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DS2

DS2
Durée 2 heures - Calculatrices autorisées

1- Association de liaisons pivots glissants


Liaison équivalente avec 2 pivots glissants:
1-1 Tracer le graphe des liaisons.
1-2 Donnez l’expression des torseurs
cinématiques pour les liaisons LA et LB.
x
y
1-3 Exprimez ensuite les torseurs des actions
transmissibles par ces liaisons. 1 B

1-4 Déterminer la liaison équivalente (en


utilisant la méthode la plus adaptée) A
2
1-5 En déduire la mobilité totale, les mobilités
utiles et les mobilités internes (bien définir
chacune de ces mobilités) 0

AB = l.x z

Liaison équivalente avec 2 pivots glissants excentrés:


1-6 Tracer le graphe des liaisons.
1-7 Donnez l’expression des torseurs des actions x
transmissibles pour les liaisons LA et LB. y B
1
1-8 Déterminer la liaison équivalente (en utilisant la
méthode statique)
A 2
1-9 Exprimer ensuite le torseur cinématique de la
liaison équivalente.
1-10 En déduire la mobilité totale, les mobilités
utiles et les mobilités internes (bien définir chacune 0
de ces mobilités). z
AB = lx .x + l y . y

2- Association de 2 linéaires rectilignes


On considère les 2 liaisons en parallèle définies sur le y x
schéma ci contre
linéaire rectiligne d’axe (A, x ) et de normale z B
linéaire rectiligne d’axe (B, z ) et de normale x
2-1 Tracer le graphe des liaisons. A
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

2-2 Donnez l’expression des torseurs des actions


transmissibles par les liaisons LA et LB.
2-3 Déterminer la liaison équivalente (en utilisant la méthode z
de votre choix)
2-4 Si cette liaison correspond à une liaison connue, donnez
son nom.
2-5 Déterminez le degré d’hyperstatisme. Expliquez quelles
sont les causes de cet hyperstatisme.
AB = a.z + b.x (avec a<0)

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2 linéaires rectilignes orientées différemment.
On considère les 2 liaisons en parallèle définies sur le schéma ci y
contre
linéaire rectiligne d’axe (A, x ) et de normale z x
linéaire rectiligne d’axe (C, z ) et de normale y
2-6 Tracer le graphe des liaisons. A
2-7 Donnez l’expression des torseurs cinématiques des liaisons LA et
LB.
2-8 En utilisant la méthode cinématique, déterminer la liaison z
équivalente C
2-9 Si cette liaison correspond à une liaison connue, donner son nom.
Déterminer le degré d’hyperstatisme.
AC = a.z + b. y (avec a<0 et b<0))
2-10 Proposez une association de liaisons en série permettant d’obtenir la même liaison équivalente.
2-11 Faire un schéma cinématique en perspective et en couleur dans le repère x , y , z de votre
solution (en orientant convenablement les directions des liaisons)

3- Guidage en translation

Cas 1 Cas 2

Cas 3 Cas 4
1- Sans calcul, donner la liaison équivalente entre 0 et 2.
2- Dans chacun des cas :
déterminer la mobilité m;
déterminer le degré d’hyperstatisme h;
en cas de système hyperstatique, identifier les contraintes géométriques qui doivent être
assurées afin que l’hyperstatisme ne pose pas de problème lors du montage.

3- Proposer, en conservant la liaison pivot glissant d’axe (B, j 0 ) , une autre solution pour avoir un
mécanisme isostatique.
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4- SUPPORT D’ETRIER DE FREIN DE MOTO

La KAWASAKI NINJA ZX-6RR, d’une puissance maximale de 118ch (1ch ≈ 735W) est une moto
destinée à une utilisation à la fois routière et sportive sur circuit.
Sur cet engin, un dispositif permet de rendre mobile, par rapport au bras oscillant, le support d’étrier
de frein arrière lors du réglage de la tension de la chaîne.

Roue arrière Maquette numérique du support d’étrier

Bras
oscillant
Support
d’étrier z

O
x y

Axe de roue

Schéma cinématique en phase de réglage de la tension de la chaîne

1- À l’aide du schéma cinématique ci-dessus déterminer le degré d’hyperstatisme du mécanisme


composé du support d’étrier, du bras et de l’axe de roue.
2- À supposer que l’ensemble axe de roue et bras oscillant soit de géométrie parfaite, en déduire le
nombre de contraintes géométriques à respecter par le support d’étrier. Proposez, à l’aide de croquis
ou schémas, des défauts d’orientation ou de position relative entre les surfaces du support d’étrier
réalisant les liaisons qui poseraient un problème lors du montage du mécanisme.
3- Proposer une modification des liaisons pour rendre le système isostatique. Justifier. Faire le
schéma cinématique spatial de notre solution
En phase d’utilisation de la moto, la liaison glissière est bloquée. On a donc une liaison complète
entre le bras oscillant et l’axe de roue.
4- Déterminer le degré d’hyperstatisme du système composé du support d’étrier, du bras et de l’axe
de roue. Quel est l’intérêt dans ce cas d’avoir un montage hyperstatique ?
5- Donner, sans calcul, le nom et le torseur des actions transmissibles par la liaison équivalente entre
le support d’étrier et l’ensemble axe de roue et bras oscillant.

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5- PINCE PNEUMATIQUE
Mise en situation
Situé à l’extrémité d’un bras manipulateur 4 axes du
constructeur SCHRADER BELLOWS, la pince
pneumatique étudiée permet la préhension d’objets.
Sous l’action de l’air comprimé en provenance du
distributeur pneumatique (préactionneur), le piston 8
du vérin (actionneur) se déplace et fait pivoter les
doigts 12 et 13, par l’intermédiaire des biellettes 11 et
14 afin de serrer une pièce.
La mise à l’échappement de la chambre du vérin
permet à la pince de s’ouvrir grâce aux ressorts 15
comprimés lors de la phase de serrage.
La représentation technique 2D de la pince est donnée
ci-dessous.

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Modèle
Le graphe des liaisons et le schéma cinématique de la pince sont donnés ci-dessous.

Constituants et paramétrage cinématique


– corps 1, repère lié R1 (O, x, y, z ) considéré comme fixe ;
– piston 8 (diamètre ∅ 25 mm) tel que BH = λ .x
– biellette supérieure 11, repère lié R11 ( B, x11 , y11 , z ) tel que α = ( x, x11 ) et
BC = a1.x11 ( a = 16 mm ) ;
– doigt supérieur 12, repère lié R12 ( D, x12 , y12 , z ) tel que β = ( x, x12 ) .
On note DC = −b.x12 + c. y12 ( b = 25 mm et c =10 mm) et DK = d .x12 (avec d = 60mm ).
Sollicitations
– pression d’alimentation : p = 6 bar ;
– deux ressorts 15 comprimés de raideur k = 5N /mm. On admettra que leur variation de longueur
s’écrit : ∆l = λ − l0 avec l0 = 41 mm ;
– action de serrage de l’objet modélisée par des forces d’intensité F, de direction y , appliquée en K
sur 12 et en L sur 13.
Hypothèses
– action de la pesanteur sur les différentes pièces négligée ;
– liaisons supposées comme parfaites.
Travail demandé
Pour déterminer l’effort de serrage des doigts en fonction de l’effort F exercé par le fluide sur le
piston,
5-1. Ecrire les torseurs associés à chaque liaison ainsi qu’aux efforts extérieurs.
5-2. Isoler ensuite successivement les pièces 11, 14, 12, 13 puis 8 et appliquer pour
chaque solide le PFS
5-3. En déduire l’effort de serrage exercé par les doigts en fonction de F, des angles α et β
et des autres paramètres.
5-4. Proposer une valeur numérique pour cet effort pour α = 48 °, β = 10 ° et λ = 35 mm.

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6- Pince de robot

On se propose d'étudier une pince de robot dite auto parallèle dont on donne un extrait de cahier des
charges fonctionnel ainsi que le modèle ci-dessous.
Pour des raisons de symétrie, on n’étudie qu'une moitié de la pince.

Extrait du cahier des charges :


Fonction Critère Niveau
Permettre au robot d’attraper des pièces Vitesse de fermeture de la pince < 10 cm/s

Pour des raisons de symétrie, le schéma cinématique ci-dessus ne reprend qu'une moitié de la pince
étudiée. Le problème sera considéré comme plan.
La pince comporte les éléments suivants :
La mâchoire 1 est en liaison pivot d’axe (C, z 0 ) au point C avec la pièce de renvoi
orthogonale 2 et en liaison pivot d’axe (H, z 0 ) au point H avec la barre 3. On donne
BA = CH = L .

La pièce de renvoi orthogonale 2 est en liaison pivot d’axe (D, z 0 ) au point D avec le bâti 0, et
en liaison pivot d’axe (E, z 0 ) au point E avec la bielle de poussée 4. On pose x 2 et y 2 tels
que DC = FH = 2.L.x 2 et DE = L.y 2 . On pose également  α= ( x0 , x 2 ).=( y 0 , y 2 )

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La barre 3, de longueur 2L, est en liaison pivot d’axe (F, z 0 ) au point F avec le bâti 0 tel que :

DF = CH = L .

La bielle de poussée 4 est en liaison pivot d’axe (K, z 0 ) au point K avec le pousseur 5. On
pose x 4 tel que KE = L.x 4 . On pose également   γ = ( x0 , x 4 ).=( y 0 , y 4 ).
Le pousseur 5 est en liaison glissière de direction x 0 avec le bâti 0, et en liaison hélicoïdale
d’axe(G, x 0 ) avec la vis 6.
La vis 6 est en liaison pivot d’axe (N, x 0 ) avec le bâti 0 et est entraînée en rotation par le
moteur à une vitesse angulaire ωM connue. Le pas de la vis est p.

π
Données complémentaires :  ( x 0 , DF ) = ; DA. y 0 = y ; DK = −( L − x ).x 0 + L. y 0 avec x = 0 en
3
position pince ouverte.

Travail demandé
6-1 Refaire sur votre copie le schéma cinématique en couleur (une couleur par classe d’équivalence)
en indiquant le paramétrage puis tracer le graphe des liaisons du mécanisme.

6-2 Identifier la nature du quadrilatère DFHC. En déduire la nature du mouvement de 1/0

6-3 Exprimer VC∈2 / 0 en fonction de L et αɺ . En déduire l’expression de V H ∈3 / 0 sans aucun calcul mais
en justifiant la réponse.

6-4 Déterminer le torseur cinématique du mouvement de 1/0 en A, en fonction de L et αɺ , indiquer la


nature du mouvement de 1/0.

6-5 Déterminer une relation liant y et α.

6-6 A l'aide de la fermeture géométrique de la chaîne 0-2-4-5-0, déterminer la relation x = f(α).

En linéarisant l'équation précédente, pour α petit, on a x = – L. α.


V A∈1 / 0 . y 0
6-7 Pour les petits angles, déterminer la loi entrée / sortie cinématique en fonction de p.
ω6 / 0
6-8 On donne p = 0,5 mm, Nmoteur = 350 tours/min. Déterminer la vitesse de translation de la
mâchoire.

6-9 Conclure sur la capacité de la pince à satisfaire le critère demandé dans le cahier des charges,
pour les petits angles.

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7- Pression dans un coussinet

7-1- Modèle de Pression uniforme


On veut exprimer la force s’exerçant sur un demi cylindre en supposant une répartition uniforme de
pression.
On pose D diamètre du coussinet
L longueur du coussinet

y
eθ eR

dF(M )

θ
x

La petite force qui s’exerce sur la petite surface autour du point M est dF(M ) = p0.dS. e R

Calculez la résultante F des forces de pression : F = ∫ dF (M ) . y = ∫ p 0 .dS.e R . y


S

7-2- Modèle de Pression sinusoïdale


On modélise maintenant la répartition des pressions sous la forme p(θ) = p0 x sinθ
y
eθ eR

dF( M )

θ
x

π
Montrer que la résultante des forces de pression devient alors F = .D.L. p0
4
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