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CI : Prévoir et vérifier les performances cinématiques des systèmes SII / Mécanique / Cinématique / TD

TD de révision : cinématique du solide


Exercice 1 : nacelle élévatrice


OP =λ (t ) x⃗2

Le solide S1 tourne autour de l'axe (O , ⃗y ) par rapport au bâti 0.


Le solide S2 translate suivant la direction x⃗2 par rapport au solide S1.

Q1. Tracer les figures de paramétrage puis écrire le vecteur rotation : ⃗


Ω1/ 0

Q2. Déterminer l’expression générale de la vitesse du point P lié au solide 2 par rapport au bâti 0, notée
⃗V P ,2/0 .

Q3. Déterminer l’expression générale de l’accélération du point P lié à S 2 par rapport au bâti 0, notée
⃗ΓP ,2/0

Exercice 2 : centrifugeuse de laboratoire


Une centrifugeuse de laboratoire permet de séparer dans un mélange des liquides de masses
volumiques différentes. On place le mélange dans une éprouvette puis, par rotation rapide du bras,
l’éprouvette s’incline, et la force centrifuge sépare les deux liquides (le liquide de masse volumique la
plus élevée étant projeté au fond de l’éprouvette). On cherche à déterminer la relation entre la vitesse de
rotation du plateau et l'accélération que subit l'éprouvette.

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La centrifugeuse schématisé ci-dessus comporte :


• un plateau 1 assimilé à un disque de rayon R. Il est en liaison pivot parfaite d'axe (O 1 , ⃗z)

caractérisé par le paramètre α avec le bâti 0. On pose OA=R y⃗1 .
• Un tube 2 assimilé à une tige AB de centre de gravité G. Il est en liaison pivot parfaite d'axe
(A , x⃗1) caractérisé par le paramètre β avec le plateau 1. On pose ⃗
AG=b y⃗2 .

Q1. Construire les figures planes de changement de base. Exprimer les vecteurs vitesse de rotation :

Ω1/ 0 , ⃗
Ω2/ 1 et ⃗
Ω2/ 0 .

Q2. Déterminer ⃗
V A ,1/0 et ⃗
Γ A ,1/0 . Écrire le torseur cinématique de 1/0 au point A.

Q3. Écrire le torseur cinématique de 2/0 au point A. Déterminer ⃗


V G ,2/0 (les composantes seront
exprimées dans le repère R2 )

Q4. Déterminer ⃗
ΓG ,2/ 0 (les composantes seront exprimées dans le repère R2 )

Q5. Dans le cas où y⃗1 et y⃗2 sont colinéaires, calculer la vitesse de rotation en tr/min du plateau 1
nécessaire pour avoir une accélération du centre de gravité de l'éprouvette de 500g (le plateau tourne à
vitesse constante). Données : R=160mm et b=40mm.

Exercice 3 : manège Magic Arms (d'après sujet E4A PSI 1999)


Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras
mobiles. Les passagers s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès que tous
les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe, le bras principal (bras 1) et le
bras secondaire (bras 2), liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après 9 secondes,
le maximum de hauteur est atteint et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner
indépendamment l’un de l’autre. Tous les mouvements sont pilotés par un ordinateur.

Le manège, schématisé ci-dessus, comporte :


◦ un bras principal 1 assimilé à une barre O1O2. Il est en liaison pivot parfaite d’axe (O 1 , ⃗z1 )

caractérisé par le paramètre α avec le bâti 0. On pose O 1 O2 =−l 1 .
y1 .
◦ un bras secondaire 2 assimilé à une barre O2O3. Il est en liaison pivot parfaite d’axe (O 2 , ⃗
z 2)
caractérisé par le paramètre β avec le bras principal 1. On pose O O =−l . 
2 y .
3 2 2

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◦ une nacelle 3 assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R. Elle est en liaison pivot parfaite
d’axe (O 3 , ⃗
y 2) ) caractérisé par le paramètre φ avec le bras 2. On s’intéresse plus particulièrement
à un passager considéré comme un point matériel P tel que  O 3 P =−R . 
z3 .

Q . 1 . Construire les figures planes de repérage/paramétrage puis exprimer les vecteurs vitesses
instantanés de rotation  10 ,  20 e t 
30 de chacun des solides 1,2 et 3 dans leur mouvement
respectif par rapport au bâti 0.

Q.2. Déterminer l’expression générale de la vitesse du point P associé au passager par rapport au bâti
0, notée ⃗
V P ,3/0 .

Q3. Déterminer l'accélération que subit le passager au point P suivant l'axe z3 : z3 .
 P ,3/ 0

Exercice 4 : vitesse de glissement d'une came


excentrique
Les systèmes de transformation du mouvement par came excentrique permettent de passer d'un
mouvement de rotation à un mouvement de translation. Ils sont utilisés dans les moteurs thermiques afin
de commander l'ouverture des soupapes.

Pour calculer l'usure et la durée de vie de ce système, on a besoin de connaître la vitesse de glissement
entre la came S1 et le plateau S2 au point de contact I.

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Exercice 5 : Robot Sirtes


On se propose d'étudier le mouvement d'un robot piloté par ordinateur (Figure 1). Le mécanisme interne
est représenté Figure 2. Un schéma cinématique dans le plan ( O ,⃗ z 0 ) est donné Figure 3.
y 1, ⃗
Le robot repose sur un socle 0 et comporte 5 bras en rotation les uns par rapport aux autres.
On supposera dans cette partie que 5 est immobile par rapport à 4.
• 1 est en rotation par rapport à 0 autour de l'axe ( O , ⃗
z 0 ) , paramétrée par α 1
• 2 est en rotation par rapport à 1 autour de l'axe ( O 1 ,⃗
y 1 ) , paramétrée par α 2
• 3 est en rotation par rapport à 2 autour de l'axe ( O 2 , ⃗
y 1 ) , paramétrée par α 3
• 4 est en rotation par rapport à 3 autour de l'axe ( O 3 ,⃗ y 1 ) , paramétrée par α 4
Le paramétrage est dessiné sur les figures 2 et 3. Attention, les angles ne sont pas tous positifs sur le
dessin, veillez à l'orientation des axes.

Q1. Exprimez le vecteur position ⃗


OP .

Q2. Calculez la vitesse V P ,5/0 en fonction des vitesses de rotation de chacun des bras et des
paramètres géométriques.
Q3. Calculez la composante verticale de l’accélération z⃗0 .⃗ ΓP ,5/0 en fonction des vitesses et
accélérations de chacun des bras et des paramètres géométrique.

Réponses :
⃗V P ,5 /0=L 2 . (−α̇ 2 .⃗ [
y 1) +L3 . −( α̇ 3 + α̇ 2 ) . ⃗
z 2+ α̇ 1 .cos α 2 . ⃗ z 3 +α̇ 1 . cos ( α 2+α 3 ).⃗
y1 ]
[
+L 4 . − ( α̇ 4+ α̇ 3 + α̇ 2 ) .⃗
z 4+ α̇ 1 . cos( α 4 +α 3+α 2 ).⃗
y1 ]
z 0 .⃗
⃗ ( ) (
Γ P ,5 /0 =L2 . α̇ . sinα 2− α̈ 2 .cos α 2 +L 3 . ( α̇ 3+ α̇ 2)
2
2
2 .sin( α
3 +α 2 )− ( α̇ 3 +α̇ 2 )2 . cos( α3 +α 2 ))
(
+L 4 . ( α̇ 4 +α̇ 3+ α̇ 2 )2 . sin(α 4 +α 3 +α 2 )−( α̈ 4 + α̈ 3 +α̈ 2 ) . cos (α 4 +α 3 +α 2 ) )

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Exercice 6 : Centrifugeuse humaine


pour la recherche médicale et l'entraînement des pilotes de chasse (extrait concours CCP 97)

Les avions modernes sont capables de fournir de fortes accélérations et des variations très brusques
d'accélération qui provoquent la diminution de la pression sanguine dans le cerveau, ce qui peut
entraîner des troubles de vision parfois accompagnés de perte de connaissance momentanée du pilote.
Pour prévenir ces pertes de connaissance, pour sauver à la fois l'avion et le pilote, il est nécessaire
d'entraîner les pilotes de chasse dans des centrifugeuses modernes qui recréent artificiellement ces
accélérations élevées avec des mouvements de rotation appropriés.
De même, les laboratoires de médecine aérospatiale utilisent les centrifugeuses humaines comme
moyen d'essai pour rechercher les effets physiologiques des fortes accélérations sur l'équipage, pour
développer des moyens de protection contre ces effets (Combinaisons anti-G par exemple) et pour
mettre au point de nouvelles méthodes permettant d'augmenter la tolérance humaine aux accélérations
(Réglage de l'inclinaison des sièges pilote, exercices de contraction musculaire et de respiration).

Pour aider les pilotes à supporter les fortes accélérations, un entraînement à terre en centrifugeuse est
efficace, moins coûteux qu'un entraînement en vol et plus sûr.

La courbe ci-contre représente en fonction du


temps, le niveau d'accélération (exprimé en
nombre de G) toléré par un homme.
Cette courbe résume les différents
phénomènes physiologiques apparaissant au
cours de la montée en accélération.
On constate que la baisse de pression
sanguine est d'abord sensible au niveau des
yeux (Voile gris puis voile noir), puis au niveau
du cerveau. Ceci permet au pilote lors des
montées progressives en accélération de
ressentir d'abord les symptômes visuels avant
la perte de connaissance.

Grâce à des séances d'entraînement en centrifugeuse, les pilotes apprennent ainsi à reconnaître la
nature des troubles de vision qu’entraînent les fortes accélérations et comment résister à cet effet par
des manœuvres anti-G faisant appel à des efforts de contraction musculaires et à une respiration
particulière.
Ceci est réalisé pendant un essai de montée en accélération avec un taux de montée de 0,1 G/s alors
que le pilote appuie en permanence sur le bouton autorisant la poursuite de l'essai.

Avec les exercices anti-G, un bon pilote doit augmenter son niveau d'accélération de 3G au minimum.
Une fois cet essai réalisé, le pilote peut s'entraîner avec des profils à montée d'accélération plus rapide
(3 à 6 G/s) et avec différents paliers d'accélération.

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A la fin de son entraînement, il doit pouvoir exécuter le profil « suivi d'objectif » : le pilote, tout en
continuant à faire ses exercices de respiration et de contraction musculaire anti-G, commande lui-même
la centrifugeuse en suivant une cible mobile qui s'affiche devant lui sur un écran.

Architecture mécanique d’une centrifugeuse des années 90: LATECOERE 101.3

Pour assurer l’entraînement des pilotes, des machines spéciales, les centrifugeuses humaines, ont été
développées depuis les années 50.
La centrifugeuse étudiée a été installée en 1997 au Centre d'Essais en Vol de Bretigny sur Orge. Elle a
nécessité la construction d'un bâtiment spécial, avec une enceinte circulaire de 25 mètres de diamètre,
une salle de contrôle attenante et un sas d'entrée permettant l'intervention rapide des secours en cas de
nécessité.

Elle comprend :
- un bras en treillis (pour diminuer l'inertie) tournant autour d'un axe vertical et à l'extrémité
duquel est montée une nacelle mobile suivant 2 axes de rotation perpendiculaires ; le
mouvement de rotation de l'anneau par rapport au bras simulant le roulis de l'avion, et le
mouvement de rotation de la nacelle par rapport à l'anneau simulant le tangage de l'avion ;
- un ensemble de motorisation;
- une salle de contrôle attenante complètement isolée pour les rayonnements
électromagnétiques afin de supprimer les parasites reçus ou émis, et comprenant les 4
calculateurs de mise en œuvre
- une série d'équipements, d'installations de tests et de surveillance du pilote.

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Caractéristiques CENTRIFUGEUSE Latécoère 101.3


Rayon du bras 8m
Axes commandés 3
Axe vertical oui
Axe roulis oui
Axe tangage oui
Dimensions de la nacelle 2 x 2,6 x 3,2m (~10 m3)
Accélération max. 15 g
Vitesse de rotation max. 0,7 tr / s
Angle de roulis 0 – 90°
Angle de tangage 0 – 360°
Montée en accélération 10 g / s
Accélération angulaire
Axe vertical 3,5 rad / s2
Axes roulis + tangage 10 rad / s2

Schéma de principe de la centrifugeuse 3 axes et paramétrage.

Le bras 1 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bâti autour de l'axe ( O , ⃗
z0 ) .
On note ψ=( ⃗x 0 , ⃗x 1 ) .
L’anneau 2 est animé d’un mouvement de rotation par rapport au bras 1 autour de l'axe ( I , ⃗
x 2) .
On note θ=( ⃗
y 1 , y⃗ 2) .
La nacelle 3 est animé d’un mouvement de rotation par rapport à l’anneau 2 autour de l'axe ( I , ⃗
y 2) .
On note ϕ = ( ⃗ x 3) .
x2,⃗

Figures planes de calcul :

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Calcul de l'accélération « ressentie » par le pilote

C'est l'accélération ressentie au niveau de la tête du pilote qui est le paramètre important pour l'étude
des phénomènes physiologiques. Pour simplifier les lois de commande de la centrifugeuse, on installe
donc le siège pilote dans la nacelle de telle façon que le point I, centre de la tête du pilote se trouve
aligné sur les axes de rotation de l’anneau par rapport au bras et de la nacelle par rapport à l’anneau.
On pose ⃗ IO=R . ⃗y1

Question 1 : Calculez le vecteur vitesse ⃗V I ,3/0 du point I, centre de la tête du pilote par rapport au
repère R0 lié au bâti.
Question 2 : Donnez le torseur cinématique du mouvement de 3/0 au point I. Donnez ensuite ses
coordonnées dans la base B0.
Question 3 : Calculez le vecteur accélération ⃗ ΓI ,3/0 .

Le théorème de la résultante dynamique appliqué au pilote conduit à écrire dans le repère Galiléen Ro :

m .⃗
ΓI ,3/ 0=m . ⃗ ⃗
g +F siège → pilote


où F siège → pilote est la force de réaction exercée par le siège sur le pilote.

La force « ressentie » par le pilote sur son siège s'écrit donc :


⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
F pilote→ siège =−F siège→ pilote =m .[ g − Γ I ,3 /0 ]=m . G
⃗ g⃗ − Γ
où G= ⃗ I ,3/0 est l'accélération équivalente « ressentie » par le pilote.

Question 4 :  dans le repère R3 lié à la nacelle.


Projetez le vecteur G

Les 3 composantes obtenues représentent :


- l'accélération longitudinale Gx, ressentie par le pilote, dans les phases de freinage ou
d'accélération de l'avion par exemple ;
- l'accélération latérale Gy, qui doit rester la plus faible possible car une accélération latérale de
quelques g peut être mortelle ;
- l'accélération verticale Gz, pratiquement égale à l'accélération résultante. C'est à partir de
cette composante, donnée dans les profils d'accélération d'entraînement des pilotes, que l'on
commande la vitesse de rotation ψ̇ du bras.

Recherche des Lois du Mouvement.

Question 5 : Calculez l'inclinaison θ de l'anneau pour que l'accélération latérale Gy « ressentie »


par le pilote reste nulle, en fonction de R, g et ψ̇ .

Cette relation sera donc la loi de commande (ou consigne) de l'asservissement de position de l'anneau
par rapport au bras.

Question 6 : Calculez l'inclinaison Φ de la nacelle pour que l'accélération longitudinale Gx «


ressentie » par le pilote reste nulle (calcul en fonction de R, g, ψ̇ , ψ̈ et θ ).

Question 7 : Déterminez la loi de commande en vitesse du bras ψ̇ permettant de respecter un profil


d'accélération Gz donné en conservant une accélération Gx nulle et un angle Φ=0° .

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