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Soit le paramétrage conduisant aux schémas de changement de base ci-dessous, qui vous sont ici donnés. Les bases
sont : R0( x 0 , y 0 , z 0 ), R1( u , v , z 0 ), R2( u , w , z 1 ), RS( x1 , y1 , z 1 ). Donner les expressions des termes suivants :
u y0 z 0 z1
z1 v v x0
u z0 x1 w
y1 v y1 x0
( z1 v ) w ( z1 v ) x 0
v z1 y1
z0 u z1
y0 z0 w
x 0 u v
w
x1
u
A
1 2
a
b
3
B C
L
0 0
Réaliser ci-dessous le graphe des liaisons du mécanisme en y reportant, dans le cadre d’une étude cinématique plane,
les torseurs cinématiques associés aux différentes liaisons présentes dans le mécanisme. On veillera à être complet
lors de la formulation, à savoir spécifier le ou les bases lorsque nécessaire, ainsi que l’ensemble des points pour
lesquels sont donnés les éléments de réduction.