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01/02/2021

Cinématique / 8h C et 16h TD +2 h DS

la cinématique est la discipline de la mécanique qui étudie le


mouvement des corps, en faisant abstraction des causes du
mouvement (celles-ci sont généralement modélisées par des
forces et des moments).

Contenu des cours


Operations sur les vecteurs
Bases & Repères en Mécanique
Cinématique du point
Cinématique du solide
Composition de mouvements
Cinématique du contact
Applications

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But de ce cours

• Déterminer la position, le vecteur vitesse et le vecteur


accélération d’un point d’un solide
• Définir et paramétrer les mouvements par rapport a des
repères judicieusement choisis
• Déterminer les champs des vecteurs vitesses des solides
et les relations entre les mouvements analytiquement et
graphiquement
• Analyser la cinématique d’un système / mécanisme
• Déterminer les lois entrée / sortie d’un mécanisme
• Connaitre les propriétés de contact entre deux solides

Rappels sur : les forces, les


repères et les vecteurs

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Notion de Force
Action mécanique : Action du pied (2) sur le solide (1) au point T

On peut mettre en évidence les quatre éléments suivants :


 un point d’application
 une droite d’action (direction)
 un sens
 une intensité
 Action modélisable par un vecteur lié
L’intensité d’une force s’exprime en Newton (N)

Newton : Philosophe, mathématicien, physicien et astronome anglais (Woolsthorpe1643- Londres1727)

Exemple de force

1 I
2

A2 / 1
A
0

L'action de contact exercée par le câble (2) sur le support (1) est
schématisée par le vecteur-force A2 / 1 , de point d'application A de direction
celle du câble, d'intensité 1 000 daN, de sens A vers I (le câble tire sur le
support)

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Principe des Actions Mutuelles


(1)

A F1/ 2 F2 /1
(2)

Toute force (respectivement moment) implique l’existence d’une autre


force (respectivement moment) qui lui est directement opposée.

F(1/ 2)  F(2 /1)

(3ème loi de Newton)

Les vecteurs
Vecteurs libres
 Une direction (le support de la flèche) U
 Un sens (l’orientation de la flèche)
 Une intensité (la longueur de la flèche)

Un vecteur n'a pas de position précise dans


l'espace, il est dit « libre »

Vecteurs liés

Un vecteur est dit lié lorsqu’on associe un point à un vecteur. On peut donc
le localiser de façon unique dans l’espace.
 Une direction
U
 Un sens
 Une intensité A
 Un point

On le note (A,U )

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Opérations sur les vecteurs


U
Addition de 2 vecteurs V

U V

U V

Soustraction de 2 vecteurs

U V
V U V
U

Opérations sur les vecteurs


Multiplication par un scalaire

 Si k≠0 alors le vecteur k. U a la même direction que le vecteur


 Si k est positif, il est de même sens que U
 Si k est négatif, il est de sens contraire

Les scalaires sont des nombres positifs, négatifs ou nuls, utilisés pour
représenter des quantités diverses :
 Temps (20min)
 Longueur (67m)
 Température (15°C)
 Masse (20kg)
 Énergie (100 J)

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Produit scalaire

Si les vecteurs U et V ont pour coordonnées (x, y, z) et (x', y', z') dans un
même repère orthonormé alors leur produit scalaire est donné par :

U.V  x.x ' y.y ' z.z'

Ce théorème est uniquement valable dans un repère orthonormé. Être


orthogonal ou simplement normé ne suffit pas. Les deux conditions sont
requises.

Application du produit scalaire

On cherche les coordonnées de la


force F dans le repère x,y :

y En utilisant le produit scalaire :


 Fx  F.x

F  Fy  F.y
FY
θ Les vecteurs x et y étant unitaires, la
projection de F sur x représente la
O FX x
coordonnée FX .

Dans le plan (O,x,y ), la force F a pour


coordonnées FX et FY
 FX = F.cosθ

 FY = F.sinθ

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Aspect Géométrique du Produit scalaire

Prenons deux vecteurs libresU etV non nuls.


Où que soient leurs représentants, il est toujours y x
possible de les ramener en un même point A
Soit le repère orthonormée ( x,y,z) U
Les coordonnées de U et V dans ce repère sont :
A V
U V.cos(U,V)
U 0 V V.sin(U,V)
x,y,z
0 0
x,y,z

A partir des coordonnées deU etV on peut calculer le produit scalaire :


U.V  x.x ' y.y ' z.z '

U.V  U  V  cos(U,V)  0  V  sin(U,V)  0  0

U.V  U . V .cos(U,V)

On projetteU sur V ou inversement.

Remarque :

Le produit scalaire est commutatif :

U.V  V.U  U . V .cos(U,V)

Cas Particulier du Produit scalaire

 Le produit scalaire de vecteurs colinéaires U.V   U . V

 Le produit scalaire de vecteurs orthogonaux U.V  0

 Si un des deux vecteurs est nul U.V  0

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Equiprojectivité
Le champ de vecteur VA , VB est dit équiprojectifs s’il vérifie la condition :

VA VA .AB  VB .AB

A Projection du vecteur VA Projection du vecteurVB


B sur la droite (AB) sur la droite (AB)
C
D
VB Ceci revient à dire que les segments AC et BD
sont de taille identique

Démonstration
VA .AB  VB .AB
VA . AB .cos( VA ,AB)  VB . AB .cos( VB ,AB)
VA .cos( VA ,AB)  VB .cos( VB ,AB)
AC  BD

exemple

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Produit Vectoriel

Orientation de l’espace : Règle de la main droite


Un repère direct s'obtient en plaçant dans l'ordre :

 le pouce suivant le premier vecteur x


 l'index suivant le deuxième vecteur y
 le majeur, plié à angle droit, donne le vecteur z

Produit Vectoriel

On appelle produit vectoriel de U parV , le vecteur W tel que :

U V  W

Propriétés de W

 Direction : perpendiculaire au plan constitué par les deux vecteurs Uet V


 Sens : le trièdre constitué des trois vecteurs U, V ,W doit être direct
 Intensité : W  U . V .sin( U , V )

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Produit Vectoriel dans une base orthonormée

Si dans un repère orthonormé les vecteurs UetV ont respectivement pour


coordonnées (x , y , z) et (x' , y' , z') alors leur produit vectoriel est donné
par :

x x' -
y? x z’ - y’ x z
w y  
x
y' z?x x’ - z’ x x
x -
z x
z' x?x y’ - x’ x y
-
x x’

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Dans une repère orthonormé

Produit Mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs U , V et W le réel défini par la


relation :

U  V .W

Remarques

 Le produit mixte de vecteurs non indépendants est nul


 Si les trois directions sont coplanaires ou si un des vecteurs est nul alors
le produit mixte est nul
 La permutation circulaire est possible :

U  V .W   W  U.V   V  W .U

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Moment d’une force


Soit (D) le support de . On démontre que pour tout point M appartenant à
F
(D) :
MF,A  AM  F  AH  F

Par définition :
MF,A  AM  F  AM  sin(AM,F)  F MF,A
MF,A  AH  F  AH  F
F
or AM  sin(AM,F)  AH A
M d
Au final : H
(D)
MF,A  F.d

Cas de nullité
 Si (D) passe par A (pas de bras de levier)
 Si F=0

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Bases & Repères


Bases

Soient  e1,e2 ,e3  trois vecteurs. Ils constituent une famille de vecteurs.
Ces vecteurs constituent une base si et seulement si ils sont ni nuls ni
colinéaires deux à deux

Repères

Un repère peut être défini comme un duo formé d'un point et d'une base :
 A,e ,e ,e 
1 2 3

Par exemple e3 e1

 A est l’origine du repère A e2


  e1,e2,e3  est la base associée à ce repère

Repères Particuliers
Il existe des repères particuliers :
 Le repère orthogonal : la base est orthogonale, c'est-à-dire que les vecteurs
de la base sont orthogonaux 2 à 2.
 le repère orthonormé : la base est orthogonale et les vecteurs
ont une norme égale à 1.
Il faut définir le référentiel de travail :
 Le référentiel héliocentrique est défini à partir du centre du soleil et de 3
autres étoiles
 Le référentiel géocentrique est défini à partir du centre de la Terre et de 3
étoiles
 Le référentiel terrestre est défini par 4 points non coplanaires de la Terre
Ensuite, on associe un repère au référentiel choisi. On distingue deux grands types
de repères :
 Les repères fixes par rapport au référentiel choisi
 Les repères mobiles par rapport au référentiel choisi

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Ex. 1

Ex. 2

Trajectoire / Abscisse curviligne

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Systèmes de coordonnées

Repère cartésien
z

M
z(t)

O y(t)
x(t) y

x(t)
OM(t)  x(t).x  y(t).y  z(t).z  y(t)
O,x,y,z
z(t)

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Repère cylindrique
z

M
z(t)

O
r(t) y

θ(t) r
x

Passage dans le repère cartésien :

OM(t)  r(t).cos((t)).x
OM( t )  r( t ).r  z( t ).z  r(t).sin((t)).y
 z(t).z

Repère sphérique
z
M r
θ(t)
r(t)
O
y
φ(t)
x

Passage dans le repère cartésien :

OM(t)  r(t).sin( (t)).cos( (t)).x


OM( t )  r( t ).r  r(t).sin( (t))sin( (t)).y
 r(t).cos( (t)).z

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Cinématique du point
Rappels

Vecteur position

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Vitesse instantanée et vitesse Moyenne

Vitesse instantanée et vitesse Moyenne


Vitesse instantanée

Vitesse moyenne

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Exemple

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Mouvement rectiligne

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Course automobile

Deux pilotes amateurs prennent le départ d’une course sur un


circuit présentant une longue ligne droite au départ. Ils partent de la
même ligne. Le premier (A) démarre avec une accélération
constante de 4 m/s2, le deuxième (B), a une voiture plus puissante
et démarre avec une accélération de 5 m/s2.
Au démarrage, le pilote (B) donne une seconde d’avance au pilote
(A).

 Quelle durée faudra-t-il au pilote (B) pour rattraper le pilote (A) ?


 Quelle distance auront t’il parcourue quand (B) doublera (A) ?
 Quelles sont leurs vitesses à cet instant-la ?

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Mouvement de rotation

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Application

Application

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Application

Cinématique du solide

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Par changement de point

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Par dérivation vectorielle

Formule de BOOR

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Applications

Application

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Application
Vitesse et accélération de « B »

Les solides en mouvement

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mouvement de translation

mouvement de translation

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Formule de changement de point ou Varignon

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Application

Application

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Paramétrage d’un mouvement complexe

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Paramétrage d’un mouvement complexe

Composition de mouvements

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Exemple

Exemple

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Mouvement plan

Cinématique graphique

centre instantanée de rotation CIR et


équiprojectivité

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CIR

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Equiprojectivité

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Equiprojectivité

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Cinématique du contact (glissement,


roulement, pivotement)

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Liaisons Mécaniques
cinématique

Mécanismes

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Mécanismes

Mécanismes

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