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TIPE 

: Océan

(Système) Stabilisateur d’objet sur embarcation


(marine)

Motivation : Cette étude propose une solution à un problème bien connu du milieu marin,
qui me passionne. De plus la proximité géographique avec la mer m’apporte un cadre
d’expérience idéal pour ce projet.

Thème : Le sujet aborde un problème propre au milieu marin il s’inscrit donc pleinement
dans le thème.

Problématique : Comment empêcher un verre rempli de se renverser à l’intérieur d’une


embarcation chahutée par les vagues ?

Objectifs : Dans un premier temps j’expliquerai l’influence des vagues sur le


comportement cinématique de l’objet.
Ensuite je montrerai qu’un ajout de poids au support même du verre est une première
solution au problème considéré.
Enfin j’étudierai un système asservi qui consiste à maintenir le support de l’objet en
position horizontale malgré les mouvements de tangage et de roulis de l’embarcation.

Bibliographie commentée :

1/ comportement du bateau : vagues


Influence sur le bateau
(2/ travail sur un rajout de poids avec joints cardan)
2/ Système de stabilisateur de bateau (les stabilisateurs anti roulis Seakeeper)
3/ Stabilisateur de caméra

Travailler sur un système stabilisateur d’objet impose de déterminer les conditions


auxquelles il sera soumis. Dans un premier temps il est donc nécessaire d’étudier
l’influence de la mer sur l’embarcation. Ainsi on a vu que les vagues peuvent être décrites
comme des ondes de périodes, vitesses et amplitudes dépendantes de la profondeur de
l’océan [1]. Celles-ci varient également selon le modèle fini ou non de l’étude
(typiquement si on travaille dans un bassin ou au beau milieu de l’océan), un cadre fini
créant un phénomène de réflexion [2]. De plus le mouvement d’un bateau entraine
l’apparition d’une force de trainée agissant sur sa partie immergée. Cette force dépend de
la vitesse du bateau, de sa surface immergée, de la masse volumique de l’eau et du
coefficient de trainée du cette dernière [3]. Mais de par l’architecture symétrique de la
coque du bateau cette force s’oppose principalement à l’avancée de l’embarcation et ne
crée presque pas de mouvements de tangage ou de roulis. L’étude sera donc limitée au cas
d’une embarcation immobile au beau milieu de l’océan. On sait ensuite que pour une
houle atteignant le coté de l’embarcation, l’amplitude du roulis est déterminée par une
équation différentielle du second ordre ayant comme paramètre la longueur du bateau
ainsi que la période temporelle de la houle notamment [4]. Il existe donc une période de
houle pour laquelle l’amplitude du roulis est maximale.
L’étude a ensuite été portée sur la navigation inertielle qui impose de compenser les
mouvements de tangage roulis et lacet d’un navire pour maintenir un cap. En pratique on
utilise une suspension cardan constituée de trois gyroscopes permettant d’empêcher les
mouvements de rotations de la centrale, un cardan permettant à un objet de tourner
autour d’un axe unique [5]. Il en est venu l’interrogation sur l’usage ou non de cette
technologie vis à vis des contraintes d’accessibilité au verre pour l’usager et du poids que
peut soutenir une telle suspension.
Dans l’optique de créer un système asservi capable de maintenir le support du verre
immobile j’ai ensuite étudié un système stabilisateur de caméra avec le modèle du
Gimblee que nous avons la chance d’avoir en salle de travaux pratiques. Afin de garder
une position de caméra fixe malgré des mouvements aléatoires de l’ensemble, celui-ci
dispose de trois moteurs asservis réglant l’inclinaison des axes de tangage, roulis et lacet.
Ce système converti à tout instant les mesures prise par un accéléromètre en variation
d’angle de roulis tangage et lacet de l’ensemble. La position de la caméra est ensuite
réglée en tout instant par les moteurs en comparant les valeurs obtenues à des valeurs
seuil fixés par le placement de la caméra au démarrage du système.

1/
(((([2] Thèse sur les vagues : https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-
00644931/file/These_JARRY.pdf ))))

N7 :
http://hmf.enseeiht.fr/travaux/CD0001/travaux/optsee/hym/21/p
rojet.htm
[1]

[4]
Comportement d’un navire sur vague :
https://www.universalis.fr/encyclopedie/navires-hydrodynamique-navale/3-
tenue-a-la-mer/

http://hmf.enseeiht.fr/travaux/CD0910/tpld/mfi/anciens/Web/pages/Hydrodyn/Hydrody
namique.htm
[3]
[5] Étude sur la suspension de Cardan
https://www.universalis.fr/encyclopedie/suspension-de-cardan/

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