DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE 2.1.

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DEFINITION DES ENTREES/SORTIES :

Pour le repérage des composants d’automatisme : voir fascicule 1.3

Les indications en italique concernent le fonctionnement en mode pneumatique.

Adresses Mnémonique Correspondance

ENTREES TOR DEPILEUR

% I1.0 B1 Vérin 1A2 rentré (taquets de gauche sortis)
% I1.1 B2 Vérin 1A1 rentré (taquets de droite sortis)
% I1.2 B3 Vérin 1A2 sorti (taquets de gauche escamotés)
% I1.3 B4 Vérin 1A1 sorti (taquets de droite escamotés)
% I1.4 S9 (ou B7) Elévateur en haut (motorisation électrique ou hydraulique) ou
vérin 2A3 sorti (motorisation pneumatique)
% I1.5 S10 (ou B8) Elévateur en position intermédiaire (motorisation électrique ou
hydraulique) ou vérin 2A3 rentré (motorisation pneumatique)
% I1.6 S11 (ou B9) Elévateur en bas (motorisation électrique ou hydraulique) ou
vérin 3A4 sorti (motorisation pneumatique)
% I1.7 B10 Vérin 3A4 rentré (motorisation pneumatique)
% I1.8 B5 Présence palette sous élévateur
% I1.9 B6 Présence palette en sortie du convoyeur
% I1.10 S16 Option supervision
% I1.11 Réservée Réservée
% I1.12 Réservée Réservée
% I1.13 Réservée Réservée
% I1.14 S14 Sélection hydraulique proportionnelle (option)
% I1.15 KA1 Autoriser pilotage par automate

% I3.0 S8ii Sélecteur version pneumatique

% I3.1 S8i Sélecteur version hydraulique
% I3.2 S12 Initialisation
% I3.3 S13i Sélecteur marche automatique
% I3.4 S14 Sélecteur dépileur ou empileur (entrée à 1 : mode dépileur)
% I3.5 S15 Départ cycle
% I3.6 Ka2 Arrêt d’urgence
% I3.7 S13ii Sélecteur marche coup par coup
% I3.8 Présence palette en entrée de table de transfert (option)
% I3.9 Présence palette en sortie de table de transfert (option)
% I3.10 Appel palette depuis palettiseur (option)
% I3.11 Fonctionnement avec table de transfert (option)
% I3.12 Réservée Réservée
% I3.13 Réservée Réservée
% I3.14 Réservée Réservée
% I3.15 Réservée Réservée

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Adresse Pré Actionneur Ordre

actionneur
% Q2.0 Yv0 1A1 et 1A2 Rentrer vérins 1A1 et 1A2 (sortir taquets)
% Q2.1 Yv1 1A1 et 1A2 Sortir vérins 1A1 et 1A2 (escamoter taquets)
% Q2.2 Ka3 4A5 ou 2A3 Sortir 4A5 (monter élévateur en version
hydraulique) ou sortir 2A3 (monter élévateur en
version pneumatique)
% Q2.3 Ka4 4A5 ou 2A3 Rentrer 4A5 (descendre élévateur en version
hydraulique) ou rentrer 2A3 (descendre élévateur
en version pneumatique)
% Q2.4 Yv4 3A4 Sortir 3A4 (monter élévateur en version
pneumatique)
% Q2.5 Yv5 3A4 Rentrer 3A4 (descendre élévateur en version
pneumatique)
% Q2.6 KM2 M1 Amener palette sous convoyeur
ou KA5 et U3 (variateur) pour la version armoire habilitation
% Q2.7 KM3 M1 Evacuer palette de sous l’élévateur
ou KA6 et U3 (variateur) pour la version armoire habilitation
% Q2.8 Evacuer palette (option table de transfert)
% Q2.9 KM5 M3 Monter élévateur (version électrique)
% Q2.10 KM6 M3 Descendre élévateur (version électrique)
% Q2.11 Rentrer palette (option table de transfert)

% Q4.0 Réservée Réservée Validation (Réservée option hydraulique

proportionnelle)
% Q4.1 KM4 M2 Groupe hydraulique
% Q4.2 H5 H5 Voyant arrêt et « conditions initiales »
% Q4.3 H6 H6 Voyant marche et verrine de fonctionnement
% Q4.4 Appliquer la consigne de petite vitesse montée
% Q4.5 Appliquer la consigne de petite vitesse descente
% Q4.6 Appliquer la consigne de grande vitesse montée
% Q4.7 Appliquer la consigne de grande vitesse descente

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Conditions initiales point de vue système :

CI = Taquets 1 et 2 escamotés (vérin 1A1 et 1A2 sortis) et [(motorisation hydraulique TOR ou

motorisation électrique) et élévateur en bas ou motorisation pneumatique et Vérin 2A3 et 3A4 en
position rentrée]

Conditions initiales point de vue automate :

[Conditions initiales] = [Taquets escamotés] et [Position basse élévateur]

CI= %M20 = %M28.%M25

Contrôle des taquets

Utilisation des I.L.S. (B3 et B4) des deux vérins (1A1 et 1A2)
%M28 = [%I1.2 . %I1.3]

Contrôle de la position de l’élévateur en fonction de la motorisation :

%M55 version pneumatique
%M56 version hydraulique
%M57 version électrique
Méthode de détection suivant les versions
Si %M55 alors %M25 est validée en détectant la position « rentrée » des deux vérins (%I1.5 et
%I1.7)
Si %M56 ou %M57 alors %M25 est détectée par le capteur de position basse S11 (%I1.6)

%M25 = [ ( ( %M56+%M57 ).%I1.6 )+ %M55.%I1.5.%I1.7 ]

Equation des conditions initiales :

CI = [%I1.2 . %I1.3].[ ( ( %M56+%M57 ).%I1.6 )+ %M55.%I1.5.%I1.7 ]

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GRAFCETS POINT DE VUE SYSTEME :

GRAFCET d’arrêt d’urgence point de vue système :

Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d’améliorer la lisibilité, il a été représenté
sous forme de GRAFCET.

Autoriser l'évolution des

%M0
GRAFCETS
Arrêt d'urgence + (défaut élévateur . Élévateur en haut)

Afficher "ARRET d'URGENCE, ACQUITTER ET

%M1
REARMER"

Plus d'arrêt d'urgence

Afficher "Machine réarmée
%M2
DCY ou INIT"

Départ cycle et pas

Initialisation défaut élévateur et
Arrêt d'urgence pas d'initialisation

%M3 Initialiser machine

Arrêt d'urgence + (défaut Conditions initiales

élévateur . Élévateur en haut)
( CI = Conditions Initiales)
GRAFCET de gestion point de vue système :

Mode empileur et autorisation Mode dépileur et autorisation

AUTORISER MARCHE AUTORISER MARCHE
1 2
EMPILEUR DEPILEUR
Machine arrêtée Machine arrêtée

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GRAFCET de gestion des modes de marche point de vue système :

ALLUMER VOYANT
50
CONDITIONS "ARRET"

Mode automatique et départ cycle et CI et (mode empileur et Mode coup par coup et départ cycle et CI et (mode
élévateur vide ou mode dépileur et palette sous élévateur) empileur et élévateur vide ou mode dépileur et palette sous
élévateur)

AUTORISER MARCHE CPC et FAIRE

Autoriser Marche Automatique CLIGNOTER VERRINE MARCHE VERTE et
51 Allumer verrine marche verte et voyant marche 53 VOYANTS Marche et Arrêt

(élévateur plein et mode empileur) ou (mode Conditions initiales et [(élévateur plein et

dépileur et pas de palette sous élévateur et mode empileur) ou (mode dépileur et pas de
élévateur en bas) palette sous élévateur et élévateur en bas)]
ARRETER EN FIN DE
52 CYCLE
Conditions FAIRE CLIGNOTER verrine
initiales verte et voyant marche

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GRAFCET d’initialisation point de vue système :

Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d’améliorer la lisibilité, il a été représenté
sous forme de GRAFCET.

Initialisation

%M30

Taquets sortis Taquets escamotés

%M31 MONTER ELEVATEUR

Elévateur en haut

%M32

Pas de palette sous élévateur Palette sous élévateur

DESCENDRE DESCENDRE
%M33 %M34
ELEVATEUR ELEVATEUR
Elévateur en bas Elévateur en position intermédiaire

%M35 ESCAMOTER TAQUETS

Taquets escamotés
DESCENDRE
%M36
ELEVATEUR
Elévateur en bas

%M37

Pas Initialisation

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GRAFCET d’empilage point de vue système :

10

(Mode automatique ou Mode coup par coup

et départ cycle) et mode empileur

11 SORTIR TAQUETS

Taquets sortis et autorisation marche

12 MONTER ELEVATEUR

Elévateur en position haute et autorisation

marche

13 AMENER PALETTE et AUTORISER TEMPORISATION

Présence palette sous élévateur et

temporisation terminée et et autorisation
marche
14 DESCENDRE ELEVATEUR

Elévateur en position intermédiaire

15 ESCAMOTER TAQUETS

Taquets escamotés et autorisation marche

16 DESCENDRE ELEVATEUR

Elévateur en bas et pas départ cycle

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GRAFCET de dépilage point de vue système :

20

Mode dépileur et pas de palette en sortie du convoyeur et

(Mode automatique et présence palette sous élévateur ou
Mode coup par coup et départ cycle)
(1)
21 MONTER ELEVATEUR

Elévateur en position intermédiaire

22 SORTIR TAQUETS

Taquets sortis

23 MONTER ELEVATEUR

Elévateur en position haute et (utilisation table et pas de

palette en sortie table et pas de palette en entrée table ou
pas d'utilisation table et pas de palette en sortie
convoyeur)
24 EVACUER PALETTE

Palette en sortie du convoyeur

25 EVACUER PALETTE et AUTORISER TEMPORISATION

Temporisation terminée et autorisation

marche

26 DESCENDRE ELEVATEUR

Elévateur en bas et autorisation marche

27 ESCAMOTER TAQUETS

Taquets escamotés et pas départ cycle

(1) : Mode dépileur et Palette en sortie du convoyeur et

(Mode automatique et présence palette sous élévateur ou
Mode coup par coup et départ cycle)

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GRAFCETS POINT DE VUE AUTOMATE :

GRAFCET d’arrêt d’urgence point de vue automate :

Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d’améliorer la lisibilité, il a été représenté
sous forme de GRAFCET.

%M0

%/I3.6 + %M60.%M27+%/I1.15

%M1 %S23 =1

%I3.6

%M2 %S23 =1

%M171 %M170 . %/M171 .

%/I3.6 %/M60

%M3 %S21 =1 et %S23 =1

%/I3.6 + %M60 . %M27 %M20

GRAFCET de gestion point de vue automate :

%M190.%/X50 %/M190.%/X50

1 2

%X50 %X50

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GRAFCET d’initialisation point de vue automate :
Le GRAFCET suivant est programmé sur bit. Afin d’améliorer la lisibilité, il a été représenté
sous forme de GRAFCET.

%Q2.n Motorisation pneumatique (%M55) %Q2.n Motorisation électrique (%M57)

%Q2.n Motorisation hydraulique tout ou rien (%M56)

%Q2.n Toutes motorisations

%M3

%M30

%M29 %M28

%M31 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9

%M27

%M32

%/I1.8 %I1.8

%M33 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10 %M34 %Q2.3 %Q2.3

%M25 %Q2.10
%M26
%M35 %Q2.1
%M28

%M36 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.3 %Q2.10

%M25

%M37

/%M3

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GRAFCET d’empilage point de vue automate :

%Q2.n Motorisation pneumatique (%M55) %Q2.n Motorisation électrique (%M57)

%Q2.n Motorisation hydraulique tout ou rien (%M56)

%Q2.n Toutes motorisations

10

%X51+(%X53.%M170).%X1

11 %Q2.0
%M57 .
%M29 . %M22
%/Q2.10

12 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9

%M27.%M22 %/Q2.7

13 %Q2.6
%/M60.
%I1.8 . %T0.D . %M22 %/Q2.9.
%/M60 %/M60 %M57

14 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10

%M26

15 %Q2.1
%/M60.
%M28 . %M22 %/Q2.9.
%/M60 %/M60 %/M60 %M57
16 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10

%M25 . %/M170

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DOSSIER TECHNIQUE empileur/dépileur MULTITEC FASCICULE 2.1.1 Page 12/12
GRAFCET de dépilage point de vue automate
%Q2.n Motorisation pneumatique (%M55) %Q2.n Motorisation électrique (%M57)

%Q2.n Motorisation hydraulique tout ou rien (%M56)

%Q2.n Toutes motorisations

20

(%X51.%I1.8 + %X53.%M170) . %X2 . %X40 . /%I1,9

%/M60 %/Q2.10
(1)
21 %Q2.2 %Q2.5 %Q2.2 %Q2.9

%M26

22 %Q2.0

%M29 . %M22
%/Q2.10

23 %Q2.2 %Q2.4 %Q2.2 %Q2.9

%M27 . %M22
%Q2.6
24 %Q2.7

%T3,D
%/Q2.6 . %I3.10
25 %Q2.7

%T1.D . %M22 . /%Q2.7

%/Q2.9 .
%/M60 %/M60 %/M60 %/M60
26 %Q2.3 %Q2.5 %Q2.3 %Q2.10

%M25 . %M22

27 %Q2.1
(1) : (%X51.%I1.8 + %X53.%M170) .
%X2 . %X40 . %I1,9
%M28.%/M170

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