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U K e
Cm Kc m
R
L’équation (4), nous obtenons une équation différentielle du premier
ordre.
Système du premier ordre :
U K e d
Ke m j C r
R dt
K cU m K cU e d
j C r
R R dt
En organisant l’équation ci-dessus, on obtient les équations suivantes :
Km K K
U m c. e
R .J R .J
R 0 .C s .
Représentation sous forme d’état :
Le vecteur d’état :
X X
On va mettre sous la forme d’état
X Ax Bu
Y Cx Du
0 R 0 .C s 0
K c .K e . K c U
m
0
R .J R .J
Y 1 0 . 0
La simulation :
Avec :
0 0.159
A
0 0.2
0
B
5.935
C 1 0
s R 0C s
det K .K
0 s K c .K e s . s c e 0
R .J R .J
P1 0
K c .K e
p2
RJ
Résultat de la simulation :
(La position)
Nous voyons que la position tend vers l’infini, la position voulue ne sera
jamais atteinte. Pour palier à ce problème, je vais fixer les pôles et
calculer mes paramètres K pour réaliser mon retour d’état.
R .J R .J
0 R 0 .C s 0 0
A '
0 K c .K e K c .K 1 Kc
K 2
R .J R .J R .J
0 R 0 .C S
A ' Kc K c .K e K c
.K 1 K 2
R .J R .J R .J
0 R 0 .C S
s 0
det(sI A ') det Kc K c .K e K c
0 s .K 1 K 2
R .J R .J R .J
s R 0 .C S
det(sI A ') det K c K .K K
.K 1 s c e
c
K 2
R .J R .J R .J
K c .(K e K 2 ) R .C .K .K
det(sI A ') s 2 s 0 s c 1
R .J R .J
Les poles:
(s 1 j ).(s 1 j ) s 2 2s 2
K 1 0.3033
K 2 2.1164
La simulation :
Résultat de la simulation :
(La position)
(La vitesse)
Nous voyons que notre système est stable, notre système est rapide sans
dépassement, cela est due au choix des pôles complexes.
Malheureusement la consigne est à 1 et la sortie est à 0.5 soit différent
donc le gain statique unitaire n’est pas assuré car l’erreur n’est pas nulle.
Pour pallier à ce problème, on doit calculer le gain à ajouter en entrée.
K stat C .A '1 .B
1 1
K stat 2.116
K 1 0.4725
Simulation avec Gain en entrée :
Résultat de la simulation :
La position
La vitesse
On remarque que le gain statique est assuré, l’erreur est nulle et on arrive
à la consigne qui égal à 1.
Résultat de la simulation :
(La position)
(La vitesse)
Pour annuler le défaut de perturbation on va modifier le système par la
représentation d’état suivante :
Le vecteur d’état sera sous la forme suivante :
x X
Z Z
Z A Z B U
Y Cx D
Ensuite, nous avons:
x
U K K i .
U Kx K i
0 R 0 .C s 0
A 0 K c .K e
A 0 0
C 0 R .J
1 0 0
0
B K c
B
0 R .J
0
0 R 0 .C s 0 0
K
K c .K e
0 0 . c .U
R .J R .J
1 0 0 0
A A B K
0 R 0 .C s 0 0
K .K K
A 0 c e 0 c . K 1 K 2 K3
R .J R .J
1 0 0 0
0 R 0 .C s 0
K K .K K Kc
A c K 1 c e c K 2 K3
R .J R .J R .J R .J
1 0 0
0 R 0 .C s 0
s 0 0 K
K c .K e K c Kc
det(sI A ) det 0 s 0 c K 1 K2 K3
R .J R .J R .J R .J
0 0 s
1
0 0
s R 0 .C s 0
K K .K K Kc
det(sI A ) det c K 1 s c e c K2 K3
R .J R .J R .J R .J
1 0 s
K e .K c K c .K 2 2 R 0 .C s .K c .K 1 R .C .K .K
det(sI A ) s 3 .s .s 0 s c 3
R .J R .J R .J
P1 1 j
P2 1 j
P3 3
(s 1 j ).(s 1 j ).(s 3) s 3 5s 2 8s 6
K 1 8.46
K 2 0.8088
K 3 6.34
(La position)
(La vitesse)
On remarque qu’avec l’action intégrale la perturbation est
annulée. Donc le système réagit et corrige immédiatement la position
afin de revenir à la consigne d’origine.
Conclusion