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Dr H. DJEGHLOUD M1CDE/M1ELTind 2020/2021 DEPT ELT UNIV. F. MENTOURI-CNE1 TD3 Modélisation/Identif.

Identification des systèmes du 1er et 2ème ordre


A partir de la réponse temporelle (indicielle) et fréquentielle (diagramme de Bode)

Ref.
ème
[1] V. Choqueuse, H. Mangel, J.-L. Mourrain, S. Turri, «Travaux dirigés : AU3 2 année», IUT GEII, Brest.
[2] S. Génouël, «Identification temporelle des SLCI», TD7 énoncé et corrigé, MPSI-PCSI Sciences Industrielles
pour l’Ingénieur.

RAPPELS :
𝐾
1. Identification d’un système 1er ordre à partir de la réponse indicielle : 𝐹𝑇(𝑝) = 1+𝜏.𝑝

Temps de montée :
t𝑚 = 𝑡(90%. 𝑆(+∞)) − 𝑡(10%. 𝑆(+∞))

Constante de temps:
 = 𝑡(63%. 𝑆(+∞))

Temps de réponse:
t𝑟 = 𝑡(95%. 𝑆(+∞)) ≈ 3. 

Gain statique:
K = 𝑆(+∞)/𝑒, e étant le signal d’attaque

2. Identification d’un système 1er ordre à partir de la réponse fréquentielle :


Bode Diagram

15
Gs
X: 0.1 asymptote de la bande passante
Y: 13.98

10 X: 5
Y: 10.97

5
Magnitude (dB)

asymptote de la bande rejetée


0

-5

-10

-15
-1 0 1 2
10 10 Frequency (rad/s) 10 10

K? ?
- Pour identifier K on utilise la formule suivante : 𝐺𝑠 = 20. 𝑙𝑜𝑔10(𝐾) ⇒ 𝐾 = 𝑒 log(10).𝐺𝑠/20
- Pour identifier  on détermine d’abord le point d’intersection entre l’asymptote de la bande
passante et l’asymptote de la bande rejetée. Puis, on projette sur l’axe des abscisses et on déduit
 correspondant. Ainsi, 𝜏 = 1/𝜔 .
13.98
𝐾 = 𝑒 log(10)∗ 20 = 5
Exemple : sur la Fig. ci-dessus on lit Gs = 13.98 dB et  = 5 rad/s ⇒ { 1
𝜏 = 5 = 0.2 𝑠
Dr H. DJEGHLOUD M1CDE/M1ELTind 2020/2021 DEPT ELT UNIV. F. MENTOURI-CNE1 TD3 Modélisation/Identif.

𝜔 ²
3. Identification d’un système 2ème ordre à partir de la réponse indicielle : 𝐹𝑇(𝑝) = 1+2.𝜉.𝜔 𝑛.𝑝+𝜔
𝑛 𝑛²
Cas où 0 < 𝜉 < 1

Le temps de montée ‘t ’ est le temps


m
correspondant à la 1ère intersection de s(t) avec
s().

Le dépassement D est donné par :


𝑚𝑎𝑥(𝑠(𝑡))−𝑠(∞)
D= 𝑠(∞)
, aussi on a :
−𝜋.𝜉
√1−𝜉2
D% = 100. 𝑒

1
𝜋 n = 2.𝜉
2. 𝜋
𝑡𝑝𝑖𝑐 = 𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2
Tel que n est le nombre d’oscillations avant le temps de réponse et Tp est la période d’une oscillation.

Exercice 1 :
Soit la réponse temporelle (indicielle) (Fig. 1) et fréquentielle (Fig. 2) d’un système du premier ordre
attaqué par un échelon unitaire. Identifier le gain statique K et la constante de temps  à partir de
chaque graphe à part.
Step Response
10

6
Amplitude

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (seconds)

er
Fig. 1. Réponse indicielle d’un système du 1 ordre.
Bode Diagram
30

25

20

15
Magnitude (dB)

10

-5

-10
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
ème
Fig. 2. Réponse fréquentielle d’un système du 1 ordre.
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Exercice 2 :
Dans la Fig. 3 on présente la réponse indicielle expérimentale d’un système du 2ème ordre
2
𝐾.𝜔𝑛
(FT= 2 2 ) attaqué avec un échelon dont l’expression est e(t) = 5.u(t-0.35).
𝑝 +2.𝜉.𝜔𝑛 .𝑝+𝜔𝑛

2.1). Déterminer le gain statique K, l’amortissement , tm, tpic, D et la pulsation propre n.
2.2). Sachant que la réponse temporelle d’un système du 2ème ordre à une entrée en échelon est
𝑒 −𝜉.𝜔𝑛 .𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾. 𝐸. [1 − . 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2 . 𝑡 + 𝜑)] . 𝑢(𝑡), avec   arccos().
√1−𝜉 2

Déterminer l’expression numérique de s(t). Attention au retard par rapport à l’origine.

er
Fig. 3. Réponse indicielle expérimentale d’un système du 2 ordre.

Solutions :
Exo. 1 :
1. K et  à partir de la réponse indicielle ?
𝑒(𝑡) = 1𝑉, 𝑠∞ (𝑡) = 10

𝑠∞ 10
𝐾= = →𝐾=1
𝑒 1
 est le temps correspondant à 60% de 𝑠∞ :
63%. 𝑠∞ = 0.63 ∗ 10 = 6.3 → 𝑝𝑟𝑜𝑗𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑟 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 𝑡 → 𝜏 = 20𝑠
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2. K et  à partir de la réponse fréquentielle ?

1 1
𝜔 = 0.05 ⇒ 𝜏 = = → 𝜏 = 20𝑠
𝜔 0.05
𝐺𝑠 = 20 ⇒ 𝐾 = 𝑒 log(10)∗𝐺𝑠/20 = 𝑒 log(10) → 𝐾 = 10
Exo. 2 :
1. K, , tm, tpic, D, n ?
e(t) = 5.u(t-0.35)

𝑠∞ 4.9
𝐾= = → 𝐾 = 0.98
𝑒 5

1
Le nombre d’oscillations ‘n’ avant le temps de réponse est 2 : 𝑛 = 2 ⇒ 𝜉 = 2.𝑛 ⟶ 𝜉 = 0.25
D’après le graphe : 𝑡𝑚 = 0.7𝑠
𝑠𝑚𝑎𝑥 − 𝑠∞ 7.2 − 4.9
𝐷% = 100 ∗ = 100 ∗ → 𝐷% = 46.94%
𝑠∞ 4.9

2. 𝜋 2. 𝜋
𝑇𝑝 = ⇒ 𝜔𝑛 =
𝜔𝑛 . √1 − 𝜉 2 𝑇𝑝 . √1 − 𝜉 2
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D’après le graphe : 𝑇𝑝 = 1.45 − 0.7 ⟶ 𝑇𝑝 = 0.75𝑠


2. 𝜋 2∗𝜋
⇒ 𝜔𝑛 = = ⟶ 𝜔𝑛 = 8.65𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇𝑝 . √1 − 𝜉 2
0.75 ∗ √1 − 0.25²

2. Expression numérique de s(t) ?

𝑒 −0.25∗8.65∗(𝑡−0.35)
𝑠(𝑡) = 0.98 ∗ 5 ∗ [1 − . 𝑠𝑖𝑛 (8.65 ∗ √1 − 0.252 . (𝑡 − 0.35) + arccos(0.25))] . 𝑢(𝑡 − 0.35)
√1 − 0.252

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