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Département Génie Mécanique – ENSET- M 2020-2021

TD 1 - Robotique GIL 2

TD 2 : Rotations et Matrices homogènes


Exercice 1 :
Trouvez les composants du point P = [1, 1, 0]T après une translation de [0, 0, 1]T suivie d’une rotation de
+60° autour de l’axe z. (Utilisez deux méthodes différentes)

Exercice 2 :
1. Déterminer la matrice de transformation T correspondant à une rotation autour de l’axe x d’un
angle θ = 30°, puis une translation le long de l’axe y d’une longueur d = 3 m.
2. Déterminer la matrice de transformation T’ correspondant à une translation le long de l’axe y d’une
longueur d = 3 m suivie d’une rotation autour de l’axe x de θ = 30°.
3. Vérifier que ce produit matriciel n’est pas commutatif.

Exercice 3 :
On fait une rotation de +90° suivant l’axe y, suivie d’une translation de d = 2 m suivant l’axe x et d’une
rotation de -90° suivant l’axe z.

1. Quelles sont les coordonnées du point dans le repère initial (de référence) sachant que ses coordonnées
(homogènes) dans le repère final sont [0, 3, 0, 1]T ?.
2. Connaissant les coordonnées (homogènes) d’un point [1, 2, 0, 1]T dans le repère de référence, quelles
sont ses coordonnées dans le repère final ?

Exercice 4 :
Soit le robot planaire à deux DDL (RR) auquel un référentiel est associé à chaque articulation. En utilisant
les matrices de transformation homogènes
1. Déterminer la position et l’orientation de l’organe effecteur (point P) par rapport à la base fixe (c'est-
à- dire, par rapport au repère O-x0y0z0).

Robot à 2 DDL (RR)

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2. Sans faire de calcul, donnez la démarche qui permet de déterminer la matrice de transformation
homogène dans le cas d’un robot planaire (RRR).

Robot à 3 DDL (RRR)

Exercice 5 :
Soit le robot à 3 DLL représenté dans le schéma ci-dessous:
Le repère O-x0y0z0 est lié au bâti (0).
Le repère O-x1y1z1 est lié à la pièce (1) en liaison pivot d’axe z0 avec le bâti (0).
Le repère O-x2y2z2 est lié à la pièce (2) en liaison pivot d’axe y1 avec la pièce (1).

Figure 1 : Robot à 3 DDL (RRP)

1. Exprimer le vecteur de coordonnées du point C (position de l’effecteur) en utilisant les repères locaux
à l’aide de la méthode des transformations homogènes.

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