LICENCE E.E.A.

101 FICHES DE REVISION

3 années de Licence EEA résumées en 101
fiches récapitulatives

Rémi FONVIEILLE
Auteur et rédacteur de licence-eea.fr
La référence en ligne des révisions Licence EEA
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INTRODUCTION
Voici des e-fiches issues de travaux dirigés, livres, contrôles continus et terminaux de Licence Electronique,
Energie électrique et Automatisme.

Cet ouvrage contient des formules, des schémas, des exemples issus d’exercices types qui suivent une
chronologie afin que le lecteur voie le lien entre les différents chapitres. J’ai pris la peine d’utiliser des
couleurs afin que ces fiches soient plus ludiques.

Si vous êtes étudiant en licence E.E.A. et que vous avez acheté cet e-book, l’électronique, l’automatique,
l’électromagnétisme, la mécanique et l’optique n’auront plus de secret pour vous et si vous travaillez ces
fiches jusqu’à connaître les méthodes, les formules voire les exemples cités par cœur, vous aurez
d’excellentes notes aux différents contrôles continus et partiels.

Si certaines notions importantes ne sont pas abordés dans cet ouvrage, il se peut qu’elles le soient sur mon
blog licence-eea.fr. Vous pouvez y aller à n’importe quel moment en cliquant sur les petits logos dans le coin
des pages.

Rémi FONVIEILLE, auteur de licence-eea.fr

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TABLE DES MATIERES

MODULE 1 : ELECTRONIQUE ................................................................................................................... 3

MODULE 2 : ELECTROTECHNIQUE...........................................................................................................18
MODULE 3 : AUTOMATIQUE - Commande MATLAB .................................................................................31
MODULE 4 : ELECTROMAGNETISME .......................................................................................................47
MODULE 5 : MECANIQUE.......................................................................................................................63
MODULE 6 : OPTIQUE ............................................................................................................................88
ANNEXE 1 : EXERCICES CORRIGES FONCTIONS LOGIQUES ........................................................................98
ANNEXE 2 : EXERCICES CORRIGES AUTOMATIQUE ................................................................................. 100

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MODULE 1 : ELECTRONIQUE

Loi d’Ohm - Impédance

La loi d'Ohm est une loi physique qui lie l'intensité du courant électrique traversant un dipôle électrique à
la tension entre ses bornes tel que 𝑈 = 𝑅𝐼. Voici un exemple schématisé :

Remarque : La résistance peut également est modélisé par le symbole suivant :

L'impédance électrique 𝑍 mesure l'opposition d'un circuit électrique au passage d'un courant alternatif
sinusoïdal. La définition de l'impédance se définit via la loi d'Ohm au courant alternatif tel que 𝑈 = 𝑍𝐼.

Remarque : Lorsqu’il y a une barre en dessous de l’impédance, on parle d’impédance complexe.

𝑍𝑅 = 𝑅

𝑍𝐿 = 𝑗𝐿𝜔

1 1×𝑗 −𝑗
𝑍𝐶 = = =
𝑗𝐶𝜔 𝑗𝐶𝜔×𝑗 𝐶𝜔

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Résistance – Bobine – Capacité

𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑚𝑎𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑𝑖 )

𝑖(𝑡) = 𝐼𝑚𝑎𝑥 𝑒𝑥𝑝[𝑗(𝜔𝑡 + 𝜑𝑖 )] = 𝐼𝑚𝑎𝑥 exp(𝑗𝜑𝑖 ) exp(𝑗𝜔𝑡) = 𝐼exp⁡(𝑗𝜔𝑡)

La résistance (Ω) se modélise comme suit :

𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝑅𝐼𝑚𝑎𝑥
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) ⁡⁡{
𝜑𝑢 = 𝜑𝑖
𝑈 exp(𝑗𝜔𝑡) = 𝑅𝐼 exp(𝑗𝜔𝑡) ⇔ 𝑈 = 𝑅𝐼

L’inductance ou bobine (H) se modélise comme suit :

𝑑𝑖(𝑡) 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝐿𝜔𝐼𝑚𝑎𝑥

𝑢(𝑡) = 𝐿 ⁡⁡⁡{ 𝜋
𝑑𝑡 𝜑𝑢 = 𝜑𝑖 +
2
𝑈 exp(𝑗𝜔𝑡) = 𝑗𝐿𝜔𝐼 exp(𝑗𝜔𝑡) ⇔ 𝑈 = 𝑗𝐿𝜔𝐼

Le condensateur ou capacité (F) se modélise comme suit :

1
1 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 𝐼
𝑢(𝑡) = ∫ 𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡 ⁡⁡⁡{ 𝐶𝜔 𝑚𝑎𝑥
𝐶 𝜋
𝜑𝑢 = 𝜑𝑖 −
2
1 1 1 1
𝑈 exp(𝑗𝜔𝑡) = 𝐼 exp(𝑗𝜔𝑡) ⇔ 𝑈 = 𝐼
𝐶 𝑗𝐿𝜔 𝐶 𝑗𝜔𝐶

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Loi des mailles

La loi des mailles est utilisée dans le domaine électrique pour établir une relation mathématique
concernant les tensions au sein d'une maille d'un circuit électrique.

La loi a été énoncée par le physicien Allemand Gustav Kirchhoff et se définie comme suit :

« Dans une maille d'un réseau électrique, la somme des tensions le long de cette maille est toujours
nulle ».

Prenons l’exemple suivant afin de calculer (par exemple) l’intensité 𝐼 au sein du circuit électrique :

𝑈3 + 𝐸1 + 𝑈1 − 𝐸2 + 𝑈2 + 𝐸3 = 0

⇔ 𝐼𝑅3 + 𝐸1 + 𝐼𝑅1 − 𝐸2 + 𝐼𝑅2 + 𝐸3 = 0

⇔ 𝐸1 − 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐼𝑅1 + 𝐼𝑅2 + 𝐼𝑅3 = 0

⇔ 𝐸1 − 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐼 (𝑅1 + 𝑅2 + 𝑅3 ) = 0
−𝐸1 + 𝐸2 − 𝐸3
⇔𝐼=
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑅3

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Diviseur de courant

Un diviseur de courant est un montage électronique simple permettant d'obtenir un courant proportionnel
à un autre courant. Le circuit est constitué de branches parallèles et s'étudie grâce aux lois de Kirchhoff et
notamment à la loi des nœuds.

Prenons l’exemple suivant pour mettre en évidence ce montage électronique :

𝐼0 = 𝐼1 + 𝐼2

𝑅1 𝐼1 − 𝑅2 𝐼2 = 0

⇔ 𝐼1 = 𝐼0 − 𝐼2

⇔ 𝑅1 (𝐼0 − 𝐼2 ) − 𝑅2 𝐼2 = 0
⇔ 𝑅1 𝐼0 − (𝑅1 + 𝑅2 )𝐼2 = 0
𝑅1 𝐼0
⇔ 𝐼2 =
𝑅1 + 𝑅2

⇔ 𝐼2 = 𝐼0 − 𝐼1

⇔ 𝑅1 𝐼1 − 𝑅2 (𝐼0 − 𝐼1 ) = 0

⇔ ( 𝑅1 + 𝑅2 )𝐼1 − 𝑅2 𝐼0 = 0
𝑅2 𝐼0
⇔ 𝐼1 =
𝑅1 + 𝑅2

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Théorème de Kennelly

Le théorème de Kennelly est une technique mathématique qui permet de simplifier l'étude de certains
réseaux électriques en passant d’une configuration triangle à une confguration étoile.

𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐴𝐶
𝑅𝐴 =
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶
𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐵𝐶
𝑅𝐵 =
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶
𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐵𝐶
𝑅𝐶 =
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶

Remarque : 𝑅𝐴𝐵𝑌 = 𝑅𝐴𝐵∆, 𝑅𝐴𝐶𝑌 = 𝑅𝐴𝐶∆ et 𝑅𝐵𝐶𝑌 = 𝑅 𝐵𝐶∆

1. Entre 𝐴 et 𝐵 :

𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐴𝐶 + 𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐵𝐶 1 1 1

𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = 𝑅𝐴𝐵 ⁡//⁡(𝑅𝐴𝐶 + 𝑅𝐵𝐶 ) = = = +
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐴𝐵∆ 𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐴𝐶 + 𝑅𝐵𝐶

2. Entre 𝐴 et 𝐶 :
𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐴𝐶 + 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐵𝐶 1 1 1
𝑅𝐴 + 𝑅𝐶 = 𝑅𝐴𝐶 ⁡//⁡(𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐵 ) = = = +
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐴𝐶∆ 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐵

3. Entre 𝐵 et 𝐶 :
𝑅𝐴𝐵 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐵𝐶 1 1 1
𝑅𝐵 + 𝑅𝐶 = 𝑅𝐵𝐶 ⁡//⁡(𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐴𝐶 ) = = = +
𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐵𝐶 + 𝑅𝐴𝐶 𝑅𝐵𝐶∆ 𝑅𝐵𝐶 𝑅𝐴𝐵 + 𝑅𝐴𝐶

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Générateurs – Equivalence entre générateurs (Thévenin/Norton)

Le générateur de tension (idéal) est un dipôle capable d’imposer une tension (constante ou variable) quelle
que soit la charge reliée à ses bornes. Il est également appelé source de tension et modélisé par ces
symboles :

Le générateur de courant (idéal) est un dipôle capable d’imposer un courant (constante ou variable) quelle
que soit la tension demandée et la charge à alimenter. Il est également appelé source de courant modélisé
par ces symboles :

Il existe des équivalences entre les générateurs de tension et de courant permettant le passage de l’un à
l’autre. On parle des théorèmes de Thévenin (tension) et de Norton (courant).

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Table de vérité

• Elle est constituée d’un nombre de colonne égal au nombre de variable d’entrée plus une associée à
la variable de sortie.
• Le nombre de ligne est égal au nombre total de combinaison des variables d’entrées :
2𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 ⁡𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒𝑠 :

Nombre de variables d’entrées Nombre de lignes

1 2
2 4
3 8
4 16

• La méthode de la table de vérité permet de voir pour quel(s) état(s) d’entrée la sortie est active.
• A partir de ces combinaisons d’entrées (pour lesquelles la sortie est active) que l’on relie par un OU
logique, on obtient l’équation logique de l’automatisme.
• Si cette équation est trop longue, il est possible de la simplifier grâce au tableau de KARNAUGH ou
aux différentes propriétés que l’on verra au module 3.

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Table de Karnaugh

➢ La méthode du tableau de KARNAUGH permet de simplifier des équations logiques jusqu’à 5

entrées, voici les différentes étapes :
o On dessine un tableau dans lequel chaque case correspond à une combinaison logique des
entrées.
o On passe d’une colonne ou d’une ligne à l’autre en ne modifiant qu’une seule entrée. Les
lignes et les colonnes sont codées en GRAY.
o On remplit le tableau à l’aide de la table de vérité.
o On regroupe les cases accolées contenant la valeur logique par multiple de 2𝑛 .
o On retient la somme des produits de variables d’entrées ne changeant pas d’état.

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Propriétés

1. Commutativité : 𝑎. 𝑏 = 𝑏. 𝑎 𝑎+𝑏= 𝑏+𝑎

2. Associativité : 𝑎. (𝑏. 𝑐 ) = (𝑎. 𝑏). 𝑐 = 𝑎. 𝑏. 𝑐 𝑎 + (𝑏 + 𝑐 ) = (𝑎 + 𝑏) + 𝑐 = 𝑎 + 𝑏 + 𝑐

3. Distributivité : 𝑎. (𝑏 + 𝑐 ) = (𝑎. 𝑏) + (𝑎. 𝑐) 𝒂 + (𝒃. 𝒄) = (𝒂 + 𝒃). (𝒂 + 𝒄)

4. Absorption : 𝑎. 0 = 0 𝑎+1=1 𝑎 + (𝑎. 𝑏) = 𝑎 𝑎. (𝑎 + 𝑏) = 𝑎

5. Elément neutre : 𝑎 + 0 = 𝑎 𝑎. 1 = 𝑎

6. Impotence : 𝑎. 𝑎 = 𝑎 𝑎+𝑎=𝑎

7. Complémentation : 𝑎 + 𝑎̅ = 1 𝑎. 𝑎̅ = 0

8. Double complémentation : 𝑎̿ = 𝑎

9. Loi de De Morgan : ̅̅̅̅̅̅̅

𝒂 +𝒃 =𝒂 ̅. ̅
𝒃 ̅̅̅̅̅ ̅ +̅
𝒂. 𝒃 = 𝒂 𝒃

10. OU exclusif :

𝑎⨁𝑏 = 𝑎̅. 𝑏 + 𝑎. 𝑏̅ = (𝑎 + 𝑏). (𝑎̅ + 𝑏̅) ̅̅̅̅̅̅

𝑎⨁𝑏 = 𝑎̅⨁𝑏 = 𝑎. 𝑏 + 𝑎̅. 𝑏̅ = (𝑎 + 𝑏̅). (𝑎̅ + 𝑏)

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Fonctions logiques simples

1. ET (AND)

E1
ET S
E2
Figure 1 : Représentation symbolique US

E1
& S
E2
Figure 2 : Représentation symbolique CEE

E1 E2 S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tableau 1 : Table de vérité

L’équation logique de la fonction logique ET (AND) est :

𝑆 = 𝐸1 . 𝐸2

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2. OU (OR)

E1
OU S
E2
Figure 3 : Représentation symbolique US

E1
≥1 S
E2
Figure 4 : Représentation symbolique US

E1 E2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Tableau 2 : Table de vérité

L’équation logique de la fonction logique OU (OR) est :

𝑆 = 𝐸1 + 𝐸2

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3. NON (NOT)

E NON S

Figure 5 : Représentation symbolique US

E 1 S
Figure 6 : Représentation symbolique CEE

E S
0 1
1 0
Tableau 3 : Table de vérité

L’équation logique de la fonction logique NON (NOT) est :

𝑆 = 𝐸̅

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Fonctions logiques composées

1. NON-ET (NAND)

E1 L
ET NON S
E2
Figure 7 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques simples US

E1 L
& 1 S
E2
Figure 8 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques simples CEE

E1
NON-ET S
E2
Figure 10 : Représentation symbolique US

E1
& S
E2
Figure 9 : Représentation symbolique CEE

𝐸1 𝐸2 L S
0 0 0 1
0 1 0 1
1 0 0 1
1 1 1 0
Tableau 4 : Table de vérité

L’équation logique de la fonction logique NON-OU (NOR) est :

𝑆 = ̅̅̅̅̅̅̅
𝐸1 . 𝐸2

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2. NON-OU (NOR)

E1 L
OU NON S
E2
Figure 11 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques simples US

E1 L
≥1 1 S
E2
Figure 13 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques simples
CEE

E1
NON-OU S
E2
Figure 14 : Représentation symbolique US

E1
≥1 S
E2
Figure 12 : Représentation symbolique CEE

𝐸1 𝐸2 L S
0 0 0 1
0 1 1 0
1 0 1 0
1 1 1 0
Tableau 5 : Table de vérité

L’équation logique de la fonction logique NON-OU (NOR) est :

𝑆 = ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸1 + 𝐸2

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3. Ou exclusif (XOR)

E1
OU C
E2
ET S
D
NON-ET
Figure 18 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques simples US

E1
≥1 C
E2
& S

& D

Figure 17 : Représentation symbolique à l'aide de fonctions logiques CEE

E1 OU S
E2 exclusif

Figure 16 : Représentation symbolique US

E1
=1 S
E2
Figure 15 : Représentation symbolique CEE

𝐸1 𝐸2 C D S
0 0 0 1 0
0 1 1 1 1
1 0 1 1 1
1 1 1 0 0

L’équation logique de la fonction logique OU exclusif (XOR) est :

𝑆 = 𝐸1 ⨁𝐸2
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MODULE 2 : ELECTROTECHNIQUE

Puissance instantanée

Lorsque le régime est dit en continu, 𝑃 = 𝑈. 𝐼 tel que la tension et le courant sont des grandeurs continues.

A l’inverse, lorsque le régime est dit alternatif, 𝑝 (𝑡) = 𝑢 (𝑡) . 𝑖(𝑡) tel que la tension et le courant sont des
grandeurs variables. On parle ici de puissance instantanée.

En régime sinusoïdal établi :

𝑣 (𝑡) = 𝑉 √2cos⁡(𝜔𝑡) et 𝑖(𝑡 ) = 𝐼 √2cos⁡(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑝(𝑡 ) = 𝑣 (𝑡) . 𝑖 (𝑡) = 2𝑉𝐼𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡 ) cos(𝜔𝑡 − 𝜑) = 𝑉𝐼𝑐𝑜𝑠(𝜑)

⏟ 𝑉𝐼𝑐𝑜𝑠 (2𝜔𝑡 − 𝜑)
+ ⏟
𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒⁡𝑚𝑜𝑦𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒⁡𝑓𝑙𝑢𝑐𝑡𝑢𝑎𝑛𝑡𝑒

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Puissance active – réactive – apparente – apparente complexe

1. La puissance active est la valeur moyenne de la puissance instantanée correspondant à un travail

physique effectif. Elle s’exprime en Watt (W) suivant cette formule 𝑃 = 𝑉𝐼𝑐𝑜𝑠(𝜑).

2. La puissance apparente est le produit des valeurs efficaces ou encore l’amplitude de la puissance
fluctuante. Elle s’exprime en Volt-Ampère (VA) suivant cette formule 𝑆 = 𝑉𝐼.

3. La puissance réactive est une puissance fictive qui permet de caractériser l’échange d’énergie non
utilisée en chaleur ou en travail pour une charge réactive. Elle permet de traduire l’échange d’énergie
entre la source et la charge. Elle s’exprime en Volt-Ampère réactif (Var) suivant cette formule 𝑄 =
𝑉𝐼𝑠𝑖𝑛(𝜑).

Il existe différents cas :

• 𝑄 < 0 : Cas du condensateur

• 𝑄 > 0 : Cas de la bobine

4. Relation entre les puissances : 𝑆 2 = 𝑃2 + 𝑄²

5. La puissance apparente complexe est une relation qui permet de visualiser graphiquement :
• La puissance active
• La puissance réactive
• La puissance apparente
• Le facteur de puissance

𝑆 = 𝑃 + 𝑗𝑄

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Facteur de puissance

Le facteur de puissance caractérise le comportement de la charge vis-à-vis du réseau. Il est sans dimension,
inférieur à 1 et s’exprime suivant ces formules
𝑃 𝑉𝐼𝑐𝑜𝑠(𝜑)
• 𝐹𝑃 = 𝑘 = = = cos⁡(𝜑)
𝑆 𝑉𝐼
𝑄
• tan(𝜑 ) =
𝑃

Remarque : En régime sinusoïdal 𝐹𝑃 = cos⁡(𝜑)

Dipôles R, L et C

Résistance Condensateur Inductance

Impédance complexe 1
𝑍=𝑅 𝑍= 𝑍 = 𝑗𝐿𝜔
(𝛀) 𝑗𝐶𝜔
Réactance (𝛀) 1
𝑋 =0 𝑋=− 𝐿𝜔
𝐶𝜔
Puissance active (𝑾) 𝑉²
𝑃 = 𝑅𝐼 2 = 𝑃=0 𝑃=0
𝑅
Puissance réactive 𝑉² 𝑉²
(VAR)
𝑄=0 𝑄 = −𝑋𝐼 2 = − 𝑄 = 𝑋𝐼 2 =
𝑋 𝑋

Théorème de Boucherot

La puissance active d’un système est la somme des puissances actives des éléments le constituant, de
même pour la puissance réactive.

𝑃𝑡𝑜𝑡 = ∑ 𝑃

𝑄𝑡𝑜𝑡 = ∑ 𝑄

Rendement

𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝜂= <1
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

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Les fiches de révision qui vont suivre, sont les résumés des articles de cours sur les circuits magnétiques et
les bobines à noyaux de fer déjà traités sur mon blog.

Circuit magnétique élémentaire

Un circuit magnétique élémentaire est un circuit magnétique de type ferromagnétique idéal, c’est-à-dire
sans inductance de fuite. Voici un schéma représentatif :

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Inductance magnétique – Théorème d’Ampère

Dans un matériau comme celui vue précédemment, une excitation magnétique H (créée par la circulation
du courant I dans le bobinage) entraine l’existence d’une inductance magnétique B tel que :

⃗ = 𝜇 0 𝜇𝑟 𝐻
𝐵 ⃗ = 𝜇𝐻
⃗

𝐵 l’inductance magnétique (T)

𝜇 0 la perméabilité du vide (4𝜋. 10−7 ⁡𝐻. 𝑚−1)
𝜇 𝑟 la perméabilité relative du circuit ferromagnétique sans dimension
(𝜇 𝑟 ⁡ = ⁡1 pour l’air et 𝜇 𝑟 > 500 pour le fer)
𝐻 l’excitation magnétique ou champ magnétique (𝐴. 𝑚 −1)

Ensuite,

• Sa direction se défini par sa tangente au cercle,

• Son sens se défini par la main droite

• Son intensité se défini par le théorème d’Ampère :

𝐻𝐿 = 𝑁𝐼

𝐻 l’excitation magnétique ou champ magnétique (𝐴. 𝑚 −1)

𝑁 est le nombre de spires dans la bobine
𝐼 le courant dans le fil

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Flux magnétique

Les lignes de champs à travers une surface fermée sont à l’origine d’un flux magnétique noté 𝜑 en Weber
(Wb) définie par :

⃗ ⋅ 𝑑𝑆 = ∬ 𝐵. 𝑑𝑆 = 𝐵 ∬ 𝑑𝑆 = 𝐵. 𝑆
𝜑 = ∬𝐵

Réluctance

La réluctance (𝐻 −1 ) est considérée comme une résistance ayant pour aptitude de s’opposer à la
pénétration d’un flux magnétique tel que :

𝐿
ℛ=
𝜇𝑆
De même, 𝑁𝐼 = ℛ𝜑

Remarque : La pérméance est l’inverse de la réluctance.

Force magnétomotrice

La force magnétomotrice ε (A.t) est par définition une force physique motrice qui génère un flux
magnétique tel que :

𝜀 = 𝑁𝐼
Loi d’Hopkinson :

𝜀 = 𝑁𝐼 = ℛ𝜑

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Circuit magnétique non-idéal

Par opposition au circuit magnétique idéal, le circuit magnétique non-idéal présente :

• Un flux principal 𝜙𝑝
• Un flux de fuite 𝜙𝑓

Inductance

Dans un circuit magnétique non-idéal, on parle :

• D’inductance principale :
𝑁𝜙𝑝
o 𝐿𝑝 =
𝐼
𝑁2
o 𝐿𝑝 = (Hopkinson)
ℛ𝑝
• D’inductance de fuite :
𝑁𝜙𝑓
o 𝐿𝑓 =
𝐼
𝑁2
o 𝐿𝑓 = (Hopkinson)
ℛ𝑓

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Bobine parfaite

Une bobine idéale est un circuit magnétique sans flux de fuite.

1. Loi de Lenz-Faraday :

Lorsqu’il y a variation de courant, il y a variation de flux magnétique (force magnétomotrice), ce

phénomène induit une force électromotrice d’induction électromagnétique traduit par la loi Lens-Faraday :

𝑑𝜑
|𝑒(𝑡 )| = 𝑛 | |
𝑑𝑡
La force électromotrice inductive 𝑒(𝑡) ainsi créée est orientée :

• Positivement lorsqu’elle est orientée dans la même direction que le courant, ou

• Négativement lorsqu’elle génère des courants s’opposant à la variation du flux

2. Convention électromagnétique – Règle des points :

Bobine réelle

Une bobine réelle est un circuit magnétique avec des flux de fuite.

1. Relation entre flux :

Il existe un flux 𝜑𝑒 dans l’enroulement, un flux de fuite 𝜑𝑓 et un flux principal 𝜑𝑒 tel que 𝜑𝑒 = 𝜑𝑝 + 𝜑𝑓

2. Tension aux bornes de la bobine :

La tension 𝑢(𝑡) aux bornes de la bobine et l’intensité 𝑖(𝑡) du courant sont reliés par l’équation
différentielle :

𝑑𝜑𝑒 (𝑡) 𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝜑𝑓 (𝑡) 𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)

𝑢 (𝑡 ) = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝑁 = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝑁 +𝑁 = 𝑟𝑖 (𝑡) + 𝑁 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Tel que,

• 𝑟 est la résistance des bobinages (dans le cas d’une bobine parfaite 𝑟 = 0)

• 𝐿𝑓 est l’inductance de fuite

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Modèle électrique de la bobine

Le modèle le plus simple décrivant l’équation précédente est celui correspondant à l’association d’une
bobine, d’une inductance et d’une résistance en série.

𝑑𝜑𝑒 (𝑡) 𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝜑𝑓 (𝑡) 𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)

𝑢 (𝑡 ) = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝑁 = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝑁 +𝑁 = 𝑟𝑖 (𝑡) + 𝑁 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Circuit magnétique non saturé

Dans le cas d’un circuit magnétique linéaire, la loi d’Hopkinson permet d’écrire :

𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 𝑁² 𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)

𝑢 (𝑡 ) = 𝑟𝑖(𝑡) + 𝑁 + 𝐿𝑓 = 𝑟𝑖 (𝑡) + + 𝐿𝑓 = 𝑟𝑖(𝑡) + (𝐿 𝑝 + 𝐿𝑓 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ℛ𝑝 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

On obtient donc le schéma suivant :

Circuit magnétique saturé

Contrairement aux circuits magnétiques non-saturés, les circuits magnétiques saturés ont des amplitudes
en courant et tensions élevées. Par conséquent, la saturation est vite atteinte engendrant un
comportement non-linéaire (𝜇 𝑟 ≈ 𝑐𝑠𝑡𝑒 ). Du fait que ℛ et 𝐿 ne peuvent plus être définies, l’équation
devient donc :

𝑑𝜑𝑝 (𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)

𝑢 (𝑡 ) = 𝑟𝑖(𝑡 ) + 𝑁 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1. Hypothèse de Kapp :

L’hypothèse de Kapp consiste à négliger le flux de fuite et la résistance de bobinage, ce qui donne :

𝑑𝜑𝑝 (𝑡)
𝑢(𝑡) ≈ 𝑁
𝑑𝑡
2. Relation de Boucherot :

La relation de Boucherot permet d’établir le lien entre l’inductance et la tension.

𝑈 = 4,44𝐵𝑚𝑎𝑥 𝑁𝑆𝑓

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Pertes cuivre – Pertes fer

Dans une bobine à noyau de fer, on différencie deux sortes de pertes :

1. Les pertes cuivre aussi appelés pertes Joules qui se retrouvent dans les circuits électriques des
bobinages correspondant à la puissance dégagée par effet joule
2. Les pertes fer correspondant à la puissance dépensée dans les circuits magnétiques. Elle se divisent
en deux catégories :
• Les pertes par hystérésis
• Les pertes par courant de Foucault

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Pertes par hystérésis

On parle alors de cycle d’hystérésis. Lors de chaque cycle, il y a frottement des différents domaines
magnétiques, ce qui provoque une perte d’énergie se traduisant par une augmentation de la température
dans le fer. Ainsi, les pertes par hystérèse sont liées à la surface du cycle. Voici un exemple de cycle
d’hystérésis lorsqu’on magnétise un morceau de matériau ferromagnétique doux jusqu’à saturation et que
l’on diminue l’excitation H :

On note 𝐻𝑐 le champ coercitif et 𝐵𝑟 le champ rémanent (« rester »).

Voici la formule associée, où 𝑘1 et α sont caractéristiques du matériau, 𝑓 la fréquence du cycle et 𝐵 la

valeur du champ magnétique :

𝛼
𝑃ℎ = 𝑘1 𝑓𝐵𝑚𝑎𝑥

Pertes par courant de Foucault

Dans la plupart des cas, le matériau utilisé pour générer les lignes de champ est conducteur ce qui créé une
variation du champ magnétique 𝐵 et donc apparition de courants induits engendrant des pertes par effet
joule. Pour pallier ce problème, il existe deux solutions :

• Diminuer l’épaisseur du matériau magnétique

• Utiliser des matériaux magnétiques à résistivité plus élevée comme la tôle d’acier au silicium ou
ferrites à fréquence élevée.

Voici la formule associée, où 𝑘2 est caractéristique du matériau, 𝑓 la fréquence du cycle et 𝐵 la valeur du

champ magnétique :
2
𝑃𝑓 = 𝑘2 𝑓²𝐵𝑚𝑎𝑥

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Modèle électrique de la bobine à noyau de fer

Enfin, voici le modèle électrique de la bobine à noyau de fer :

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MODULE 3 : AUTOMATIQUE - Commande MATLAB

Régime transitoire/permanent – forcé/libre

1 𝑅𝐶
Dans le cas où, 𝑌 (𝑝) = 𝑈 (𝑝) + 𝑦,
1+𝑅𝐶𝑝 1+𝑅𝐶𝑝 0

𝑅𝐶
• La condition initiale est 𝑦 , on parle aussi de régime libre
1+𝑅𝐶𝑝 0
1
• L’entrée est 𝑈 (𝑝) , on parle aussi de régime forcé
1+𝑅𝐶𝑝

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Fonction de Transfert – Modèle canonique

𝑌(𝑝)
La fonction de transfert 𝐺 (𝑝) = est un modèle fréquentiel entrée/sortie d’un système linéaire
𝑈(𝑝)
invariant à temps continu supposé initialement au repos (conditions initiales = 0).

L’objet fonction de transfert est créé en définissant les vecteurs des coefficients du numérateur et du
dénominateur de la fonction de transfert pris dans l’ordre des puissances décroissantes de la variable de
3𝑝+9
Laplace. Par exemple, la fonction de transfert 𝐺 (𝑝) = s’écrit « G=tf( [3 9] , [2 1 7]) » sous MATLAB.
2𝑝2 +𝑝+7

Intégrateur :

𝑌(𝑝) 𝑘
𝐺 (𝑝) = =
𝑈(𝑝) 𝑝

Dérivateur :

𝑌(𝑝)
𝐺 (𝑝) = = 𝑘𝑝
𝑈(𝑝)

Premier ordre :
𝑌(𝑝) 𝐾
𝐺 (𝑝) = =
𝑈(𝑝) 1+𝜏𝑝

où K est le gain statique et 𝜏 une constante de temps

Second ordre :
𝑌(𝑝) 𝐾𝜔 2
𝑛 𝐾
𝐺 (𝑝) = = = 2𝜉 1
𝑈(𝑝) 𝑝2 +2𝜉𝜔 𝑛 𝑝+𝜔 2
𝑛 1+ 𝑝+ 2 2
𝜔𝑛 𝜔 𝑛𝑝

où 𝜔𝑛 est la pulsation non amortie et 𝜉 le coefficient d’amortissement

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Plan de Bode

Dans le plan de Bode, on trace séparément le module de la fonction de transfert en décibels et son
argument, tous deux en fonction de la pulsation 𝜔 ; la représentation se fait sur une échelle semi-
logarithmique (logarithmique en abscisse sur les valeurs de 𝜔). On trace donc :

|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺(𝑗𝜔 )|

{
𝑎𝑟𝑔 {𝐺(𝑗𝜔) }⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡dd⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡

La commande « bode(G) » permet d’obtenir la réponse harmonique d’une fonction de transfert dans le
plan de Bode. Gain en décibels et phase en degrés sont tracés dans le plan semi-logarithmique en fonction
de la pulsation.

On peut définir la bande de la pulsation sur laquelle on veut voir les caractéristiques fréquentielles. Le tracé
du lieu 𝐺(𝑝) pour les pulsations comprises entre 10−3 et 100⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 sera obtenu par la commande
« bode(G,{1e-3,100}) ».

Figure 19 : Plan de Bode

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Notions de pôle, de zéro et de gain

1. Pôle : Les pôles sont les racines du dénominateur de la fonction de transfert 𝐺(𝑝) et se trouvent
grâce à la commande « pole(G) » sous MATLAB.

2. Zéro : Les zéros sont les racines du numérateur de 𝐺(𝑝) et se trouvent grâce à la commande
« zero(G) ».

3. Gain statique : Le gain statique de la fonction de transfert 𝐺(𝑝) est défini uniquement dans le cas
où la sortie 𝑦(𝑡) prend une valeur définie lorsque 𝑡 → ∞ et lorsque l’entrée 𝑢(𝑡) est constante. On
le trouve grâce à la commande « dcgain(G) ». On le trouve plus simplement en faisant 𝐺 (0).

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Plan de Black (ou Nichols)

Le plan de Black (appelé également plan de Nichols) contient, sur un même graphique, les informations de
gai en décibels |𝐺(𝑗𝜔 )|𝑑𝐵 et de phase 𝑎𝑟𝑔{𝐺(𝑗𝜔 )} en degré (ou radians) ; tracé (ou lieu) est orienté en
fonction de 𝜔. Un exemple de lieu est représenté sur la figure suivante :

Figure 20 : Plan de Black - Nichols

La commande « nichols(G) » permet d’obtenir la réponse harmonique d’une fonction de transfert dans le
plan de Nichols ou plan de Black.

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Plan de Nyquist

Le plan de Nyquist permet de tracer l’évolution de la partie imaginaire 𝐼𝑚{𝐺(𝑗𝜔)} de la fonction de

transfert en fonction de sa partie réelle ℛ𝑒 {𝐺(𝑗𝜔)} ; le tracé est orienté en fonction de 𝜔. Le plan de
Nyquist est illustré sur la figure suivante :

Figure 21 : Plan de Nyquist

La commande « nyquist(G) » permet d’obtenir la réponse harmonique d’une fonction de transfert dans le
plan de Nyquist.

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Réponse impulsionnelle/indicielle

1. Réponse impulsionnelle : On dit que 𝑦(𝑡) est la réponse impulsionnelle du système lorsqu’il est
soumis à une entrée 𝑒(𝑡 ) = 𝛿(𝑡) où 𝛿(𝑡) est l’impulsion de Dirac. On utilise la commande
« impulse(G) » pour la faire apparaître sous Matlab.

2. Réponse indicielle : On dit que 𝑦(𝑡) est la réponse indicielle du système lorsqu’il est soumis à une
entrée 𝑒(𝑡) = 𝑈(𝑡) où 𝑈(𝑡) est l’échelon unitaire de Heaviside. On utilise la commande « step(G) »
pour la faire apparaître sous Matlab.

On en distingue deux sortes :

• Apériodique : Dans le cas où les pôles de la fonction de transfert sont réels.

• Oscillatoire : Dans le cas où les pôles de la fonction de transfert sont complexes.

Dans les deux cas, la réponse indicielle peut être :

• Convergente : Dans le cas où la partie réelle des pôles est négative.

• Divergente : Dans le cas où la partie réelle des pôles positive.

Notons qu’un système, pour qu’il soit stable, il faut qu’il soit convergent !!

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Pôles dominants/lents

Les pôles dominants d’un système sont les pôles qui ont une réponse lente contrairement aux pôles lents
qui ont une réponse rapide. Les pôles dominants sont les pôles dont la partie réelle est la plus grande.
Prenons l’exemple des pôles −5;⁡ −1 ± 𝑗 :

Les pôles dominants sont donc les pôles complexes car −1 > −5.

Remarque : Plus la partie imaginaire des pôles d’un système est élevée plus la fréquence oscillatoire
augmente.

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Critère de Routh

Pour faire l’analyse de la stabilité d’un système, il faut calculer les pôles de son modèle fonction de
transfert. Cela peut être fastidieux et parfois ces pôles dépendent d’un ou plusieurs paramètres (comme
par exemple le gain).

Le critère algébrique de Routh permet de savoir si un polynôme n’a pas de racine à partie réelle positive. Il
permet également de conclure sur les conditions que doivent remplir les éventuels paramètres (gain, …)
dans le cas où le polynôme considéré serait fonction de ces derniers.

Considérons le système de fonction de transfert

𝑁(𝑝)
𝐺 (𝑝) = où 𝐷(𝑝) = 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
𝐷(𝑝)

Pour que 𝐺(𝑝) soit stable, il faut et il suffit que le polynôme 𝐷(𝑝) n’admette que des racines à partie réelle
strictement négative.

Pour répondre au critère de Routh,

1. Les coefficients 𝒂𝒊 (𝒊 = 𝟎, … , 𝒏) doivent tous être de même signe et non nuls. Cette condition est
nécessaire mais pas suffisante.
𝑘
o Par exemple, le système 𝐻(𝑝 ) = n’est pas stable à cause du coefficient −2
𝑝3 +7𝑝2 −2𝑝+4
présent dans le dénominateur de 𝐻(𝑝), la condition nécessaire n’est donc pas remplie.
2. Si le système de fonction de transfert remplie la première condition, il sera stable uniquement si les
coefficients 𝑎𝑖 satisfont le critère de Routh :

𝑝𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 …
𝑝𝑛 −1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
𝑝𝑛 −2 𝑏1 𝑏2 …
𝑝𝑛 −3 𝑐1 𝑐2 …
…

Tableau 6 : Table de Routh

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 −𝑎𝑛 𝑎𝑛−5

𝑏1 = 𝑏2 = …
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1

𝑏1 𝑎𝑛−3 −𝑏2 𝑎𝑛−1

𝑐1 =
𝑏1

Le critère de Routh est :

o Les éléments de la première colonne de la table de Routh sont de même signe (≠ 0) ;

o Le nombre de racines à partie réelle positive du polynôme 𝐷(𝑝) est égal au nombre de
changement de signe dans la première colonne de la table de Routh.
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Caractéristiques dynamiques d’un système

1. Degré de stabilité – Premier dépassement (overshoot) : Le premier dépassement, généralement

noté 𝐷1 , est caractéristique du degré de stabilité d’un système. Il s’exprime en pourcentage. Sa
𝑦𝑚𝑎𝑥 −𝑦(∞)
valeur se calcule par la formule générale 𝐷1 (%) = où 𝑦(∞) est la valeur finale.
𝑦 (∞)

2. Rapidité – temps de réponse (setting time) : Le temps de réponse, généralement noté 𝑡𝑟 est
caractéristique de la rapidité d’un système. Il désigne l’instant à partir duquel on considère que le
système (ou plus exactement sa réponse « indicielle ») quitte le régime transitoire et qu’il reste
compris dans un canal de généralement ±⁡5⁡%.

3. Raideur – temps de montée (rise time) : Le temps de montée, généralement noté 𝑡𝑚 est
caractéristique de la raideur (nervosité) d’un système. Il désigne le temps que met la réponse
« indicielle » pour évoluer de 10 % à 90 % de sa valeur finale. Il donne une idée de la nervosité du
système.

Ici par exemple, 𝑦 (∞) = 0,5.

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Schéma-blocs et fonction de transfert en boucle ouverte et fermée

Prenons un schéma-bloc fréquemment rencontré :

• 𝑅(𝑝) représente le signal de consigne ou référence

• 𝐺(𝑝) représente généralement le modèle de fonction de transfert du procédé (actionneur compris)
• 𝐻(𝑝) représente le modèle de l’organe de mesure (capteur)
• 𝑌(𝑝) représente la sortie de même nature que l’entrée

1. Fonction de transfert en Boucle Ouverte (open-loop transfer function) – BO :

𝑇 (𝑝) = 𝐺(𝑝)𝐻(𝑝)

2. Fonction de transfert en Boucle Fermée (closed-loop transfer function) – BF :

𝑌(𝑝) 𝐺(𝑝) 𝐺(𝑝)

𝐹 (𝑝) = = =
𝑅(𝑝) 1 + 𝐺 (𝑝) 𝐻(𝑝) 1 + 𝑇(𝑝)

La commande « feedback(G,H) » permet de traduire cette méthode afin de modéliser le système asservi.

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Précision

• L’erreur est la différence entre la consigne 𝑟(𝑡) (ce que l’on désire avoir) et la sortie 𝑦(𝑡) (ce que
l’on a) :

𝜀 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

𝜀 (𝑝) = 𝑅 (𝑝) − 𝑌(𝑝) = 𝑅(𝑝)(1 − 𝐹 (𝑝) )

• A partir de 𝜀(𝑝) et du théorème de la valeur finale, on en déduit l’erreur de position (ou précision
statique) en régime permanent :

𝜀 (∞) = lim 𝜀 (𝑡 ) = lim 𝑝. 𝜀(𝑝)

𝑡→∞ 𝑝→0

𝑟0
Où la consigne 𝑟(𝑡) est de type échelon tel que 𝑅 (𝑝) =
𝑝

Figure 22 : Illustration de l'erreur de position

• De même, l’erreur de vitesse encore appelée erreur de traînage se déduit de la même façon à une
𝑟
seule différence, la consigne 𝑟(𝑡) est de type rampe tel que 𝑅 (𝑝) = 02.
𝑝

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Critère du revers

Les pôles de la fonction de transfert

𝐺(𝑝)
𝐹 (𝑝) =
1 + 𝐺 (𝑝) 𝐻(𝑝)
Sont les racines de l’équation caractéristique 1 + 𝑇(𝑝) = 0.

Le critère du Revers est un critère géométrique, il permet de conclure sur l’existence de pôle(s) de la Boucle
Fermée 𝐹(𝑝) à partie réelle non négative à partir de la réponse harmonique de la fonction de transfert en
Boucle Ouverte 𝑇(𝑝). A partir de cela, on en déduit la stabilité du système.

Le critère du Revers est une simplification du critère de Nyquist, il faut donc utiliser la commande de
Nyquist pour modéliser le critère du Revers.

Enoncé du critère du Revers : Un système en Boucle Fermée dont la fonction de transfert en Boucle
Ouverte n’admet pas de pôles à partie réelle positive est stable si et seulement si en parcourant le lieu de
Nyquist de la fonction de transfert en Boucle Ouverte dans le sens des 𝜔 croissants, on laisse le point
critique (−1; 0) à gauche.

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Marge de Stabilité d’un asservissement

Les marges de stabilité permettent de conclure sur le degré de stabilité d’un asservissement. Pour le critère
du Revers, la limite était le point critique mais ici, la limite est repérée dans le plan de Bode par le gain de
0𝑑𝐵 et la phase de −180°. Le système asservi est stable si les marges de stabilité, mesurées sur le lieu de
transfert en Boucle Ouverte, sont positives : 𝑀𝜑 > 0⁡(↑) et 𝑀𝐺 > 0⁡(↑).

• Marge de Gain :

𝑀𝐺 = 0𝑑𝐵 − |𝑇(𝑗𝜔−180° )|𝑑𝐵

Où 𝜔−180° est la pulsation pour laquelle a𝑟𝑔{𝑇(𝑗𝜔 )} = −180°

• Marge de phase :

𝑀𝜑 = 𝑎𝑟𝑔{𝑇(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 } − (−180°)

Où 𝜔0⁡𝑑𝐵 est la pulsation pour laquelle 𝑇(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 ) = 0

La commande « margin(T) » permet d’obtenir la réponse harmonique d’une fonction de transfert EN

BOUCLE OUVERTE dans le plan de Bode sur lequel sont reportées les marges de phase et de gain.

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Synthèse fréquentielle d’un P.I.D.

Les régulateurs (correcteurs) PID sont les régulateurs industriels les plus utilisés encore aujourd’hui du fait
de leur simplicité de mise en œuvre.

1. Action P (proportionnelle)

𝐷 (𝑝) = 𝐾

• 𝑲>𝟏:
o Translation du diagramme de gain de Bode vers le haut
o Augmentation de 𝜔0⁡𝑑𝐵 → augmentation de la rapidité (précision) aux basses fréquences
o Diminution de la 𝑀𝜑 (dégradation de la stabilité aux basses fréquences)
• 𝑲<𝟏:
o Translation du diagramme de gain de Bode vers le bas
o Diminution de 𝜔0⁡𝑑𝐵 → diminution de la rapidité (précision) aux hautes fréquences
o Augmentation de la 𝑀𝜑 (amélioration de la stabilité aux hautes fréquences)

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2. Action P.I. (proportionnelle – intégrale)

1
𝐷 (𝑝) = (1 + 𝑇𝑖 𝑝) cas particulier où 𝐾 = 1
𝑇𝑖 𝑝

• Annule l’erreur de position en dégradant légèrement la 𝑀𝜑

1 𝜔 0⁡𝑑𝐵
o Le meilleur 𝑇𝑖 se détermine selon =
𝑇𝑖 10
• Gain infini aux basses fréquences → précision infinie

3. Action P.D. (proportionnelle – dérivée)

𝐷 (𝑝) = 1 + 𝑇𝑑 𝑝 cas particulier où 𝐾 = 1

• Apporte un surplus de phase → degré de stabilité amélioré

• Gain infini aux hautes fréquences → amplification des bruits

On souhaite augmenter la 𝑀𝜑 de Δ𝜑 (augmentation du degré de stabilité) et avoir une précision infinie, tel
que

|𝐷(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 )| = 𝐾√1 + 𝑇𝑑2 𝜔02⁡𝑑𝐵

𝑎𝑟𝑔 {𝐷(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 ) } = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (𝑇𝑑 𝜔0⁡𝑑𝐵 ) = Δ𝜑

tan⁡( Δ𝜑)
⇔ 𝑇𝑑 =
𝜔0⁡𝑑𝐵

4. Action P.I.D. (proportionnelle – intégrale – dérivée)

1
𝐷 (𝑝) = 𝐾 (1 + ) (1 + 𝑇𝑑 𝑝)
𝑇𝑖 𝑝

• Action I. aux basses fréquences → précision

• Action D. aux hautes fréquences → apport de phase et réglage de la 𝑀𝜑

Après avoir réglé 𝑇𝑖 et 𝑇𝑑 , on règle 𝐾 de façon à avoir un gain de 0⁡𝑑𝐵 après correction :

|𝐷(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 )||𝑇(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 )| = 1 ⇔ |𝐷 (𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 )| = 1 car |𝑇(𝑗𝜔0⁡𝑑𝐵 )| = 1

1
⇔𝐾=
√1 + 𝑇𝑑2 𝜔0⁡𝑑𝐵
2

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MODULE 4 : ELECTROMAGNETISME

Champ et force électrostatique d’une distribution de charges ponctuelles

La première chose à retenir est la suivante :

• Champ électrostatique = grandeur vectorielle,

• Potentiel électrostatique = grandeur scalaire.

Le champ électrostatique créé en un point 𝑀 de l’espace dépend des charges environnantes.

La force électrostatique exercée par une charge ponctuelle 𝑞1, placée en O, sur une charge ponctuelle 𝑞2,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑞1 𝑞2 𝑂𝑀
placée en 𝑀, s’écrit 𝐸⃗ = .
4𝜋𝜀 𝑜 𝑂𝑀3

• La dimension de la force électrostatique est égale à 𝑀𝐿2 𝑇 −2.

• L’unité du champ électrostatique est le volt.

Théorème de superposition : Somme vectorielle des champs électrostatiques créés par chacune des
charges tel que :
𝑁

𝐸⃗ (𝑀) = ∑ ⃗⃗⃗
𝐸𝑖 (𝑀 )
𝑖 =1

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Invariances et symétries

Si une distribution de charges est invariante pour toute :

• Translation parallèle à un axe noté (𝑂𝑧), champ et potentiel seront indépendants de la coordonnée
cartésienne 𝑧⁡ → invariance par translation le long d’un axe.
• Translation parallèle à un axe noté (𝑂𝑥𝑦), champ et potentiel ne dépendront que de la coordonnée
cartésienne 𝑧.
• Rotation autour d’un axe noté (𝑂𝑧), champ et potentiel seront indépendants de la coordonnée
cylindrique 𝜑 (symétrie de révolution) → invariance par rotation autour d’un axe.
• Rotation d’axe passant par un point noté 𝑂, champ et potentiel ne dépendront que de la
coordonnée sphérique 𝑟 (symétrie sphérique) → invariance par rotation autour d’un point.

Si une distribution de charges possède les invariances (1) et (3), champ et potentiel ne dépendront que de
la coordonnée cylindrique 𝜌 (symétrie cylindrique) → invariance par rotation autour d’un axe.

Remarque : Les invariances permettent de supprimer les variables « qui ne varient pas » dans l’équation.

• Une symétrie plane est une symétrie qui laisse invariante les charges électriques.
• Une antisymétrie plane est une symétrie qui change les signes de toutes les charges électriques.

Les plans de symétrie sont notés Π𝑠 et ceux d’antisymétrie Π𝑎 .

Les opérations de symétrie que nous utiliserons le plus sont :

• Symétrie par rapport à un plan (symétrie miroir),

• Antisymétrie par rapport à un plan,
• Invariance par translation le long d’un axe,
• Invariance par rotation autour d’un axe,
• Invariance par rotation autour d’un point.

Remarque : Les symétries permettent de supprimer les composantes « symétriques » (plans de symétrie) et
de ne conserver que les plans d’antisymétrie.

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Théorème de Gauss

Cette fiche va nous permettre d’appliquer le théorème de Gauss étape par étape.

1. Théorème de Gauss : Le flux du champ électrostatique à travers une surface fermée est égal aux
charges contenues dans le volume délimité par la surface fermée S divisé par la permittivité du vide.
𝑄𝑖𝑛𝑡
𝜙 = ∯ 𝐸⃗ ⋅ 𝑑𝑆 =
𝜀0
2. Faire un schéma : représentatif pour matérialiser la surface de Gauss.
3. Définir la surface de Gauss : Surface fermée (d’un cylindre de rayon 𝑅 par exemple).
4. Calcul du flux :

𝜙 = ∯ 𝐸⃗ ⋅ 𝑑𝑆

5. Calcul des charges intérieures : 𝑄𝑖𝑛𝑡 pour 0 ≤ 𝜌 ≤ 𝑅 et pour 𝜌 ≥ 𝑅.

6. Calcul du champ électrostatique intérieur et extérieur : 𝐸𝑟𝑖𝑛𝑡 et 𝐸𝑟𝑒𝑥𝑡
7. Faire la courbe représentative tel que : 𝐸𝑟 = 𝑓(𝑟)
8. Détermination du potentiel 𝑉(𝜌) :
1. Relation locale :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁡𝑉 ⇔ 𝐸⃗ ⋅ 𝑑𝑙 = −𝑔𝑟𝑎𝑑
𝐸⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁡𝑉 ⋅ 𝑑𝑙 ⇔ 𝐸⃗ ⋅ 𝑑𝑙 = −𝑑𝑉

2. Relation intégrale :
𝑅2 𝑅2
∫ 𝐸⃗ ⋅ 𝑑𝑙 = − ∫ 𝑑𝑉 = 𝑉 (𝑅1 ) − 𝑉(𝑅2 )
𝑅1 𝑅1

S’aider de la fiche sur la distribution de charges (Module Mécanique)

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Champ magnétique

Cette fiche va nous permettre de déterminer l’expression du champ magnétique étape par étape.

1. Chercher les invariances : Pour supprimer des variables

2. Chercher les plans d’antisymétrie : Pour supprimer des composantes (plans de symétrie)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜇0 𝐼𝑑𝑙 ∧𝑃𝑀
⃗ (𝑀) : 𝑑𝐵
3. Calculer 𝑑𝐵 ⃗ (𝑀 ) = ⃗ ⋅ ⃗⃗⃗
Note : 𝑑𝐵𝑧 (𝑧) = 𝑑𝐵 𝑒𝑧
4𝜋 𝑃𝑀 3

Le sens de 𝑑𝐵 ⃗ (𝑀) est donné à l’aide de la règle des 3 doigts de la main droite tel que le trièdre
(𝐼𝑑𝑙 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑀 , 𝑑𝐵⃗ ) soit direct.

Remarque : L’intensité (norme) est maximale si 𝑑𝑙 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑀 .

⃗ (𝑀) :
4. Calculer 𝐵

𝐵𝑧 (𝑧) = ∫ 𝑑𝐵𝑧 (𝑧)

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Théorème d’Ampère

Cette fiche va nous permettre d’appliquer le théorème d’Ampère étape par étape.

5. Chercher les invariances : Pour supprimer des variables

6. Chercher les plans d’antisymétrie : Pour supprimer des composantes (plans de symétrie)
7. Choix du contour d’Ampère : Cercle d’axe de symétrie.
⃗ :
8. Calcul de la circulation du champ 𝐵

⃗ ⋅ 𝑑𝑙
𝒞 = ∮𝐵

9. Détermination de 𝐼𝑒𝑛𝑙 : Courant enlacé par le contour d’Ampère.

10. Application du théorème d’Ampère : La circulation du vecteur induction magnétique le long d'une
courbe fermée enserrant des conducteurs parcourus par une intensité totale 𝐼 est égale à µ0 𝐼.

𝒞 = µ0 𝐼

⃗ suivant les variables et composantes établis au

11. Déterminer l’expression du champ magnétique : 𝐵
début.

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Généralités sur les ondes – Equations de propagation

1. Caractéristiques d’une onde sonore

s(x, t) = 2.10−2 sin (⏟

4. 103 πt − 2,7πx) avec φ(x,t) la phase de l’onde
Couplage espace-temps

Onde progressive car :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∙OM
u x ωx ω 2𝜋
- est de la forme s(x, t) = f (t − ) = ω (t − ) = ωt − = ωt − kx avec k= =
v v v v 𝜆
- COUPLAGE ESPACE-TEMPS → Onde progressive ≠ Onde stationnaire ; plane →⁡Amplitude = cst

Cette onde progressive se propage dans la direction Ox (c.a.d. des x ↗ ) de sens +𝑒

⃗⃗⃗⃗𝑥

- Amplitude : 2.10−2 SI
- Pulsation : ω = 4. 103 π rad.𝐬 −𝟏 avec 𝝎 = 𝟐𝝅𝒇
𝜔 𝟏 1
- Fréquence : 𝑓 = = 2000 Hz avec 𝒇 = Donc, la période 𝑇 = = 0,5 ms
2𝜋 𝑻 𝑓
- Norme du vecteur d’onde : ‖⃗k ‖ = k = 2,7π rad.𝐦 −𝟏 avec ⃗k = ke⃗x et OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗k = kx
𝟐𝝅
- Longueur d’onde : 𝝀 = = 0,74 m avec 𝝀 = 𝒗𝑻
𝒌
𝜆
- Vitesse : 𝑣 = = 1480 m.𝒔−𝟏
𝑇

2. L’équation de propagation

𝟏 𝛛 𝟐 𝐬(𝐌,𝐭)
∆𝐬(𝐌, 𝐭) − =𝟎 (1)
𝐯𝟐 𝛛𝐭 𝟐

𝜕2 𝑠(𝑀 ,𝑡) 𝜕2 𝑠 (𝑀,𝑡) 𝜕2 𝑠(𝑀 ,𝑡) 1 𝜕2 𝑠(𝑀 ,𝑡) 𝜕2 𝑠 (𝑀,𝑡) 1 𝜕2 𝑠(𝑀,𝑡)

Pour l’onde sonore ⇔ + + − =0 ⟺ − =0
𝜕𝑥2 𝜕 𝑦2 𝜕𝑧2 𝑣2 𝜕𝑡2 𝜕𝑥2 𝑣² 𝜕𝑡²

Pour déterminer une position x et qu’on nous donne un déphasage,

il faut partir de 𝜑2 ( 𝑥2 , 𝑡1 ) − 𝜑1 (𝑥1 , 𝑡1 ) = 𝜋

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3. Relation de dispersion

Se trouve en injectant la fonction d’onde dans l’équation de propagation.

Par exemple, on prend l’équation d’onde d’une membrane d’un tambour,

s1 (x, y, t) = Asin (ωt − k x x − k y y) qui est solution de l’équation de propagation (1).
Que l’on injecte dans cette équation de propagation :
∂2 s1 (x,y,t) ∂2 s1 (x,y,t) 1 ∂2 s1 (x,y,t)
+ =
∂x2 ∂y2 v2 ∂t2

𝜕𝐴cos(ωt−kx x−ky y) 𝜕𝐴cos(ωt−kx x−ky y) 1 𝜕𝐴cos(ωt−kx x−ky y)

⟺ −𝑘𝑥 − 𝑘𝑦 = 𝜔
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝑣² 𝜕𝑡

1
⟺ −𝑘 2 𝑥 s1 (x, y, t) − 𝑘 2 𝑦 s1 (x, y, t) = (−𝜔²s1 (x, y, t))
𝑣2

−𝜔 2 𝜔 𝜔
⟺ −[ 𝑘 2 𝑥 + 𝑘 2 𝑦 ] s1 (x, y, t) = s1 (x, y, t) ⟺ 𝑘𝑥 + 𝑘𝑦 = ⟺𝑘=
𝑣2 𝑣 𝑣

4. Exemple de surface d’onde

A un instant t donné, la surface d’onde défini le lien géométrique des points M, tel que la fonction d’onde
𝜑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑘⃗ ∙ 𝑟 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 → ⁡𝜑(𝑟, 𝑡) = 𝑐𝑠𝑡𝑒 EQUATION D’UN PLAN

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Ondes électromagnétiques planes dans le vide

Onde électromagnétique = on transversale = direction de propagation ⊥ direction de perturbation

Expression du champ électrique de l’onde :

Onde polarisée rectilignement = direction de champ 𝐸⃗ ne varie pas au cours de la propagation de l’onde
⃗)
(pareil pour 𝐵

1. Equations de Maxwell
𝜕𝐸⃗
AMPERE ⃗ = 𝜇 0⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝑟𝑜𝑡 𝐽𝐶 + 𝜇 0𝜀0 avec charges + vide
𝜕𝑡
𝜕𝐸⃗ 𝜕𝐸⃗
𝑟𝑜𝑡 ⃗ = 𝜇 0[𝐽⃗⃗⃗𝐶 + 𝜀0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵 ] avec ⃗⃗⃗
𝐽𝐷 = 𝜀0
𝜕𝑡 𝜕𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑩
𝒓𝒐𝒕 ⃗ = [𝑱⃗⃗⃗𝑪 + ⃗⃗⃗⃗
𝑱𝑫 ]
⃗
𝒓𝒐𝒕⃗𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = 𝝁𝟎 𝜺𝟎 𝝏𝑬 vide sans charge
𝝏𝒕

𝒓𝒐𝒕 ⃗⃗ = 𝝁𝟎 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑩 𝑱𝑪 régime stationnaire

⃗⃗
𝝏𝑩
FARADAY 𝒓𝒐𝒕 ⃗⃗ = −
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬 avec charges + vide et vide sans charge
𝝏𝒕

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑬
𝒓𝒐𝒕 ⃗ =𝟎 régime stationnaire

𝝆
GAUSS ⃗⃗ =
𝒅𝒊𝒗𝑬 avec charges + vide et stationnaire
𝜺𝟎

⃗⃗ = 𝟎
𝒅𝒊𝒗𝑬 vide sans charge

FLUX ⃗⃗ = 𝟎
𝒅𝒊𝒗𝑩 avec charges + vide et vide sans charge et régime stationnaire

2. Equation de propagation du champ électrique 𝐸⃗ sans charge dans le vide

𝜕 𝜕²𝐸⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⏟
𝒓𝒐𝒕 𝒓𝒐𝒕 ⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬 𝒈𝒓𝒂𝒅 (⏟ ⃗⃗ ) − ∆𝑬
𝒅𝒊𝒗𝑬 ⃗⃗ ⟺ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑟𝑜𝑡
⏟𝐵 ⃗ ) = −∆𝐸⃗ ⟺ ∆𝐸⃗ − ⁡ 𝜇 0𝜀0 ⃗
=0
𝜕𝑡 𝜕𝑡²
𝜕𝐵⃗ 𝜕𝐸⃗
− ⁡⁡0 𝜇 0 𝜀0
𝜕𝑡 𝜕𝑡

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3. Vitesse de l’onde dans le vide

[𝐸 ] [𝐸 ] [ 𝑇] 2 1 2 1
[∆𝐸 ] = [𝜇 0 𝜀0] avec [∆𝐸 ] = ⇒ [𝜇 0 𝜀0] = ([ ] ) ⟹ [𝜇 0 𝜀0] = [ ] ⟹ 𝜇 0 𝜀0 =
𝑇2 [ 𝐿2 ] 𝐿 𝑣 𝑐2
2
⟹ 𝜇 0𝜀0 𝑐 = 1

Par exemple, 𝐸⃗ = 𝐸𝑦 ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑦 L’onde est polarisée rectilignement suivant +𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

⃗ = E0 sin⁡[ ωt − (kxcos(α1 ) + kzsin(α1 )]e⃗⃗⃗y

Lorsqu’on injecte cette solution de l’équation de propagation E
𝜔
dans l’équation de propagation, on trouve 𝑘 = .
𝑐

4. Onde plane

Si par exemple on superpose 2 ondes et qu’on trouve 𝐸 ⃗⃗⃗⃗𝑇 = 2𝐸0 cos⁡(𝑘𝑧𝑠𝑖𝑛(𝛼))cos⁡[𝜔𝑡 − (𝑘𝑧𝑐𝑜𝑠(𝛼))]𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 , il
faut savoir que 2𝐸0 cos⁡(𝑘𝑧𝑠𝑖𝑛(𝛼)) est l’amplitude maximale qui est en fonction de z, donc non uniforme.
Donc l’onde n’est pas plane, pour qu’elle le soit il faut que son amplitude maximale soit uniforme.
⃗ ^𝐸⃗
𝑢
⃗ =
Si l’onde n’est pas plane, on ne peut pas utiliser 𝐵 il faut utiliser les équations de Maxwell-Faraday
𝑣
que l’on verra dans le module 4 lorsqu’une onde n’est pas progressive.

5. Polarisation d’une onde

⃗ (M, t) d’une onde plane progressive monochromatique est la suivante :

L’expression du champ électrique E
⃗ (M, t) = Em sin(ωt − kx) ⃗⃗⃗
E ey + Em sin(ωt − kx − φ) ⃗⃗⃗
ez

On sait que 𝐸⃗ ⊥ 𝑢
⃗, 𝑘⃗ = 𝑘𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 donc, 𝑢
⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥

Pour 𝑥 = 0, 𝐸⃗ = Em sin(ωt) ⃗⃗⃗

ey + Em sin(ωt − φ) ⃗⃗⃗
ez
𝝅 𝜋
On étudie le cas où 𝝋 = − , 𝐸⃗ = Em sin(ωt) ⃗⃗⃗
ey + Em cos(ωt) ⃗⃗⃗
ez avec sin (𝑥 + ) = cos⁡(𝑥)
𝟐 2

• 𝑡 = 0, 𝐸⃗ = +Em ⃗⃗⃗
ez
𝜋 √2 √2
• 𝜔𝑡 = , 𝐸⃗ = Em ⃗⃗⃗
ey + Em ⃗⃗⃗
ez
4 2 2
𝜋
• 𝜔𝑡 = , 𝐸⃗ = +Em ⃗⃗⃗
ey
2

On décrit un cercle de rayon Em ,

on parle d’onde polarisée circulairement vers la droite.

On peut avoir le cas d’une onde polarisée circulairement vers la gauche.

On étudie le cas où 𝝋 = −𝝅, 𝐸⃗ = Em sin(ωt) ⃗⃗⃗

ey − Em sin(ωt) ⃗⃗⃗
ez avec sin(𝑥 + 𝜋) = −⁡sin(𝑥)

• 𝑡 = 0, 𝐸⃗ = 0
⃗
𝜋 √2 √2
• 𝜔𝑡 = , 𝐸⃗ = Em ⃗⃗⃗
ey − Em ⃗⃗⃗
ez
4 2 2
𝜋
• 𝜔𝑡 = , 𝐸⃗ = Em ⃗⃗⃗
ey − Em ⃗⃗⃗
ez
2

Ici, on parle d’onde polarisée rectilignement.

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6. Effet d’une lame quart d’onde

Une lame « quart d’onde » ou lame à retard est un outil optique capable de modifier la polarisation de la
lumière la traversant.

Source : Wikipédia

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Propagation d’ondes électromagnétiques planes dans des milieux matériels

Relation permettant de déterminer l’expression de l’indice 𝑛 du milieu, de la permittivité diélectrique ε⁡ou⁡

𝐜
encore la perméabilité magnétique 𝜇 0 : 𝛆𝟎 𝛍𝟎 𝐯 𝟐 = 𝟏 avec 𝐯=
𝐧

𝛚 𝛚𝐧
Expression du vecteur d’onde : 𝐤 = ⃗ =
𝐮 ⃗
𝐮 rad.𝐦 −𝟏
𝐯 𝐜

1. Exemple de champ électrique en notation réelle

⃗⃗⃗⃗
E1 = E0 cos⁡(ωt − k 1 x)e
⃗⃗⃗y avec 𝐮
⃗ = +𝐞
⃗⃗⃗⃗𝐱

2. Champ magnétique

⃗ ⁡^⁡𝐄⃗
𝐮
⃗⃗⃗⃗
𝐁𝟏 = car onde plane et progressive
𝐯

3. Equations de Maxwell pour 𝐸⃗ et 𝐵

⃗
𝝆𝒗
⃗⃗ =
𝒅𝒊𝒗𝑬 = 0 dans la plupart des cas car milieu non chargé donc 𝜌𝑣 = 0 ⃗⃗ = 𝟎
𝒅𝒊𝒗𝑩
𝜺𝟎

⃗⃗
−𝝏𝑩 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑬
⁡𝒓𝒐𝒕 ⃗ = ⃗⃗
= −𝒋𝝎𝑩 𝒓𝒐𝒕⃗𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = 𝝁𝟎 (⃗⃗⃗
𝑱𝑪 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ + 𝜺𝟎 𝝏𝑬)
𝑱𝑫 ) = 𝝁𝟎 (𝝈𝑬
𝝏𝒕 𝝏𝒕

« BON » CONDUCTEUR : ‖⃗⃗⃗

𝐽𝐶 ‖ ≫ ‖⃗⃗⃗
𝐽𝐷 ‖ → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡𝐵 ⃗ = 𝜇 0 𝜎𝐸⃗ → 𝜎 ≫ 𝜔𝜀0

« BON » DIELECTRIQUE : ‖⃗⃗⃗

𝐽𝐷 ‖ ≫ ‖⃗⃗⃗
𝐽𝐶 ‖ → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡𝐵 ⃗ = 𝑗𝜔𝜇 0 𝜀0 𝐸
⃗ → 𝜔𝜀0 ≫ 𝜎

ATTENTION : Dans certain cas, on peut être entre les deux !

4. Equation de propagation du champ électrique 𝐸⃗

⃗)
(Que l’on peut également faire pour le champ magnétique 𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒓𝒐𝒕
𝒓𝒐𝒕 ⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬 𝒈𝒓𝒂𝒅(𝒅𝒊𝒗𝑬 ⃗⃗ ) − ∆𝑬
⃗⃗ astuce pour la résoudre : 2𝑗 = (1 + 𝑗)²

⃗⃗ = −𝒌²𝑬
∆𝑬 ⃗⃗

5. Puissance moyenne
⁡
⃗⃗ > 𝒕 ∙ 𝒅𝑺
< 𝑷 >𝒕 = ∬ < 𝑹 ⃗
𝒔

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6. Vecteur de Poynting
⃗ ^𝑩
𝑬 ⃗⃗
⃗⃗ =
𝑹
𝝁𝟎

Voici l’expression du théorème de Poynting, sous forme intégrale, en présence de charges et de courant :
𝑑 ⁡ ⁡ ⁡
∫ 𝜀 𝑑𝑉 = ∬𝑠 𝑅⃗ ∙ (−𝑛⃗ )𝑑𝑆 + ∫𝑣 (−𝐸⃗ ∙ 𝐽)𝑑𝑉
𝑑𝑡 𝑣 𝑣

7. Valeur moyenne temporelle du vecteur de Poynting

Valeur moyenne temporelle du vecteur de Poynting : < 𝑅 >𝐭

La norme de la valeur moyenne temporelle du vecteur de Poynting est nommée intensité 𝐼 de l’onde. C’est
une puissance rayonnée par une onde à travers une surface en W/m²
𝟏
Avec < 𝒄𝒐𝒔𝟐 (𝝎𝒕 − 𝒌𝒙) >⁡=
𝟐

8. Exemple de propagation d’une onde électromagnétique dans un conducteur

−𝑥 𝑥 −𝑥 d𝐸𝑚 (𝑥 ) −𝐸0
𝐸⃗ = 𝐸0 exp⁡[ − 𝑗( − 𝜔𝑡)]𝑒𝑦 𝐸𝑚 (𝑥 ) = 𝐸0 exp⁡( ) et =
𝛿 𝛿 𝛿 dx 𝛿

9. Signification de l’épaisseur de la peau δ

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10. Exemple de propagation dans un diélectrique à pertes :

𝜔𝑛 ′′ 𝜔𝑛 ′
𝐸⃗ = 𝐸0 exp⁡( 1 𝑧)exp⁡[ 𝑗(𝜔𝑡 − 1 𝑧)]𝑒𝑥 Ici, 𝑛′′
1 < 0
𝑐 𝑐

Ici, le champ électrique se propage suivant 0z des z croissants avec l’amplitude de l’onde qui décroit, donc
le champ se propage en s’atténuant.

𝜔 |𝑛′′1 | 𝑐
Avec la constante d’atténuation 𝛼 = et la vitesse de phase 𝑣𝜑 =
𝑐 𝑛1 ′

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Ondes électromagnétiques à l’interface entre deux milieux

1. Exemple de réflexion à l’interface de deux diélectriques parfaits

𝐸0 𝑛1
⃗⃗⃗
Ei = 𝐸0 exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 − 𝑘1 𝑥)] 𝑒𝑦 ⃗⃗⃗
Bi = exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 − 𝑘1 𝑥)]𝑒𝑧
𝑐
−𝐸0 𝒓𝑛1
⃗⃗⃗⃗
Er = 𝐸0 𝐫exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 + 𝑘1 𝑥)]𝑒𝑦 ⃗⃗⃗⃗
Br = exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 + 𝑘1 𝑥)] 𝑒𝑧
𝑐
𝐸0 𝒕𝑛1
⃗⃗⃗
Et = 𝐸0 𝐭exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 − 𝑘𝟐 𝑥)]𝑒𝑦 ⃗⃗⃗
Bt = exp⁡[𝑗(𝜔𝑡 − 𝑘𝟐 𝑥)]𝑒𝑧
𝑐

Avec r et t les coefficients de réflexion et transmission.

A l’interface, 𝑥 = 0 et ⃗⃗⃗
Ei +⁡ ⃗⃗⃗⃗
Er = ⁡ ⃗⃗⃗
Et ⟹ 𝑡 = 1 + 𝑟 (1)
⃗⃗⃗
Bi + ⁡ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗t ⟹ 𝑡𝑛2 = 𝑛1 − 𝑟𝑛1
Br = ⁡ B (2)

On injecte la première relation dans la seconde :

𝑛1 −𝑛2 2𝑛1
𝑟= et on sait que 𝑡 = 1 + 𝑟 donc, 𝑡 =
𝑛1 +𝑛2 𝑛1 +𝑛2

2. Relation coefficient de réflexion et transmission en énergie

𝐑 +𝐓 =𝟏

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3. Exemple de réflexion sur un conducteur parfait

⃗⃗⃗
𝐸𝑡 = ⃗⃗⃗
𝐸𝑖 + ⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑟 = 𝐸𝑚𝑖 cos(𝜔𝑡 − 𝑘𝑧) 𝑒𝑥 + 𝐸𝑚𝑟 cos(𝜔𝑡 + 𝑘𝑧 + 𝜑) 𝑒𝑥 avec ε0 µ 0 c 2 = 1

Conducteur parfait : 𝜎≫0 même 𝜎 → ⁡∞

⇒⁡Pas⁡de⁡propagation⁡de⁡l’onde⁡à⁡l’intérieur⁡ du⁡conducteur⁡parfait⁡ ⇒⁡𝐸𝑇 = 0

A⁡l’interface,⁡ z=0

⟺ 𝐸𝑚𝑖 cos(𝜔𝑡 ) + 𝐸𝑚𝑟 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) = 0 avec 𝐜𝐨𝐬⁡(𝒂 + 𝒃) = 𝐜𝐨𝐬(𝒂) 𝐜𝐨𝐬(𝒃) − 𝐬𝐢𝐧(𝒂) 𝐬𝐢𝐧(𝒃)

⏟ (𝜔𝑡 ) + 𝐸𝑚𝑟 [cos

⟺ ⁡ 𝐸𝑚𝑖 cos ⏟ (𝜔𝑡 ) cos(𝜑) − sin
⏟ (𝜔𝑡 ) sin⁡(𝜑)] = 0
≠0 ≠0 ≠0
cos(𝜔𝑡 ) [𝐸𝑚𝑖 + 𝐸𝑚𝑟 cos⁡(𝜑) ] − sin⁡
⟺⁡⏟ ⏟ (𝜔𝑡) [sin⁡(𝜑)𝐸𝑚𝑟 ] = 0
≠0 ≠0
sin (𝜑) 𝐸𝑚𝑟 = 0 𝜑=𝜋
⟺{ ⟺ {𝐸 = 𝐸
𝐸𝑚𝑖 + 𝐸𝑚𝑟 cos(𝜑 ) = 0 𝑚𝑖 𝑚𝑟

𝒂+𝒃 𝒂−𝒃
𝐸𝑇 = 𝐸𝑚𝑖 [ cos(𝜔𝑡 − 𝑘𝑧) + cos(𝜔𝑡 + 𝑘𝑧 + 𝜑)] avec 𝐜𝐨𝐬(𝐚) + 𝒄𝒐𝒔 (𝒃) = 𝟐𝒄𝒐𝒔 ( ) 𝒄𝒐𝒔( )
𝟐 𝟐
𝜔𝑡−𝑘𝑧+𝜔𝑡+𝑘𝑧+𝜑 𝜔𝑡−𝑘𝑧−𝜔𝑡−𝑘𝑧−𝜑
= 𝐸𝑚1 [2𝑐𝑜𝑠( )𝑐𝑜𝑠( )]
2 2
𝜋 𝜋
= 2𝐸𝑚𝑖 cos (−𝑘𝑧 − ) cos (𝜔𝑡 + ) = 2𝐸𝑚𝑖 sin(𝑘𝑧) sin⁡(𝜔𝑡)
2 2

𝑃as de couplage espace-temps → Onde stationnaire

⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸⃗ = − 𝜕𝐵
⇒⁡On⁡utilise⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝑟𝑜𝑡 de Maxwell-Faraday pour déterminer le champ magnétique
𝜕𝑡

𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐸𝑦 𝜕𝐵𝑥 𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐸𝑧 𝜕𝐵𝑦 𝜕𝐸𝑦 𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐵𝑧

− =− ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ − =− ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ − =−
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑡
𝜕𝐵𝑦 𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐵𝑦 2𝐸𝑚𝑖
⟺ =− ⟺ = −2𝑘𝐸𝑚𝑖 cos(𝑘𝑧) sin(𝜔𝑡 ) ⟺ 𝐵𝑦 = cos⁡(𝑘𝑧)cos⁡(𝜔𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑧 𝜕𝑡 𝑐
(2𝐸𝑚𝑖 )²
< 𝑅⃗ >𝑡 ⁡= < 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) > ⁡ = 0
⁡⏟
𝜇0 𝑐
=0
𝜺 𝟎 𝑬 𝑻² 𝑩𝑻² 1
< 𝜺𝒗 >𝒕 ⁡=< + > avec 𝜀0 =
𝟐 𝟐 𝜇0 𝑐²
2
= 2𝜀0 𝐸𝑚𝑖 < 𝑠𝑖𝑛2 (𝑘𝑧) ⏟
𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 ) + 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑘𝑧) 𝑐𝑜𝑠²(𝜔𝑡)
⏟ > avec 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡) + 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡) = 1
= 1/2 =½
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Pas⁡de⁡variation⁡de⁡Poynting⁡et⁡de⁡l’énergie⁡volumique⁡ → Onde stationnaire

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Problème sur les ondes électromagnétiques

𝜺 = 𝜺𝟎 𝜺𝒓

Onde évanescente : Une onde plane dont l'amplitude diminue exponentiellement avec la distance à la
source.

1. Réflexion et réfraction ionosphère

𝑓 > 𝑓𝑝 et 𝑛 < 1 Milieu 1 : air et milieu 2 : ionosphère

𝜔𝑝 ²
sin(𝑖2 ) = 𝑛𝑠𝑖𝑛 (𝑟𝑚𝑎𝑥 )⁡avec ici, 𝑛 = √1 −
𝜔²
𝜔2 𝑓𝑝 ²
⟺ sin(𝑖2 ) = √1 − 𝑝
⟺ sin2 (𝑖2 ) =1-
𝜔2 𝑓²
𝑓𝑝2
⟺ = 1 − 𝑠𝑖𝑛²(𝑖2 )
𝑓2

𝑓𝑝
⟺ cos(𝑖2 ) = <1
𝑓

Dans⁡l’énoncé,⁡lorsqu’on⁡nous⁡indique⁡k⁡réel,⁡cela⁡signifie⁡qu’il⁡faut⁡travailler⁡ à⁡partir⁡de⁡𝑘 2 > 0

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MODULE 5 : MECANIQUE

Vecteurs

Soit deux vecteurs, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 = 𝑥𝐴⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦𝐴 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧𝐴 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐵⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 et 𝑂𝐵 𝑒𝑥 + 𝑦𝐵 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧𝐵 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ⁡tel que ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 et ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 sont des
vecteurs unitaires.

Remarque : Un vecteur unitaire est un vecteur dont la norme vaut 1. Il se situe généralement à l’origine du
repère sur l’axe correspondant.

Figure 23 : Exemple de deux vecteurs (sans composante z)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 ⋅ 𝑶𝑩⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙𝑨 𝒙𝑩 + 𝒚𝑨 𝒚𝑩 + 𝒛𝑨 𝒛𝑩 = ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 ‖‖𝑶𝑩⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝒄𝒐𝒔𝜶 = 𝑶𝑨. 𝑶𝑩. 𝒄𝒐𝒔𝜶

𝑂𝐴 ‖ = √ 𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 𝑂𝐴 ∶ Norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

‖⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = module
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑂𝐵
𝛼 ∶ angle (𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ )

Formules :

• (𝑢
⃗ + 𝑣) ⋅ 𝑤
⃗⃗ = 𝑢⃗ ⋅𝑤
⃗⃗ + 𝑣 ⋅ 𝑤⃗⃗
• 𝑢 ( )
⃗ ⋅ 𝑘 𝑣 = 𝑘𝑢( )
⃗ ⋅ 𝑣 = 𝑘(𝑢 ⃗ ⋅ 𝑣)
• ⃗ + 𝑣 )2 = 𝑢
(𝑢 ⃗ 2 + 2𝑢⃗ ⋅ 𝑣 + 𝑣²

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Projection orthogonale

La projection orthogonale du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐶𝐷 sur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est assimilable à « l’ombre » du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 sur le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 lorsque le soleil lui tape dessus.

• H est le projeté orthogonal de C sur (𝐴𝐵)

• K est le projeté orthogonal de D sur (𝐴𝐵)

Remarque : ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 = 0 car orthogonaux (perpendiculaires) et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 = 1

𝑥 𝑦 𝑦
Ici, 𝑐𝑜𝑠𝛼 = et 𝑠𝑖𝑛𝛼 = ou 𝑐𝑜𝑠𝛽 =
𝑈 𝑈 𝑈

⃗ = 𝑈𝑐𝑜𝑠𝛼 ⃗⃗⃗⃗
Donc, 𝑈 𝑒𝑥 + 𝑈𝑠𝑖𝑛𝛼𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦

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Produit vectoriel

Soit un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 = (𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 ) ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 = ‖⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + (𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 )⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐴𝐵

⃗ = 𝑈𝑥 ⃗⃗⃗⃗
Prenons pour exemple, 𝑈 𝑒𝑥 + 𝑈𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑈𝑧 ⃗⃗⃗ ⃗ = 𝑉𝑥⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 et 𝑉 𝑒𝑥 + 𝑉𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑉𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧

⃗ ∧𝑉
𝑈 ⃗ = ( 𝑈𝑦 𝑉𝑧 − 𝑈𝑧 𝑉𝑦 )⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + (𝑈𝑧 𝑉𝑥 − 𝑈𝑥 𝑉𝑧 )⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + ( 𝑈𝑥 𝑉𝑦 − 𝑈𝑦 𝑉𝑥 )⃗⃗⃗
𝑒𝑧 (= 𝑈𝑉𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑒)

Méthode pour s’en souvenir :

1. ⃗ et 𝑉
Rajouter les composantes des vecteurs 𝑈 ⃗
2. Supprimer la première ligne
3. 𝑈𝑦 𝑉𝑧 − 𝑈𝑧 𝑉𝑦
4. 𝑈𝑧 𝑉𝑥 − 𝑈𝑥 𝑉𝑧
5. 𝑈𝑥 𝑉𝑦 − 𝑈𝑦 𝑉𝑥

⃗ ∧𝑉
Par ailleurs, 𝑈 ⃗ = 𝑈𝑉𝑠𝑖𝑛𝛼

Remarque : ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 = ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 et ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 (par permutation) et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 = −𝑒⃗⃗⃗𝑧

⃗ ⋅ (𝑉
Produits mixtes : 𝑈 ⃗ ∧𝑊
⃗⃗⃗ ) = 𝑉
⃗ ⋅ (𝑊
⃗⃗⃗ ∧ 𝑈
⃗)

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Base, repère, coordonnées et référentiel

Un référentiel est un solide de référence par rapport auquel on va définir un mouvement. On parle aussi de
système de coordonnées de l’espace et du temps (absolue, donc non relativiste).

Un repère est un quadruplet (0; 𝑖; 𝑗; 𝑘⃗ ) formé d’un point 0 appelé origine, d’un repère et d’un triplet
(𝑖; 𝑗; 𝑘⃗ ) de vecteurs coplanaires. C’est un système de coordonnées permettant de déterminer la position
d’un évènement dans l’espace.

REFERENTIEL = REPERE + TEMPS

Une base est composée de 2 vecteurs 𝑖 et 𝑗 non colinéaires correspondant à la base du plan vectoriel et de
3 vecteurs 𝑖, 𝑗 et 𝑘⃗ non coplanaires correspondant à la base de l’espace.

REPERE = BASE + ORIGINE

Les coordonnées permettent de déterminer la position d’un point dans un espace affine muni d’un repère.

BASE = OUTIL POUR DEFINIR COORDONNEES D’UN POINT

Un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel la première loi de Newton est vérifiée : « Tout corps
persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins
que quelque force n'agisse sur lui, et ne le contraigne à changer d'état. ». Si l’objet a une vitesse initiale, il
gardera sa vitesse du fait que ∑ 𝐹 = 0 ⃗ .

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Base orthonormée directe

Prenons pour exemple la base (𝑒⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗

𝑒2 , ⃗⃗⃗
𝑒3 ).

Pour qu’elle soit orthogonale, il faut que :

• 𝑒⃗⃗⃗1 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑒3 = 0 → 𝑒⃗⃗⃗1 ⊥ ⃗⃗⃗
𝑒3
• 𝑒1 ⋅ 𝑒⃗⃗⃗2 = 0
⃗⃗⃗ → 𝑒1 ⊥ 𝑒⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗
• 𝑒2 ⋅ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒3 = 0 → 𝑒2 ⊥ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒3
Grâce à la règle des doigts de la main droite, on définit le sens de ⃗⃗⃗
𝑒3 :

Si ⃗⃗⃗
𝑒3 respecte la précédente règle, alors, la base est direct. Sinon elle
est dite d’indirecte.

Pour que la base soit normée, il faut que :

• ‖⃗⃗⃗
𝑒1 ‖ = ‖⃗⃗⃗
𝑒2 ‖ = ‖⃗⃗⃗
𝑒3 ‖ = 1

Remarque : ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 = ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 et ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 et ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 (par permutation)

Un repère est représenté tel quel :

Moyen mnémotechnique de s’en souvenir :

• Direct = flèche qui vient vers toi

• Indirect = flèche qui s’éloigne

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Repère orthonormé direct cartésien (0, ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )

Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 où 𝑒𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 et ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 sont des vecteurs glisseurs

Source : Wikipédia

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Vecteur déplacement élémentaire : 𝑑𝑙 = 𝑑𝑂𝑀 𝑀𝑀′ = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑙
Vecteur vitesse : 𝑣 = = = 𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧̇⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑²𝑂𝑀
Vecteur accélération : 𝑎 = = 𝑥̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑦̈ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝑧̈ ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡²

Remarque : Les trois longueurs 𝑥, 𝑦 et 𝑧 sont définis sur ] − ∞; +∞[.

Il est possible de partir du système de coordonnées cartésien

et d’arriver au système de coordonnées cylindrique (𝜌, 𝜑, 𝑧) :

⃗⃗⃗
𝑒𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦

𝑒𝜑 = −𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦

𝑒𝑧 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑧

𝑑𝜑
Point important pour retrouver cela : où la vitesse angulaire (de rotation) 𝜔 = = 𝑇 −1 en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1
𝑑𝑡

𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗𝜌 𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗𝜌 𝑑𝜑 𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗𝜌
= = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 car = −𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗𝜑
= = −𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 car = −𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 = −𝑒
⃗⃗⃗⃗𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑

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Repère orthonormé direct cylindrique (0, ⃗⃗⃗

𝑒𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 )

Le système de coordonnées cylindrique est « fait » à partir du système de coordonnées polaire (𝜌, 𝜑) à
deux dimensions auquel on ajoute une troisième dimension (𝑧).

Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 + 𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧 où ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 sont des vecteurs locaux

Source : Wikipédia

Vecteur déplacement élémentaire : 𝑑𝑙 = 𝑑𝜌𝑒

⃗⃗⃗𝜌 + 𝜌𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

Vecteur vitesse : 𝑣 = 𝜌̇⃗⃗⃗

𝑒𝜌 + 𝜌𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑧̇⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Vecteur accélération : 𝑎 = (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ ² )𝑒⃗⃗⃗𝜌 + (2𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝑒

⃗⃗⃗⃗𝜑 + 𝑧̈⃗⃗⃗
𝑒𝑧

Remarque : La longueur 𝑧 est défini sur ] − ∞; +∞[ tandis que la longueur 𝜌 est défini sur [0; +∞[. L’angle
𝜑 est défini sur [0; 2𝜋].

Il est également possible de partir du système de coordonnées cylindrique et d’arriver au système de

coordonnées sphérique (𝑟, 𝜃, 𝜑) :

𝑒𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗𝑧 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗𝜌
⃗⃗⃗

𝑒𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗𝑧 + cos𝜃𝑒⃗⃗⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑

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Repère orthonormé direct sphérique (0, ⃗⃗⃗

𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 )

Vecteur position : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 où 𝑒𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 sont des vecteurs locaux

Source : Wikipédia

Vecteur de déplacement élémentaire : 𝑑𝑙 = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜑

𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗
Vecteur vitesse : 𝑣 = 𝑟̇ ⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

Vecteur accélération : 𝑎 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜑̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃 )⃗⃗⃗

𝑒𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ − 𝑟𝜑̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + (𝑟𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 +
2𝑟̇ 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2𝑟𝜃̇ 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑒
⃗⃗⃗⃗𝜑

Remarque : La longueur 𝑟 est défini sur [0; +∞[. L’angle 𝜑 est défini sur [0; 2𝜋] tandis que l’angle 𝜃 est
défini sur [0; 𝜋].

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Frénet

La base de Frénet est représentée à partir des vecteurs unitaires en un point M d’abscisse curviligne s
appartenant à une courbe C quelconque.

Vecteur vitesse : 𝑣 = 𝑣𝑡⃗⃗⃗

𝑒𝑡 = 𝑠̇⃗⃗⃗
𝑒𝑡
𝑑𝑣𝑡 𝑑𝑒
⃗⃗⃗𝑡 𝑠̇ ²
Vecteur accélération : 𝑎 = 𝑎𝑡 ⃗⃗⃗
𝑒𝑡 + 𝑎𝑛 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑛 = 𝑒𝑡 + 𝑣𝑡
⃗⃗⃗ = 𝑠̈⃗⃗⃗
𝑒𝑡 + 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅𝑐 𝑛

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Mouvements

• Mouvement uniforme → 𝑣𝑡 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 et 𝑎𝑡 = 0

𝜋
→ ⁡ 𝑣 ⋅ 𝑎 = 𝑣𝑡 𝑎𝑡 = 0⁡ ⇒ ⁡𝛼 = 𝛼 = (𝑣 , 𝑎 )
2

• Mouvement rectiligne → 𝑎𝑛 = 0 et 𝑅𝑐 → ∞
• Mouvement rectiligne uniforme → 𝑎 = 0 et 𝑣 est constant

𝜋
• Mouvement accéléré → 𝑣𝑡 ↗ ⇒ 𝑎𝑡 > 0 ⁡⁡⁡⁡⇒ 𝑣 ⋅ 𝑎 > 0⁡⁡⁡ ⇒ ⁡⁡⁡𝛼 <
2

𝜋
• Mouvement décéléré → 𝑣𝑡 ↘ ⇒ 𝑎𝑡 < 0 ⁡⁡⁡⁡⇒ 𝑣 ⋅ 𝑎 < 0⁡⁡⁡ ⇒ ⁡⁡⁡𝛼 >
2

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Analyse dimensionnelle

L’article sur l’analyse dimensionnelle est un très bon support de cours.

Voici quelques exemples supplémentaires détaillés :

• Dimension de l’énergie :
1 1
o 𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2 ⇔ [ 𝐸𝑐 ] = [𝑀 ][𝐿𝑇 −1 ]² = 𝑀𝐿²𝑇 −2 en J
2 2
o 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔ℎ ⇔ [𝐸𝑝 ] = [𝑀][𝐿𝑇 −2 ][𝐿] = 𝑀𝐿²𝑇 −2 en J
• Dimension d’une force 𝐹 (principe fondamentale de la dynamique (PFD) pour un point matériel) :
o 𝐹 = 𝑚𝑎 ⇔ [𝐹 ] = [𝑀][𝐿𝑇 −2 ] = 𝑀𝐿𝑇 −2 en N

Dans le cas des cosinus, des sinus et des exponentielles, il n’y a pas de dimensions :

• cos⁡(𝜔𝑡 + 𝜑) → sans dimension

1 1
• 𝑅 (𝑇) = 𝑅0 𝑒𝑥𝑝 [𝛽 ( − )] car [𝑅] = [𝑅0 ]
⏟ 𝑇 𝑇0
𝜙⁡𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛

Lorsqu’on ajoute des grandeurs, elles doivent être de même dimension, cela parait logique, on va pas
ajouter un temps avec un poids… :
[𝑅] [𝑅]
𝑅(𝑇) = 𝐴𝑇 2 + 𝐵𝑇 + 𝐶 tel que [𝐴] = , [𝐵 ] = et [𝐶 ] = [𝑅]
[𝑇]² [𝑇]

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Distribution de charges

Distribution linéique de charge :

𝑑𝑞
𝜆= ⇔ 𝑑𝑞 = 𝜆𝑑𝑧 ⇔ 𝑄 = ∫ 𝑑𝑞 = 𝜆 ∫ 𝑑𝑧
𝑑𝑧
Q est la charge total et 𝜆 une constante (dépend des cas)

Distribution surfacique de charge :

𝑑𝑞
𝜎= =⇔ 𝑑𝑞 = 𝜎𝑑𝑆 ⇔ 𝑞 = 𝜎 ∬ 𝑑𝑆
𝑑𝑆
𝜎 une constante (dépend des cas)

Distribution volumique :

𝑑𝑞
𝜌= ⇔ 𝑑𝑞 = 𝜌𝑑𝑉 ⇔ 𝑞 = 𝜌 ∭ 𝑑𝑉
𝑑𝑉
𝜌 une constante (dépend des cas)

En coordonnées cartésiennes :

𝑑𝑙 = 𝑑𝑥𝑒⃗⃗⃗⃗𝑥 + 𝑑𝑦𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

⃗⃗⃗⃗𝑥 = 𝑑𝑦𝑑𝑧 ⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑆 𝑒𝑥 ⃗⃗⃗⃗𝑦 = 𝑑𝑥𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦
𝑑𝑆 ⃗⃗⃗𝑧 = 𝑑𝑥𝑑𝑦 ⃗⃗⃗
𝑑𝑆 𝑒𝑧

𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

En coordonnées cylindriques :

𝑑𝑙 = 𝑑𝜌 ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜌𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗𝑧

⃗⃗⃗⃗𝜌 = 𝜌𝑑𝜑𝑑𝑧𝑒
𝑑𝑆 ⃗⃗⃗𝜌 ⃗⃗⃗⃗𝜑 = 𝑑𝜌𝑑𝑧𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑
𝑑𝑆 ⃗⃗⃗𝑧 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑 ⃗⃗⃗
𝑑𝑆 𝑒𝑧

𝑑𝑉 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜑𝑑𝑧

En coordonnées sphérique :

𝑑𝑙 = 𝑑𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑𝑒⃗⃗⃗⃗𝜑

⃗⃗⃗𝑟 = 𝑟²𝑑𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 ⃗⃗⃗

𝑑𝑆 𝑒𝑟 ⃗⃗⃗⃗𝜃 = 𝑟𝑑𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑆 𝑒𝜃 ⃗⃗⃗⃗𝜑 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑆 𝑒𝜑

𝑑𝑉 = 𝑟²𝑑𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑

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Système physique régit par une équation différentielle linéaire du premier ordre

Une équation différentielle linéaire du premier ordre est de la forme suivante :

𝑎𝑦 ′ (𝑥) + 𝑏𝑦′(𝑥) = 𝑐

Remarque : Dans le cas suivant, on sera dans la configuration suivante : 𝑦 ′ (𝑥) + 𝑏𝑦 = 𝑐

L’expression de la solution générale avec les conditions initiales d’une équation différentielle du premier
ordre est la suivante :

𝑦(𝑥 ) = 𝑦𝐻 (𝑥 ) + 𝑦𝑃
Elle se détermine grâce au plan d’action suivant :

1. Déterminer la solution homogène (sans second membre)

2. Déterminer la solution particulière qui ne dépend pas du temps (avec second membre)
3. Etablir l’expression de la solution générale sans les conditions initiales
4. Déterminer la constante « 𝐴 » avec les conditions initiales
5. Etablir l’expression de la solution générale avec les conditions initiales
6. Calculer sa limite lorsque 𝑡 → +∞
7. Faire son graphe

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EDL du premier ordre

Afin d’être le plus explicite possible, prenons l’exemple le plus courant pour comprendre, celui de la charge
d’un condensateur (la démarche reste la même quel que soit l’équation différentielle).

Un circuit électrique comporte en série une résistance R, un condensateur de capacité C, un interrupteur et

un générateur imposant la tension constante E. A l’instant 𝑡 = 0, on ferme l’interrupteur.

Equation différentielle donnant la charge 𝑞 du condensateur en fonction du temps 𝑡 (avec 𝜏 = 𝑅𝐶 et

𝑞(0) = 0) :

𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡) 𝐸
+ =
𝑑𝑡 𝜏 𝑅
1. On cherche la solution homogène (sans second membre) tel que :

𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)
+ =0
𝑑𝑡 𝜏
𝑑𝑞𝐻 (𝑡)
Il existe une unique solution d’expression 𝑞𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟𝑡 avec 𝐴 ≠ 0 ⇒ ⁡ = 𝐴𝑟𝑒 𝑟𝑡 avec 𝐴 ≠ 0
𝑑𝑡

𝐴𝑒 𝑟𝑡 1
⇒ 𝐴𝑟𝑒 𝑟𝑡 + = 0 ⇔ 𝐴𝑒 𝑟𝑡 (𝑟 + ) = 0
𝜏 𝜏
1 1
Vu que 𝑒 𝑢(𝑡) = 0 est impossible et que 𝐴 ≠ 0, on a 𝑟 + = 0 ⇔ 𝑟 = −
𝜏 𝜏
𝑡
−
Solution homogène : 𝑞𝐻 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝜏

2. On cherche la solution particulière qui ne dépend pas du temps (avec second membre) tel que :

𝑑𝑞(𝑡) 𝑞𝑃 𝐸 𝐸𝜏 𝐸𝑅𝐶
=0⇒ = ⇔ 𝑞𝑃 = =
𝑑𝑡 𝜏 𝑅 𝑅 𝑅
Solution particulière : 𝑞𝑃 = 𝐸𝐶

𝑡
3. Expression de la solution générale sans les conditions initiales : 𝑞(𝑡 ) = 𝑞𝐻 (𝑡) + 𝑞𝑃 = 𝐴𝑒 −𝜏 + 𝐸𝐶

4. On cherche la constante 𝐴 avec les conditions initiales :

0
𝑞 (0) = 0 ⇔ 𝐴𝑒 −𝜏 + 𝐸𝐶 = 𝐴 + 𝐸𝐶 ⇔ 𝐴 = −𝐸𝐶

5. Expression de la solution générale avec les conditions initiales :

𝑡 𝑡
− −
𝑞 (𝑡) = −𝐸𝐶 𝑒 𝜏 + 𝐸𝐶 = 𝐸𝐶 (−𝑒 𝜏 + 1)

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6. On calcule sa limite lorsque 𝑡 → +∞ : lim 𝑞(𝑡) = 𝐸𝐶

𝑡→+∞
7. On établit son graphe à partir des limites et de la forme exponentielle :

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Système physique régit par une équation différentielle linéaire du second ordre

Une équation différentielle linéaire du second ordre est de la forme suivante :

𝑎𝑦 ′′ (𝑥 ) + 𝑏𝑦 ′ (𝑥 ) + 𝑐𝑦 (𝑥 ) = 𝑑

L’expression de la solution générale avec les conditions initiales d’une équation différentielle du second
ordre est la suivante (idem que premier ordre) :

𝑦(𝑥 ) = 𝑦𝐻 (𝑥 ) + 𝑦𝑃

Elle se détermine grâce au plan d’action suivant :

1. Déterminer la solution homogène (sans second membre)

2. Déterminer la solution particulière qui ne dépend pas du temps (avec second membre)
3. Etablir l’expression de la solution générale sans les conditions initiales
4. Déterminer les constantes 𝐶1 et 𝐶2 avec les conditions initiales
5. Etablir l’expression de la solution générale avec les conditions initiales
6. Calculer sa limite lorsque 𝑡 → +∞
7. Faire son graphe

Grandeurs physiques souvent rencontrées :

• 𝜔0 : pulsation propre (périodique)

• 𝑇0 : période propre
• 𝑓0 : fréquence propre

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EDL du second ordre sans second membre

Afin d’être le plus explicite possible, prenons comme premier exemple, celui de la charge d’un
condensateur (la démarche reste la même quel que soit l’équation différentielle).

Un circuit électrique « série » constitué d’un interrupteur, d’un condensateur parfait de capacité C
initialement chargé et d’une bobine de résistance 𝑅 et de coefficient d’inductance propre L.
1
Equation différentielle donnant la charge 𝑞(𝑡) du condensateur en fonction du temps (avec 𝜔02 = ,𝜏=
𝐿𝐶
2𝐿
et 𝑞(0) = 𝐶𝐸) :
𝑅

𝑑 2 𝑞(𝑡) 2 𝑑𝑞(𝑡)
+ + 𝜔02 𝑞(𝑡 ) = 0
𝑑𝑡² 𝜏 𝑑𝑡
1. On cherche la seule et l’unique solution homogène (sans second membre) tel que :

𝑑 2 𝑞(𝑡) 2 𝑑𝑞(𝑡)
+ + 𝜔02 𝑞(𝑡 ) = 0
𝑑𝑡² 𝜏 𝑑𝑡
𝑑𝑞𝐻 (𝑡) 𝑑²𝑞𝐻 (𝑡)
Il existe une unique solution d’expression 𝑞𝐻 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝑟𝑡 ⇒ ⁡ = 𝐶𝑟𝑒 𝑟𝑡 et = 𝐶𝑟²𝑒 𝑟𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡²

2 2 2
⇒ 𝐶𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 𝐶𝑟𝑒 𝑟𝑡 + 𝜔02 𝐶𝑒 𝑟𝑡 = 0 ⇔ 𝐶𝑒 𝑟𝑡 (𝑟 2 + 𝑟 + 𝜔20 ) = 0 ⇔ 𝑟 2 + 𝑟 + 𝜔02 = 0
𝜏 𝜏 𝜏
2 2 1
∆= ( ) − 4𝜔02 Or, 𝜔0 > donc les racines sont imaginaires.
𝜏 𝜏
2 2
− ±𝑖√∆ − ±𝑖2𝜔 1 1
Donc, 𝑟 = 𝜏
= 𝜏
= − ± 𝑖𝜔 avec 𝜔 = √𝜔02 −
2 2 𝜏 𝜏2

1 1 𝑡
(− +𝑖𝜔)𝑡 (− −𝑖𝜔)𝑡 −
Solution homogène : 𝑞𝐻 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜏 + 𝐶2 𝑒 𝜏 =𝑒 𝜏 (𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 )
𝑡
= 𝑒 −𝜏 (𝐶3 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡 + 𝜑) )
2𝜋
Remarque : On appelle 𝜔 la pseudo pulsation et 𝑇 = la pseudo période.
𝜔

2. On cherche la solution particulière qui ne dépend pas du temps (avec second membre)

𝑡
−
3. Expression de la solution générale sans les conditions initiales : 𝑞(𝑡 ) = 𝑞𝐻 (𝑡) = 𝑒 𝜏 (𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑡 )

4. On cherche les constantes 𝐶1 et 𝐶2 avec les conditions initiales :

0
−
𝑞(0) = 𝐶𝐸 ⇔ 𝑒 𝜏 (𝐶3 cos(𝜔×0 + 𝜑) ) = 𝐶𝐸 ⇔ 𝐶1 + 𝐶2 = 𝐶𝐸
𝑡
𝑑𝑞𝐻 (𝑡) −𝑒 − 𝜏
= (𝐶1 𝑖𝜔𝑒 𝑖𝜔𝑡 − 𝐶2 𝑖𝜔𝑒 −𝑖𝜔𝑡 ) ⇔ 𝐶1 − 𝐶2 = 0
𝑑𝑡 𝜏 𝑡=0

𝐶𝐸
𝐶1 + 𝐶2 = 𝐶𝐸 𝐶1 =
⇒{ ⇔{ 2
𝐶1 − 𝐶2 = 0 𝐶𝐸
𝐶2 =
2
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5. Expression de la solution générale avec les conditions initiales :

𝐶𝐸 (−1+𝑖𝜔)𝑡 𝐶𝐸 (−1−𝑖𝜔)𝑡
𝑞(𝑡 ) = 𝑒 𝜏 + 𝑒 𝜏
2 2

𝑡
6. On calcule sa limite lorsque 𝑡 → +∞ : lim 𝑒 −𝜏 = 1
𝑡→+∞
7. On établit son graphe à partir des limites et de la forme exponentielle :

Régime pseudo périodique

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EDL du second ordre avec second membre

Une masse 𝑚, liée à un ressort de constante de raideur 𝑘, qui se déplace sans frottement sur un axe
vertical (𝑧’, 𝑧) descendant. L’origine 0 de l’axe (0𝑧) est confondue avec la position d’équilibre de la masse.

𝑘
Equation différentielle de la position 𝑧 de la masse, en fonction du temps (avec 𝜔0 = √ , 𝑔 l’accélération
𝑚
de la pesanteur et 𝑧(0) = ℎ) :

𝑑²𝑧(𝑡)
+ 𝜔02 𝑧(𝑡) = 𝑔
𝑑𝑡²
Remarque : Lorsqu’il n’y a pas de dérivée première dans une équation différentielle, il n’y a pas de perte
d’énergie (amortissement), on parle donc d’oscillateur harmonique.

1. On cherche la seule et l’unique solution homogène (sans second membre) tel que :

𝑑 2 𝑧(𝑡)
+ 𝜔20 𝑧 (𝑡) = 0
𝑑𝑡²
𝑑²𝑧𝐻 (𝑡)
Il existe une unique solution d’expression 𝑧𝐻 (𝑡) = 𝐶𝑒 𝑟𝑡 ⇒ = 𝐶𝑟²𝑒 𝑟𝑡
𝑑𝑡²

⇒ 𝐶𝑟 2 𝑒 𝑟𝑡 + 𝜔02 𝐶𝑒 𝑟𝑡 = 0 ⇔ 𝐶𝑒 𝑟𝑡 (𝑟 2 + 𝜔20 ) = 0 ⇔ 𝑟 2 + 𝜔20 = 0

Donc, 𝑟 = ±𝑖𝜔0

Solution homogène : 𝑧𝐻 (𝑡) = 𝐶1𝑒 𝑖𝜔0𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖 𝜔0𝑡

2. On cherche la solution particulière qui ne dépend pas du temps (avec second membre)

𝑑²𝑧 (𝑡) 𝑔
= 0 ⇔ 𝜔02 𝑧𝑃 = 𝑔 ⇔ 𝑧𝑃 =
𝑑𝑡² 𝜔02
𝑔
Solution particulière : 𝑧𝑃 =
𝜔2
0

𝑔
3. Expression de la solution générale sans les conditions initiales : 𝑧(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔0𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔0 𝑡 +
𝜔2
0

4. On cherche les constantes 𝐶1 et 𝐶2 avec les conditions initiales :

𝑔
𝑧(0) = 𝐶1 + 𝐶2 + =ℎ
𝜔02
𝑑𝑧𝐻 (𝑡)
= 𝐶1𝑖𝜔0 𝑒 𝑖𝜔0 𝑡 − 𝐶2 𝑖𝜔0 𝑒 −𝑖𝜔0 𝑡 ⇔ 𝐶1 − 𝐶2 = 0
𝑑𝑡 𝑡=0

𝑔
ℎ−
𝑔 𝑔 𝜔02
𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶1 =
2 = ℎ 𝐶1 + 𝐶2 = ℎ − 2 2
⇒{ 𝜔0 ⇔{ 𝜔0 ⇔ 𝑔
𝐶1 − 𝐶2 = 0 𝐶1 = 𝐶2 ℎ− 2
𝜔0
{ 𝐶2 = 2
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Expression de la solution générale avec les conditions initiales :

𝑔 𝑔
ℎ− ℎ−
𝜔02 𝜔02 𝑔
𝑧 (𝑡) = 𝑒 +𝑖𝜔0 𝑡 + 𝑒 −𝑖𝜔0 𝑡 +
2 2 𝜔02
𝑔 𝑔
Si on a un oscillateur harmonique, on peut dire, 𝑧(𝑡 ) = (ℎ − ) 𝑐𝑜𝑠 (𝜔0 𝑡) +
𝜔2
0 𝜔2
0

5. On calcule sa limite lorsque 𝑡 → +∞ :

6. On établit son graphe à partir des limites et de la forme exponentielle :

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Dynamique du point matériel

Afin d’étudier le mouvement d’un système dans un champ uniforme, il faut respecter une « recette » :

• Définir le système et le choix du référentiel

• Passer de la deuxième loi de Newton à l’accélération
• Passer de l’accélération à la vitesse
• Passer de la vitesse à la position : Equations paramétriques (horaires) du mouvement
• Passer de la position à la trajectoire : Equation (cartésienne) de la trajectoire

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Cinétique du point matériel

⃗⃗⃗⃗
L’expression de la force magnétique est 𝐹 ⃗
𝑚 = 𝑞𝑣 ∧ 𝐵

L’expression du moment de la force magnétique au point 0 est ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ℳ0 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑚 ) = 𝑂𝑀 ∧ 𝐹𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ0 (⃗⃗⃗⃗ ⃗ si :
𝐹𝑚 ) = 0

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 0 ⃗
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est parallèle à 𝐹
• ⃗
𝐹=0
L’expression de la quantité de mouvement 𝑝 = 𝑚𝑣

L’expression du moment cinétique au point 0 est 𝐿⃗⃗⃗⃗0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 ∧ 𝑝(𝑀/𝑅)
⃗⃗⃗⃗0
𝑑𝐿
L’expression du théorème du moment cinétique est ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ0 (⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑚 ) =
𝑑𝑡

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Equations paramétriques – Equation cartésienne de la trajectoire

Prenons comme exemple, l’étude du mouvement d’une balle de masse 𝑚.

1. Définition du système, choix du référentiel :

• Le système étudié est la balle

• Le référentiel choisi est un référentiel terrestre considéré galiléen

2. De la deuxième loi de Newton à l’accélération :

𝑑𝑝
D’après Newton, ∑ 𝐹 = = 𝑚𝑎 et ici, ∑ 𝐹 = 𝑃⃗ = 𝑚𝑔 d’où, 𝑚𝑎 = 𝑚𝑔 ⇔ 𝑎 = 𝑔
𝑑𝑡

Les coordonnées des vecteurs 𝑎 et 𝑔 sont :

𝑔𝑥 = 0 𝑎𝑥 = 0
𝑔 ( 𝑔𝑦 = −𝑔 ) = 𝑎 (𝑎𝑦 = −𝑔)
𝑔𝑧 = 0 𝑎𝑧 = 0

3. De l’accélération à la vitesse :

Les coordonnées du vecteur accélération sont donc :

𝑎𝑥 = 0
𝑎 (𝑎𝑦 = −𝑔 )
𝑎𝑧 = 0

Et, (par intégration) les coordonnées du vecteur vitesse sont donc :

𝑣𝑥 = 𝐶𝑥
𝑣 (𝑣𝑦 = −𝑔𝑡 + 𝐶𝑦 )
𝑣𝑧 = 𝐶𝑧

Les constantes d’intégration 𝐶𝑥 , 𝐶𝑦 et 𝐶𝑧 se déterminent à partir des coordonnées de la vitesse initiale :

𝑣𝑥0 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝐶𝑥
𝑣0 ( 𝑣𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝐶𝑦 )
⃗⃗⃗⃗
0
𝑣𝑧0 = 0 = 𝐶𝑧

Par conséquent, les coordonnées du vecteur vitesse 𝑣 pour tout 𝑡 sont :

𝑣𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑣 ( 𝑣𝑦 = −𝑔𝑡 + 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼 )
𝑣𝑧 = 0

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4. De la vitesse à la position :

Et, (par intégration) les coordonnées du vecteur position (à conditions initiales nulles) sont donc :

𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 1
𝑦 = − 𝑔𝑡 2 + 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼. 𝑡
2
( 𝑧=0 )

On parle ici d’équations paramétriques ou horaires.

5. De la position à la trajectoire :

La détermination de l’équation de la trajectoire 𝑦 = 𝑓(𝑥) nécessite d’éliminer le temps en combinant les

équations paramétriques du mouvement :
𝑥
𝑡=
𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼

1 𝑥 2 𝑥
𝑦(𝑥) = − 𝑔 ( ) + 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼. ( )
2 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼

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Travail d’une force – Energie potentielle/cinétique

Le travail 𝑊 (𝐹 ) d’une force constante 𝐹 dont le point d’application se déplace sur une petite distance dite
élémentaire est égal au produit scalaire du vecteur force 𝐹 par le vecteur déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 .
𝐵
𝑊𝐴𝐵 = ∫ 𝐹 ⋅ 𝑑𝑙 = 𝐹 ⋅ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐹. 𝐴𝐵. 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝐴

𝑊𝐴𝐵 (𝐹 ) s’exprime en Joules (J), 𝐹 la valeur de la force en Newton (N) et 𝛼 l’angle entre le vecteur force 𝐹
et le vecteur déplacement ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 .

𝛿𝑊 (𝐹 ) = 𝐹 ⋅ 𝑑𝑙 = 𝐹. 𝑑𝑙. 𝑐𝑜𝑠𝛼

• 𝛿𝑊 : mode de transfert d’énergie via une force

• Si 𝐹 est perpendiculaire à 𝑑𝑙 ⇒ 𝛿𝑊 = 0
• Si 𝐹 est parallèle à 𝑑𝑙 ⇒ 𝛿𝑊 = 𝑚𝑎𝑥

Remarque : 𝜀𝑝 est l’énergie potentielle

• 𝛿𝑊 = 𝐹 ⋅ 𝑑𝑙 = −𝑑𝜀𝑝 (uniquement si 𝐹 est conservative)

• 𝑑𝜀𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜀𝑝
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝜀𝑝 . 𝑑𝑙 = −𝐹 . 𝑑𝑙 ⇒ 𝐹 = −𝑔𝑟𝑎𝑑

L’expression de l’énergie potentielle est 𝜀𝑝 = 𝑚𝑔ℎ

1
L’expression de l’énergie cinétique est 𝜀𝑐 = 𝑚𝑣²
2
L’expression de l’énergie mécanique est 𝜀𝑚 = 𝜀𝑝 + 𝜀𝑐

Théorème de l’énergie cinétique :

• 𝑑𝑡 : 𝑑𝜀 = ∑ 𝛿𝑊(𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑜𝑛⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 ) + ∑ 𝛿𝑊(𝐹
𝑐
• Par unité de temps (bilan de 𝑃) :
• Δ𝑡 : Δ𝜀𝑐 = ∑ 𝑊𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐹 𝑛𝑜𝑛 ⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )
𝑑𝜀 𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∑ 𝑃(𝐹 𝑛𝑜𝑛 ⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 ) + ∑ 𝑃(𝐹 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ∑ 𝑊𝐴𝐵 (𝐹 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )

Théorème de l’énergie mécanique :

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 : 𝑑𝜀𝑚 = ∑ 𝛿𝑊(𝐹 𝑛𝑜𝑛 ⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )
𝑑𝜀 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• Par unité de temps (bilan de 𝑃) : = ∑ 𝑃(𝐹 𝑛𝑜𝑛 ⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )
𝑑𝑡
• Δ𝑡 : Δ𝜀𝑚 = ∑ 𝑊𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐹 𝑛𝑜𝑛 ⁡𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 )

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MODULE 6 : OPTIQUE

Construction géométrique

Voyons en quoi consiste une construction géométrique avant d’aborder tous les termes et relations à
retenir :

• 𝑛𝑜 : indice milieu objet

• 𝑛𝑖 : indice milieu image
• ̅̅̅̅̅̅̅
𝐴𝑜 𝐵𝑜 : Taille de l’objet
• ̅̅̅̅̅̅
𝐴 𝑖 𝐵𝑖 : Taille de l’image qui peut être :
o Positive si l’objet est droit
o Négative si l’objet est renversé
• 𝐹𝑖 : distance focale image
• 𝐹𝑜 < 0 : distance focale objet (𝑓𝑖 = −𝑓𝑜 )
• 𝑃𝑖 : distance lentille - objet
• 𝑃𝑜 < 0 : distance lentille – image

Remarque : Une construction géométrique soignée est faite avec trois rayons lumineux
𝑛𝑖 −𝑛𝑜
• La vergence est l’inverse de la distance focale image qui s’exprime en dioptrie (𝛿) : 𝑉 = =
𝑓𝑖 𝑓𝑜
• La nature d’une image se définit suivant plusieurs critères :
o Réelle/Virtuelle
o Droite/Renversée
o Réduite/Augmentée
1 1 1 𝑓𝑖 𝑓𝑜
• Relation de conjugaison (de Descartes) : − = ⇔ + = 1 avec 𝑓𝑖 = −𝑓𝑜
𝑃𝑖 𝑃𝑜 𝑓𝑖 𝑃𝑖 𝑃𝑜

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Les lentilles

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Image réduite - agrandie

• En fonction de la distance entre l’objet et la lentille, une image peut être observée soit plus petite
(objet loin de la lentille) soit plus grande que l’objet (objet proche de la lentille).
• La distance minimale entre un objet réel et une lentille pour former une image nette sur l’écran
(𝑑 > 𝑓𝑖 ).
• La distance minimale entre l’écran et l’image réelle sur lequel elle se forme (𝑑 = 4𝑓𝑖 ).
• Une image réduite se définit par ces inéquations :
o |𝑃0 | > 2𝑓𝑖
o 𝑓𝑖 < 𝑃𝑖 < 2𝑓𝑖
• Une image agrandie se définit par ces inéquations :
o 𝑃𝑖 > 2𝑓𝑖
o 𝑓𝑖 < |𝑃0 | < 2𝑓𝑖
• Le grandissement transversal (sans dimension) permet de relier les dimensions d’un objet
̅̅̅̅̅̅
𝐴 𝑖 𝐵𝑖 𝑛𝑜 𝑃𝑖
perpendiculaire à l’axe optique et de son image tel que : 𝐺𝑡 = ̅̅̅̅̅̅̅
=
𝐴 𝑜 𝐵𝑜 𝑛𝑖 𝑃𝑜
• Le grossissement optique (sans dimension) est le rapport entre l’angle sous lequel est vue l’image
𝛼𝑖
et l’angle sous lequel est vue l’objet tel que : 𝐺 =
𝛼𝑜

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Exercice

ENONCE : Déterminer la nature de l’image + Déterminer le grossissement transversal

𝑓𝑖 = 10⁡𝑐𝑚, 𝑓𝑜 = −10⁡𝑐𝑚, 𝑃𝑜 = −30⁡𝑐𝑚, ̅̅̅̅̅̅̅

𝐴𝑜 𝐵𝑜 = 1⁡𝑐𝑚 et 𝑃𝑖 = 15⁡𝑐𝑚.

𝑓𝑖 𝑓𝑜 10 −10 10 1 10 2
+ =1 ⇔ + =1⇔ + =1⇔ − = 0 ⇔ 2𝑃𝑖 = 30 ⇔ 𝑃𝑖 = 15⁡𝑐𝑚 > 0⁡ ⟶⁡image réelle
𝑃𝑖 𝑃𝑜 𝑃𝑖 −30 𝑃𝑖 3 𝑃𝑖 3

̅̅̅̅̅̅
𝐴 𝑖 𝐵𝑖 𝑛𝑜 𝑃𝑖 15
On sait que 𝑛𝑜 = 𝑛𝑖 = 1, 𝐺𝑡 = ̅̅̅̅̅̅̅
= = = −0,5⁡𝑐𝑚
𝐴 𝑜 𝐵𝑜 𝑛𝑖 𝑃𝑜 −30

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L’oeil

L’article sur l’oeil (qui arrivera pour la rentrée) est un très bon support de cours.

• Punctum proximum : Le point le plus proche observable (≈ 25⁡𝑐𝑚). L’œil accommode alors au
maximum.
• Punctum remotum : Le point le plus éloigné visible au repos situé à l’infini. L’œil est alors au repos.
• Myopie : « œil trop long » ou « trop convergent »
o Cristallin trop convergent. La distance focale image est trop courte pour sa profondeur
(image avant la rétine)
o Corrigée avec lentille divergente

• Hypermétropie : « œil trop court »

o Cristallin pas assez convergent. La distance focale image est trop grande pour sa
profondeur (image après la rétine)
o Corrigée avec lentille convergente

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Le goniomètre

Le goniomètre est un capteur permettant de mesurer un angle. La mesure de cet angle est faite à partir
d’une règle graduée fixe et d’une règle graduée mobile : vernier. Les graduations du vernier sont plus
resserrées que celles de la règle fixe car la longueur de cette même échelle du vernier est égale à la
longueur de 𝑛 − 1 intervalles de la règle fixe.
1
L’échelle fixe du goniomètre est graduée en degrés. Le vernier est gradué en minutes d’angles 60′ → 1°.
2

La première partie entière de l’angle à mesurer est donnée par la position du 0 de la partie mobile :

• Le 0 se trouve vers 0,5° ⇒ 5,5° < angle < 6°

Afin d’obtenir la deuxième partie de l’angle à mesurer, il faut déterminer la graduation de la partie mobile
se trouvant rigoureusement en face d’une des graduations de la partie fixe.

• Le 4 se trouve en face de la graduation fixe

4 °
Donc, l’angle mesuré est de 5,5° + ( ) = 5,57°
60

Lunette : Instrument optique constitué d’un objectif et d’un oculaire permettant d’observer sans
accommoder des objets situés à l’infini.

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Principe de Fermat – Loi de Snell Descartes

Le principe de Fermat peut s’exprimer de la manière suivante :

La lumière se propage d’un point à un autre sur des trajectoires telles que la durée du parcours est
minimale.

Ainsi, les trajectoires qui minimisent le temps de parcours sont telles que 𝑛1 sin(𝑖 ) = 𝑛2 sin(𝑟) où 𝑛1 = 1

Remarque : L’axe vertical et perpendiculaire au dioptre est la normale.

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Prisme

Voyons les principales relations à retenir d’un prisme tel que 𝑛1 = 1 et 𝑛2 = 𝑛

• sin(𝑖 ) = 𝑛. sin⁡(𝑟) et 𝑛. 𝑠𝑖𝑛 (𝑟 ′ ) = sin⁡(𝑖 ′ )

• 𝐴=𝑟+𝑟 ′

• 𝐷 = 𝑖 − 𝑟 + 𝑖′ − 𝑟′ = 𝑖 + 𝑖′ − 𝐴

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Conditions de Gauss – Système centré

L’approximation de Gauss s’applique suivant les conditions suivantes :

• Le système optique considéré est un système centré (cad présente un axe optique),
• Les angles d’incidence des rayons sont faibles (suivant une direction proche de la normale à
l’instrument d’optique),
• Le point d’incidence est proche de l’axe optique : rayons paraxiaux.

Remarque : Du fait que les angles d’incidence sont faibles, on fait l’approximation des petits angles tel que :
𝐴′𝐵′
• tan(𝛼𝑖 ) = = 𝛼𝑖
𝐹′
𝐴𝐵
• tan(𝛼𝑜 ) = = 𝛼𝑜
𝐹

𝐹
Remarque : Dans le cas (lunette/télescope) où 𝐴𝐵 = 𝐴′ 𝐵 ′ ⇒ 𝐺 =
𝐹′

Figure 24 : Système centré

• ̅̅̅̅ = 𝑓𝑜
𝐻𝐹
• ̅̅̅̅̅̅
𝐻′𝐹′ = 𝑓𝑖
• ̅̅̅̅
𝐹𝐴 = 𝜎𝑜
• ̅̅̅̅̅ = 𝜎𝑖
𝐹′𝐴′
• ̅̅̅̅
𝐻𝐴 = 𝑃𝑜
• ̅̅̅̅̅̅
𝐻′𝐴′ = 𝑃𝑖
𝑛𝑖 −𝑛𝑜 𝑓𝑖 𝑓𝑜
Relation de conjugaison : 𝑉 = = et + =1
𝑓𝑖 𝑓𝑜 𝑃𝑖 𝑃𝑜

Relation de Newton : 𝜎𝑜 𝜎𝑖 = 𝑓𝑜 𝑓𝑖

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Dioptres sphériques – Miroirs

Un dioptre sphérique est un ensemble constitué de deux milieux transparents homogènes et isotropes
d’indices différents séparés par une surface sphérique.

Les miroirs sphériques permettent de faire converger les rayons lumineux, on distingue les miroirs
sphériques concaves des miroirs sphériques convexes :

𝑒𝑉1 𝑉2
• D’après la formule de Gullstrand : 𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 −
𝑛

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ANNEXE 1 : EXERCICES CORRIGES FONCTIONS LOGIQUES

Exercice 1

Réaliser la table de vérité, l’équation logique et la simplification de celle-ci. Le système comporte trois
entrées a, b et c, reliées à des capteurs et une sortie f.

La sortie f doit être active lorsque :

➢ Les capteurs associés aux entrées a, b et c sont à l’état logique 0 en même temps.
➢ Le capteur de l’entrée c, est l’état logique 1 et le capteur de l’entrée b est à 0.
➢ Le capteur associé à l’entrée b est le seul à l’état logique 1.

Correction 1

a b
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0
1 0
1 1
1 1
c f
0 1 → 𝑓 = 𝑎̅. 𝑏̅. 𝑐̅
1 1 → 𝑓 = 𝑎̅. 𝑏̅. 𝑐
0 1 → 𝑓 = 𝑎̅. 𝑏. 𝑐̅
1 0
0 0
1 1 → 𝑓 = 𝑎. 𝑏̅. 𝑐
0 0
1 0

𝑓 = 𝑎̅. 𝑏̅. 𝑐̅ + 𝑎̅. 𝑏̅ . 𝑐 + 𝑎̅. 𝑏. 𝑐̅ + 𝑎. 𝑏̅ . 𝑐 = 𝑎̅. 𝑐̅. (𝑏 + 𝑏̅) + 𝑏̅ . 𝑐. ( 𝑎̅ + 𝑎) = 𝑎̅. 𝑐̅ + 𝑏̅. 𝑐

Exercice 2

A l’aide des données de l’exercice précédent, réaliser le tableau de KARNAUGH et sa simplification. Vérifier
que l’on trouve la même simplification qu’à l’exercice 1.

Correction 2

a bc 00 01 11 10
0 1 1 0 1
1 0 1 0 0

𝑓 = 𝑎̅. 𝑐̅ + 𝑏̅. 𝑐 et on constate que les deux simplifications sont identiques.

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Exercice 3

A l’aide du résultat des simplifications précédentes, réaliser le logigramme (circuit à l’aide de portes
logiques).

Correction 3

Exercice 4

Mettre en équation schéma de contact électrique suivant :

Correction 4

𝑆 = 𝑎̅. 𝑏. (𝑐 + 𝑑)

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ANNEXE 2 : EXERCICES CORRIGES AUTOMATIQUE

Exercice 1
1 3𝑝+9
Soit les fonctions de transfert 𝐺 (𝑝) = et 𝐿(𝑝) = , donner l’ordre, le(s) pôle(s), le zéro et le
1+𝑅𝐶𝑝 2𝑝2 +𝑝+7
gain statique.

Correction 1
Pour 𝐺(𝑝) :

1. C’est une fonction de transfert du premier ordre car le terme de plus haut degré est 𝑝.
1
2. Par conséquent, il n’existe qu’un seul pôle : 1 + 𝑅𝐶𝑝 = 0 ⇔ 𝑃0 = − .
𝑅𝐶
3. Il n’existe pas de zéro.
4. 𝐺 (𝑝 = 0) = 1.

Pour 𝐿(𝑝) :

1. C’est une fonction de transfert du second ordre car le terme de plus haut degré est 𝑝2 .
2. Par conséquent, il existe 2 pôles : 2𝑝2 + 𝑝 + 7 = 0 ⇔ 𝑃1,2 = −0,25 ± 1,85𝑗.
3. 3𝑝 + 9 = 0 ⇔ 𝑍 = −3.
9
4. 𝐺 (𝑝 = 0) = .
7

100