Cours Regulation Industrielle

Mastère II Automate et Régulation Industrielle ISECS
Maintenir constante à une valeur désirée appelée Consigne, une grandeur

physique appelée Grandeur Réglée, soumise à des Perturbations, en agissant
sur une autre g
grandeur p
physique
y q appelée
pp Grandeur Réglante.
g
Toute chaîne de régulation (ou
d’asservissement) comprend
trois maillons indispensables :
• l’organe de mesure, Réflexion
• l’organe de régulation
ion
g
• et l’organe de contrôle.
Observati
Action
Pour réguler un système physique, il faut :
• MESURER la grandeur à régler :
O
Capteurs de pression, niveau, débit, température …
ndeur
deur
Régllante
• REFLECHIR sur l’attitude à suivre.
Régllée
Elaborer une loi de commande
Elaborer une loi de commande :
Grand
Gran
Correcteur ou régulateurs, P, PI et PID …
• AGIR sur la grandeur réglante
par l’intermédiaire d’un organe de réglage :
Vannes pneumatiques, électriques, moteurs, ….
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Si on prend l’exemple d’un échangeur thermique

La grandeur réglée est la température de sortie «Tc» de l’air chaud
Qui doit être maintenue constante à la valeur de consigne «T0»
la grandeur réglante est la puissance électrique «P» de la résistance chauffante
g
Les changements de température
p ambiante sont considérés comme p perturbations.
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La chaîne fermée de régulation peut se représenter par le schéma fonctionnel suivant :
W = Consigne : c’est la valeur désirée pour la grandeur à maîtriser.
X = La mesure de la grandeur à maîtriser.
L d l d à î i
ε = W‐X : l’erreur entre la consigne et la mesure.
Y = Le signal de commande.
Le signal de commande.
Gr = La grandeur réglante.
Gm = Grandeur à maîtriser.
Z1 et Z2 = Perturbations (non contrôlées).
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Deux comportements peuvent être obtenus en automatique :
Comportement en régulation.
La consigne est maintenue constante
et il se produit sur le procédé une
modification (ou une variation) d’une
des entrées perturbatrices.
Comportement en asservissement
L’opérateur effectue un changement
de la valeur de la consigne, ce qui
correspond à une modification du
point de fonctionnement du
processus.
Si le comportement en
Si le comportement en
asservissement est correct,
on démontre que la boucle de
régulation réagit bien même
régulation réagit bien, même
lorsqu’une perturbation se produit.
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Les performances d’une régulation peuvent se vérifier en observant l’allure du signal de
mesure (M) par rapport à la consigne (C). Les qualités exigées les plus rencontrées dans la
régulation industrielle sont la stabilité, la précision et la rapidité.
Pour vérifier si le comportement du système asservi est acceptable, on effectue des tests :
• En asservissement :
En asservissement ΔC
ΔC Î Echelon de cosigne
Echelon de cosigne
• En régulation : ΔP Î Echelon sur une perturbation
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Un système est stable

Si à une variation bornée du signal d’entrée correspond une variation bornée du
signal de sortie c.à.d. lorsqu’il est soumis à une variation d’entrée ∆C ou ∆P, il
retrouve un état stable en sortie
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Système stable Système stable
Système instable
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Elle est définie par l’erreur statique entre la consigne et la mesure en régime permanent.
C’est aptitude à réaliser un suivi précis de la sortie sur la consigne de façon à tendre
l’écart ε=C-M
C M vers
ers zéro
éro
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Il caractérise l’allure de retour à l’équilibre de la sortie (mesure), il est défini:

• En asservissement: par l’amortissement par période ou par le dépassement (D1)
• En régulation: par l’amplitude de l’écart maximum εm
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La rapidité d'un système régulé s'évalue par le temps que met la mesure à entrer
dans une zone à ±5 % de sa variation finale (soit entre 95 % et 105 %)
Le système régulé est d'autant plus rapide que le temps de réponse à 5 % est court.
court
tE = temps d’établissement
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U réglage
Un é l optimal
ti l d’une
d’ régulation
é l ti sera toujours
t j le
l fruit
f it d’
d’une
recherche du meilleur compromis entre la précision et la rapidité.
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Composition de la fonction du régulateur
Un régulateur est composé d

d’un
un comparateur qui effectue la différence
entre la mesure et la consigne et d’un correcteur qui élabore une valeur de
sortie fonction de l’écart constaté p
par le comparateur
p afin de corriger
g
l’évolution de la grandeur à maîtriser du procédé.
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Régulateur associé à un système

La loi qui permet l'élaboration du signal de commande dépend de la structure
interne du correcteur, c'est-à-dire de sa fonction de transfert
LL'algorithme,
algorithme, ou la loi de commande, du régulateur le plus classique est le régulateur PID
ou la loi de commande, du régulateur le plus classique est le régulateur PID
qui est l'association des trois actions élémentaires Proportionnelle, Intégrale et Dérivée.
C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie, il permet de contrôler un grand nombre de
g p , p g
procédés.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 73

Action Proportionnelle
La sortie Y(t) du régulateur est proportionnelle à l’écart ε(t) : Y(t) = Gr.ε(t) + Y0
Avec Gr est le gain du régulateur et Y0 la sortie du régulateur lorsque ε(t) = 0,
c’est à dire lorsque la mesure est égale à la consigne.
Réponse Indicielle
La fonction de transfert se déduit de l'équation temporelle. En effet, pour une variation

ε(t) on a une variation Y(t) = Gr.ε(t). La fonction de transfert est :
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Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle
L’action p
proportionnelle
p s’exprime:
p
• soit par le gain proportionnel Gr (on emploie aussi K et Kp),
• soit p
par la bande p
proportionnelle
p BP ((également
g appelée
pp PB, XP% et P%).
)
BP représente la variation, en pourcentage, de l’entrée du régulateur ε(t) nécessaire
pour que la sortie Y(t) varie de 100 %.
La relation entre le gain Gr et la bande proportionnelle BP, exprimée en % est :
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Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle, Exemple
A remarquer qu’une
qu une Bp supérieure à 100% entraîne une variation réelle de Y limitée et
inférieure à 100% (pour Bp = 200% on a ∆Y = 50%). La valeur de réglage proposée par
les fabricants de régulateur
g est g
généralement comprise
p entre 1 à 1000%.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 76

Action Proportionnelle: Caractéristiques

Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart entre la consigne et la mesure,
lorsqu’il se produit une perturbation sur la boucle
boucle. On constate qu’en augmentant le gain
du régulateur, l’écart diminue. L’action proportionnelle permet également d’accélérer le
comportement global de la boucle fermée : on s’aperçoit qu’en augmentant le gain Gr du
régulateur, la pente de la mesure augmente après le retard.
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On serait tenté de prendre des valeurs de gain élevées pour accélérer la réponse
d procédé
du édé ett ainsi
i i diminuer
di i l’é
l’écart,
t mais
i on estt limité
li ité par la
l stabilité
t bilité de
d la
l boucle
b l
fermée (si Gr est trop grand, la mesure commence à présenter des oscillations).
En résumé, la valeur optimale du gain du régulateur Gr est celle qui donne la réponse
la plus rapide avec un amortissement maximum et un écart minimum. Il faut
trouver pour son réglage un compromis entre la rapidité et la stabilité.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 78

Action Intégrale
La sortie Y(t) du régulateur intégral est proportionnelle à l’intégrale de l’écart ε(t):
• Ti : constante de temps d'action intégrale. Elle représente le temps nécessaire pour que la
variation de la sortie Y(t) soit égale à celle de l’entrée ε(t).
• Ki : coefficient d'action intégrale. Il exprime le nombre de fois que la sortie Y(t) répète
l’entrée ε(t), dans l’unité de temps (mn, s). Ki est l’inverse de Ti, il est exprimé en min-l.
• Y0 : valeur initiale de Y. Cette valeur n'est pas réglable directement; c'est une mise mémoire
de l'évolution de Y(t) avant t = 0.
La fonction de transfert :
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Action Intégrale: Caractéristiques

La régulation proportionnelle s’avère insuffisante chaque fois que l’on souhaite régler
l mesure avec une assez bonne
la b précision.
é i i D’ t part,
D’autre t dans
d l cas de
le d procédés
édé
industriels où l’on veut une marge de stabilité assez grande, il faut s’imposer des
gains faibles, ce qui a pour conséquence d’engendrer des écarts ε importants. La
fonction intégrale, utilisée seule ou associée à la fonction proportionnelle, permet
d’éliminer cet écart.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 80

Action Intégrale: Caractéristiques

L’action intégrale améliore la précision statique puisqu’elle agit tant que l’écart
persiste
i t ett cela
l progressivement,
i t mais
i elle
ll dégrade
dé d lal stabilité.
t bilité Associée
A ié à
l'action proportionnelle elle agit essentiellement sur les fréquences basses du
procédé c'est-à-dire celles inférieures à 10/Ti
Comme dans le cas de l’action proportionnelle, un dosage trop important de
l’action intégrale engendre une instabilité de la boucle de régulation.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 81


Effet de l’action intégrale suite à un changement de consigne (en haut) ou à
l’ i é d’
l’arrivée d’une perturbation
t b ti ((en b bas)) : associée
ié à l’l’action
ti proportionnelle,
ti ll elle
ll
permet d’éliminer l’écart mesure consigne.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 82

Action Dérivée:
L’action dérivée D permet de compenser les effets du temps mort du procédé et

améliore la stabilité de la boucle en amortissant rapidement les oscillations
provoquées par une perturbation ou un changement brusque de la consigne.
La sortie Y(t) du régulateur dérivée s’exprime par la relation :
Où Td est le dosage de l’action

l action dérivée,
dérivée exprimé en minutes ou secondes
secondes.
La fonction de transfert :
11/03/2010 A.U : 2009/2010 83

Action Dérivée:
L’action dérivée n’est jamais utilisée seule, car elle n’exerce qu’un complément
à l’action proportionnelle
11/03/2010 A.U : 2009/2010 84

Résumé:
11/03/2010 A.U : 2009/2010 85

Il existe plusieurs façons d’associer les modules P, I et D.
• P.I.D parallèle
• P.I.D série
• P.I.D mixte
La réponse à un échelon de mesure des

régulateurs
é l t PID estt d
de lla fforme suivante:
i t
11/03/2010 A.U : 2009/2010 86

PID Parallèle:
Structure:
Equation temporelle:
Fonction de transfert:
11/03/2010 A.U : 2009/2010 87

PID Parallèle: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 88

PID Parallèle: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 89

PID Série: Structure
Où est le coefficient d’interaction entre les actions I et D.
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PID Série: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 91

PID Série: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 92

PID Mixte:
Structure:
11/03/2010 A.U : 2009/2010 93

PID Mixte: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 94

PID Mixte: Réponse à un échelon
11/03/2010 A.U : 2009/2010 95

Il existe différentes méthodes de réglage des actions d'un régulateur P .I.D.

Parmi ces méthodes on trouve:
la méthode par approches successives : Elle consiste à modifier

progressivement les paramètres et observer la réaction de manière à s’approcher
de la réponse optimale. Cette
C méthode est simple et adaptée aux procédés rapides
ou le temps mort est négligeable.
la méthode par identification de procédé: L’identification du procédé permet

d’établir les caractéristiques du procédé (gain statique, constante de temps, temps
mort).
) Les actions P,I
, et D sont calculées en fonction de ces caractéristiques.
q Cette
méthode convient aux procédés à grande inertie.
la méthode de Ziegler et Nichols: Elle nécessite ll’observation

observation de la réponse du
processus et la connaissance de la structure du régulateur.
C’est une méthode qui permet de calculer les actions PID, sans la détermination
des paramètres du processus.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 96

Méthode par Approche Successive:

À partir des réponses indicielles de consigne ou si possible de perturbation
provocant une variation de l’ordre de 5 à 10 % du régime nominal
1. On commence par annuler les actions intégrale et dérivée : Ti = 00 et Td = 0,

2. Première étape: on règle K, en partant de valeurs faibles et en l'augmentant
progressivement, de façon à obtenir une réponse indicielle présentant environ
10 % à 20 % de dépassement.
3 Deuxième étape: pour la valeur de K déterminée à ll'étape
3. étape précédente,
précédente on
règle Ti en diminuant progressivement sa valeur jusqu'à obtenir un
dépassement du même ordre ou légèrement supérieur.
4. Troisième étape : pour les valeurs de (K, Ti) déterminées précédemment, on
règle Td en partant de valeurs faibles et en l’ augmentant progressivement de
façon à diminuer le dépassement Jusqu
Jusqu’àà la valeur que ll'on
on ss'est
est imposée.
imposée
11/03/2010 A.U : 2009/2010 97

Méthode par Approche Successive:

Les réponses du système de chaque étape de réglage sont illustrées par la fig. suivante:
L’ ti
L’action P sertt à accélérer
élé la
l réponse
é du
d procédé
édé
D n’est utile que si le procédé induit un temps mort. D = Tr/3 environ (Tr : temps mort)
L’intégrale
g n’est utile que
q s’il existe un écart résiduel entre Mesure/Consigne.
g
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méthode par identification de procédé
avec, soit soit:
Critère «idéal» Critère «parfait»

p
Connaissant H(p) et F(p), Il ne reste qu'à identifier terme à terme pour obtenir les
valeurs des coefficients du régulateur
11/03/2010 A.U : 2009/2010 99

méthode par identification de procédé: Exemple

L'identification d'un procédé a conduit à la fonction de transfert :
Constante de temps en minutes
On souhaite déterminer le régulateur permettant une régulation «idéale »
Pour un régulateur série on écrit
On obtient donc: Ti = 4 min et Gr = 4/(3 θd), Fixant θd = 1min Î Gr = 4/3 = 1,33
11/03/2010 A.U : 2009/2010 100

Méthode de Ziegler & Nichols en boucle fermée

Le régulateur est en position automatique, les actions intégrale et dérivée sont inhibées.
Cet essai nécessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de régulation.
régulation Soit T la
période des oscillations et Grc le gain critique à appliquer au régulateur pour obtenir ces
oscillations.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 101

Méthode de Ziegler & Nichols en boucle ouverte
• Cette méthode peut s’appliquer aux systèmes dont la réponse indicielle ne

présente pas de dépassement. On identifie la une fonction de la forme :
Avec K: le gain statique, r: le retard,

ζ: la constante de temps,
temps et n: l’ordre.
l’ordre
11/03/2010 A.U : 2009/2010 102

Pour identifier le système, la méthode peut se décomposer en :

• Le gain statique est mesuré directement par la valeur finale de la sortie. Celle-ci
vaut K.E0 où E0 est l’amplitude de l’échelon d’entrée.
• On trace la tangente au point d
d’inflexion
inflexion pour déterminer deux valeurs : Tu et TG.
• Relever Tu et TG en déduire l’ordre n en utilisant le tableau. Entre deux lignes du
tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
• Déterminer la constante de temps à partir de TG du tableau.
• Déterminer le retard r quand il existe à partir de la différence entre la valeur de Tu
mesurée et celle donnée par la colonne Tu / TG du tableau.
T1 = Tu et T2 = TG
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11/03/2010 A.U : 2009/2010 104

Méthode de Chien-Hrones-Reswick en boucle ouverte

Cette méthode représente une amélioration de la méthode de Ziegler-Nichols temporelle,
pour obtenir des systèmes plus amortis en boucle fermée (le critère étant un dépassement
de 0 % ou 20 %).
11/03/2010 A.U : 2009/2010 105

méthode de Broïda,
Broïda s’intéresse aux processus stables, et considère que la forme en “S” peut
être assimilée à une fonction mathématique du premier ordre avec une constante
de temps θ, assortie d’un retard pur ζ.
Fonction de transfert du processus à identifier
Avec Gs : gain statique

ζ : temps de retard
θ : constante de temps
11/03/2010 A.U : 2009/2010 106

méthode de Broïda
Identification en boucle ouverte
Broïda fait correspondre la réponse indicielle en “S” et la fonction du premier
ordre, en deux points d’ordonnées respectives 28 % et 40 %, pour lesquels il note
les temps T1 et T2.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 107

méthode de Broïda
Identification en boucle fermée
La méthode nécessite deux essais
1er essai
On recherche
d’abord
d abord le
gain statique
Gs
2ème essai
recherche des
paramètres
θ et ζ
Le Gain Grc met la boucle en oscillations.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 108

méthode de Broïda
Paramètres de réglage du régulateur
Choix des paramètres de régulation
0 2 5 10 20
A t
Autres
PID PI P TOR
régulateurs
11/03/2010 A.U : 2009/2010 109

Cas d’un Processus Instable
Les méthodes d
d’identification
identification s
s’appliquent
appliquent également aux processus instables.
instables Là
aussi, il faut faire des hypothèses sur la fonction de transfert du processus. Le
plus simple,
simple cc’est
est lorsque ll’on
on considère que le processus suit le modèle d
d’un
un
intégrateur pur (avec une constante d’intégration K) associé à un retard ζ.
Fonction de transfert du processus à identifier
11/03/2010 A.U : 2009/2010 110

Choix des paramètres de réglage

Identification en boucle ouverte
Identification en boucle fermée
11/03/2010 A.U : 2009/2010 111

Choix des paramètres de réglage

Paramètres de réglage du régulateur
Choix des paramètres de régulation
0 0,05 0,1 0,2 0,5

A t
Autres
TOR P PI PID
régulateurs
11/03/2010 A.U : 2009/2010 112

Exemple
Il s'agit de déterminer la fonction de transfert d'un échangeur thermique. Une variation de la
commande y, y de 44 % à 60 %,
% du débit d d'eau
eau chaude a permis dd'obtenir
obtenir la réponse indicielle
x de la mesure X de la température suivante.
1. Donner la fonction de transfert H1 (p) représentative de cet échangeur en appliquant la
méthode de Broïda
2. Déterminer les paramètres du régulateur PI série.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 113

Exemple
Gr = (0,8
(0 8 * 48) / (1,22
(1 22 * 15) = 2,1
21
Ti = 48s
11/03/2010 A.U : 2009/2010 114

Les régulateurs TOR sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une
grande inertie où la précision de régulation n’est pas importante. La régulation
TOR génère une oscillation permanente de la grandeur réglée autour du point de
consigne. L’hystérésis permet d’augmenter la stabilité. L’hystérésis augmente la
période de commutation au détriment de l’amplitude des oscillations.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 115

11/03/2010 A.U : 2009/2010 116

Exemple
On désire réguler avec une sortie TOR la température d’un ballon d’eau à 200°F
avec un hystérésis de ±5%. Sachant que le refroidissement se fait à 4°F/min et le
chauffage se fait à 8°F/min. Tracer la courbe de variation de température et celle
de la sortie du régulateur sur une durée de 10 min.
11/03/2010 A.U : 2009/2010 117

Solution
11/03/2010 A.U : 2009/2010 118

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Maintenir constante à une valeur désirée appelée Consigne, une grandeur

Si on prend l’exemple d’un échangeur thermique

11/03/2010 A.U : 2009/2010 62

11/03/2010 A.U : 2009/2010 63

11/03/2010 A.U : 2009/2010 65

Un système est stable

11/03/2010 A.U : 2009/2010 66

Système stable Système stable

11/03/2010 A.U : 2009/2010 67

11/03/2010 A.U : 2009/2010 68

Il caractérise l’allure de retour à l’équilibre de la sortie (mesure), il est défini:

11/03/2010 A.U : 2009/2010 69

11/03/2010 A.U : 2009/2010 70

recherche du meilleur compromis entre la précision et la rapidité.

11/03/2010 A.U : 2009/2010 71

Composition de la fonction du régulateur

Un régulateur est composé d

11/03/2010 A.U : 2009/2010 72

Régulateur associé à un système

11/03/2010 A.U : 2009/2010 73

La fonction de transfert se déduit de l'équation temporelle. En effet, pour une variation

11/03/2010 A.U : 2009/2010 74

Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle

11/03/2010 A.U : 2009/2010 75

Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle, Exemple

11/03/2010 A.U : 2009/2010 76

Action Proportionnelle: Caractéristiques

11/03/2010 A.U : 2009/2010 77

Action Proportionnelle: Caractéristiques

11/03/2010 A.U : 2009/2010 78

11/03/2010 A.U : 2009/2010 79

Action Intégrale: Caractéristiques

11/03/2010 A.U : 2009/2010 80

Action Intégrale: Caractéristiques

11/03/2010 A.U : 2009/2010 81

Action Proportionnelle: Caractéristiques

11/03/2010 A.U : 2009/2010 82

L’action dérivée D permet de compenser les effets du temps mort du procédé et

La sortie Y(t) du régulateur dérivée s’exprime par la relation :

Où Td est le dosage de l’action

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11/03/2010 A.U : 2009/2010 84

11/03/2010 A.U : 2009/2010 85

Il existe plusieurs façons d’associer les modules P, I et D.

La réponse à un échelon de mesure des

11/03/2010 A.U : 2009/2010 86

11/03/2010 A.U : 2009/2010 87

PID Parallèle: Réponse à un échelon

11/03/2010 A.U : 2009/2010 88

PID Parallèle: Réponse à un échelon

11/03/2010 A.U : 2009/2010 89

PID Série: Structure

Où est le coefficient d’interaction entre les actions I et D.

11/03/2010 A.U : 2009/2010 90

PID Série: Réponse à un échelon

11/03/2010 A.U : 2009/2010 91

PID Série: Réponse à un échelon

11/03/2010 A.U : 2009/2010 92

11/03/2010 A.U : 2009/2010 93

PID Mixte: Réponse à un échelon