Automatismes logiques: Modélisation

et commande
Chapitre 4
Installations Pneumatiques

ENPC, Dép. E.E.A, 2020-2021 25/04/2021

 1. Vérins pneumatiques
Le vérin pneumatique est un actionneur qui permet de
transformer une énergie pneumatique en une énergie
mécanique. Ils sont munis d’un piston avec une tige qui
se déplace librement à l’intérieur d’un tube. En fonction
du type ils ont un ou deux orifices permettant
l’admission ou l’échappement de l’air
 2. Familles de vérins

1. Les vérins linéaires

2. Les vérins Rotatifs

Il existe 2 types de vérins linéaires avec tige

 Le vérin simple effet

 Le vérin double effet
3. Les vérins simple effet
Relié à
l'échappement

Vérin à l ’état de repos

Arrivée d ’air
sous
pression

Vérin à l ’état de travail

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin sort

Vérin à l ’état de travail

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin sort

Vérin à l ’état de travail

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin sort

Vérin à l ’état de travail

 Arrivée d ’air sous pression

Relié à
l'échappement

La tige du
vérin sort

Sortie de la tige
 Arrivée d ’air sous pression

Relié à
l'échappement

La tige du
vérin sort

Sortie de la tige
 Arrivée d ’air sous pression

Relié à
l'échappement

La tige du
vérin sort

Sortie de la tige
 Arrivée d ’air sous pression

Relié à
l'échappement

La tige du
vérin sort

Sortie de la tige
 Relié à l'échappement

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin rentre

Rentrée de la tige
 Relié à l'échappement

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin rentre

Rentrée de la tige
 Relié à l'échappement

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin rentre

Rentrée de la tige
 Relié à l'échappement

Arrivée d ’air
sous
pression

La tige du
vérin rentre

Rentrée de la tige
Les distributeurs pneumatiques ont pour
fonction de distribuer l’air comprimé jusqu’au
actionneur (vérin). Ils ont le même rôle que les
contacteurs.
Les distributeurs pneumatiques ont pour fonction de
distribuer
Caractérisation d'un distributeur :
 le nombre de position : 2 ou 3

 le nombre d'orifices : 2, 3, 4 ou 5
Etat de Etat de
travail repos
 Représente
l'échappement
Représente la
source de pression
On veut atteindre le position Repos
Position Repos
On veut atteindre le position Travail
Position Travail
Position Travail
Un corps muni de 4 orifices pour le circuit de
puissance (2 vers le vérin, 1 vers l ’échappement,
1 vers la source de pression).

2 orifices pour la commande.

Etat de Etat de
travail repos
On veut atteindre la position Repos
Position Repos
Position Repos
On veut atteindre la position Travail
Position Travail
Position Travail
Un corps muni de 5 orifices pour le circuit de
puissance (2 vers le vérin, 2 vers l ’échappement,
1 vers la source de pression).

2 orifices pour la commande.

Etat de Etat de
travail repos
On veut atteindre la position Repos
Position Repos
Position Repos
On veut atteindre la position Travail
Position Travail
Position Travail
2/2 NO 2/2 NF 3/2 NO 3/2 NF 4/2
2 2 2 2 4 2

1 1 3 1 3 1 3 1

5/2 4/3 5/3 centre fermé

4 2 4 2 4 2

5 1 3 3 1 5 1 3

5/3 centre ouvert 5/3 centre ouvert à l'échappement

4 2 4 2

5 1 3 5 1 3
 Commandes monostables / bistables

Un distributeur avec ressort de rappel est dit monostable

lorsqu’il n’a qu’une seule position (ou état) stable.
Le distributeur monostable retourne automatiquement en
position repos (position stable) dès que l’on cesse le signal de
commande.

Un distributeur sans ressort de rappel est dit bistable

lorsqu’il a deux positions (ou états) stables.
 Composants pneumatiques
En plus des vérins et des distributeurs il y a différents
composants permettant la réalisation d’équipement
pneumatique au niveau de la commande et de la puissance.:
Éléments de logique pneumatique
Temporisation
 Fonctions logiques - AND

Q Q=1

b b=1

ET ET

a a=1
Fonctions logiques - AND
 Fonctions logiques - OR

Q Q=1

b b=1

O
U OU
a a=1
Fonctions logiques - OR
 Fonctions logiques - NOT
Q

NON

NON

a
Mémoire
 mémoire

Table de vérité.

état indéterminé dépend des différentes possibilités en

cas d'actions simultanées sur a et m.
Il est possible :
- d'accorder la priorité à marche (écriture, mise à 1) ;
- d'accorder la priorité à arrêt (effacement, mise à 0).
Conception des schémas de commande

Pour concevoir le schéma de commande des

circuits électropneumatiques, on trace un schéma
développé.

 Des boutons-poussoirs,
 Des interrupteurs de position,
 Des relais
Circuit à commande électropneumatique: circuit de
puissance et circuit de commande associés.
 Commande automatique d'un vérin à double effet.
 Une impulsion sur le bouton-poussoir START commande le mouvement
de sortie de la tige du vérin A (information y1)
 Dès que la tige du vérin actionne le capteur de fin de course A2
(interrupteur de position), l'information (y2) reçue par le
distributeur commande le mouvement de rentrée
 Commande d'un vérin à simple effet
Parce que le pilotage du distributeur s'oppose à un ressort de rappel, il faut
cette fois maintenir la commande de pilotage jusqu'à ce que le vérin ait
complété sa course de sortie. On se sert alors d'un relais K1 et d'un contact
de maintien K1 en parallèle avec le bouton-poussoir Start.
 Commande de deux vérins
On veut commander un vérin 1C à double effet et un vérin 2C
à simple effet de manière à réaliser la séquence
suivante : A+, B+, A-, B-
Les signes désignent les mouvements de la tige : le signe
"+" pour la sortie d'un vérin et le signe "-" pour la rentrée
Commande de deux vérins
Pour rendre encore plus explicite le fonctionnement d'une
machine, on élabore un diagramme indiquant le
déplacement des actionneurs en fonction du temps. On
appelle ce genre de graphique un chronogramme ou
encore un diagramme des phases ou des mouvements.
 Exemple-1
Phase 1 : la tige du vérin 1C sort.
Phase 2 : la tige du vérin 2C sort, la tige du vérin 1C
reste sortie.
Phase 3 : la tige du vérin 1C rentre, la tige du vérin 2C
reste sortie.
Phase 4 : la tige du vérin 2C rentre.
Phase 5 : le cycle est prêt à recommencer.
Diagramme des phases ou des mouvements:
Exemple-2
Exemple-3
Séquence 1C+, 2C+, 1C-, 2C-
 Exemple: Commande de trois vérins
double effet
Séquence 1C+, 2C+, 2C-, 3C+, 1C-, 3C-.