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Mastère II Automate et Régulation Industrielle ISECS

Maintenir constante à une valeur désirée appelée Consigne, une grandeur


physique appelée Grandeur Réglée, soumise à des Perturbations, en agissant
sur une autre g
grandeur p
physique
y q appelée
pp Grandeur Réglante.
g
Toute chaîne de régulation (ou
d’asservissement) comprend
trois maillons indispensables :
• l’organe de mesure, Réflexion
• l’organe de régulation

ion
g
• et l’organe de contrôle.

Observati

Action
Pour réguler un système physique, il faut :
• MESURER la grandeur à régler : 

O
Capteurs de pression, niveau, débit, température …

ndeur 
deur 

Régllante
• REFLECHIR sur l’attitude à suivre. 

Régllée
Elaborer une loi de commande
Elaborer une loi de commande :

Grand

Gran
Correcteur ou régulateurs, P, PI et PID …
• AGIR sur la grandeur réglante
par l’intermédiaire d’un organe de réglage : 
Vannes pneumatiques, électriques, moteurs, ….   
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Si on prend l’exemple d’un échangeur thermique


La grandeur réglée est la température de sortie «Tc» de l’air chaud
Qui doit être maintenue constante à la valeur de consigne «T0»
la grandeur réglante est la puissance électrique «P» de la résistance chauffante
g
Les changements de température
p ambiante sont considérés comme p perturbations.

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La chaîne fermée de régulation peut se représenter par le schéma fonctionnel suivant :

W = Consigne : c’est la valeur désirée pour la grandeur à maîtriser.
X = La mesure de la grandeur à maîtriser.
L d l d à î i
ε = W‐X : l’erreur entre la consigne et la mesure.
Y = Le signal de commande.
Le signal de commande.
Gr = La grandeur réglante.
Gm = Grandeur à maîtriser.
Z1 et Z2 = Perturbations (non contrôlées).

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Deux comportements peuvent être obtenus en automatique : 
Comportement en régulation. 
La  consigne  est  maintenue  constante 
et  il  se  produit  sur  le  procédé  une 
modification  (ou  une  variation)  d’une 
des entrées perturbatrices.

Comportement en asservissement
L’opérateur  effectue  un  changement 
de  la  valeur  de  la  consigne,  ce  qui 
correspond  à  une  modification  du 
point  de  fonctionnement  du 
processus.
Si le comportement en 
Si le comportement en
asservissement est correct,
on démontre que la boucle de 
régulation réagit bien même
régulation réagit bien, même 
lorsqu’une perturbation se produit.
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Les  performances  d’une  régulation  peuvent  se  vérifier  en  observant  l’allure  du  signal  de 
mesure  (M)  par  rapport à  la  consigne  (C).  Les  qualités  exigées  les  plus  rencontrées  dans  la 
régulation industrielle sont la stabilité, la précision et la rapidité. 
Pour vérifier si le comportement du système asservi est acceptable, on effectue des tests :

• En asservissement :
En asservissement ΔC
ΔC  Î Echelon de cosigne
Echelon de cosigne
• En régulation : ΔP  Î Echelon sur une perturbation

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Un système est stable


Si à une variation bornée du signal d’entrée correspond une variation bornée du
signal de sortie c.à.d. lorsqu’il est soumis à une variation d’entrée ∆C ou ∆P, il
retrouve un état stable en sortie

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Système stable Système stable

Système instable

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Elle est définie par l’erreur statique entre la consigne et la mesure en régime permanent.
C’est aptitude à réaliser un suivi précis de la sortie sur la consigne de façon à tendre
l’écart ε=C-M
C M vers
ers zéro
éro

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Il caractérise l’allure de retour à l’équilibre de la sortie (mesure), il est défini:


• En asservissement: par l’amortissement par période ou par le dépassement (D1)
• En régulation: par l’amplitude de l’écart maximum εm

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La rapidité d'un système régulé s'évalue par le temps que met la mesure à entrer
dans une zone à ±5 % de sa variation finale (soit entre 95 % et 105 %)
Le système régulé est d'autant plus rapide que le temps de réponse à 5 % est court.
court
tE = temps d’établissement

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U réglage
Un é l optimal
ti l d’une
d’ régulation
é l ti sera toujours
t j le
l fruit
f it d’
d’une

recherche du meilleur compromis entre la précision et la rapidité.

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Composition de la fonction du régulateur

Un régulateur est composé d


d’un
un comparateur qui effectue la différence
entre la mesure et la consigne et d’un correcteur qui élabore une valeur de
sortie fonction de l’écart constaté p
par le comparateur
p afin de corriger
g
l’évolution de la grandeur à maîtriser du procédé.

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Régulateur associé à un système


La loi qui permet l'élaboration du signal de commande dépend de la structure
interne du correcteur, c'est-à-dire de sa fonction de transfert

LL'algorithme,
algorithme, ou la loi de commande, du régulateur le plus classique est le régulateur PID
ou la loi de commande, du régulateur le plus classique est le régulateur PID
qui  est  l'association  des  trois  actions  élémentaires  Proportionnelle,  Intégrale et  Dérivée. 
C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie, il permet de contrôler un grand nombre de 
g p , p g
procédés.

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Action Proportionnelle
La sortie Y(t) du régulateur est proportionnelle à l’écart ε(t) : Y(t) = Gr.ε(t) + Y0
Avec Gr est le gain du régulateur et Y0 la sortie du régulateur lorsque ε(t) = 0,
c’est à dire lorsque la mesure est égale à la consigne.

Réponse Indicielle

La fonction de transfert se déduit de l'équation temporelle. En effet, pour une variation


ε(t) on a une variation Y(t) = Gr.ε(t). La fonction de transfert est :

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Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle

L’action p
proportionnelle
p s’exprime:
p
• soit par le gain proportionnel Gr (on emploie aussi K et Kp),
• soit p
par la bande p
proportionnelle
p BP ((également
g appelée
pp PB, XP% et P%).
)
BP représente la variation, en pourcentage, de l’entrée du régulateur ε(t) nécessaire
pour que la sortie Y(t) varie de 100 %.
La relation entre le gain Gr et la bande proportionnelle BP, exprimée en % est :

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Action Proportionnelle: Bande Proportionnelle, Exemple

A remarquer qu’une
qu une Bp supérieure à 100% entraîne une variation réelle de Y limitée et
inférieure à 100% (pour Bp = 200% on a ∆Y = 50%). La valeur de réglage proposée par
les fabricants de régulateur
g est g
généralement comprise
p entre 1 à 1000%.

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Action Proportionnelle: Caractéristiques


Le rôle de l’action proportionnelle est de minimiser l’écart entre la consigne et la mesure,
lorsqu’il se produit une perturbation sur la boucle
boucle. On constate qu’en augmentant le gain
du régulateur, l’écart diminue. L’action proportionnelle permet également d’accélérer le
comportement global de la boucle fermée : on s’aperçoit qu’en augmentant le gain Gr du
régulateur, la pente de la mesure augmente après le retard.

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Action Proportionnelle: Caractéristiques


On serait tenté de prendre des valeurs de gain élevées pour accélérer la réponse
d procédé
du édé ett ainsi
i i diminuer
di i l’é
l’écart,
t mais
i on estt limité
li ité par la
l stabilité
t bilité de
d la
l boucle
b l
fermée (si Gr est trop grand, la mesure commence à présenter des oscillations).
En résumé, la valeur optimale du gain du régulateur Gr est celle qui donne la réponse
la plus rapide avec un amortissement maximum et un écart minimum. Il faut
trouver pour son réglage un compromis entre la rapidité et la stabilité.

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Action Intégrale
La sortie Y(t) du régulateur intégral est proportionnelle à l’intégrale de l’écart ε(t):

• Ti : constante de temps d'action intégrale. Elle représente le temps nécessaire pour que la
variation de la sortie Y(t) soit égale à celle de l’entrée ε(t).
• Ki : coefficient d'action intégrale. Il exprime le nombre de fois que la sortie Y(t) répète
l’entrée ε(t), dans l’unité de temps (mn, s). Ki est l’inverse de Ti, il est exprimé en min-l.
• Y0 : valeur initiale de Y. Cette valeur n'est pas réglable directement; c'est une mise mémoire
de l'évolution de Y(t) avant t = 0.

La fonction de transfert :

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Action Intégrale: Caractéristiques


La régulation proportionnelle s’avère insuffisante chaque fois que l’on souhaite régler
l mesure avec une assez bonne
la b précision.
é i i D’ t part,
D’autre t dans
d l cas de
le d procédés
édé
industriels où l’on veut une marge de stabilité assez grande, il faut s’imposer des
gains faibles, ce qui a pour conséquence d’engendrer des écarts ε importants. La
fonction intégrale, utilisée seule ou associée à la fonction proportionnelle, permet
d’éliminer cet écart.

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Action Intégrale: Caractéristiques


L’action intégrale améliore la précision statique puisqu’elle agit tant que l’écart
persiste
i t ett cela
l progressivement,
i t mais
i elle
ll dégrade
dé d lal stabilité.
t bilité Associée
A ié à
l'action proportionnelle elle agit essentiellement sur les fréquences basses du
procédé c'est-à-dire celles inférieures à 10/Ti
Comme dans le cas de l’action proportionnelle, un dosage trop important de
l’action intégrale engendre une instabilité de la boucle de régulation.

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Action Proportionnelle: Caractéristiques


Effet de l’action intégrale suite à un changement de consigne (en haut) ou à
l’ i é d’
l’arrivée d’une perturbation
t b ti ((en b bas)) : associée
ié à l’l’action
ti proportionnelle,
ti ll elle
ll
permet d’éliminer l’écart mesure consigne.

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Action Dérivée:

L’action dérivée D permet de compenser les effets du temps mort du procédé et


améliore la stabilité de la boucle en amortissant rapidement les oscillations
provoquées par une perturbation ou un changement brusque de la consigne.

La sortie Y(t) du régulateur dérivée s’exprime par la relation :

Où Td est le dosage de l’action


l action dérivée,
dérivée exprimé en minutes ou secondes
secondes.

La fonction de transfert :

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Action Dérivée:

L’action dérivée n’est jamais utilisée seule, car elle n’exerce qu’un complément
à l’action proportionnelle

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Résumé:

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Il existe plusieurs façons d’associer les modules P, I et D.

• P.I.D parallèle

• P.I.D série

• P.I.D mixte

La réponse à un échelon de mesure des


régulateurs
é l t PID estt d
de lla fforme suivante:
i t

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PID Parallèle:

Structure:

Equation temporelle:

Fonction de transfert:

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PID Parallèle: Réponse à un échelon

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PID Parallèle: Réponse à un échelon

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PID Série: Structure

Equation temporelle:

Où est le coefficient d’interaction entre les actions I et D.

Fonction de transfert:

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PID Série: Réponse à un échelon

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PID Série: Réponse à un échelon

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PID Mixte:

Structure:

Equation temporelle:

Fonction de transfert:

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PID Mixte: Réponse à un échelon

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PID Mixte: Réponse à un échelon

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Il existe différentes méthodes de réglage des actions d'un régulateur P .I.D.


Parmi ces méthodes on trouve:

la méthode par approches successives : Elle consiste à modifier


progressivement les paramètres et observer la réaction de manière à s’approcher
de la réponse optimale. Cette
C méthode est simple et adaptée aux procédés rapides
ou le temps mort est négligeable.

la méthode par identification de procédé: L’identification du procédé permet


d’établir les caractéristiques du procédé (gain statique, constante de temps, temps
mort).
) Les actions P,I
, et D sont calculées en fonction de ces caractéristiques.
q Cette
méthode convient aux procédés à grande inertie.

la méthode de Ziegler et Nichols: Elle nécessite ll’observation


observation de la réponse du
processus et la connaissance de la structure du régulateur.
C’est une méthode qui permet de calculer les actions PID, sans la détermination
des paramètres du processus.

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Méthode par Approche Successive:


À partir des réponses indicielles de consigne ou si possible de perturbation
provocant une variation de l’ordre de 5 à 10 % du régime nominal

1. On commence par annuler les actions intégrale et dérivée : Ti = 00 et Td = 0,


2. Première étape: on règle K, en partant de valeurs faibles et en l'augmentant
progressivement, de façon à obtenir une réponse indicielle présentant environ
10 % à 20 % de dépassement.
3 Deuxième étape: pour la valeur de K déterminée à ll'étape
3. étape précédente,
précédente on
règle Ti en diminuant progressivement sa valeur jusqu'à obtenir un
dépassement du même ordre ou légèrement supérieur.
4. Troisième étape : pour les valeurs de (K, Ti) déterminées précédemment, on
règle Td en partant de valeurs faibles et en l’ augmentant progressivement de
façon à diminuer le dépassement Jusqu
Jusqu’àà la valeur que ll'on
on ss'est
est imposée.
imposée

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Méthode par Approche Successive:


Les réponses du système de chaque étape de réglage sont illustrées par la fig. suivante:
L’ ti
L’action P sertt à accélérer
élé la
l réponse
é du
d procédé
édé
D n’est utile que si le procédé induit un temps mort. D = Tr/3 environ (Tr : temps mort)
L’intégrale
g n’est utile que
q s’il existe un écart résiduel entre Mesure/Consigne.
g

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méthode par identification de procédé

avec, soit soit:

Critère «idéal» Critère «parfait»


p

Connaissant H(p) et F(p), Il ne reste qu'à identifier terme à terme pour obtenir les
valeurs des coefficients du régulateur

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méthode par identification de procédé: Exemple


L'identification d'un procédé a conduit à la fonction de transfert :

Constante de temps en minutes

On souhaite déterminer le régulateur permettant une régulation «idéale »

Pour un régulateur série on écrit

On obtient donc: Ti = 4 min et Gr = 4/(3 θd), Fixant θd = 1min Î Gr = 4/3 = 1,33

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Méthode de Ziegler & Nichols en boucle fermée


Le régulateur est en position automatique, les actions intégrale et dérivée sont inhibées.
Cet essai nécessite la mise en oscillations entretenues de la boucle de régulation.
régulation Soit T la
période des oscillations et Grc le gain critique à appliquer au régulateur pour obtenir ces
oscillations.

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Méthode de Ziegler & Nichols en boucle ouverte

• Cette méthode peut s’appliquer aux systèmes dont la réponse indicielle ne


présente pas de dépassement. On identifie la une fonction de la forme :

Avec K: le gain statique, r: le retard,


ζ: la constante de temps,
temps et n: l’ordre.
l’ordre

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Méthode de Ziegler & Nichols en boucle ouverte

Pour identifier le système, la méthode peut se décomposer en :


• Le gain statique est mesuré directement par la valeur finale de la sortie. Celle-ci
vaut K.E0 où E0 est l’amplitude de l’échelon d’entrée.
• On trace la tangente au point d
d’inflexion
inflexion pour déterminer deux valeurs : Tu et TG.
• Relever Tu et TG en déduire l’ordre n en utilisant le tableau. Entre deux lignes du
tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
• Déterminer la constante de temps à partir de TG du tableau.
• Déterminer le retard r quand il existe à partir de la différence entre la valeur de Tu
mesurée et celle donnée par la colonne Tu / TG du tableau.

T1 = Tu et T2 = TG

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Méthode de Ziegler & Nichols en boucle ouverte

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Méthode de Chien-Hrones-Reswick en boucle ouverte


Cette méthode représente une amélioration de la méthode de Ziegler-Nichols temporelle,
pour obtenir des systèmes plus amortis en boucle fermée (le critère étant un dépassement
de 0 % ou 20 %).

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méthode de Broïda,
Broïda s’intéresse aux processus stables, et considère que la forme en “S” peut
être assimilée à une fonction mathématique du premier ordre avec une constante
de temps θ, assortie d’un retard pur ζ.

Fonction de transfert du processus à identifier

Avec Gs : gain statique


ζ : temps de retard
θ : constante de temps

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méthode de Broïda
Identification en boucle ouverte
Broïda fait correspondre la réponse indicielle en “S” et la fonction du premier
ordre, en deux points d’ordonnées respectives 28 % et 40 %, pour lesquels il note
les temps T1 et T2.

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méthode de Broïda
Identification en boucle fermée
La méthode nécessite deux essais

1er essai
On recherche
d’abord
d abord le
gain statique
Gs

2ème essai
recherche des
paramètres
θ et ζ

Le Gain Grc met la boucle en oscillations.

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méthode de Broïda
Paramètres de réglage du régulateur

Choix des paramètres de régulation

0 2 5 10 20
A t
Autres
PID PI P TOR
régulateurs

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Cas d’un Processus Instable

Les méthodes d
d’identification
identification s
s’appliquent
appliquent également aux processus instables.
instables Là
aussi, il faut faire des hypothèses sur la fonction de transfert du processus. Le
plus simple,
simple cc’est
est lorsque ll’on
on considère que le processus suit le modèle d
d’un
un
intégrateur pur (avec une constante d’intégration K) associé à un retard ζ.

Fonction de transfert du processus à identifier

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Choix des paramètres de réglage

Cas d’un Processus Instable


Identification en boucle ouverte

Identification en boucle fermée

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Choix des paramètres de réglage

Cas d’un Processus Instable


Paramètres de réglage du régulateur

Choix des paramètres de régulation

0 0,05 0,1 0,2 0,5


A t
Autres
TOR P PI PID
régulateurs

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Exemple
Il s'agit de déterminer la fonction de transfert d'un échangeur thermique. Une variation de la
commande y, y de 44 % à 60 %,
% du débit d d'eau
eau chaude a permis dd'obtenir
obtenir la réponse indicielle
x de la mesure X de la température suivante.
1. Donner la fonction de transfert H1 (p) représentative de cet échangeur en appliquant la
méthode de Broïda
2. Déterminer les paramètres du régulateur PI série.

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Exemple

Gr = (0,8
(0 8 * 48) / (1,22
(1 22 * 15) = 2,1
21

Ti = 48s

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Les régulateurs TOR sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une
grande inertie où la précision de régulation n’est pas importante. La régulation
TOR génère une oscillation permanente de la grandeur réglée autour du point de
consigne. L’hystérésis permet d’augmenter la stabilité. L’hystérésis augmente la
période de commutation au détriment de l’amplitude des oscillations.

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Exemple
On désire réguler avec une sortie TOR la température d’un ballon d’eau à 200°F
avec un hystérésis de ±5%. Sachant que le refroidissement se fait à 4°F/min et le
chauffage se fait à 8°F/min. Tracer la courbe de variation de température et celle
de la sortie du régulateur sur une durée de 10 min.

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Solution

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