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Académie Internationale Mohammed VI de l’Aviation Civile

- AIAC -

Evaluation : Robotique
3ème Année GEET. Pr A. EL ASSOUDI

Année Universitaire 2020-2021


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Exercice 1 : Modélisation et Commande d’un robot plan à deux axes

Le robot manipulateur dont la description est donnée par la Figure 1 possède une rotule per-
mettant à son bras d’effectuer une rotation complète dans le plan sous l’action d’un couple u1 .
Le bras lui-même peut coulisser sur la rotule pour se déplacer radialement sou l’action d’une
force u2 . Les grandeurs u1 et u2 sont les entrées (commandes) de ce robot. Ses sorties (mesures)
sont les positions angulaire θ et radiale r. On signal que le déplacement du bras est soumis à
une limitation mécanique rmax = r0 .

Figure 1 : Schéma de principe du robot plan à 2 axes considéré


On notera :
q = [θ r]T : vecteur des coordonnées articulaires.
q̇ = [θ̇ ṙ]T : vecteur des vitesses articulaires.
u = [u1 u2 ]T : vecteur des commandes délivrées par les moteurs électriques.
La masse du robot est supposée négligeable vis-à-vis de la masse m de la charge.

1
1 Modélisation
1 − 1 Etablir le modèle géométrique direct (MGD) du robot.
1 − 2 En déduire le modèle géométrique inverse (MGI).
1−3 Le modèle dynamique de ce robot, qui évolue dans le plan vertical, est obtenu par la
méthode de Lagrange avec θ et r comme coordonnées généralisées.
Pour r0 = rmax , le Lagrangien L a pour expression :

1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − mg(rsinθ + r0 ) (1)
2
• En utilisant les équations de Lagrange, écrire les équations du mouvement sous la forme
matricielle :
Γ(q)q̈ = Ω(q, q̇) + u (2)

Γ(q) dite matrice d’inertie est une matrice symétrique définie positive.
Ω(q, q̇) est un vecteur qui regroupe les non linéarités du système.
• Déterminer alors le modèle d’état Lagrangien du robot compte tenu des mesures θ et r :


 ẋ = f (x) + g(x)u
(3)
 y = Cx

avec x = [q q̇]T = [θ r θ̇ ṙ]T = [x1 x2 x3 x4 ]T est le vecteur d’état.

2 Commande dans l’espace articulaire

2.1 Commande linéaire de type PID


En choisissant les gains des régulateurs PID de manière à obtenir un pôle triple réel et négatif,
donner alors les deux lois de commande locales de type PID selon la Figure 2 permettant la
commande du robot dans l’espace articulaire.

2
Figure 2 : Schéma fonctionnel de commande classique d’un robot

2.2 Commande par découplage non linéaire


Il s’agit d’élaborer une loi de commande permettant de tenir compte des interactions dans
le régulateur, voire de découpler les comportements de rotation et de translation. C’est-à-
dire qu’une modification de rc ne provoque pas de modification intempestive de θ (interaction
compensée par le régulateur).
• Donner une loi de commande découplante linéarisante autrement dit transformant le système
(3) sous la forme d’un système linéaire découplé.
• Montrer alors que pour toute consigne constante yc = [θc rc ]T , on peut trouver une loi de
commande par découplage non linéaire dans l’espace articulaire qui stabilise le système (3)
autour de xc = [θc rc 0 0]T .
En général, il existe une infinité de loi de commande, en donner une.

3
Exercice 2 : On considère le robot manipulateur dont la cinématique du porteur (articulations
1, 2 et 3) est du type RRR et le poignet comporte trois rotations d’axes concourants (rotule).
La description géométrique du robot manipulateur ainsi que le placement des repères selon la
méthode de Denavit-Hartemberg modifiée sont indiqués sur la Figure 3 suivante :

Figure 3 : Description géométrique du robot manipulateur

1- Déterminer la table des paramètres de Denavit-Hartemberg modifiés.


j−1
2- Calculer les matrices de transformation élémentaires Tj (j = 1, 2, 3, 4, 5, 6).
3- Calculer la matrice de passage homogène du robot 0 T6 exprimant le repère R6 du corps
terminal du robot dans le repère de base R0 .
4- Déterminer le modèle géométrique inverse du robot.
5- Calculer la matrice jacobienne 6 J6 du robot exprimant la projection du jacobien vectoriel J6
dans le repère terminal R6 .

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