps de réponse d’un système du second ordre très amorti

K
G( p) = avec j
1
p2 2jp
+ +1
v2n vn
On définit le temps de réponse tr comme l’instant à partir duquel la réponse indicielle du système atteint sa
valeur finale à 5 % près. Calculer l’expression de tr .
4.3 Pulsation de coupure à 0 dB d’un système du second ordre

K
G( p) = avec K > 1
p2 2jp
+ + 1
v2n vn
Calculer en fonction de K, vn et j, dans les trois cas j < 1, j = 1 et j > 1, l’expression de la pulsation de
coupure à 0 dB définie par :
G(vc0 ) = 1
√
Montrer que si K
1, on a, dans tous les cas : vc0 ≈ vn K.
4.4 Calcul du dépassement de la réponse indicielle d’un système du second ordre

On considère un système de fonction de transfert G( p) à l’entrée duquel on injecte un échelon unitaire. Soit
s(t) le signal de sortie et s∞ sa valeur finale.
Solutions des exercices 81
K
On donne : G( p) =
p2 2jp
+ +1
v2n vn
Calculer en fonction de j, en pourcentage de la valeur finale s∞ et dans le cas où j < 1, la valeur du

dépassement d défini comme le rapport :
smax − s∞
d= × 100
s∞
4.5 Réponse d’un système du second ordre à une rampe en régime critique
On considère un système de fonction de transfert G( p) à l’entrée duquel on injecte une rampe unitaire :
e(t) = v (t) = t pour t > 0.
K
On donne : G( p) = avec j = 1
p2 2jp
+ + 1
v2n vn
Calculer l’expression du signal de sortie s(t) et tracer son graphe.
4.6 Diagramme de Nyquist d’un système résonant pur

Tracer le diagramme de Nyquist du système défini par :
10
G( p) = 2
p
+1
100
SOLUTIONS
4.1 Le gain fréquentiel du système a pour expression :

K
G(v) =
1 + 0,01v2
La pulsation de coupure à 0 dB peut être aisément calculée :

K
G(vc0 ) = =1 ⇒ vc0 = 10 K 2 − 1
1 + 0,01v2c0
K
Si K 1, on a : vc0 = 10 K 2 − 1 ≈ 10K =
T
Pour obtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s, on doit avoir :
√
10 K 2 − 1 = 10 ⇒ K= 2
4.2 La réponse indicielle d’un tel système du second ordre, pour j > 1, a pour expression :
√ √
K −vn j− j2 −1 t −vn j+ j2 −1 t
s(t) = K − j+ j −1 e
2 − j− j −1 e
2
2 j2 − 1

Si on considère que j 1, on peut faire une approximation à l’ordre 1 de l’expression j2 − 1 :

j2 − 1 1 1
j −1=j
2 = j 1 − ≈ j 1 −
j2 j2 2j2
vn t

K − 1
d’où : s(t) ≈ K − 2j e 2j − e−2jvn t
2j 2j
Compte tenu de la définition du temps de réponse, on a :

vn tr

K − 1
0,95K = K − 2j e 2j − e−2jvn tr
2j 2j
vn tr
− 1 −2jvn tr
soit : 0,1j = 2j e 2j − e
2j
vn tr
− 1 −2jvn tr
Par ailleurs : j 1 ⇒ 2j e 2j e
2j
vn tr
−
d’où : 0,1j = 2j e 2j
vn tr 2j 6j
Par conséquent : = − ln 0,05 ⇒ tr = − ln 0,05 =
2j vn vn
4.3 La fonction de transfert en fréquence du système a pour expression :

K
G( jv) =
v2 2jjv
1− 2 +
vn vn
K
d’où : G(v) =
2 2
v v2
1− 2 + 4j2 2
vn vn
K
Par définition : G(vc0 ) = 2 =1
v2c0 v2c0
1− 2 2
+ 4j 2
vn vn
2
v2c0 v2
soit : 1− 2 + 4j2 c02 = K 2
vn vn
v2c0
Posons X = : X 2 + 4j2 − 2 X + 1 − K 2 = 0
v2n
Résolvons cette équation :
2
D = b2 − 4ac = 4j2 − 2 + 4 K 2 − 1
Comme K > 1, on a toujours D > 0.
2
2 − 4j2 ± 4j2 − 2 + 4 K 2 − 1
Par conséquent : X=
2
Une seule de ces solutions étant positive, on a :

2

2 − 4j2 + 4j2 − 2 + 4 K 2 − 1
vc0 = vn
2
Cette expression est valable quelle que soit la valeur de j.
Si on suppose, de surcroît, que K 1, on alors :
√
2 − 4j2 + 4K 2 2K √
vc0 ≈ vn ≈ vn = vn K
2 2
4.4 La réponse indicielle d’un tel système du second ordre, pour j < 1, a pour expression :

j
s(t) = Ku(t) − K e−jvn t cos vn 1 − j2 t + sin vn 1 − j2 t
1 − j2
Calculons la dérivée de cette fonction temporelle :

ds −jvn t
j
= Kjvn e cos vn 1 − j t +
2 sin vn 1 − j t
2
dt 1 − j2

−K e−jvn t −vn 1 − j2 sin vn 1 − j2 t + jvn cos vn 1 − j2 t

ds j2
Soit : = Kvn e−jvn t + 1 − j2 sin vn 1 − j2 t
dt 1 − j2
ds Kvn
ou encore : = e−jvn t sin vn 1 − j2 t
dt 1−j 2

Cette dérivée s’annule pour : vn 1 − j2 t = kp
kp
Donc pour les valeurs : tk =
vn 1 − j 2
Le maximum que l’on cherche à identifier correspond à la valeur :
p
t1 =
1 − j2
vn

p
Par conséquent : smax = s (t1 ) = s
vn 1 − j 2

−√
pj
j
soit : smax = K − K e 1−j2
cos p + sin p
1 − j2
−√
pj
1−j2
d’où : smax = K + K e
De toute évidence : s∞ = K
−√
pj
smax − s∞ 1−j2
On en déduit donc : d% = × 100 = 100 × e
s∞
4.5 La fonction de transfert du système a pour expression :

K
G( p) = 2
p 2p
+ +1
v2n vn
1 K Kv2n
avec E( p) = , on a : S( p) = 2 = 2
p2 p p (p + vn )2
p2 +1
vn
Cette transformée de Laplace n’apparaît pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on y trouve :
Kv2n v2n
X( p) = 2
=K ⇒ x(t) = K − K (1 + vn t) e−vn t
p (p + vn ) p (p + vn )2

X( p)
Comme S( p) = , on a : s(t) = x(t) dt
p

soit : s(t) = K dt − K e−vn t dt − Kvn t e−vn t dt
K −vn t K
Intégrons : s(t) = Kt + e − 1 − (1 + vn t) e−vn t + Cte
vn vn
2K −vn t K
d’où : s(t) = Kt 1 + e−vn t + e − + Cte
vn vn
En considérant que s(0) = 0, on a :
K K
s(0) = + Cte = 0 ⇒ Cte = −
vn vn
2K −vn t 2K
Au final, on a donc : s(t) = Kt 1 + e−vn t + e −
vn vn

2K 2K −vn t
ou encore : s(t) = Kt − + Kt + e
vn vn
2K
Cette expression fait apparaître que le graphe de s(t) possède une asymptote d’équation y(t) = Kt − lorsque
vn
t → +∞. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote étant donné que s(t) − y(t) est toujours positif. Pour
tracer la courbe avec plus de précision, il est possible d’invoquer sa dérivée, que l’on connaît déjà :
ds
= x(t) = K − K e−vn t −Kvn t e−vn t
dt
ds
On remarque notamment que : (0) = 0
dt
Le graphe de s(t) est présenté sur la figure 4.16.
Figure 4.16 Réponse d’un système du second ordre à une rampe en régime critique.
4.6 La fonction de transfert en fréquence a pour expression :

10
G( jv) =
v2
1−
100
Nous remarquons, bien sûr, que cette expression est toujours réelle. Le diagramme de Nyquist est donc porté par l’axe
des réels. Il convient toutefois d’étudier avec précision la manière dont le lieu est parcouru lorsque v croît de 0 à +∞.
Pour 0 < v < 10, on a : G( jv) > 0
Sur ce même intervalle, G( jv) croît de 10 à +∞. La portion correspondante, dans le diagramme de Nyquist est donc la
demi-droite appartenant à l’axe réel et comprise entre 10 et +∞.
Pour v > 10, on a : G( jv) < 0
Nous nous trouvons cette fois sur le demi-axe réel négatif et G( jv) croît de −∞ à 0− . La portion correspondante, dans
le diagramme de Nyquist est donc la demi-droite appartenant à l’axe réel et comprise entre −∞ et 0− .
En prenant soin d’orienter ce lieu de Nyquist quelque peu singulier dans le sens des v croissants, on obtient le graphe
de la figure 4.17.
Im
Figure 4.17 Diagrammes de Nyquist d’un système résonant pur.

6.3 Critère de Nyquist 111
Remarque : Le critère de Nyquist mentionne le nombre de tours effectués dans le sens horaire qui doit
être égal à l’opposé du nombre de pôles instables de la fonction de transfert en boucle ouverte. On peut
également dire que le nombre de tours dans le sens anti-horaire est égal au nombre de pôles instables.
e) Exemple
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle de régulation à retour
unitaire, avec :
K
G( p) =
(p − 1) (p + 10)2
La fonction de transfert en boucle ouverte G( p) possède donc un pôle à partie réelle positive : 1 et un pôle
double à partie réelle négative : −10.
Dans un premier temps, étudions la stabilité de ce système en boucle fermée à partir du critère de Routh ;
calculons, pour ce faire, la fonction de transfert en boucle fermée :
G( p) K
H( p) = =

1 + G( p) (p − 1) p + 20p + 100 + K
2
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée est :

D( p) = (p − 1) p2 + 20p + 100 + K = p3 + 19 p2 + 120p + (K − 100)
Appliquons le critère de Routh en construisant le tableau suivant :
1 120
19 K − 100
2380 − K
0
19
K − 100 0
Remarque : Une cinquième ligne ne serait composée que de 0.

Pour que le système soit stable, il faut qu’il n’y ait aucun changement de signe dans la première colonne.
Le système est donc stable si 100 < K < 2380.
Pour tracer le lieu de Nyquist, nous devons à présent réaliser l’étude fréquentielle du système en boucle
ouverte :
K
G( jv) =
(jv − 1) (jv + 10)2
K
soit : G(v) =

v2 + 1 v2 + 100
et : w(v) = 0 − arg (−1 + jv) − 2 arg (jv + 10)

v
d’où : w(v) = −p + arctan v − 2 arctan
10
Choisissons une valeur de K pour laquelle le système est stable, par exemple K = 1000. Le diagramme de
Bode de ce système se trace aisément (figure 6.7) et le diagramme de Nyquist se déduit de ce diagramme
118 6 • Stabilité des systèmes linéaires asservis
Remarque : En général, la marge de phase est exprimée en degrés. On considère qu’une marge de
phase supérieure à 45◦ correspond à une bonne stabilité.
b) Exemple
Considérons à nouveau le système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle
de régulation à retour unitaire,
5
avec : G( p) = 3
p
+1
100
Le calcul de la marge de phase consiste à chercher, dans un premier temps, la valeur de vc0 , puis à calculer
Dw = p + w(vc0 ).
vc0 est telle que : G(vc0 ) = 1
5
On a : G( jv) = 3
jv
+1
100
5
De plus : G(vc0 ) = 3 = 1
v2c0
+1
104
v2c0 √3
donc : 4
+1= 5
10

√ 2
2 4
5 −1
3
soit : vc0 = 10
d’où : vc0 ≈ 139 rad/s
On a alors : Dw = p + w(vc0 )
v
Comme : w(v) = arg G( jv) = 0 − 3 arctan
100
139
on a : Dw = p + w(vc0 ) = p − 3 arctan = 0,3 rad = 17 ◦
100
6.6 INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Considérons un système de fonction de transfert G( p), placé dans la chaîne directe d’une boucle de régula-
tion avec un amplificateur de gain K, la boucle de retour étant supposée unitaire (figure 6.15). On formulera
également l’hypothèse que tous les pôles de G( p) sont à partie réelle négative, afin de pouvoir étudier la
stabilité du système en boucle fermée à l’aide du critère du revers.
Exercices 119
Figure 6.15 Schéma de la boucle de régulation.
Supposons dans un premier temps que le système soit stable pour K = 1 et traçons le lieu de Nyquist G1
dans ce cas, autrement dit nous traçons le diagramme pour G( jv). Le lieu passe bien évidemment à droite
du point critique puisque le système est supposé stable (courbe en trait plein sur la figure 6.16).
Si on suppose à présent que K > 1, on aura pour nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte :
G ( p) = K · G( p) ⇒ G ( jv) = K · G( jv)
soit : G (v) = K · G(v) et w (v) = w(v)
Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G2 (en pointillés sur la figure 6.16), se déduit donc simplement de G1
par simple homothétie de rapport K. En effet, pour une pulsation v donnée, si M et M’ sont respectivement
les deux points de G1 et G2 correspondant à cette pulsation, on a :
G (v) = K · G(v) et w (v) = w(v)
Im
Re
Figure 6.16 Influence du gain sur la stabilité.

La figure 6.16 montre que le choix d’une valeur trop importante de K risque de faire passer la courbe
à gauche du point critique, le rendant, de fait, instable. Ce résultat, que nous pouvons considérer comme
général, montre l’influence du gain sur la stabilité des systèmes linéaires continus.
EXERCICES
6.1 Stabilité d’un système du premier ordre

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
K
G( p) = avec K > 0 et T > 0
1 + Tp
Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée quelle que soit
la valeur du gain statique K.
6.2 Stabilité d’un système du second ordre

K
G( p) = 2
avec K > 0, j > 0 et vn > 0
p 2jp
+ + 1
v2n vn
Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée quelle que soit
la valeur du gain statique K.
6.3 Stabilité d’un système du troisième ordre

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 1) (p + 2)
Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée lorsqu’il
est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
6.4 Stabilité d’un système du troisième ordre à un pôle triple

K
G( p) = avec K > 0
(p + 1)3
est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au système
une marge de phase égale à 45◦ .
6.5 Stabilité d’un système du troisième ordre à un pôle double

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 3)2
est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au système
une marge de phase égale à 45◦ .
6.6 Réglage d’un système avec deux conditions de stabilité

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 100)2
Déterminer les conditions sur la valeur de K de manière à ce que le système soit caractérisé, en boucle
fermée à retour unitaire, par une marge de phase supérieure à 45◦ et par une marge de gain supérieure
à 6 dB.
6.7 Mise en évidence des marges sur les diagrammes de Bode

K
G( p) = avec K > 0
(p + 10)3
Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain égale à 6 dB. Calculer la marge de
phase pour cette valeur de K. Tracer les diagrammes de Bode du système en boucle ouverte en y faisant
apparaître ces marges.
6.8 Réglage de la pulsation de coupure à 0 dB

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 10)2
Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une pulsation de coupure à 0 dB égale à :
vc0 = 20 rad/s
Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.
SOLUTIONS
6.1 La stabilité peut ici être facilement étudiée par le calcul de l’unique pôle de la fonction de transfert en boucle
fermée.
G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) Tp + 1 + K
L’unique pôle de cette fonction de transfert en boucle fermée est :
K+1
p1 = −
T
Ce pôle est négatif, de toute évidence. Par conséquent le système est stable quelle que soit la valeur du gain statique K.
6.2 La fonction de transfert en boucle fermée a ici pour expression :

G( p) K
H( p) = = 2
1 + G( p) p 2jp
+ +1+K
v2n vn
Cette fonction de transfert possède deux pôles que nous pouvons facilement calculer. Calculons pour ce faire le discri-
minant du trinôme situé au dénominateur :
4j2 4 (1 + K) 4 2
D = b2 − 4ac = 2 − = j − (1 + K)
vn v2n v2n
Si j2 − (1 + K) > 0, D > 0 et la fonction de transfert H( p) possède alors deux pôles réels ayant pour expressions :
2j 2 2
− ± j − (1 + K)
vn vn
p1/2 =
2
v2n
2 2 2j
De toute évidence : j − (1 + K) <
vn vn
Par conséquent, les deux pôles p1 et p2 sont toujours strictement négatifs. Dans ce cas, le système est donc toujours
stable en boucle fermée.
Si j2 − (1 + K) = 0, D = 0 et la fonction de transfert H( p) possède alors un pôle réel double ayant pour expression :
2j
−
vn
p1 = = −jvn
2
v2n
Ce pôle est toujours négatif. Par conséquent le système est toujours stable en boucle fermée.
Si j2 − (1 + K) < 0, D < 0 et la fonction de transfert H( p) possède alors deux pôles complexes conjugués ayant pour
expressions :
2j 2
− ±j (1 + K) − j2
vn vn
p1/2 =
2
v2n
La partie réelle de ces deux pôles est toujours négative. Le système est donc stable en boucle fermée.
En conclusion, quels que soient les cas étudiés, le système proposé est toujours stable en boucle fermée.
6.3 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) p (p + 1) (p + 2) + K
Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :
D( p) = p (p + 1) (p + 2) + K = p3 + 3 p2 + 2p + K
Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :
1 2
3 K
6−K 0
K 0
Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne, donc si K < 6.

G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) (p + 1)3 + K
D( p) = (p + 1)3 + K = p3 + 3 p2 + 3p + 1 + K
1 3
3 K+1
8−K
0
3
K 0
Pour disposer d’une marge de phase égale à 45◦ , il faut avoir :
p
Dw = p + w(vc0 ) =
4
K
Or : G( jv) = ⇒ w(v) = −3 arctan v
(jv + 1)3
p
On a donc : p + w(vc0 ) = p − 3 arctan vc0 =
4
3p p
d’où : 3 arctan vc0 = ⇒ vc0 = tan = 1 rad/s
4 4
K √ 3
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) = 3 = 1 ⇒ K= 2 = 2,8
2
vc0 + 1
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45◦ pour K = 2,8.

G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) p (p + 3)2 + K
D( p) = p (p + 3)2 + K = p3 + 6 p2 + 9p + K
1 9
6 K
54 − K 0
K 0
Pour disposer d’une marge de phase égale à 45◦ , il faut avoir :
p
Dw = p + w(vc0 ) =
4
K p v
Or : G( jv) = ⇒ w(v) = − − 2 arctan
jv (jv + 3)2 2 3
p vc0 p
On a donc : p + w(vc0 ) = p − − 2 arctan =
2 3 4
vc0 p p
d’où : 2 arctan = ⇒ vc0 = 3 tan = 1,24 rad/s
3 4 8
K
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) = =1 ⇒ K = 13
vc0 v2c0 + 9
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45◦ pour K = 13.

6.6 La condition sur la marge de phase s’exprime ainsi :

p
Dw = p + w(vc0 ) =
4
K p v
Or : G( jv) = ⇒ w(v) = − − 2 arctan
jv (jv + 100)2 2 100
p vc0 p
On a donc : p + w(vc0 ) = p − − 2 arctan =
2 100 4
vc0 p p
d’où : 2 arctan = ⇒ vc0 = 100 tan = 41,4 rad/s
100 4 8
K
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) = =1 ⇒ K = 485 · 103
vc0 v2c0 + 104
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw > 45◦ pour K < 485 · 103 .
Calculons à présent la marge de gain. Par définition :
DG = −20 log G(vp ) avec w (vp ) = −p
p vp
On a : w(vp ) = − − 2 arctan = −p
2 100
vp p
soit : arctan = ⇒ vp = 100 rad/s
100 4
K K
On a donc : G(vp ) = =
vp v2p + 104 2 · 106
K
d’où : DG = −20 log G(vp ) = −20 log = −20 log K + 126 dB
2 · 106
Il est donc aisé de déterminer la condition sur K pour obtenir une marge de gain supérieure à 6 dB :
DG > 6 dB ⇒ −20 log K > −120 dB
log K < 6 ⇒ K < 106

Comme les deux conditions Dw > 45◦ et DG > 6 dB doivent être simultanément vérifiée, il nous faut choisir la
condition la plus restrictive sur K :
K < 485 · 103

G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) (p + 10)3 + K
D( p) = (p + 10)3 + K = p3 + 30 p2 + 300p + K
1 300
30 K
9000 − K 0
K 0
Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne, donc si
K < 9000.
Pour disposer d’une marge de gain égale à 6 dB, il faut avoir :
DG = −20 log G(vp ) = 6 dB avec w (vp ) = −p

vp
On a : w(vp ) = −3 arctan = −p
10
vp p
soit : arctan = ⇒ vp = 17,3 rad/s
10 3
K K
On a donc : G(vp ) = 3 =
8000
v2p + 100
K
d’où : DG = −20 log G(vp ) = −20 log = −20 log K + 78 dB
8000
Il est donc aisé de déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une marge de gain égale à 6 dB :
DG = 6 dB ⇒ −20 log K = −72 dB
K = 3981
Calculons à présent la marge de phase correspondant à cette valeur du gain.
3981
On a : G(vc0 ) = 3 = 1
v2c0 + 100

d’où : v2c0 + 100 = 15,85 ⇒ vc0 = 12,3 rad/s
vc0
On a donc : Dw = p + w(vc0 ) = p − 3 arctan = 0,48 rad = 27◦
10
Traçons à présent le diagramme de Bode du système. Pour v → 0, on a :
K K
G( p) ≈ ⇒ G(v) ≈ ≈ 3,98
1000 1000
Soit un gain statique de 20 log 3,98 = 12 dB.
Le diagramme de Bode de gain est donc constitué d’un premier segment horizontal, à 12 dB, valable jusqu’à la pulsation
de coupure v = 10 rad/s. Au delà de cette pulsation, la pente est décrémentée de 3 unités, autrement dit, passe à
−60 dB/décade. Pour tracer ce segment avec précision, il suffit de remarquer qu’il passe par le point (100, −48 dB).
Le diagramme de phase asymptotique se déduit des pentes du diagramme de gain et les deux diagrammes réels peuvent
facilement être esquissés, voire tracés avec précision compte tenu de la simplicité de la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Il est alors facile de repérer la pulsation vc0 , point de concours du diagramme de gain réel avec l’axe des abscisses. La
marge de phase se mesure alors, pour cette pulsation vc0 , dans le diagramme de phase : il s’agit de l’écart entre −p et
la valeur du déphasage w (vc0 ).
Figure 6.17 Mise en évidence des marges de stabilité sur le diagramme de Bode.
De même, la pulsation vp se repère facilement dans le diagramme de phase : il s’agit du point de concours entre le
diagramme de phase réel et la droite d’équation w = −p. Pour cette pulsation, la marge de gain se mesure alors dans
le diagramme de gain : il s’agit de l’écart entre la courbe réelle et l’axe des abscisses (figure 6.17).
6.8 Par définition, on a :

K
G(vc0 ) = = 1 avec K > 0
vc0 v2c0 + 100

Par conséquent : K = vc0 v2c0 + 100 = 104
K p v
Par ailleurs : G( jv) = ⇒ w(v) = − − 2 arctan
jv (jv + 10)2 2 10
p 20
On a donc : Dw = p + w(vc0 ) = p − − 2 arctan = −0,64 rad
2 10
La marge de phase étant négative, le système est instable. Il est donc impossible de régler K de manière à obtenir
vc0 = 20 rad/s tout en assurant la stabilité du système.
Exercices 141
EXERCICES
7.1 Évaluation de la précision d’un système

100
G( p) =
(1 + 10p) (10 + p)
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans une boucle à
retour unitaire.
7.2 Précision d’un système à un pôle nul

10
G( p) =
p (p + 1)2
Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans une boucle à
retour unitaire.
7.3 Réglage de la précision d’un système du deuxième ordre

K
G( p) = avec K > 0
(p + 3)2
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui assure au système en
boucle fermée une erreur de position égale à 5 %.
7.4 Évaluation des performances globales d’un système du deuxième ordre

100
G( p) =
(p + 1) (p + 10)
Calculer l’erreur statique du système placé dans une boucle à retour unitaire.
Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement en boucle fermée.
Calculer la valeur du temps de montée en boucle fermée.
7.5 Réglage de la rapidité d’un système du second ordre

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 10)
Déterminer la valeur de K qui assure au système, placé dans une boucle à retour unitaire, un temps de
montée égal à 0,1 s.
142 7 • Performances des systèmes linéaires asservis
Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ?

Quelle est alors la valeur du dépassement en boucle fermée ?
7.6 Limitation du dépassement d’un système du troisième ordre

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 5)2
Déterminer la valeur de K qui assure à ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, une marge de
phase supérieure à 45◦ et un dépassement en boucle fermée inférieur à 10 %.
Quelle est alors la valeur du temps de montée ?
7.7 Optimisation des performances d’un système du troisième ordre

K
G( p) = avec K > 0
(10p + 1)3
Déterminer la condition sur K de manière à obtenir une marge de phase supérieure ou égale à 45 ◦ . En
déduire le temps de montée minimal que l’on pourra obtenir en plaçant ce système dans une boucle à retour
unitaire, ainsi que l’erreur statique minimale.
7.8 Réglage de la rapidité d’un système du troisième ordre

K
G( p) = avec K > 0
p (p + 10)2
On place ce système dans une boucle à retour unitaire.

Calculer l’erreur de position du système en boucle fermée.
Détérminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée tm = 0,2 s.
Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.
SOLUTIONS
7.1 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :

G( p) 100
H( p) = =
1 + G( p) (1 + 10p) (10 + p) + 100
Par définition, l’erreur statique a pour expression :
100
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = 0,091 = 9,1 %
p→0 10 + 100
Par ailleurs, l’erreur de vitesse est définie par :

1 − H( p) 0,091
´v = lim = lim → +∞
p→0 p p→0 p

G( p) 10
H( p) = =
1 + G( p) p (p + 1)2 + 10
On vérifie sans peine que l’erreur de position est nulle étant donné la présence, dans la fonction de transfert en boucle
ouverte, d’un pôle nul :
10
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − =0
p→0 10
Par ailleurs, l’erreur de vitesse a pour expression :

1 − H( p) 1 10
´v = lim = lim − 2
p→0 p p→0 p p (p + 1)2 + 10p
2
p (p + 1)2 + 10p − 10p (p + 1)2
soit : ´v = lim = lim
p→0 p3 (p + 1)2 + 10 p2 p→0 p (p + 1)2 + 10
d’où : ´v = 0,1

G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (p + 3)2 + K
L’erreur de position a donc pour expression :
K 9
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − =
p→0 9+K 9+K
Si on souhaite régler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir :
9 9
´p = = 0,05 ⇒ K= − 9 = 171
9+K 0,05

G( p) 100
H( p) = =
1 + G( p) (p + 1) (p + 10) + 100
L’erreur de position a donc pour expression :
100
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = 0,091 = 9,1 %
p→0 110
Calculons à présent la marge de phase. Par définition, on a :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )

100
avec : G (vc0 ) = =1
vc0 + 1 v2c0 + 100
2

On a donc : v2c0 + 1 v2c0 + 100 = 104
soit : v4c0 + 101v2c0 − 9900 = 0
On a : D = b2 − 4ac = 49801
√
−101 ± 49801
d’où : v2c0 =
2
La seule solution possible est : v2c0 = 61 ⇒ vc0 = 7,8 rad/s

100
On a donc : Dw = p + arg G (jvc0 ) = p + arg
(jvc0 + 1) (jvc0 + 10)
vc0
soit : Dw = p − arctan vc0 − arctan = 1,04 rad = 59◦
10
Le dépassement en boucle fermée peut être prédit à partir de cette valeur de la marge de phase.
Dw
En effet : jBF ≈ ≈ 0,6
100
D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’amortissement
correspond à un dépassement d’environ 10 %.
Quant à la valeur de temps de montée, elle peut être prédite en utilisant la relation approchée :
3
vc0 tm ≈ 3 ⇒ tm ≈ = 0,38 s
12,7
7.5 Utilisons la relation approchée suivante :

3
vc0 ≈ = 30 rad/s
tm
Il s’agit donc de régler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure à 0 dB.
K
On doit donc avoir : G(vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 100

d’où : K = vc0 v2c0 + 100 = 949
La pulsation vc0 étant réglée sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixée :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )

K p vc0
soit : Dw = p + arg = p − − arctan
jvc0 (jvc0 + 10) 2 10
p 30
d’où : Dw = − arctan = 0,32 rad = 18◦
2 10
En utilisant la relation approchée désormais bien connue, on en déduit :
Dw
jBF ≈ ≈ 0,18
100
D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’mortissement
correspond à un dépassement d’environ 55 %.
7.6 Pour avoir un dépassement inférieur à 10 %, il faut que le système présente, en boucle fermée, un facteur d’amor-
tissement supérieur à 0,6. Cela correspond à une marge de phase de 60 ◦ . La condition sur le dépassement s’avérant
plus contraignante que celle imposée sur la marge de phase, on doit donc avoir :
p
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) =
3
K p
soit : Dw = p + arg 2
=
jvc0 (jvc0 + 5) 3
p vc0 p
Dw = p − − 2 arctan =
2 5 3
p
d’où : vc0 = 5 tan = 1,34 rad/s
12
K
On a donc : G (vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 25

d’où : K = vc0 v2c0 + 25 = 36
Le temps de montée en boucle fermée peut par ailleurs être prédit à partir de la valeur de la pulsation de coupure à 0 dB
de la fonction de transfert en boucle ouverte :
3
tm ≈ = 2,24 s
vc0
7.7 Pour obtenir une marge de phase supérieure à 45◦ , il faut avoir :
p
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) >
4
K p
soit : Dw = p + arg >
(10jvc0 + 1)3 4
p
Dw = p − 3 arctan 10vc0 >
4
1 3p
d’où : vc0 < tan = 0,1 rad/s
10 12
Calculons la valeur de K correspondant à cette pulsation de coupure à 0 dB.
K
On a : G (vc0 ) = 3 = 1
2
1 + 100vc0
3
d’où : K= 1 + 100v2c0 = 2,8
La condition sur vc0 nous imposant une limite supérieure, il en est de même pour la condition sur K.
En conclusion : Dw > 45 ◦ ⇒ K < 2,8

3
Par ailleurs, comme : tm ≈
vc0
3
on a : tm > = 30 s
0,1
Le temps de montée minimal (autrement dit la meilleure rapidité possible) est donc égal à 30 s.
Calculons à présent l’erreur statique. La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (10p + 1)3 + K
Par définition, l’erreur statique a pour expression :
K 1
´p = lim [1 − H( p)] = 1 − =
p→0 1+K 1+K
1
On a donc : K < 2,8 ⇒ ´p > = 0,26
1 + 2,8
L’erreur statique est donc obligatoirement supérieure à 26 % si on souhaite avoir une marge de phase supérieure à 45 ◦ .
7.8 L’erreur de position est nulle étant donné que la fonction de transfert en boucle ouverte possède un pôle nul.
Pour obtenir un temps de montée tm = 0,2 s en boucle fermée, on doit avoir :
3
vc0 ≈ = 15 rad/s
tm
K
soit : G(vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 100

d’où : K = vc0 v2c0 + 100 = 4875
Dans ces conditions, la marge de phase vaut :

K
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg
jvc0 (jvc0 + 10)2
p vc0
soit : Dw = p − − 2 arctan = −0,39 rad = −22 ◦
2 10
La marge de phase étant négative, le système est instable. Par conséquent, il est impossible de régler le gain K de
manière à obtenir la rapidité voulue.
Exercices 159
Figure 8.11 Correction complète d’une boucle de régulation.
par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dictée précédemment, on prend
bien sûr la plus élevée.
Une des méthodes les plus intéressantes pour régler le système de sorte qu’il satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la précision et la rapidité, soit en réglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la précision parfaite est exigée, on introduit un intégrateur et on règle ensuite
la rapidité.
Le réglage de la précision et de la rapidité a pour conséquence une détérioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur à avance de phase qui remonte
Dw à la valeur voulue.
EXERCICES
8.1 Étude de la stabilité d’un système après correction intégrale

K
G( p) =
(p + 1) (p + 8)2
Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les nouvelles
conditions de stabilité et conclure.
8.2 Correction de la rapidité d’un système

1
G( p) =
(p + 1) (p + 4)
On place ce système dans une boucle de régulation à retour unitaire en le précédant d’un correcteur propor-
tionnel C( p) = K. Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45◦ . Calculer
alors la valeur du temps de montée en boucle fermée.
Déterminer la valeur de K qui assure un temps de montée égale à 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la
marge de phase. Conclure.
160 8 • Correction des systèmes linéaires asservis
8.3 Correction de la précision d’un système par un correcteur à retard de phase

K
G( p) = avec K > 0
(p + 3)3
On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui assure au système
en boucle fermée un dépassement limité à 10 %. Calculer alors l’erreur de position en boucle fermée.
Déterminer l’expression C( p) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire dans la chaîne directe
pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur statique à ´p = 20 %.
8.4 Correction de la stabilité après réglage de la rapidité

K
On considère un système de fonction de transfert G( p) = placé dans une boucle de régulation à
( p + 1)3
retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge de phase supérieure à 45◦ et un temps de montée plus
petit que 0,5 s.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 2,15 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En déduire l’expression de la fonction de transfert du correcteur
à avance de phase qu’il faut introduire dans la chaîne directe.
8.5 Réglage d’un système en stabilité et en précision

On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert est :
8
A( p) =
p2 + 5p + 6
On place ce système dans la chaîne directe d’une boucle de régulation, en cascade avec un correcteur
C( p) = K. La boucle de retour est assurée par un système de fonction de transfert B( p) = 3.
Déterminer la condition nécessaire sur K pour que le système possède une marge de phase supérieure à 45◦ .
Déterminer l’expression du nouveau correcteur C( p) qui permet d’avoir à la fois une marge de phase de
45◦ et une erreur de position inférieure à 0,2.
8.6 Correction d’un système conformément à un cahier des charges

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) que l’on souhaite réguler à l’aide
d’une boucle à retour unitaire :
K
G( p) =
(10p + 1)2 ( p + 1)
On souhaite que la boucle de régulation fonctionne selon le cahier des charges suivant :
Dw 45◦ ; d 10 % ; ´p < 0,08 ; tm < 8 s.
Quelle est la condition sur K pour obtenir ´p < 0,08 ?
Quelle est la condition sur K pour obtenir tm < 8 s ?
On choisit à présent, pour K, la plus petite valeur permettant d’obtenir à la fois ´p < 0,08 et tm < 8 s.
Calculer la valeur de la marge de phase obtenue dans ces conditions. Que vaut alors le dépassement ?
Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chaîne directe, un correcteur
C(p) destiné à corriger le dépassement et la marge de phase, sans altérer ni la rapidité, ni la précision qui
correspondent au cahier des charges.
Déterminer avec précision la fonction de transfert de ce correcteur.
8.7 Régulation d’un four en fonction d’un cahier des charges

Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets est constitué d’une enceinte close chauffée par
une résistance électrique alimentée par une tension v (t). Dix objets peuvent prendre place simultanément
dans le four. Le traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant 1 heure à une température
de 1 200 ◦ C (régulée de façon optimale car les objets sont détruits si la température dépasse 1 400 ◦ C).
Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est nécessaire pour procéder au refroidissement du four et à
la manutention.
du d2 u
Le four est régi par l’équation différentielle : + 2 000 2 = 0,02v (t).
dt dt
a) Calculer la fonction de transfert G( p) du four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du four ? Que
se passerait-il si on alimentait le four en continu et en boucle ouverte ?
b) En admettant malgré tout qu’on alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux bornes de la
résistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle durée atteindrait-on, dans le four, une
température de 1 200 ◦ C ?
On décide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de température qui délivre une
tension u(t).
du
Le capteur est régi par l’équation différentielle : u(t) + 2 = 5 · 10−3 u(t).
dt
On introduit également un gain K dans la chaîne directe.
c) Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en boucle fermée. Déter-
miner les conditions de stabilité de ce système.
d) On souhaite se placer dans des conditions de stabilité suffisantes en imposant une marge de phase
Dw = 45◦ . Quelle est, dans ces conditions, la valeur du temps de montée en boucle fermée ?
e) On souhaite évidemment réguler la température du four à 1 200 ◦ C. Déterminer l’expression du signal
de consigne à introduire dans le système. Le système étant réglé pour obtenir une marge de phase
Dw = 45◦ , quelle est la température maximale que l’on atteint dans le four ? Conclure.
f) En voulant limiter le dépassement à 10 %, quel sera le temps de montée en température du four ? Com-
bien peut on traiter d’objets en 24 heures ?
g) On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle valeur faut-il
régler le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut alors la marge de phase ? Quel correcteur faut-il
ajouter à la chaîne directe pour limiter le dépassement à 10 % tout en conservant cette cadence ?
SOLUTIONS
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (p + 1) (p + 8)2 + K
K K
soit : H( p) = = 3
(p + 1) p2 + 16p + 64 + K p + 17 p2 + 80p + 64 + K
Appliquons le critère de Routh pour déterminer les conditions de stabilité :
1 80
17 64 + K
1 296 − K
0
17
64 + K 0
Le système est stable si K < 1 296.

En introduisant un intégrateur dans la chaîne directe, on annule l’erreur de position et on a, à présent :
K
G( p) =
p (p + 1) (p + 8)2
G( p) K
et : H( p) = =
1 + G( p) p (p + 1) (p + 8)2 + K
K
soit : H( p) =
p4 + 17 p3 + 80 p2 + 64p + K
Appliquons encore le critère de Routh pour déterminer les nouvelles conditions de stabilité :
1 80 K
17 64 0
1 296
K 0
17
64 − 0,223K 0 0
K
Le système est stable si K < 287.

L’introduction d’un intégrateur pour annuler l’erreur de position réduit considérablement l’intervalle de réglage du gain
K, preuve que la correction intégrale dégrade sensiblement la stabilité d’un système.
8.2 La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :

K
KG( p) =
(p + 1) (p + 4)
K
soit : KG( jv) =
(1 + jv) (4 + jv)
Pour obtenir une marge de phase égale à 45◦ , on doit avoir :
vc0 p
Dw = p − arctan vc0 − arctan =
4 4
vc0 3p
soit : arctan vc0 + arctan =
4 4
Calculons la tangente des deux membres de l’expressions :
vc0 3p
tan arctan vc0 + arctan = tan = −1
4 4
5vc0
d’où : 4 = −1 ⇒ v2c0 − 5vc0 − 4 = 0
v2
1 − c0
4
Résolvons cette équation :
D = b2 − 4ac = 25 + 16 = 41
√
5 + 41
La seule solution positive est : vc0 = = 5,7 rad/s
2
K
Par définition : KG(vc0 ) = =1
1 + v2c0 16 + v2c0

Par conséquent : K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 40,3
Le gain K étant réglé sur cette valeur, on a bien une marge de phase de 45◦ et un temps de montée en boucle fermée
que l’on peut estimer en utilisant la relation approchée suivante :
3 3
vc0 tm ≈ 3 ⇒ tm ≈ = = 0,53 s
vc0 5,7
Si on souhaite régler le temps de montée sur 0,2 s, on doit avoir :
3
vc0 tm ≈ 3 ⇒ vc0 ≈ = 15 rad/s
0,2
Pour obtenir une telle pulsation de coupure à 0 dB, il faut changer la valeur de K :
K
Par définition : KG(vc0 ) = =1
1 + v2c0 16 + v2c0

Par conséquent : K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 233,4
La marge de phase a bien évidemment changé :

vc0
Dw = p − arctan vc0 − arctan = 0,326 rad = 18,7◦
4
Ce résultat montre bien qu’en cherchant à augmenter la rapidité d’un système par une correction proportionnelle, on
dégrade sa stabilité.
8.3 D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre, un dépassement de 10 % correspond à un
facteur d’amortissement jBF = 0,6. La relation approchée que nous pouvons extrapoler à l’ordre 3 nous donne donc :
p
Dw = 100jBF = 60◦ =
3
Calculons alors la pulsation de coupure à 0 dB correspondante :
K
Comme : G( jv) =
(jv + 3)3
vc0 p
on a : Dw = p − 3 arctan =
3 3
2p
d’où : vc0 = 3 tan = 2,52 rad/s
9
K
Par définition : G(vc0 ) = =1
1 + vc0 16 + v2c0
2

Par conséquent : K= 1 + v2c0 16 + v2c0 = 12,8
Calculons l’erreur de position correspondante.

G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) (p + 3)3 + K

K
donc : ´p = lim [1 − H( p)] = lim 1 −
p→0 p→0 (p + 3)3 + K

12,8 12,8
Dans notre cas : ´p = lim 1 − =1− = 68 %
p→0 (p + 3)3 + 12,8 39,8
Pour corriger l’erreur de position, on introduit un correcteur à retard de phase :
a (1 + Tp)
C( p) =
1 + aTp
Ka
Le nouveau gain statique en boucle ouverte est désormais : G(0) = .
27
1
L’erreur de position est donc égale à : ´p = .
Ka
1+
27
1 0,8 × 27
On a donc : ´p = = 0,2 ⇒ a= = 8,44
Ka 0,2 × 12,8
1+
27
1
On choisit T de sorte que
vc0 , par exemple T = 10 s
T
8,44 (1 + 10p)
On a alors : C( p) =
1 + 84,4p
8.4 On sait déjà, pour avoir étudié ce système dans un précédent chapitre, qu’il est stable pour K < 8. Calculons la
valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée de 2,15 s :
3
On a : vc0 ≈ = 1,4 rad/s
tm
K
Or : G(v) = √ 3 et w(v) = −3 arctan v
v2 +1
K
Par définition : G(vc0 ) = 3 = 1 ⇒ K=5
2
vc0 + 1
Dans ces conditions, la marge de phase vaut :

Dw = p + w(vc0 ) = p − 3 arctan vc0 = 17◦
1 + aTp
Il faut introduire un correcteur C( p) = dans la chaîne directe, en le réglant pour obtenir une remontée de phase
1 + Tp
de 28◦ à la pulsation vc0 = 1,4 rad/s.
a−1
On a donc : wmax = arcsin = 28◦ ⇒ a = 2,8
a+1
1 1
et : vmax = vc0 = √ ⇒ T= √ = 0,43 s
T a vc0 a
1 + 1,2p
d’où : C( p) =
1 + 0,43p
8.5 La fonction de transfert en boucle ouverte est :

24K 24K
G( p) = KA( p)B( p) = = .
p2 + 5p + 6 (p + 2) (p + 3)
Pour obtenir une marge de phase égale à 45 ◦ , on doit avoir :

vc0 vc0 p
Dw = p − arctan − arctan =
2 3 4
vc0 vc0 3p
soit : arctan + arctan =
2 3 4
Calculons la tangente des deux membres de l’expression :
vc0 vc0 3p
tan arctan + arctan = tan = −1
2 3 4
5vc0
d’où : 6 = −1 ⇒ v2c0 − 5vc0 − 6 = 0
v2
1 − c0
6
Résolvons cette équation : D = b2 − 4ac = 25 + 24 = 49

√
5+ 9
La seule solution positive est : vc0 = = 6 rad/s
2
24K
4 + v2c0 9 + v2c0

4 + v2c0 9 + v2c0
Par conséquent : K= = 1,77
24
Dans un second temps, on exige de surcroît que le système présente en boucle fermée une erreur de position inférieure
à 0,2. Calculons l’erreur de position obtenue avec le réglage K = 1,77.
KA( p) 8K
On a : H( p) = = 2
1 + KA( p)B( p) p + 5p + 6 + 24K

8K
d’où : ´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = 71 %
p→0 6 + 24K
Pour régler l’erreur de position sur 20 %, une première idée consiste à chercher à augmenter le gain K. On peut alors
s’attendre à une chute de la marge de stabilité que l’on corrigera ensuite au moyen d’un correcteur à avance de phase.

8K
Toutefois : ´p = 1 − = 20 % ⇒ 0,48 + 11,2K = 0
6 + 24K
Aucune valeur positive de K ne permet donc d’obtenir la précision voulue. Il est donc nécessaire d’introduire un correc-
teur intégral dans la chaîne directe, seul moyen de garantir une erreur de position inférieure à 20 %. La nouvelle boucle
de régulation est présentée sur la figure 8.12.
Est-il possible de régler K de manière à obtenir à présent une marge de phase de 45◦ ? Telle est la question à laquelle il
nous faut maintenant répondre.
Figure 8.12 Boucle de régulation avec correction intégrale.
24K
On a maintenant : G( p) =
p (p + 2) (p + 3)
Pour obtenir une marge de phase égale à 45 ◦ , on doit avoir :
p vc0 vc0 p
Dw = p − − arctan − arctan =
2 2 3 4
vc0 vc0 p
soit : arctan + arctan =
2 3 4
Calculons la tangente des deux membres de l’expression :
vc0 vc0 p
tan arctan + arctan = tan = 1
2 3 4
5vc0
d’où : 6 =1 ⇒ v2c0 + 5vc0 − 6 = 0
v2c0
1−
6
La seule solution positive est évidente : vc0 = 1 rad/s

24K
vc0 4 + v2c0 9 + v2c0

vc0 4 + v2c0 9 + v2c0
Par conséquent : K= = 0,3
24
Pour conclure, le correcteur qui permet d’obtenir à la fois une marge de phase de 45◦ et une erreur de position inférieure
à 20 % (elle est même nulle) est :
0,3
C( p) =
p
8.6 Calculons tout d’abord l’erreur de position ´p en fonction de K :

G( p) K
H( p) = = .
1 + G( p) (10p + 1)2 ( p + 1) + K
K 1
Par définition : ´p = lim [1 − H( p)] = 1 − = .
p→0 1+K 1+K
Pour avoir ´p < 0,08, on doit avoir :
1
< 0,08 ⇒ K > 11,5
1+K
Pour avoir tm < 8 s et en considérant la relation approchée désormais bien connue, on doit avoir :
3
<8s ⇒ vc0 > 0,375 rad/s
vc0
Le gain K correspondant à cette pulsation de coupure à 0 dB est tel que :
K
G( p) = =1
2
100vc0 + 1 v2c0 + 1

soit : K = 100v2c0 + 1 v2c0 + 1 = 16,1
Pour garantir une pulsation vc0 supérieure à 0,375 rad/s, le gain K doit être supérieure à cette valeur.
Par conséquent : tm < 8 s ⇒ K > 16,1
La plus petite valeur permettant d’obtenir à la fois ´p < 0,08 et tm < 8 s. est donc la plus grande des deux valeurs
trouvées :
´p < 0,08 et tm < 8 s ⇒ K > 16,1
La marge de phase obtenue pour cette valeur de K est :
Dw = p − 2 arctan 10vc0 − arctan vc0 = 0,16 rad = 9◦
La valeur du dépassement en boucle fermée se détermine aisément à partir de l’abaque des réponses indicielles du
second ordre (extrapolé ici à l’ordre 3) :
Dw = 9◦ ⇒ jBF = 0,09 ⇒ dep = 74 %
La marge de phase et le dépassement ne sont pas conformes au cahier des charges. Il nous faut donc corriger ces
performances en introduisant un correcteur à avance de phase C( p) qui aura pour mission de remonter la marge de
phase à une valeur de 60◦ . En effet, la condition sur le dépassement est la plus contraignante. Un dépassement de 10 %
correspond à un facteur d’amortissement en boucle fermée de 0,6, soit une marge de phase de 60 ◦ .
1 + aTp
On a : C( p) =
1 + Tp
Il nous faut régler ce correcteur de manière à obtenir une remontée de phase de 51 ◦ à la pulsation vc0 = 0,375 rad/s.
a−1
On a donc : wmax = arcsin = 51◦ ⇒ a=8
a+1
1 1
et : vmax = vc0 = √ ⇒ T= √ = 0,94 s
T a vc0 a
1 + 7,54p
d’où : C( p) =
1 + 0,94p
8.7 a) La fonction de transfert en boucle ouverte s’obtient aisément à partir de l’équation différentielle de fonctionne-
ment du four en lui appliquant la transformation de Laplace.
du d2 u
+ 2 000 2 = 0,02 · v (t) ⇒ pQ( p) + 2 000 p2 Q( p) = 0,02V( p)
dt dt
Q( p) 0,02
d’où : G( p) = =
V( p) p (1 + 2 000p)
Si on alimentait le four en boucle ouverte à l’aide d’une tension continue (signal d’entrée en échelon), on aurait :
0,02 V0 0,02V0
Q( p) = · = 2
p (1 + 2 000p) p p (1 + 2 000p)
Si on applique le théorème de la valeur finale, on montre que :
0,02V0
lim u(t) = lim pQ( p) = lim →∞
t→∞ p→0 p→0 p (1 + 2 000p)
Il est donc impossible de stabiliser la température du four en boucle ouverte.

b) Si on suppose malgré tout qu’on alimente le four en plaçant à son entrée un signal en échelon de 100 V, on aura :
2 t
Q( p) = ⇒ u(t) = 2t + 4 000 e− 2 000 −4 000
p2 (1 + 2 000p)
On atteint alors 1 200 ◦ C au bout d’un temps t1 tel que :

t1
1 200 = 2t1 + 4 000 e− 2 000 −4 000
En résolvant numériquement cette équation, on obtient :
t1 ≈ 1 778 s ≈ 30 mn
c) La fonction de transfert du capteur est obtenue à partir de son équation :
du
u(t) + 2 = 5 · 10−3 u(t) ⇒ U( p) + 2pU( p) = 5 · 10−3 Q( p)
dt
U( p) 5 · 10−3
d’où : B( p) = =
Q( p) 1 + 2p
La figure 8.13 présente l’ensemble de la boucle de régulation dans laquelle on a introduit également un gain K.
Figure 8.13 Schéma fonctionnel de la boucle de régulation.
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
0,02K
KG( p) p (1 + 2 000p)
H( p) = =
1 + KG( p)B( p) 0,02K 5 · 10−3
1+ ·
p (1 + 2 000p) 1 + 2p
0,02K (1 + 2p) 0,02K (1 + 2p)

soit : H( p) = =
p (1 + 2p) (1 + 2 000p) + 10−4 K 4 000 p3 + 2 002 p2 + p + 10−4 K
Les conditions de stabilité en boucle fermée nous sont données par le critère de Routh :
4 000 1 0
−4
2 002 10 K 0
2 002 − 0,4K
0 0
2 002
10−4 K 0 0
Le système est stable si et seulement si :
2 002 − 0,4K > 0 ⇒ K < 5 005
d) La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
10−4 K
KG( p)B( p) =
p (1 + 2 000p) (1 + 2p)
Si on impose une marge de phase de 45◦ , on a :

p p
Dw = p − − arctan 2 000vc0 − arctan 2vc0 =
2 4
1
En négligeant le dernier terme, on obtient : vc0 = = 5 · 10−4 rad/s
2 000
3 3
d’où : tm = = = 6 000 s = 1 h 40 mn
vc0 5 · 10−4
e) Pour déterminer la valeur du signal de consigne, il convient de calculer la valeur du signal délivré par le capteur
lorsque la température atteint 1 200 ◦ C : en régime permanent, le capteur se comporte comme un gain de 5 · 10−3 V/◦ C.
Par conséquent : u = 1 200 ◦ C ⇒ u=6V
Comme la chaîne directe comporte un intégrateur, l’erreur statique sera nulle. Le système ne peut donc se stabiliser à
1 200 ◦ C que si le signal d’entrée est un échelon de hauteur 6 V.
Si le système est réglé pour obtenir une marge de phase de 45◦ , la réponse du système, en boucle fermée, sera carac-
térisée par un facteur d’amortissement égal à 0,45. D’après les abaques des réponses indicielles, cela correspond à un
dépassement de 20 %. La température maximale atteinte dans le four (temporairement) est donc égale à 1 440 ◦ C.
Ce dépassement est bien évidemment trop important puisque les objets à cuire ne peuvent être soumis à des températures
dépassant 1 400 ◦ C.
f) Si on souhaite limiter le dépassement à 10 %, nous devons régler le système de sorte qu’il présente une marge de
phase de 60 ◦ . Cette marge de phase correspond à une pulsation vc0 telle que :
p p
Dw = p − − arctan 2 000vc0 − arctan 2vc0 =
2 3
p tan p/6
soit : arctan 2 000vc0 ≈ ⇒ vc0 ≈ = 0,26 · 10−3 rad/s
6 2 000
3
Par conséquent : tm ≈ ≈ 3 h 10 mn
vc0
Dans ces conditions, chaque traitement duerea 4 heures et 50 minutes (temps de montée en temprérature ajouté à une
heure de cuisson et à 24 minutes de manutention et refroidissement). On ne pouura donc en réaliser que 5 par 24 heures.
Le nombre maximum d’objets que l’on pourra traiter par jour est donc limité à 50.
g) Pour atteindre une cadence de 100 objets par jour, il est nécessaire de réduire à 2 h 24 mn la durée d’une opération.
La cuisson d’une heure et le temps de manutention étant incompressibles, la seule marge de manoeuvre se situe au
niveau du réglage du temps de montée qui doit donc être égal à 1 heure.
3
On a donc : tm = 3 600 s ⇒ vc0 ≈ = 0,675 · 10−3 rad/s
tm
Il faut donc régler le gain K de manière à caler la pulsation de coupure à 0 dB sur cette valeur.
10−4 K
Soit : KG(vc0 )B(vc0 ) = =1
vc0 1 + 4 · 106 v2c0 1 + 4v2c0

d’où : K = 104 vc0 1 + 4 · 106 v2c0 1 + 4v2c0 = 11,3
La marge de phase vaut alors :

p
Dw = p − − arctan 2 000vc0 − arctan 2vc0 = 36 ◦
2
Pour avoir un dépassement limité à 10 % tout en conservant la cadence imposée, il faut introduire un correcteur à avance
de phase qui permette d’obtenir, à la pulsation vc0 , une remontée de phase de 24 ◦ .
1 + aTp
On a donc : C( p) =
1 + Tp
a−1
avec : wmax = arcsin = 24◦ ⇒ a = 2,37
a+1
1 1
et : vmax = vc0 = √ ⇒ T= √ = 962 s
T a vc0 a
1 + 2 280p
d’où : C( p) =
1 + 962p

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80 4 • Étude systématique des systèmes du premier et du second ordre

4.1 Réglage du gain statique d’un système du premier ordre

4.2 Temps de réponse d’un système du second ordre très amorti

4.3 Pulsation de coupure à 0 dB d’un système du second ordre

4.4 Calcul du dépassement de la réponse indicielle d’un système du second ordre

Calculer en fonction de j, en pourcentage de la valeur finale s∞ et dans le cas où j < 1, la valeur du

Calculer l’expression du signal de sortie s(t) et tracer son graphe.

4.6 Diagramme de Nyquist d’un système résonant pur

4.1 Le gain fréquentiel du système a pour expression :

La pulsation de coupure à 0 dB peut être aisément calculée :

Compte tenu de la définition du temps de réponse, on a :

4.3 La fonction de transfert en fréquence du système a pour expression :

Calculons la dérivée de cette fonction temporelle :

4.5 La fonction de transfert du système a pour expression :

En considérant que s(0) = 0, on a :

4.6 La fonction de transfert en fréquence a pour expression :

Pour 0 < v < 10, on a : G( jv) > 0

Pour v > 10, on a : G( jv) < 0

Figure 4.17 Diagrammes de Nyquist d’un système résonant pur.

Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée est :

Appliquons le critère de Routh en construisant le tableau suivant :

Remarque : Une cinquième ligne ne serait composée que de 0.

et : w(v) = 0 − arg (−1 + jv) − 2 arg (jv + 10)

vc0 est telle que : G(vc0 ) = 1

d’où : vc0 ≈ 139 rad/s

6.6 INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILITÉ

Figure 6.15 Schéma de la boucle de régulation.

Figure 6.16 Influence du gain sur la stabilité.

6.1 Stabilité d’un système du premier ordre

6.2 Stabilité d’un système du second ordre

6.3 Stabilité d’un système du troisième ordre

6.4 Stabilité d’un système du troisième ordre à un pôle triple

6.5 Stabilité d’un système du troisième ordre à un pôle double

6.6 Réglage d’un système avec deux conditions de stabilité

6.7 Mise en évidence des marges sur les diagrammes de Bode

6.8 Réglage de la pulsation de coupure à 0 dB

6.2 La fonction de transfert en boucle fermée a ici pour expression :

6.3 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

6.4 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45◦ pour K = 2,8.

6.5 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :

Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :

En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45◦ pour K = 13.

6.6 La condition sur la marge de phase s’exprime ainsi :

DG = −20 log G(vp ) avec w (vp ) = −p

DG > 6 dB ⇒ −20 log K > −120 dB

log K < 6 ⇒ K < 106

6.7 Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :

Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :

Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :

DG = −20 log G(vp ) = 6 dB avec w (vp ) = −p

DG = 6 dB ⇒ −20 log K = −72 dB

6.8 Par définition, on a :

7.1 Évaluation de la précision d’un système

7.2 Précision d’un système à un pôle nul

7.3 Réglage de la précision d’un système du deuxième ordre

7.4 Évaluation des performances globales d’un système du deuxième ordre

7.5 Réglage de la rapidité d’un système du second ordre

Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ?

7.6 Limitation du dépassement d’un système du troisième ordre

7.7 Optimisation des performances d’un système du troisième ordre

7.8 Réglage de la rapidité d’un système du troisième ordre

On place ce système dans une boucle à retour unitaire.