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Chapitre 1

Cinématique du point

1.1 Introduction

La cinématique permet de décrire l’évolution d’un mobile (un point ou un ensemble de points)
au cours du temps, sans s’intéresser aux causes du mouvement. On se posera les questions
suivantes :
— où se trouve l’objet ? −→ (notion de repérage).
— Est-il immobile ? Ou est-ce qu’il bouge ? S’il bouge, comment ? Rapidement ou lente-
ment ? −→ (notion de vitesse)
— Va t-il de plus en plus vite ? Ou, au contraire freine t-il ? −→ (notion d’accélération.)
— Quelle est la nature de sa trajectoire ? etc.
Avant d’aller plus loin, nous allons nous entendre sur certains termes que nous allons utiliser.

1.2 Quelques définitions

Espace utilisé

En mécanique du point matériel (et en mécanique du solide) nous allons travailler dans deux
espaces :
- l’espace qui nous entoure. Il est représenté par un espace affine 1 euclidien 2 de dim 3 noté E ;


- l’espace vectoriel de dimension 3, noté E , associé à E.
Nous aurons à manipuler les points et les vecteurs : les points sont définis dans l’espace affine


E, et les vecteurs dans l’espace vectoriel E .

Point matériel

Du point de vue mathématique, nous entendons par point matériel, un point goémétrique associé
à un système de corps dont la position est parfaitement détermine par la donnée de trois coor-
données (dans l’espace affine à 3 dimensions E) et d’un paramètre temporel t : M (t)(x(t), y(t), z(t)).

Du point de vue physique, on appelle point matériel tout solide dont les dimensions sont
1. C’est-à-dire formé de points.
2. On peut définir la distance entre deux points.

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1.2. Quelques définitions 8

négligeables par rapport l’échelle à laquelle on se place. Dans la pratique, on repérsente un


corps quelconque par son centre de gravité (un point) auquel est associé toute sa masse.

Notion de référentiel

Definition 1.2.1 On appelle référentiel (R) l’association d’un ensemble de points rigidement
liés les uns aux autres formant un solide au sens mécanique du terme, permettant de définir un
repérage des espaces et d’une échelle de temps permettant de définir un repérage des instants et
des durées.

Référentiels particuliers : les référentiels “Galiléens”

Definition 1.2.2 Les référentiels Galiléens sont les référentiels en mouvement de translation
rectiligne et uniforme par rapport au référentiel de Coopernic.

Le référentiel de Coopernic est le référentiel dont l’origine est au barycentre du système solaire
et dont les axes sont dirigés vers trois étoiles “fixes”.

Dans la pratique, on définit un référentiel par un solide. Par exemple la terre, on parlera de
référentiel terrestre. Nous reviendrons sur la notion de référentiel dans les chapitres 3 et 4.

Référentiel absolu, Référentiel relatif


Par hypothèse, on choisira un référentiel donné (R) considéré comme fixe pour les mouvements
que l’on étudie. Ce référentiel sera dit référentiel absolu.
Tout autre référentiel (R′ ) en mouvement par rapport au référentiel absolu (R) sera dit relatif.

Un point matériel en mouvement pourra être caractérisé par :


- son mouvement par rapport (R) dit mouvement absolu ;
- son mouvement par rapport (R′ ) dit mouvement relatif.
Exemple : mouvement d’un étudiant dans un Bus SOTRAL en mouvement sur la route nationale
N1. On peut définir un mouvement relatif associé un référentiel (R′ ) lié au Bus et un mouvement
absolu par rapport à un référentiel absolu lié la route.

Repère

Un repère d’espace permet d’introduire la notion de coordonnées. On appelle repère, tout


système d’axes rigidement liés (R). Pour un même référentiel (R), on peut dèfinir une infinité
de repères différents.

Postulat Newtonien

En mécanique classique, on fait l’hypoth‘ese importante suivante :

Loi 1.2.3 Le temps est considéré comme absolu. Autrement dit, le temps est le même dans tous
les référentiels Galiléens.

Considrons deux référentiels galiléens (R) et (R′ ), en mouvement de translation uniforme l’un
par rapport à l’autre. Deux évnements qui paraissent simultanés à un observateur lié à (R) ,

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1.3. Systèmes de coordonnèes 9

sont également simultanés pour tout autre observateur lié à (R′ ).

Ceci n’est plus valable quand les vitesses des objets sont non négligeables devant la célrité
de la lumière c = 300000km/s. Dans ce cas la mécanique classique cède la place à la théorie de
la relativité restreinte, le temps n’est plus absolu.

1.3 Systèmes de coordonnèes

Pour résoudre tout problème de physique et notamment de mécanique, il est nécessaire de


−−→
repérer un point M dans l’espace. Il faut connaı̂tre les composantes du vecteur position OM et
des vecteurs qui pourront s’en déduire (vitesse −→v , accélration −

a , . . .).
3
On choisit donc un repère , c’est-á-dire un système d’axes liés au réfrentiel. Il est constitué
d’un point origine O et d’une base constituée de trois vecteurs non colinaires. On détermine
les composantes des vecteurs dans ce repère. Les composantes du vecteur sont appelées les
coordonnées. En général on distingue trois repères usuels : les repères cartésien, cylindrique et
sphérique. Le choix du repére dépend de la géomtrie du problème.

1.3.1 Les coordonnées cartésiennes


Ce sont les composantes d’un point dans un z
repère cartésien. Ce dernier est formé d’une ori-
gine O et de trois axes Ox, Oy, Oz formant un R
trièdre trirectangle direct de vecteurs unitaires

−u x, −

u y, −

u z . Un point M est repèré par ses co-
M
ordonnées x, y, z telle que :

−−→
OM = x−

u x + y−

u y + z−

u z, (1.1) uz

Q
O
y
uy
avec x = OP , y = OQ, z = OR. P, Q, R ux
sont les projets orthogonaux de M sur les axes
Ox, Oy, Oz respectivement. Le triplet de vec- P
teurs unitaires −→u x, −

u y, −

u z est la base associée m
au repère cartésien. x

3. Notons qu’à un réfrentiel, on peut associer plusieurs repères diffrents.

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1.3. Systèmes de coordonnèes 10

1.3.2 Les coordonnées cylindriques


z

Considérons un point M dans un repère R

cartésien (Oxyz). Soit m le projeté orthogonal


de M sur le plan xOy. Soit − →
u ρ le vecteur uni- M
−−→ −

taire de Om, u θ le vecteur unitaire situé dans
le plan xOy et directement perpendiculaire − →
u ρ.

− →

Soient ρ = Om, z = mM et θ = ( u x , u ρ ). On uθ
uz
a: z
Q
O y
uy
−−→ −−→ −−→
OM = Om + mM = ρ−

u ρ + z−

u z. (1.2)
ux u
θ ρ
ρ
oρ∈ IR+ , 0 ≤ θ ≤ 2π et z ∈ IR. P
m
x
L’ensemble des coordonnées (ρ, θ, z) constitue les coordonnées cylindriques de M . θ est l’angle
polaire. La base formée par les vecteurs (− →
u ρ, −

u θ, −

u z ) est appelée base cylindrique. Le repère
défini par la base (−

u ρ, −

u θ, −

u z ) est appelé repère cylindrique.

Si M ∈ (xOy), alors z = 0. Le point M est repéré par les coordonnées (ρ, θ) dites polaires.
La base (−

u ρ, −

u θ ) est appelè base polaire. Le repère défini par cette base est appelé repère po-
laire.

Relations entre coordonnées cylindriques et cartésiennes


On a :

 x = OP = Om cos θ
y = OQ = Om sin θ , avec Om = ρ

z = OR

D’où

x = ρ cos θ; y = ρ sin θ et z = z.

Expression des vecteurs unitaires de la base polaire en fonction de − →


u x et −

uy
Les vecteurs de la base polaire peuvent s’exprimer en fonction de ceux de la base cartésienne
comme suit :

 →
− →
− →

 u ρ = cos θ u x + sin θ u y
 →

u θ = − sin θ −

u x + cos θ −

uy

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1.3. Systèmes de coordonnèes 11

1.3.3 Les coordonnées sphériques


z
Considérons un point M dans un repère
R
cartésien (Oxyz). ur
Soit m le projet orthogonal de M sur le plan
M
xOy. uϕ
−→ −−→
Soient r = OM , θ = (Oz, OM ) et ϕ =
−→ −−→ u
(Ox, Om). r
θ

− −−→ −
→ θ
Soient u r le vecteur unitaire de OM , u θ le vec-
teur unitaire perpendiculaire − →
u r dans le sens de Q
θ et situé dans le plan (Oz, OM ) et − →u ϕ le vec- O y

teur unitaire formant un trièdre direct avec − →


ur

− ϕ
et u θ .
Les coordonnès (r, θ, ϕ) sont appelées les coor-
données sphériques avec r ∈ IR+ , 0 ≤ θ ≤ π et P
0 ≤ ϕ ≤ 2π. m
x
Les vecteurs (− →
u r, −

u θ, −

u ϕ ) forment la base sphérique. Le repère défini par cette base est appelé
repère sphérique. Le vecteur position s’écrit

−−→
OM = r −

ur (1.4)

Relations entre coordonnées sphériques et cartésiennes

x = OP = Om cos ϕ;
y = OQ = Om sin ϕ; avec Om = OM sin θ
z = OR = OM cos θ

Comme OM = r, on a :


 x = r sin θ cos ϕ;
y = r sin θ sin ϕ;

z = r cos θ .

Expressions des vecteurs unitaires de la base sphérique en fonction de ceux de la


base cartésienne

 →
− →
− →
− →

 u r = sin θ cos ϕ u x + sin θ sin ϕ u y + cos θ u z


u θ = cos θ cos ϕ u x + cos θ sin ϕ u y − sin θ −

− →
− →
uz
 −
→ −
→ →

u ϕ = − sin ϕ u x + cos ϕ u y

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1.4. Trajectoire et repère de Frénet 12

Dérivés d’un vecteur unitaire par rapport à un angle

Considérons les vecteurs unitaires − →u ρ et −



u θ de la base
polaire.
y
 −→ →
− →

u ρ = cos θ u x + sin θ u y

− uρ uθ
u θ = − sin θ −

u x + cos θ −

uy

Ces vecteurs unitaires varient avec l’angle θ.


On peut écrire, −

uρ = −→
u ρ (θ) et −

u θ = uθ (θ).


duρ ρ
Calculons :

d−
→uρ d(cos θ) −
→ d(sin θ) −
→ θ
= ux+ uy
dθ dθ dθ
= − sin θ −
→u + cos θ −
x

u y
x
= →

uθ .
De même
d−
→uθ
= − cos θ −

u x − sin θ −

u y = −−

uρ .

La dérive d’un vecteur unitaire par rapport à un angle est le vecteur unitaire qui lui est direc-
tement perpendiculaire.

Par exemple dans la base du repère sphérique, on a :

∂−
→ur ∂−
→uθ
=−

u θ; = −−

u r.
∂θ ∂θ

1.4 Trajectoire et repère de Frénet

Trajectoire - abscisse curviligne


On appelle trajectoire la courbe décrite par un point matériel en
fonction du temps dans un référentiel donné. La trajectoire peut
être décrite dans un repère par 3 équations paramétriques

M
 x = f (t),
y = g(t),

z = h(t).

Soit M0 un point pris comme origine (ou point initial). La position


\
du point M à l’instant t est donné par S(t) = M0 M , S est l’abscisse
M0
curviligne. S(t) est une fonction du temps appelée aussi équation
horaire du mouvement.

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1.5. Vecteur vitesse 13

Tridre de Frénet
T

Soit une trajectoire (C) décrite par un point matriel M . Soit − →


u n le
vecteur unitaire de la normale principale en M toujours orienté vers
l’intérieur de la cavité. Soit − →u t le vecteur unitaire de la tangente (C)
en M . Et soit u β le vecteur unitaire normal à la fois −

− →u t et −

u n tel u B

− →
− −

que ( u t , u n , u β ) soit un tridre direct. Le repère défini par la base t
(−
→u t, −
→u n, −

u β ) est dit repère de Frénet. uβ
Comme les repères cylindriques et sphériques, le repère de Frénet
est lié au point mobile. Μ
un
N

1.5 Vecteur vitesse

Vitesse moyenne
M’
Soit M la position d’un mobile à l’instant t, M ′ sa position
à l’instant t + ∆t. t+ ∆ t
On appelle vitesse moyenne de M dans l’intervalle (t, t + M


∆t) le vecteur V moy t
- de support (M M ′ ) ;
- de sens de M vers M ′ ;
(C)
−−−→′

− kM M k
- et dont le module est donné par k V moy k = , avec ∆t > 0.
∆t
Vectoriellement, on a :

−−−→′

→ MM (1.-3)
V moy =
∆t

Vitesse instantanée

On appelle vitesse instantanée de M à l’instant t, le vecteur lié d’origine M , noté →



v défini par
−−−→′

→ →
− MM
v = lim V moy = lim .
∆t→0 ∆t→0 ∆t

Soit O un point fixe quelconque (on peut prendre O comme origine du repère dans lequel on
travaille), on a :
−−−→′ −−−→′ −−→ −−→ −−→ −−→
M M = OM − OM = OM (t + ∆t) − OM (t) = ∆OM

donc
−−→ −−→

→ OM (t + ∆t) − OM (t)
v = lim
∆t→0 ∆t

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1.5. Vecteur vitesse 14

soit

−−→

→ dOM (1.-5)
v =
dt

Vitesse algébrique

On peut exprimer la vitesse instantanée en termes d’une autre vitesse appelée vitesse algébrique.
En effet, on peut écrire ;
−−−→′ −−−→

→ MM \
M M′ MM′
V moy = = . .
∆t ∆t M \ M′

−−−→′ −−−→ ! −−−→′ !



− MM \
M M′ MM′ \
M M′ MM
v = lim = lim = lim × lim
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t M \ M′ ∆t→0 ∆t \
∆t→0 M M′

Soit M0 un point considéré comme point initial sur la trajectoire décrite par M , on peut écrire
que :

\
M [
M′ = M \
M0 + M ′ \′ \ \ \
0 M = M0 M − M0 M = M0 M (t + ∆t) − M0 M (t) = s(t + ∆t) − s(t) = ∆s

\
M M′ ∆s ds
lim = lim = =v
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
ds
Par définition v = est appelé vitesse algébrique.
dt
Lorsque ∆t → 0, M ′ → M et (M M ′ ) tend vers la tangente à la trajectoire (C) en M .
−−−→
\
D’autre part lorsque ∆t → 0, M M ′ → ||M M ′ || et on a :
−−−→′
MM
lim =−

ut
∆t→0 M M ′

ds →
où →

u t est le vecteur unitaire de la tangente C en M . Finalement →

v = − u t = v−

ut
dt



v = v−

ut (1.-11)

Pour étudier le mouvement d’un mobile M sur une trajectoire (C), on définit un sens arbirtraire
de parcours sur (C) :
— − →u t est toujours orienté dans le sens positif ;
— − →v est dirigé dans le sens du mouvement ;
— v indique par son signe si M parcourt (C) dans le sens positif ou dans le sens négatif.

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1.6. Vecteur accélération 15

1.6 Vecteur accélération

Soit un mobile M se déplac̀ant par rapport à un référentiel


(R). Soit −→
v (t) le vecteur vitesse de M par rapport (R). V
Soit (C) la trajectoire.
(C) est la courbe décrite par l’extrmité du vecteur po-
−−→ P
sition OM . On peut s’intéresser à l’allure de la courbe
−−→ M
′ →
− dOM
C décrite par l’extrémité du vecteur vitesse v = .
dt
Cette courbe est appelée hodographe. V

Definition 1.6.1 L’hodographe est le lieu des points P


tels que à chaque instant t
O
−−→
OP (t) = −

v (t) . (C’) (C)

Definition 1.6.2 On appelle vecteur accélération du mobile M à l’instant t, le vecteur lié


d’origne M , noté −

a , équipollent au vecteur vitesse du point P sur l’hodographe au même instant :

−−→ −−→

→ dOP d−
→v d2 OM . (1.-11)
a = = =
dt dt dt2

1.7 Cinématique dans le repère cartésien

uz

Q
O
y
uy
ux

P
m
x

Figure 1.1 – Coordonnées cartésiennes

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1.8. Cinématique dans le repère cylindrique 16

Expression du vecteur position

En coordonnées cartésiennes, le vecteur position est

−−→
OM = x−

u x + y−

u y + z−

uz . (1.-10)

Expression du vecteur “déplacement élémentaire”

Soit M la position d’un mobile l’instant t, M ′ sa position à l’instant t′ = t + ∆t. Le vecteur


−−→
“déplacement” ∆M entre t et t′ est donné par :
−−→ −−−→′ −−→
∆M = OM − OM = ∆x− → u x + ∆y −

u y + ∆z −→
uz
Le vecteur déplacement est dit “élémentaire” lorsque t′ est très proche de t, ∆t → 0. Dans ce
−−→ −−→ −−→
cas ∆M est noté dM = lim ∆M . Mathèmatiquement cela revient à prendre la diffrentielle de
∆t→0
−−→
OM .

−−→
dM = dx−

u x + dy −

u y + dz −

uz . (1.-10)

Expression du vecteur vitesse


−−→

→ dM
L’expression du vecteur vitesse v = se déduit de celle du vecteur déplacement élémentaire
−−→ dt
dM


→ dx −
→ dy − dz →
v = ux+ → uy + − uz . (1.-9)
dt dt dt

Expression du vecteur accélration

−−→
OM = x−

u x + y−

u y + z−

uz

−−→

→ d2 OM d2 x −
→ d2 y −
→ d2 z −

a = = u x + u y + uz . (1.-9)
dt2 dt2 dt2 dt2

1.8 Cinématique dans le repère cylindrique

Expression du vecteur vitesse

En coordonnées cylindriques le vecteur position est donné par


−−→
OM = ρ− →
u ρ + z−
→u z.

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1.9. Cinématique dans le repère sphérique 17

on a :
−−→

→ dOM dρ −
→ d−

u ρ dz −
v = = uρ+ρ + → uz .
dt dt dt dt
Or
d−

uρ d−
→u ρ dθ
= = θ̇−

uθ .
dt dθ dt
On a :



v = ρ̇−

u ρ + ρθ̇−

u θ + ż −

uz . (1.-11)

Pour le point m projt de M sur Oxy, z = 0 et



v = ρ̇−

u ρ + ρθ̇−

uθ . (1.-10)

Expression du vecteur accélération

−−→
OM = ρ−→u ρ + z−
→u z;
−−→

− OM
v = = ρ̇−

u ρ + ρθ̇−
→u θ + ż −

uz .
dt

− d−
→v d−

uρ d−


a = = ρ̈−

u ρ + ρ̇ + ρ̇θ̇−

u θ + ρθ̈−

u θ + ρθ̇ + z̈ −

uz
dt dt dt
Or
d−

uρ d−
→u ρ dθ d−

uθ d−
→u θ dθ
= = θ̇−

u θ; et = = −θ̇−

uρ .
dt dθ dt dt dθ dt
Donc


a = ρ̈−

u ρ + 2ρ̇θ̇ −
→ u θ − ρθ̇ 2 −
u θ + ρθ̈−
→ →
u ρ + z̈ −

uz



a = (ρ̈ − ρθ̇ 2 )−

u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)−

u θ + z̈ −

uz (1.-14)

Le point m projété de M sur xOy a pour accélration




a (m) = (ρ̈ − ρθ̇ 2 )−

u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)−

uθ .

Remarques
1. La composante aρ = ρ̈ − ρθ̇ 2 de →

a suivant −

u ρ est appelée composante radiale.
2. La composante a = ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ de a suivant −
θ

− →
u est appelée composante orthoradiale.
θ

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1.9. Cinématique dans le repère sphérique 18

uz uθ
z
Q
O y
uy

ux uρ
θ
ρ
P
m
x

Figure 1.2 – Coordonnées cylindriques

R
ur

M


r
θ

Q
O y

P
m
x

Figure 1.3 – Coordonnées sphériques

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1.9. Cinématique dans le repère sphérique 19

1.9 Cinématique dans le repère sphérique

Expression du vecteur vitesse

En coordonnées sphériques, le mobile est repéré par


−−→
OM = r −

ur ,

avec →

u r = sin θ cos ϕ−

u x + sin θ sin ϕ−

u y + cos θ −

u z, →

ur =−

u r (θ, ϕ)

∂−
→ur
= cos θ cos ϕ−

u x + cos θ sin ϕ−

u y − sin θ −

uz = −


∂θ
∂−
→ur
= sin θ[− sin ϕ−

u x + cos ϕ−

u y ] = sin θ −


∂ϕ
On a
−−→
dOM = d(r −
→u r)
= dr u r + rd−

− →
ur
 − 

− ∂→ur ∂−→ur
= dr u r + r dθ + dϕ
∂θ ∂ϕ
= dr −

u r + rdθ −

u θ + r sin θdϕ−→

−−→

→ dOM dr → dθ → dϕ →
v = = − ur +r − u θ + r sin θ − uϕ
dt dt dt dt



v = ṙ−

u r + r θ̇−

u θ + r sin θ ϕ̇−

uϕ (1.-22)

Expression du vecteur accélération

Cette partie sera traitée comme un exercice d’application.


1. Montrer que les dérivés temporels des vecteurs unitaires de la base sphérique sont donnés
par :

d−
→ur
= θ̇−

u θ + ϕ̇ sin θ −


dt
d−
→uθ
= −θ̇−

u r + ϕ̇ cos θ −


dt
d−


= −ϕ̇ sin θ −

u r − ϕ̇ cos θ −


dt
2. Montrer que l’accélération est donnée par


a = (r̈ − r θ̇ 2 − r ϕ̇2 sin2 θ)−

ur
+(2ṙ θ̇ + r θ̈ − r ϕ̇2 sin θ cos θ)−


+(2r ϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙ ϕ̇ sin θ + r ϕ̈ sin θ)−

uϕ .

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1.10. Cinématique dans le repère de Frénet 20

1.10 Cinématique dans le repère de Frénet

Soit (−
→u t, −

u n, −

u β ) la base de Frénet en un point M de la courbe (C). Soit M0 l’origine des
abscisses curvilignes sur (C). M\ 0 M = s, nous admettons les formules suivantes dites formules de
Frénet
 −

 d→ut →

un

 =

 ds Γ



 −
d→un →
−ut − →

=− +

 ds Γ T





 −
→ →

 duβ = un

ds T
B



v (M ) = v.−

ut T

− N

− d v dv →
− d−

ut
a (M ) = = ut+v
dt dt dt
Or uβ
un
d→

ut d−
→u t ds v→ ut
= = −un
dt ds dt Γ
(C)
où Γ désigne le rayon de courbure et T le rayon M
de torsion. Donc M0


→ dv →
− v2 −
a (M ) = ut+ → un (1.-28)
dt Γ

On peut écrire



a (M ) = aT −

u t + aN −

un (1.-27)

dv v2
o aT = est l’accélération tangentielle et aN = l’accélération normale.
dt Γ
Remarques
dv
1. Si →
−a (M )⊥(C), ∀M , alors aT = = 0 soit v = constante. Le mouvement de M sur (C)
dt
est alors uniforme.
dv
Réciproquement, si le mouvement du mobile est uniforme, v = cte, donc = aT = 0

− →
− dt
et a (M ) = aN u n , ∀M . L’accélération est constamment normale à la trajectoire (C).
2. Si l’accélération −
→a (M ) est constamment tangente (C), on a : −→
a (M ) = a −

u et T t
v2
aN = = 0, =⇒ Γ → ∞. Le mouvement est rectiligne.
Γ
Réciproquement si le mouvement est rectiligne, le vecteur accélération a pour support
la droite, donc −

a et −

v sont colinéaires, aN = 0.

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1.10. Cinématique dans le repère de Frénet 21



3. Pour que −
→a (M ) = 0 à tout instant t, il faut et il suffit que M soit animé d’un mouve-
ment rectiligne uniforme. En effet, si le mouvement est rectiligne alors aN = 0 et si le
mouvement est uniforme, v = cte et aT = 0.

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