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Université Bachir el Ibrahimi BBA Faculté des sciences et de technologie

Département d’Electromécanique Module : Technique de commande et régulation avancée

COMMANDE PAR RETOUR D’ETAT


D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

PRÉPARÉ PAR : RESPENSABLE DU MODULE :

1) AL-DWA ALAADDIN D/ AISSA WALID


2) AL-QAHWI IBRAHIM
3) NAOUI NOUI
 Introduction :

La commande par retour d'état est un moyen de modifier le


comportement en boucle fermée d'un système dynamique donné
par une représentation d'état. Cette approche suppose l'état
connu. Quand ce n'est pas le cas, on peut utiliser un observateur
d'état de manière à reconstruire l'état à partir des mesures
disponibles. Une finalité de la commande par retour d'état peut
être de minimiser (ou maximiser) un indice de performance
(Commande optimale, Commande LQ). Ce peut être aussi
d'obtenir un système en boucle fermée dont les pôles, c'est-à-
dire les valeurs propres de la matrice d'état, soient placés de
manière appropriée. Ces pôles, en effet, déterminent le
comportement du système, mais uniquement si celui-ci est
monovariable : dans le cas multivariable, il est indispensable de
considérer également les valeurs propres1. Dans la plupart des
cas, la commande doit réaliser d'autres fonctions essentielles
pour tout asservissement, telles que suivi par la sortie d'un signal
de référence, et rejet de perturbations. Il est alors nécessaire de
faire en premier lieu les augmentations d'état nécessaires.
 Objectif du TP :
Le présent TP a pour but d’étudier et d’illustrer les concepts, les
principes et les propriétés de la commande par retour d’état d’un
moteur à courant continu par voie de simulation a l’aide du
logiciel MATLAB/Simulink.

 Description du système à étudier :


Le système à étudier consiste en l’asservissement de position
d’un disque qui tourne a l’aide d’un moteur électrique a courant
continu. Le système à commander est représenté par la figure
suivante :

Schéma illustratif du système à contrôler

U : tension de l’induit ; L : l’inductance ; R : résistance de


l’induit ; e : force électromotrice ; Tr : couple résistant ;
w : vitesse de rotation.
1- Détermination et représentation les différentes équations
électriques et mécaniques sous forme d’équation d’état :
Um E
Um  E  RI  I  R
En remplaçant E par l’équation (3), l’équation devient
U m  Ke
I 
R
Avec l’équation (2), en remplaçant dans l’équation (3) le système
devient

U  K e  
Cm  Kc  m 
 R 
L’équation (4), nous obtenons une équation différentielle du premier
ordre.
Système du premier ordre :

U  K e   d
Ke  m   j  C r
 R  dt
K cU m K cU e d
  j  C r
R R dt
En organisant l’équation ci-dessus, on obtient les équations suivantes :
 Km K K
  U m  c. e 
R .J R .J
   R 0 .C s .
Représentation sous forme d’état :
Le vecteur d’état :

    

X    X  
    
On va mettre sous la forme d’état
X   Ax  Bu
Y  Cx  Du
0 R 0 .C s   0 
      
    K c .K e  .     K c U
 m
  0   
 R .J   R .J 
 
Y   1 0 .    0
 

2- Etude du comportement en boucle ouverte

On va maintenant créer la modélisation du système sous


« Simulink » et analyser son comportement en boucle ouverte, ensuite, à
partir du modèle, on va déterminer les matrices A, B, C, D et vérifier si
les paramètres concordent avec la représentation ci-dessus.

La simulation :

Avec :
 0 0.159
A  
 0 0.2 

 0 
B  
5.935

C   1 0

Détermination des pôles :

s R 0C s 
det    K .K 
 0 s  K c .K e   s .  s  c e   0
 R .J   R .J 

Les deux pôles sont :

P1  0
K c .K e
p2  
RJ

On remarque qu’il y a un pôle réel négatif et un pôle nul ce qui rend le


système instable.

Résultat de la simulation :
(La position)

Nous voyons que la position tend vers l’infini, la position voulue ne sera
jamais atteinte. Pour palier à ce problème, je vais fixer les pôles et
calculer mes paramètres K pour réaliser mon retour d’état.

3-Commande par retour d’état

On va réaliser la commande par retour d’état sur Simulink après


détermination des gains de la matrice K. (Pôles imposes : P1  1  j et
P2  1  j ).
 0 R 0 .C s   0 
A '   . K K 
 0  K c .K e   K c  1 2

 R .J   R .J 

 0 R 0 .C s   0 0 
A '  
 0  K c .K e   K c .K 1 Kc
K 2 
 R .J   R .J R .J 

 0 R 0 .C S 
A '   Kc K c .K e K c

  .K 1   K 2 
 R .J R .J R .J 
  0 R 0 .C S 
 s 0 
det(sI  A ')  det     Kc K c .K e K c

 0 s    .K 1   K 2  
  R .J R .J R .J  

 s R 0 .C S 
det(sI  A ')  det  K c K .K K

 .K 1 s  c e
 c
K 2 
 R .J R .J R .J 

K c .(K e  K 2 ) R .C .K .K
det(sI  A ')  s 2  s 0 s c 1
R .J R .J
Les poles:

(s  1  j ).(s  1  j )  s 2  2s  2

Par identification, on obtient :

K 1  0.3033
K 2  2.1164

La simulation :
Résultat de la simulation :

(La position)
(La vitesse)

Nous voyons que notre système est stable, notre système est rapide sans
dépassement, cela est due au choix des pôles complexes.
Malheureusement la consigne est à 1 et la sortie est à 0.5 soit différent
donc le gain statique unitaire n’est pas assuré car l’erreur n’est pas nulle.
Pour pallier à ce problème, on doit calculer le gain à ajouter en entrée.

Calcul du gain statique unitaire :

K stat  C .A '1 .B
1 1
K stat    2.116
K 1 0.4725
Simulation avec Gain en entrée :

Résultat de la simulation :

La position
La vitesse
On remarque que le gain statique est assuré, l’erreur est nulle et on arrive
à la consigne qui égal à 1.

4-La vérification de la robustesse de la commande après


quand on applique une perturbation :
On va appliquer une perturbation sur la sortie et on étudiera le système
avec le retour d’état et voir si le gain est assuré quel que soit les
perturbations c’est pour ça on va modifier le système.
La simulation sera :
D’après les résultats de la simulation, lorsqu’une perturbation apparait, la
position change et le gain statique unitaire n’est plus assuré, notre
commande n’est pas robuste. Afin d’annuler l’écart de position entre la
consigne et la sortie. On va essayer d’intégrer cet écart.

Résultat de la simulation :

(La position)

(La vitesse)
Pour annuler le défaut de perturbation on va modifier le système par la
représentation d’état suivante :
Le vecteur d’état sera sous la forme suivante :

 x  X 
Z    Z  
     

Les equations d’état deviennent:

Z  A Z  B U
Y  Cx  D
Ensuite, nous avons:

x 
U   K K i  . 
U   Kx  K i    

Donc après on va exprimer les nouvelles matrices A et B

0 R 0 .C s 0
A 0  K c .K e 
A      0  0
C 0   R .J 
1 0 0 

 0 
B   K c 
B       
 0   R .J 
 0 
 
0 R 0 .C s 0  0 
        K 
   K c .K e  

    0  0  .     c  .U
R .J   R .J 
      
  1 0 0     0 

Calcul des paramètres K et Ki :

A  A   B K
0 R 0 .C s 0  0 
 K .K  K 
A  0  c e 0   c  . K 1 K 2 K3
 R .J   R .J 
1 0 0   0 
 

 0 R 0 .C s 0 
 K K .K K Kc 
A   c K 1  c e  c K 2  K3
 R .J R .J R .J R .J 
 1 0 0 
 
  0 R 0 .C s 0 
  s 0 0   K 
  K c .K e K c Kc
det(sI  A )  det  0 s 0     c K 1   K2  K3
  R .J R .J R .J R .J  
 0 0 s 

  1
 0 0  

 s R 0 .C s 0 
K K .K K Kc 
det(sI  A )  det  c K 1 s  c e  c K2 K3
 R .J R .J R .J R .J 
 1 0 s 
 
K e .K c  K c .K 2 2 R 0 .C s .K c .K 1 R .C .K .K
det(sI  A )  s 3  .s  .s  0 s c 3
R .J R .J R .J

En posant les pôles

P1  1  j
P2  1  j
P3  3

(s  1  j ).(s  1  j ).(s  3)  s 3  5s 2  8s  6

Par identification, on obtient les nouveaux paramètres K1, K2, K3.

K 1  8.46
K 2  0.8088
K 3  6.34

La simulation de notre système avec action intégrale :


Résultat de la simulation:

(La position)

(La vitesse)
On remarque qu’avec l’action intégrale la perturbation est
annulée. Donc le système réagit et corrige immédiatement la position
afin de revenir à la consigne d’origine.

Conclusion

Ce TP nous ’a permit de comprendre la correction d’un système avec le


retour d’état. Mais également d’étudier le comportement d’une machine à
courant continu et la nécessité de la commande intégrale dans ce type de
système. Cela nous ‘a également permit d’être un peu plus à l’aise avec la
commande par retour d’état et l’utilisation de Matlab. Nous sommes plus
confiant face à des problèmes d’automatique nécessitant des commandes
robustes et j’espère avoir l’occasion de continuer dans l’étude d’autres
systèmes.

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