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Ministère de l’Agriculture, des Ministère de l’Enseignement

Ressources Hydrauliques et de la Pêche


République Tunisienne Supérieur et de la Recherche
Scientifique
--*-- --*--
Institution de la Recherche et de Université de Jendouba
l'Enseignement Supérieur Agricoles

Cours
Théories des mécanismes
Chapitre 02
MECANISMES PLANS A QUATRE BARRES ARTICULEES
Elaboré par : ltaief lammari
Niveau 1GMAI

Année Universitaire: 2018/2019

1
INTRODUCTION

RAPPEL SUR LA NOTION DE MECANISMES PLANS


On a vu précédemment qu'en absence de toute
condition générale supplémentaire imposée au
mouvement des chaînons d'un mécanisme, la
mobilité de ce dernier peut être déterminé par
la formule structurale suivante:

(1)
Encore faut-il souligner que ces conditions, générales pour les
mécanismes dans leur ensemble, peuvent être assez variées. On peut
exiger par exemple que, dans un mécanisme ne comprenant que des
couples de rotation de la classe (5), les axes de tous ces couples
soient parallèles, qu'ils concourent en un point, etc... Il se trouve que
de telles exigences supplémentaires modifient sensiblement la
nature du mouvement du mécanisme considéré, ce qui a comme
résultat le changement de l'aspect de la formule structurale.
Supposons, par exemple, que tous les axes de tous les couples d'un
mécanisme constitué par des couples cinématiques de rotation de
classe l soient parallèles (fig1). Prenons un système de coordonnées
fixe (oxyz) de façon que la direction de l'axe (ox) coïncide avec celle
des axes des couples et que les axes oy et oz se situent dans un plan
perpendiculaire aux axes des couples. On voit alors que les points
des chaînons du mécanisme ABCD se dé lacent dan des parallèles à
un plan fixe commun (S) contenant les axes (oy) et (oz), on aura un
mécanisme dit: mécanisme plan, c'est à dire un mécanisme dont les
points des chaînons décrivent des trajectoires situées dans des plans
parallèles ou confondus.

fig1.- Configuration Structurale du Mécanisme Plan


EXISTENCE DU QUADRILATERE ARTICULE PLAN
Considérons maintenant les restrictions générales imposées aux
mouvements de tous les chaînons du mécanisme décrit par la figure
1.2a, par la condition du parallélisme des axes de tous les couples
cinématiques. Les chaînons du mécanisme ne peuvent pas tourner
autour de différents axes (oy) et (oz) ni se déplacer en translation
suivant l'axe (ox), c'est à dire que des six mouvements possibles trois
d'entre eux ne sont pas réalisables. Restent donc possibles les trois
mouvements suivants: la rotation autour de l'axe (ox) ou autour des
axes parallèles à celui-ci et les translations le long des axes (oy) et
(oz). Conformément à cela, si le nombre de degrés de liberté des
chaînons du mécanisme était égal, dans le cas général, à 6(n-1), avec
(n-1) le nombre des chaînons mobiles, le nombre de degrés de liberté
des chaînons mobiles du mécanisme en question sera de: (6-3)(n1)
=3(n-1). De même, au lieu des 5P5 liaisons imposées par les couples de
classe il y aura dans le mécanisme considéré (5-3)P5 = 2P5 soit 2P5
liaisons imposées par les couples de classe V, vu que trois liaisons
sont déjà imposées par la condition de parallélisme des axes des
couples, etc... La formule structurale des mécanismes plans devient
alors:
(2)
Il ressort de la relation (2) que, d'une part les
mécanismes ne peuvent comporter de couple des
classes I, II et III, vu le caractère tridimensionnel
de leurs mouvements relatifs possibles, d'autre
part la condition à laquelle doivent satisfaire les
mécanismes plans ne comportant que des
couples disons de la classe V, doit être décrite
exclusivement par la relation suivante:
(3)
Ce qui veut dire que le nombre des couples cinématiques de classe V
dans tels mécanismes, doit satisfaire la condition de l'égalité (3).
Puisque les nombres des chaînons et des couples cinématiques ne
peuvent être qu'entiers naturels, et en vertu de la relation (3), le
premier type et le plus simple des mécanismes plans rencontrés est le
mécanisme plan à quatre barres articulées connu couramment sous le
nom: mécanisme du quadrilatère articulé. Cette constatation résume
bien le fameux critère de GRUBLER dans la constitution et l'existence
des mécanismes plans et qui, justifie en quelque sorte le fait de
prendre le mécanisme plan à quatre barre articulées comme étant la
"squelette -mère " de tout autre mécanisme plan
ETUDE CINEMATIQUE
INTRODUCTION
On sait que la méthode graphique d'analyse cinématique des
mécanismes plans ne permet pas toujours d'obtenir le degré de
précision nécessaire dans certains problèmes concrets d'étude, de
synthèse et d'analyse. Dans des cas pareils, il est préférable de
faire usage des méthodes analytiques qui permettent de
poursuivre toutes les étapes entendues de l'étude avec toute la
précision voulue. En outre les relations analytiques permettent de
mettre en évidence la liaison entre les paramètres cinématiques
du mécanisme et ses caractéristiques géométriques.
Le rôle des méthodes analytiques d'analyse des mécanismes a pris
ces dernières années une importance particulière et, c'est pour
cette raison, que disposant des relations analytiques entre les
principaux paramètres cinématiques et structuraux du mécanisme
considéré, l'on peut toujours établir un programme de calcul
piloté par un calculateur informatique et obtenir ainsi tous les
résultats attendus.
LOI DE TRANSMISSION

Pour l'étude analytique du mécanisme plan à quatre barres articulées


on préserve presque toujours l'utilisation de la méthode du contour
vectoriel fermé. Ainsi, pour le cas représenté sur la figure 2.2a, il est
commode de chercher la solution du problème des positions (θ4) et (θ3)
des chaînons en divisant le contour vectoriel fermé [O2ABO4) en deux
triangles quelconques (O2AO4) et (AO4B). On peut toujours écrire
pour ces contours les équations vectorielles suivantes:
- Ainsi et pour le contour vectoriel fermé [O2AO4] (4)

- De même et pour le contour vectoriel fermé [AO4B] (5)

où l'entité (S) est le vecteur de module variable qui définit les positions
des points A etO4.

fig2- pour la Recherche de [θ4, θ3] = f(θ2)


Considérons le cas de la figure 2.2b, et projetons les
vecteurs de l'équation (4) sur les axes de coordonnées
(02x) et (02y). On obtient aisément alors:

(6)

Considérons maintenant le triangle [AO4B]. Les inclinaisons des vecteurs l3. et l4 sur le
vecteur (S) seront désignées respectivement par (θ3S) et (θ4S) et par application de la
loi des triangles quelconques on a les deux équations suivantes:

(7)
Considérons maintenant le triangle [AO4B]. Les inclinaisons des
vecteurs l3. et l4 sur le vecteur (S) seront désignées respectivement
par (θ3S) et (θ4S) et par application de la loi des triangles
quelconques on a les deux équations suivantes:

(7)

Du système d'équations (7) on tire les angles à évaluer (θ3S) et (θ4S); il vient alors:

(8)
REMARQUE
Dans le cas général les angles (θ3S) et (θ4S); peuvent avoir le signe positif ou
négatif, donc satisfaire aux deux versions du montage possible que schématise la
figure3. Mais puisque nous avons convenu de considérer le montage de la figure
2b, les angles (θ3S) et (θ4S); seront toujours de même signe et le vecteur (l3) sera
toujours au dessus du vecteur (S). Ainsi de la géométrie du mécanism e plan
considéré de la figure précitée 2b, on peut toujours écrire que:
(9)

Ainsi, si les longueurs (l1, l2, l3 et l4) des chaînons du mécanisme et l'angle de
rotation (θ2) du chaînon (2) sont connus, on arrive toujours à déterminer pour
toute position du chaînon (2) les angles (θ3S) et (θ4S);, donc les positions
respectives des chaînons (4) et (3) soit on trouve ainsi et sans difficulté:

(10)
LE QUATRE BARRES PLAN A
ARTICULATIONS (ROTOIDES)
Le plus simple des mécanismes à un degré de mobilité ne comportant que des couples cinématiques
de classe V (articulations).
Chaîne formée de 4 éléments binaires (élémentaire fermée).
Mécanisme réalisé à partir d'un groupe moteur et d'un groupe (G 1) suivant les règles vues
précédemment.
A partir d'une même chaîne, on peut former des mécanismes différents suivant le choix des 2 barres qui
composent le groupe moteur, et suivant le choix de la barre "fixe". groupes moteurs (AB + BC) ou (BC
+ CD) ou (CD +DA) ou (AD + AB) et dans chaque groupe 1 'élément fixe pouvant être une des deux
barres. Tous ces mécanismes différents auront des conditions de fonctionnement différentes que nous
allons analyser succivement.
IIOAAII = L2 ; IIABII = L3 ;
IlOBB Il =L4 ; Il OAOB Il = L1
ETUDES SUR LA PRTICULTE DE POSITION : positions limites ,points morts

A/Positions limites caractérisées par le fait que L2 et L3 sont alignées, soient 2 possibilités
donc 2 positions limites

L2: moteur L3:coupleur L4: récepteur Ө2 :définit l'angle d'entrée (moteur)et Ө4 : définit l'angle·.de sortie (récepteur)

L'angle ∆ Ө = Ө4L2- Ө4 L1 caractérise l'amplitude maximale possible de la barre de sortie.


En utilisant les relations classiques dans les triangles quelconque ,on peut écrire les relations suivantes

(a) (b)

(c) (d)
ETUDES SUR LA PRTICULTE DE POSITION : positions limites ,points morts

B/points morts caractérisés par l'alignement de L3 et L4 (coupleur et barre de sortie alignés).

En utilisant les relations classiques dans les triangles quelconque ,on peut écrire les relations
suivantes

On peut définir l'angle d'ouverture


C/Remarque sur ,la fonctionnement du 4 barres
C'est le problème de la transmission de l'effort d'une barre à une autre.
Partant de l'état de repos une barre (i) ne peut communiquer un
mouvement à une barre (j) que si l'effort exercé par (i) sur (j) est oblique
par rapport à la direction de (j). On trouve cette situation ans la
configuration du 4 barres qui correspond au point mort.
L'action de L3 sur L4 est dirigée suivant CD si on ne tient pas compte de l'inertie.
Celle-ci cependant intervient, ce qui va entraîner une action sur CD qui définira le
sens de départ de CD par rapport à la position point mort. Ce sens (1 ou 2) n'est donc
pas défini par l'élément moteur comme espéré mais par l'inertie du mécanisme, ce qui est
un inconvénient.
En plus, il faut mentionner le phénomène de CHOC qui existe au moment du "blocage" en
fin de course aller.
Angle de transmission
Par étude statique rapide de L4(récepteur ) montre l'intérêt
présenté dans la transmission des efforts par l'angle T.
F représente l'action du coupleur sur L4 , mais F ne participe
pas en tonalité à 'effort "moteur" sur ce dernier , seule sa
composant composante F eff participe (F eff force efficace )

Il est possible de caractériser la capacité de transmission de l'effort entre le coupleur et la sortie


par

0≤R≤1
De plus l’angle T varie au cours du mouvement donc Feff
va varier aussi ce mouvement, ce qui introduit un
(couple moteur variable) sur L4 sous forme .

- De même il y a variation des contraintes dans la barre


L4 essentiellement (d'où accélérations importantes,
bruit, vibrations). Tout ceci amène à définir une règle
très importante à respecter dans la conception d'un
mécanisme 4 Barres A.
- T qui varie au cours du mouvement doit conserver une
valeur minimum la plus proche possible de Π /2.
Il est donc nécessaire de rechercher les positions pour
lesquelles T est minimum.
Angle de transmission minimum Tm
Soit une position quelconque du 4 Barres A
illustrée par la figure suivant . On exprime T en
fonction de ψ par exemple. Il suffit d'utiliser
les relations dans les triangles OAAOB et OBBAsoient
donc T est extrémum quand sin ψ=0 signifie que ψ =0 ou ψ =П ,ce qui donne graphiquement

On reviendra sur T minimum lors de l'étude de la synthèse des 4 Barres A Tm devenant un


élément primordial.
ANALYSE CINEMATIQUE DES 4 BARRES
LOI DES VITESSES
Les dimensions du mécanisme et le rôle de chaque barre sont connus, il s'agit de
déterminer les lois de mouvement
Méthodes
a./ Méthode graphique vectorielle bien connue qui consiste à dessiner
une position du mécanisme et à représenter graphiquement les vitesses et accélérations
des points intéressants en "traduisant« graphiquement les relations de composition des
vitesses et accélérations .
b/. Méthode matricielle basée sur le principe des matrices de déplacement
c/Méthode analytique : on utilisera la méthode analytique basée sur l'utilisation des nombres
complexes, qui n'utilise que la partie réels.

Avec
est bien la vitesse angulaire du chaînon -moteur
LOI DES ACCELERATIONS
Suite à l'évaluation analytique des expressions des vitesses (ω3) et
(ω4) à l'aide de la relation de la vitesse il est commode d'exprimer
les accélérations (α3) et (α4) des chaînons menés (3), (4) et de
leurs points en fonction de la rotation (θ2) du chaînon -menant
(2). Ainsi, par dérivation des expressions de la relation (de vitesse
) par rapport à la coordonnée généralisée (θ2) l'on obtient alors:

où: α2=dω2/dt dans le cas général; la vitesse angulaire (ω2≠cte) du


chaînon (2) n'est pas constante et on désigne les rapport des vitesses
angulaires par les termes suivants: K1 = ω3/ω2, et K2 = ω4/ω2.
COURBES DU COUPLEUR

Si l'on a réussi à trouver les positions des chaînons


menés (3) et (4) du mécanisme pour un assez grand
nombre de positions données du chaînon menant (2),
on peut tracer les trajectoires suivies par des points
particuliers et isolés du mécanisme. Soit à étudier le
comportement cinématique d'un point (E)
appartenant au coupleur (3).
Comme il sera désigné d'ores et déjà, les trajectoires
(Ci) des points (Ei) appartenant au chaînon –coupleur
(fig3.2) sont appelées "courbes du coupleur" ou
couramment par les cinématiciens "courbes de bielle"
ou en anglo saxon "coupler curves".
COORDONNEES DU POINT (E)

Si le vecteur (02E) admet les coordonnées (XE)


et (YE) dans le référentiel direct O2XY le
contour vectoriel fermé s'écrit, d'après la
figure suivante, comme suit:
O E = O2 A + AH + HE
Par projection orthogonale de l'expression vectorielle (13) sur les axes
(02X) et (O2y) du référentiel on obtient les coordonnées (XE) et (YE)
cherchées du point (E).

Les courbes de bielle du quadrilatère articulé en général sont des


courbes algébriques dites sixties du sixième ordre ou degré.
COMPOSANTES DE LA VITESSE DU POINT (E)

Ainsi, par dérivation des expression de la relation par rapport à la


coordonnée généralisée (θ2) on obtient les composantes de la vitesse
du point (E), soit alors:

où: ω2=dθ2/dt, de même ω3=dθ3/dt, ainsi le module de la vitesse


(VE) d'un point (E) quelconque du coupleur est décrit par la relation
suivante:

et ainsi le vecteur de la vitesse tangentielle ( E vT) est porté par la tangente dont
la pente est décrite par l'expression analytique suivante:
COMPOSANTES DE L'ACCELERATION DU POINT (E)

Suite à l'obtention des composantes de la vitesse du point (E) à l'aide


de la relation (15), il est commode d'exprimer les composantes de
l'accélération de (E). Ainsi, par dérivation de l'expression concernée
par rapport au temps soit encore par rapport à la coordonnée
généralisée (θ2) l'on obtient toujours:

où l'on définit par: ω3=dθ3/dt et α3=dω3/dt


Td05 ; théorie des mécanismes
Problème 01
La figure 01 montre un mécanisme de convoyeur de transfert. Sa fonction est de fournir des colis à une
station d'expédition à des intervalles spécifiques.
Déterminez analytiquement les positions extrêmes du segment du convoyeur élévateur.

FIGURE 01; de convoyeur

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