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Modélisation géométrique des liaisons et schéma cinématique

I. CONTACT ENTRE SOLIDES :
1.1. Définition d’un solide indéformable:
Un solide indéformable est un système de points matériels tel que la distance entre deux points
quelconque du système est une constante du temps :

1.2. Géométrie générale des contacts entre deux solides:

Un contact entre deux solides peut être soit : Ponctuel, Linéique, ou Surfacique :

1.3. Degrés de liberté ou de mobilité d'une liaison :

Dans l’espace, un solide possède 6 Degrés De Liberté , Il faut 6 paramètres pour positionner
un solide dans l’espace :

 3 paramètres permettant de positionner

un point du solide (homogènes à une
longueur)
 3 paramètres angulaires permettant de
définir l’orientation du solide (homogène à
une mesure angulaire)
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1.4. Caractéristiques géométriques des contacts :

1.4.1. Contact ponctuel : Y
Y

A
X A
Z X
Z
Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz

1.4.2. Contact linéique :

1. Contact linéique rectiligne 2. Contact linéique circulaire

Y Y

A A
Z X
X
Z

Translation Rotation
Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz
Tx Ty Tz Rx Ry Rz

1.4.3. Contact Surfacique :

Surface plane Surface sphérique Surface cylindrique

Y Y Y

A
A A

Z X X X
Z Z

Translation Rotation Translation Rotation Translation Rotation

Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz

Degrés de liberté sont supprimés entre ces deux solides.

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II. Liaisons normalisées :

Degrés Symbole
Nom de la de Mouvements
Exemples
liberté relatifs Représentation plane Perspective
liaison (d.d.l)
Translation
Encastrement
ou Fixe
Rotation
Pièces assemblées par vis

Translation
Pivot
Rotation
(Principe)

Translation
Glissière
Rotation
(Principe)
Translation

Hélicoïdale Rotation
Translation et
rotation conjuguées (vis + Ecrou)

Translation
Pivot glissant
Rotation
(Principe)

Translation
Sphérique à
doigt
Rotation

Translation
Appui plan
Rotation

Translation
Rotule
ou sphérique
Rotation

Linéaire Translation
annulaire ou
sphère-cylindre Rotation

Translation
Linéaire
rectiligne
Rotation

Translation
Ponctuelle ou
Sphère-plan
Rotation
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NOM DE LA
DEFINIE PAR
LIAISON

Pivot Son axe de rotation Rotule Son centre

Glissière Son axe de translation
Son axe de translation et de
Hélicoïdale
rotation conjuguées
La normale au plan.
Linéaire rectiligne +
La direction de la droite de contact
Son axe de translation
Linéaire circulaire +
Son centre

Son axe de rotation et de

Pivot glissant Ponctuelle Sa normale au plan de contact
translation

Appui plan Sa normale au plan

III. Technologie de réalisation des liaisons

3.1. ASSEMBLAGE OU LIAISON ENCASTREMENT

Vissage Vis d’assemblage Boulon Filetage et écrou

Clavettage et écrou Soudage Rivettage Ajustement serré

3.2. LIAISON GLISSIERE

Cylindre et clavette libre Cyl et clavette visée Cyl à vise à téton Cannelure

Dentures Rainures en T Rainures en queue d’arronde Rail de guidage

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3.3. LIAISON PIVOT

Portée directe Coussinet bronze et frittés Roulements à billes Roulement à rouleaux

conique

Roulement à rouleaux Roulement à aiguilles Buté à billes Palier hydraulique

cylindrique

IV. Modélisation cinématique des systèmes mécaniques :

4.1. Modélisation des liaisons :
Les liaisons réelles sont difficiles à maîtriser. On est donc amené à définir des liaisons parfaites.
Le modèle de la liaison parfaite repose sur les hypothèses suivantes :
 Le contact s’établit théoriquement suivant un point, une ligne ou une surface. Le maintien de ce
contact est toujours assuré ;
 Les contacts sont sans frottement entre les surfaces ;
 Les surfaces de contacts sont géométriquement parfaites ;
 La liaison est sans jeu.

4.2. Modélisation des systèmes : Schéma cinématique

 Exemple : Serre joint pour le bricolage

ETAPE 1 : IDENTIFICATION DES CLASSES D’EQUIVALENCE

CLASSE D’EQUIVALENCE
Groupe de pièces n’ayant aucun mouvement entre elles : Pièces en liaison fixe.
Sont exclues : Les pièces déformables (Joints, ressorts…).
On considérera chaque classe d’équivalence comme un seul solide indéformable noté S.
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a) Repérer les pièces élastiques à exclure de toutes classes d’équivalence

b) Identification des classes d’équivalence sur le plan (par coloriage )
c) Ecritures des classes d’équivalence en extension :
S1 = {1,___ } S2 = {2} S3 = {5, ___ } S4 = {6}
2 est soudé à 1 : 1 et 2 forment donc la classe d’équivalence S1).
ETAPE 2 : IDENTIFICATION DES LIAISONS ENTRE LES CLASSES D’EQUIVALENCE
a) Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence cinématique.
On ne s’intéresse qu’aux contacts permanents entre les pièces lors du fonctionnement considéré
du mécanisme.
b) En déduire les degrés de mobilité entre les « S » (0 ou 1)
c) Identifier les liaisons mécaniques entre les « S » (nom de la liaison normalisée + centre de
la liaison + axe et/ou normale au plan de contact). on peut utiliser le tableau des mobilités :

Repère Translation Rotation

de la suivant l'axe suivant l'axe Nom, centre et axe de la liaison
liaison X Y Z X Y Z
Entre
L12
S1 et S2

Entre
L23
S2 et S3

Entre
L34
S3 et S4

ETAPE 3 : ETABLISSEMENT DU GRAPHE DES LIAISONS

Il permet de mettre en évidence les liaisons entre les classes d'équivalence. On y indique pour chaque
liaison :
 Le nom de la liaison mécanique
 Le centre de la liaison mécanique
 L’axe de la liaison et/ou la normale au plan de contact.

S1 S2
S3
S4

ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

Schéma : Parce qu’il sert à expliquer ou comprendre le fonctionnement du mécanisme.
Cinématique: Parce qu’il représente les mouvements possibles entre les pièces.
Minimal : Car il est constitué de classes d’équivalence. Le nombre de solides représenté est donc
minimal, ainsi que le nombre de liaisons entre solides.
Principe :
Les liaisons que l’on a trouvées doivent être disposées si possible de la même manière que sur le
dessin d’ensemble.
 Les traits reliants les liaisons doivent faire apparaître la silhouette générale des pièces du
dessin. Le schéma représente le dessin d’ensemble du mécanisme. Il doit donc y ressembler.
 Il est élaboré avec les couleurs des classes d’équivalence en utilisant la représentation
normalisée des liaisons (toutes les classes d’équivalence ont la même épaisseur de traits).
 La pièce immobile par rapport à la terre (ou s’il n’y en a pas, celle qui sert de référence par
rapport aux autres), sera repérée par des hachures ou le symbole.
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Schéma cinématique minimal 2D (plan) Schéma cinématique minimal 3D (Dans l’espace )

V. APPLICATIONS
5.1. ÉTAU DE PLOMBIER
A- Fonctionnement :

Le tube à serrer est placé entre le socle 1

et le mors mobile 3. La rotation de la vis 4
par l’intermédiaire du levier 7 permet
la translation du mors mobile 3 qui est
guidé par les tirants 6 jusqu'à la fixation
du tube.

B- Nomenclature :
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C- QUESTION

C.1- Placer les repères des pièces sur la

représentation 3D.

C.2- Identifier à partir du dessin d’ensemble les

groupes de pièces formant une classe
d'équivalence
A = {1. . . . . . . . . . . . .} ; B = {. . . . . . . . . . . . .} ;
C = {. . . . . . . . . . . . . .} ; D = {. . . . . . . . . . . . .}

C.3- Compléter le tableau des liaisons entre les pièces isolées.

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C.4- Tracer le graphe des liaisons entre les groupes de pièces.

C.5- Compléter le schéma cinématique .

5.2. VÉ RÉGLABLE
Le Vé réglable est un mécanisme simple composé de 5 pièces dont la fonction globale est de
positionner verticalement des pièces cylindriques en vue de les contrôler.
A- Dessin d’ensemble :

4-
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B.2- Identifier à partir du dessin d’ensemble les groupes de pièces formant une classe d'équivalence ;
C.4- Tracer le graphe des liaisons entre les groupes de pièces.
C.5- Tracer le schéma cinématique .
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5.3. Modélisation d’une borne réglable

A- Introduction
La borne réglable, présentée dans le dessin d’ensemble ci-après, consiste en une borne (pièce (2)) qui est réglable
en hauteur.
Le fonctionnement est simple : la vis (12) est solidaire de la molette (10). La vis est également en liaison
hélicoïdale avec le coulisseau (1), lui-même guidé en translation dans le corps (3+7). Ainsi, lorsque l’utilisateur
tourne la molette (10) (et donc la vis avec), le coulisseau (1) se déplace horizontalement le long du corps.
À l’autre bout de la pièce, la borne (2), de forme cylindrique, est logée dans un alésage cylindrique du corps
(3). Une vis de guidage, insérée dans dans le corps, et agissant dans un trou oblong, l’empêche également de
tourner autour de son axe.
L’extrémité de la borne (2), ainsi que celle de le coulisseau (1), ont été usinées en biseau, de telle manière
à produire deux plans en contact l’un avec l’autre. Ainsi, lorsque le coulisseau (1) se translate, la borne glisse
dessus et se translate dans une direction perpendiculaire.
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B- Nomenclature

C- QUESTION
C.1. Définir les classes d’équivalence. Colorier, sur le dessin d’ensemble, les différences
classes d’équivalence : Les pièces d’une même classes seront de même couleur. Chaque classe
aura une couleur différente.
C.2. Définir les mouvements possibles entre les classes d’équivalence.
C.3. En déduire les liaisons entre chaque classe d’équivalence, en précisant les éventuels axes
et points d’application.
C.4. Tracer le graphe de structure (utiliser les couleurs précédentes)
C.5. Tracer le schéma cinématique minimal du mécanisme (utiliser les couleurs précédentes).