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Electronique Embarqué Automobile Aperçu du bus C.A.

Module IV : L’électronique embarquée automobile (Controller-Area-Network


(C – A – N)
PLAN

I – Introduction

II - Principe de la transmission des données

III - Chronologie d'une transmission de données

IV - Description des zones de la trame

CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé


Electronique Embarqué Automobile Aperçu du bus C.A.N

L’électronique embarqué automobile


Controller-Area-Network (C – A – N)
I - Introduction

On peut représenter un bus de données comme une ligne de bus de transport de personnes:
un bus transporte beaucoup de personnes, le bus de données véhicule beaucoup d'informations.
Dans le cas du bus de données CAN, toutes les informations sont transmises par deux fils
simultanément. Les échanges se font directement entre les appareils connectés.

Dans le cas des circuits conventionnels chaque consommateur a besoin d'une ligne
d'alimentation et d'une ligne de retour par la masse.
Exemple

Indépendamment du nombre de récepteurs connectés, le bus de données CAN échange


toutes les informations par deux lignes de transmission de données.
CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé
Electronique Embarqué Automobile Aperçu du bus C.A.N

Exemple

CAN-Controller CAN-
données Con-
troller

Lignes du bus de données


Avantages d'un bus de données:

 Indépendamment du nombre d’organes, deux lignes de transmission suffisent pour la


transmission des données.

 Moins de d’appareils de commande et des connecteurs de petite taille.

 Le bus CAN est soumis à des normes mondiales, des appareils de divers fournisseurs sont
en mesure de communiquer entre eux.

 Le signal d'un capteur peut être utilisé pour plusieurs récepteurs, d'où l'économie de
capteurs placés sur divers organes.

 L'échange de données entre calculateurs est très rapide.

 La fiabilité des données échangées est étroitement surveillée et tous les défauts de

transmission, même répétitifs sont reconnus.

Exemple

CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé


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II - Principe de la transmission des données

La transmission des données par bus CAN fonctionne à la manière d'une conférence
téléphonique. Un participant (Calculateur) „parle" sur le réseau pendant que les autres

participants sont "à l'écoute“. Quelques participants trouvent le message intéressant et en


font usage, d'autres les ignorent ne sachant pas ce que faire.

Composant d'un bus CAN:²

Microprocesseur

Un microprocesseur rattaché à un système de bus doit disposer d'interfaces CAN pour


être en mesure de communiquer avec les autres calculateurs du réseau CAN. Afin de pouvoir
communiquer ses donnés avec les autres calculateurs rattachés au bus il doit disposer d'une
partie de processeur qui formate les données à transmettre pour correspondre au protocole CAN
bus standard lisible par tous.

Ce système peut être interprété de la manière suivante: La tâche à accomplir par le pro-
cesseur serait: "Envoie un signal au correspondant N° 8 du bus C A N qui donne l'ordre
d'allumé les feux arrières". La partie du processeur spécialisée pour exécuter cette tâche

prépare le protocole d'émission des données CAN.

La structure de ce protocole est assez complexe et comprend en plus de l'adresse et le


message à transmettre, aussi les bits de commande et les vérifications. Les bits de vérification
permettent au récepteur de vérifier l'exactitude du message transmis, ce qui est très important,
car les données pourraient avoir subi une modification ou une perturbation en cours de trans-
mission. Les données préparées sont envoyées par le processeur au pilote CAN.
CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé
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Les pilotes C.A.N

Pilote CAN

Le pilote CAN est l'élément du circuit qui sert à rendre les signaux sortants du

microprocesseur en signaux utilisables sur le bus CAN. Lors de la réception de données le

pilote transforme les signaux du bus en signaux lisibles par le microprocesseur.

Terminaisons du bus de données

Des résistances terminales sont connectées à chaque extrémité de la ligne de bus. Ces
résistances ont pour fonction de redresser la ligne de transmission et d'éviter la déformation des
signaux. En cas de déformation trop importante les impulsions électriques seront difficilement
lues ou risquent d'être mal interprétées.

Lignes de BUS

Elles servent à la transmission des données et sont désignées par CAN-High et CAN-Low.

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III - Chronologie d'une transmission de données

Préparation des données: Les données à transmettre sont stockées dans la partie du

microprocesseur dédiée à cette tâche et transmis au pilote du bus CAN.

Envoi des données: Le pilote du bus CAN fonctionne comme un émetteur et transforme les
données en signaux électriques sur les lignes du bus.

Réception des données: Tous les calculateurs raccordés au bus CAN sont sur "réception" et
leur pilote de bus permet la lecture des signaux qui sont retransformés en données lisibles par le
calculateur sur l'interface de bus CAN.

Vérification des données: La partie du processeur réservée au bus CAN, vérifie si les données
diffusées sur le réseau concernent le bus CAN et surtout, si tout le protocole est entièrement
transmis.

Acceptation et traitement des données: Si les données reçues sont correctes, elles sont

transmises au calculateur qui déclenche les actions demandées.

Protocole de transmission du bus CAN

A intervalles rapprochés le bus CAN véhicule des trames de données entre les calculateurs du
réseau. Le protocole comporte une trame divisée en 7 parties. Elle consiste en un alignement
d'une multitude d'impulsions (bits). Le nombre de bits dans une trame dépend de la grandeur de
la zone de données. Le bit est l'unité d'information la plus petite possible (un état de commuta-
tion par unité de temps).

Exemple

CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé


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IV - Description des zones de la trame

Le champ d'entrée marque le début d'un message et in-


forme tous les calculateurs qu'un message va suivre.

Le champ d'identification contient les informations con-


cernant les priorités à accorder au traitement de la trame.
Lorsque deux calculateurs émettent simultanément, la
trame à la priorité supérieure est traitée en premier.

Le champ de contrôle contient l'information concernant


la longueur du message transmis dans le champ des don-
nées. Ainsi chaque destinataire a la possibilité de vérifier
si le message a été reçu en entier.

Le champ des données contient le message effectif à


transmettre.

Le champ de vérification (CRC = cyclic redundancy


code) permet de détecter des erreurs de transmission.

Le champ de confirmation (Ack field) qui donne la ré-


ception correcte du message. En cas d'erreur, une de-
mande de répétition est envoyée à l'émetteur qui répète la
transmission du message.

Le champ de fin (end of frame) termine le message. Il


permet une dernière vérification et une éventuelle de-
mande de répétition.

CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé


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Insensibilité aux influences parasites

Pour minimiser les influences parasites, les fils du bus sont torsadés. (Twisted Pair). On élimine
les influences électromagnétiques puisque les signaux du bus sont égaux mais de polarité con-
traire.

CAN-Controller CAN-
Con-
Résistances- troller
terminales

Lignes du bus CAN-High CAN-Low

Les résistances en bout de ligne évitent les déformations des signaux électriques sur la
ligne du bus. Elles évitent les réflexions et atténuent l'amplitude du signal.

Les récepteurs raccordés au CAN-Bus agissent également comme des résistances en


parallèle sur les lignes. La résistance de l'ensemble du réseau dépend du nombre d'utilisateurs
branchés sur le bus.

L'unité centrale par exemple constitue une charge de 120 Ω et le module de commande
de lumière 120 Ω entre CAN-High et CAN-Low, de sorte que la résistance résultante est de
60 Ω. Les valeurs des résistances ont des valeurs diverses selon le type de bus CAN.

Lorsque le bus n'est pas alimenté, la résistance entre CAN-High et CAN-Low peut être mesurée
avec un Ohmmètre.
CAN – Bus de base par EDAH T. Lansoudé

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