Université Bachir el Ibrahimi BBA Faculté des sciences et de technologie

Département d’Electromécanique Module : Technique de commande et régulation avancée

ETUDE ET SIMULATION DE LA
COMMANDE ADAPTATIVE AVEC
MODELE DE REFERANCE

PRÉPARÉ PAR : RESPENSABLE DU MODULE :

1) AL-DWA ALAADDIN Dr. AISSA WALID

2) AL-QAHWI IBRAHIM
3) NAOUI NOUI
Introduction :
La "Commande adaptative" est un ensemble de techniques
utilisées pour l'ajustement automatique en ligne et en temps réel
des régulateurs, des boucles de commande afin de réaliser ou
maintenir un certain niveau de performances quand les paramètres
du procédé à commander sont soit inconnus soit/et varient dans le
temps. Le principe général d'un système de commande adaptative
est représenté par deux boucles (figure 1) : une boucle classique à
contre réaction comportant le procédé et le régulateur à paramètres
ajustables, la seconde boucle permet d'adapter en ligne les
paramètres du régulateur, en fonction d'un certain indice de
performance (I.P).

Figure 1 : Principe général d’un système de commande adaptative.

En théorie on trouve deux principales approches, pour la commande

adaptative, à savoir la commande adaptative indirecte et directe, tel que :

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Commande adaptative indirecte (ou explicite)
Le principe de la Commande Adaptative Indirecte repose sur l’identification
d’un modèle du système en ligne et en temps réel. Puis, avec ce nouveau
modèle calculé, le régulateur permettant de satisfaire les spécifications
nominales est de nouveau élaboré. Dans la suite de notre travail nous allons
utiliser, la technique de la commande adaptative indirecte avec identification
du modèle du procédé. (Figure 2).

Figure 2 : Commande adaptative indirecte.

Commande adaptative directe (ou implicite)

L’idée consiste à calculer les paramètres du régulateur, mais sans identifier
explicitement les paramètres du système, donc en une seule étape, justifiant
ainsi la terminologie de commande directe. Cette technique induit souvent
des algorithmes plus rapides et favorise une application temps réel. Dans ce
genre de commande, les performances de la boucle fermée sont spécifiées
par l’intermédiaire de la sortie d’un modèle de référence choisi par
l’utilisateur de façon cohérente avec les possibilités intrinsèques du système.
(Figure 3).
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 Figure 3 : Commande adaptative directe.

Objectif du TP :
Le présent TP a pour but d’étudier et de simuler la commande adaptative
avec modèle de référence basé sur la réglé de MIT, appliquée au contrôle de
la vitesse du moteur à courant continu. L’évaluation de cette technique de
commande avancée est effectuée à l’aide du logiciel MATLAB/Simulink.

Principe du fonctionnement :
L’objectif est de concevoir un contrôleur afin que le système puisse suivre le
modèle de référence impose, identifie par la fonction de transfert

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G m  k 0G  p  k 0 est un paramètre connu à partir de l’équation
ou
e  y  y m  E  P   kG  p u  p   k 0G mu c  p 
suivante :
La loi de commande appliquée pour cette situation est définie comme suite :

u  u c À partir des deux dernières équations on aura :

e  (kG  p u  p   k 0G m u c  p  ) e  (kG  p  u c  p   k 0G mu c  p  )
  
   
e k 0
 y
 k m  p 
e k
 0 y m p
Donc  k
Par l’application de règle MIT :

e e  k
   e     e  0 y m     e  y m   
t  On obtient : t k
k0
    
Avec k

L’équation (  ) nous donne le paramètre  qui permettra à son tour

l’ajustement du correcteur employé.

Description du système à étudier avec présentation de la

problématique à résoudre :
La commande avancée du système à étudier est composée de trois
éléments principaux qui sont :
- Le système à traiter.
- Le modèle de référence a appliqué.
- Le contrôleur adaptatif a employé.
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Le système à traiter est constituée d’un moteur à courant continu dont les
équations électrique et mécaniques sont représentées comme suit :

dI a
U a  La  Ra I a  E a
dt
d
C em  C r  J f 
dt

Avec :
E a  K E  et C em  K c .I a

Le paramètre du frottement (f) varie en fonction des conditions

environnantes dans lesquelles le moteur électrique fonctionne. Il s’agira de
trouver une solution pour surmonter ce problème. Qu’elle est donc cette
solution préconisée ?

Taches à effectuer pour concrétiser et évaluer la commande adaptative avec

modèle de référence du moteur à courant continu par le logiciel
MATLAB/Simulink :

1/ la simulation de la boucle de régulation de la vitesse de rotation du moteur

a courant continu basée sur le régulateur PID classique :

a) La simulation du moteur :

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 b) La simulation de régulation :

Le résultat avec f=0.2, kp=30, ki=100.

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2) On va faire varier la valeur du frottement de 0.2 a 1.

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On remarque que le système ne suit pas la référence.
La solution est d’appliquer la commande avec modèle de référence.

3/ la simulation de la commande adaptative avec modèle de référence

La courbe de : y,ym.

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La courbe de thêta :

4) On va faire varier la valeur du gain d’adaptation de 0.7 a 2 :

La courbe de y,ym :

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 La courbe de thêta :

On remarque que la commande ne change pas parce-que thêta change et

améliore la performance du système avec le temps.

Remarque :
On va essayer de changer la valeur du frottement de 0.2 a 1 et on
remarque est-ce que la réponse du système change ou pas :
La courbe de y,ym :

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La courbe de thêta :

Donc au contrairement du régulateur PID, la réponse du système suit la

référence même si les paramètres changent avec le temps.

Conclusion :
La commande adaptative est une technique d’estimation qui nous permet
d’ajuster en ligne les paramètres du système et elle est destinée à ajuster
automatiquement les paramètres du correcteur du système de commande.

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Donc la commande adaptative résout les problèmes du régulateur PID
classique.

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