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Janvier

[Projet Trottinette Electrique] 2008 


 

Rapport de projet :

Etude
d’une
Trottinette

A l’attention de :
électrique
M. Boitier
M. Baget

[Sophie Richet - Sébastien Péré]


 
Janvier
[Projet Trottinette Electrique] 2008 
 
Sommaire

I.  Présentation de la trottinette.............................................................................................. 5 

1.  Caractéristiques principales ........................................................................................... 5 

2.  Décomposition de la trottinette ....................................................................................... 5 

3.  Caractéristiques des différents éléments.......................................................................... 5 

Batteries ........................................................................................................................ 5 

Chargeur ....................................................................................................................... 6 

Boitier électronique .......................................................................................................... 6 

Moteur ........................................................................................................................... 6 

4.  Tests de la trottinette .................................................................................................... 6 

Vitesse de la trottinette ..................................................................................................... 6 

Vitesse de rotation de la roue ............................................................................................ 7 

Autonomie de la trottinette ................................................................................................ 7 

1.  Schéma électrique ....................................................................................................... 8 

2.  Description du fonctionnement ....................................................................................... 8 

Remarque ...................................................................................................................... 8 

III.  Etude du Chargeur de la batterie .................................................................................... 9 

1.  Mesures ..................................................................................................................... 9 

En entrée ....................................................................................................................... 9 

En sortie ........................................................................................................................ 9 

2.  Allure des grandeurs .................................................................................................... 9 

Analyse spectrale de l’entrée............................................................................................. 9 

Analyse temporelle des courants efficaces ........................................................................ 10 

3.  Rendement ............................................................................................................... 10 

IV.  Etude des pertes ....................................................................................................... 11 

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1.  Bilan des pertes du banc d’essai .................................................................................. 11 

Rotor bloqué................................................................................................................. 11 

A vide (avec galet) ......................................................................................................... 11 

2.  Bilan des pertes du moteur de la trottinette..................................................................... 12 

Rotor bloqué................................................................................................................. 12 

A vide .......................................................................................................................... 13 

3.  Bilan des pertes du réducteur ...................................................................................... 14 

4.  Bilan des pertes frottements entre roue et sol ................................................................. 15 

5.  Essais ...................................................................................................................... 15 

En charge .................................................................................................................... 15 

6.  Rendement ............................................................................................................... 16 

TP Contrôle du couple d’une machine à courant continu ............................................................. 17 

1.  Valeur et paramètres .................................................................................................. 17 

Hacheur quatre quadrants .............................................................................................. 17 

Machine à courant continu .............................................................................................. 17 

Dynamo-Tachymétrique ................................................................................................. 17 

Sonde de courant .......................................................................................................... 17 

2.  Banc moteur ............................................................................................................. 17 

3.  Contrôle du courant .................................................................................................... 18 

Facteur d’échelle ........................................................................................................... 18 

Commande à hystérésis ................................................................................................. 19 

Essais ......................................................................................................................... 20 

TP asservissement de vitesse ................................................................................................ 21 

1.  Point de fonctionnement ............................................................................................. 21 

2.  Mise à l’échelle .......................................................................................................... 21 

3.  Identification ............................................................................................................. 22 

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4.  Correcteur ................................................................................................................ 22 

Détermination de τi ....................................................................................................... 22 

Détermination de Ki ....................................................................................................... 22 

Choix des composants ................................................................................................... 23 

5.  Essais ...................................................................................................................... 23 

Conclusion .......................................................................................................................... 24 

Bibliographie ....................................................................................................................... 25 

1.  Documentation technique de la trottinette en français ...................................................... 25 

2.  Décomposition de la trottinette ..................................................................................... 25 

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I. Présentation de la trottinette

1. Caractéristiques principales

Poids total : 7,5 kg


Vitesse : entre 8 et 12 Km/h
Autonomie : de 6 à 10 Km
Dimensions : 750 x 160 x 900 mm
Poids maximum conseillé : 60 kg
Fabriqué en chine

2. Décomposition de la trottinette
Frein Starter

2 batteries de 12V

Fusible Boitier électronique

Chargeur

Moteur  

3. Caractéristiques des différents éléments

Batteries

12V 4Ah

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Chargeur

Délivre du 24V DC et 400mA en sortie.


Puissance 16W

Boitier électronique

- 2 résistances
- 1 transistor
- 1 condensateur
- 1 relais (SHA T90 SA, NO : 30A/240VAC, NC : 20A/240VAC,
DC24V)

Moteur

Puissance 100W
MY68
24DC – 6A

4. Tests de la trottinette

Vitesse de la trottinette

Nous effectuons 4 mesures de la vitesse de la trottinette sur une distance de 23,4m.

Temps (s) Vitesse (km/h)


8,3 10,14
8,5 9,91
8,9 9,47
8,6 9,80

En moyenne, on parcourt une distance de 23,4m en 8,6s à une vitesse de 9,8km/h (soit 2,73 m/s)

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Vitesse de rotation de la roue

On sait que V = Rroue * roue (avec V en m/S et roue en rad/s) ou encore V = Rroue * 2 *  * Nroue
(avec V en m/S et Nroue en tr/s).

Alors Nroue = V / (2 *  * Rroue). Or 2 *  * Rroue est égal au périmètre de la roue. On mesure donc au
sol la valeur du périmètre de la roue. On trouve Proue = 43,1cm.

Donc Nroue = V / Proue = 2,73 / 0,431 soit Nroue = 6,33 tr/s ou encore roue = 39,8 rad/s.

Autonomie de la trottinette

En temps :

On note que la batterie fournit 3,5Ah

Avec banc 3,5 A 1h


d’essai 5,33A X?
,
X= 60 soit X = 39,4min
,

En réel 3,5 A 1h
Y? 24 min 30s

Y= 3,5 soit Y = 8,57A


,

En distance :
Avec banc 9,8km 1h
d’essai X? 39,4min

, ,
X= soit X = 6,43km

En réel 9,8km 1h
Y? 24 min 30s

, ,
Y= soit Y = 4km

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II. Etude du boitier électronique

1. Schéma électrique

2. Description du fonctionnement

Pour lancer le moteur de la trottinette, il faut d’abord prendre un petit élan puis fermer l’interrupteur S
(c'est-à-dire appuyer sur le starter). Cela fait apparaître une force électromotrice aux bornes de C2 et
permet d’amener le transistor Q1 à saturation. La commutation du relais s’effectue alors et par
conséquent le moteur est alimenté. Lorsqu’on relâche le starter (c'est-à-dire qu’on ouvre l’interrupteur
S) ou qu’on appuie sur le frein (c'est-à-dire qu’on ouvre l’interrupteur F), le moteur s’arrête
automatiquement.

Remarque
D2 est une diode de roue libre qui permet d’évacuer le courant de la bobine du relais. D1 est également
une diode de roue libre qui permet de recharger la batterie en faisant fonctionner le moteur en
génératrice.
R2 et C1 forment un filtre qui permet d’éliminer les parasites de tension du moteur.

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III. Etude du Chargeur de la batterie

1. Mesures

En entrée

On mesure sur le secteur la tension efficace, le courant efficace et la puissance.

U1 (V) I1 (mA) P1 (W)


234,43 69,17 10,83

En sortie

On mesure la tension efficace, le courant efficace et la puissance que délivre le chargeur à la batterie.

U2 (V) I2 (A) P2 (W)


27,27 0,35 6,95

2. Allure des grandeurs

Analyse spectrale de l’entrée

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Analyse temporelle des tensions efficaces

Analyse temporelle des courants efficaces

3. Rendement

Le rendement correspond au rapport P2 sur P1.

Alors . Donc

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IV. Etude des pertes

1. Bilan des pertes du banc d’essai

Le banc d’essai est composé d’un tachymètre (6mV


pour 1000tr/min) et d’une machine à courant
continue en génératrice. La plaque de celle-ci
indique une tension nominale de Un = 52V et une
courant nominal de In = 9,7A.

On bloque d’abord le rotor afin de calculer la résistance de l’induit. On pourra ainsi en déduire les pertes
joules du banc d’essai.

Rotor bloqué

Cela implique que nous n’avons aucune perte de frottement. On fournit au banc d’essai un courant
nominal de 9,7A. On mesure à l’aide d’un voltmètre la valeur de U et on en déduit Rinduit.

On mesure U = 4,33V donc Rinduit = U / In = 4,33 / 9,7 soit Rinduit = 0,446.

A partir de Rinduit, on peut calculer les pertes joules Pj du banc d’essai. Pj = Rinduit * In² = 0,446 * 9,7².
Donc Pj = 41,96W

A vide (avec galet)

On considère que le rayon du galet est de 2 fois plus petit que celui de la roue de la trottinette. Le galet
fait donc 2 fois plus de tour en une seconde que la roue de la trottinette. Or nous avons précédemment
que Nroue = 6,33 tr/s. En arrondissant, on peut dire que le galet a une vitesse de 15 tr/s.

Nous allons donc faire varier la vitesse du galet pour mesurer l’impact sur les pertes.

Rappel : 15 tr/s équivaut à 900 tr/min. Cela correspond à une tension de 900 * 0,006 soit 5,4V.

Tension image Vitesse Pertes joules Pertes frottements Pertes totales


U (V) I (A)
de la vitesse (V) (tr/min) Pj (W) et fer Pf (W) Pt (W)
1 166,7 4,2 0,58 0,150 2,286 2,436
2 333,3 7,05 0,65 0,188 4,394 4,582
3 500 9,83 0,69 0,212 6,570 6,782
4 666,7 12,57 0,72 0,231 8,819 9,050
5 833,3 15,2 0,73 0,238 10,858 11,096
5,4 900 16,32 0,74 0,244 11,833 12,077

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Pertes du banc en fonction de la vitesse
14

12

10
Pertes en W

6
Pertes frottements et 
fer
4
Pertes totales
2

0
0 200 400 600 800 1000
Vitesse en tr/min

On observe ici que les pertes sont linéaires en fonction de la vitesse. On en déduit donc la relation entre
les pertes frottements et fer et la vitesse.

Pf = 0,013 *N avec Pf en W et N en tr/min.

2. Bilan des pertes du moteur de la trottinette

On cherche maintenant à calculer les pertes du


moteur de la trottinette à vide. Les caractéristiques
du moteur nous donnent un courant nominal In de
6A et une tension nominale Un de 24V.

Comme précédemment, on bloque le rotor pour


calculer la résistance de l’induit et en déduire les
pertes joules du moteur.

Rotor bloqué

On fournit au moteur un courant de 1. On mesure à l’aide d’un voltmètre la valeur de U et on en déduit


Rinduit.

On mesure U = 0,96V donc Rinduit = U / I = 0,96 / 1 soit Rinduit = 0,96.

A partir de Rinduit, on peut calculer les pertes joules Pj du banc d’essai. Pj = Rinduit * I² = 0,96 * 1².
Donc Pj = 0,96W

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A vide

On fait varier la vitesse jusqu’à atteindre la tension nominale (Un = 24V). On mesure alors le courant et
la tension aux bornes du moteur. Nous pourrons alors calculer les pertes en fonction de la vitesse.

On utilise un tachymètre qui compte le nombre de tour que le rotor effectue en une seconde.

Rappel : 1tr/min correspond à 1Hz.

Fréquence image Vitesse Pertes joules Pertes frottements et Pertes totales


U (V) I (A)
de la vitesse (Hz) (tr/min) Pj (W) fer Pf (W) Pt (W)
450 450 3,37 0,227 0,049 0,716 0,765
750 750 5,53 0,251 0,060 1,328 1,388
1000 1000 7,41 0,268 0,069 1,917 1,986
1250 1250 9,03 0,279 0,075 2,445 2,520
1500 1500 10,8 0,291 0,081 3,062 3,143
1750 1750 12,55 0,301 0,087 3,691 3,778
2000 2000 14,47 0,311 0,093 4,407 4,500
2250 2250 16,02 0,317 0,096 4,982 5,078
2500 2500 17,86 0,326 0,102 5,720 5,822
3400 3400 24 0,345 0,114 8,166 8,280

Pertes du moteur de la trottinette en fonction 
de la vitesse
9
8
7
6
Pertes en W

5
Pertes frottements et fer
4
Pertes totales
3
2
1
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Vitesse en tr/min

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On observe ici que les pertes sont linéaires en fonction de la vitesse. On en déduit donc la relation entre
les pertes frottements et fer et la vitesse.

Pf = 0,002 *N avec Pf en W et N en tr/min.

3. Bilan des pertes du réducteur

Pour connaître les pertes du réducteur, on réalise un essai de la trottinette à vide, c'est-à-dire on étudie
les pertes du moteur avec le réducteur. Comme nous avons déjà étudié le moteur, on en déduira les
pertes du réducteur.

Vitesse Pertes frottements et Pertes totales Pt


U (V) I (A) Pertes joules Pj (W)
(tr/min) fer Pf (W) (W)
450 3,37 0,39 0,146 1,168 1,314
750 5,53 0,41 0,161 2,106 2,267
1000 7,41 0,43 0,178 3,008 3,186
1250 9,03 0,45 0,194 3,870 4,064
1500 10,8 0,48 0,221 4,963 5,184
1750 12,55 0,49 0,230 5,920 6,150
2000 14,47 0,5 0,240 6,995 7,235
2250 16,02 0,51 0,250 7,920 8,170
2500 17,86 0,52 0,260 9,027 9,287
3400 24 0,54 0,280 12,680 12,960

On en déduit donc les pertes du réducteur.

Pertes du moteur à Pertes du moteur + Pertes du réducteur


Vitesse (tr/min)
vide (W) réducteur (W) Pr (W)
450 0,765 1,314 0,549
750 1,388 2,267 0,879
1000 1,986 3,186 1,200
1250 2,520 4,064 1,544
1500 3,143 5,184 2,041
1750 3,778 6,150 2,372
2000 4,500 7,235 2,735
2250 5,078 8,170 3,092
2500 5,822 9,287 3,465
3400 8,280 12,960 4,680

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Pertes du réducteur en fonction de la vitesse
5
4,5
4
3,5
Pertes en W

3
2,5
Pertes du réducteur
2
1,5
1
0,5
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Vitesse en tr/min

On observe ici que les pertes sont linéaires en fonction de la vitesse. On en déduit donc la relation entre
les pertes du réducteur et la vitesse.

Pr = 0,001 *N avec Pr en W et N en tr/min.

4. Bilan des pertes frottements entre roue et sol

Nous avons effectué l’ensemble des pertes de la trottinette. Il nous reste cependant les pertes
frottements entre la roue et le sol. Nous réalisons donc des essais pour déterminer ces pertes. Nous en
déduirons alors les pertes roue/sol grâce à toutes les autres pertes.

5. Essais

En charge

Nous positionnons la trottinette sur le banc d’essai afin


de simuler un trajet et faciliter nos mesures.
Nous nous mettons en condition réel, c'est-à-dire que la
trottinette doit atteindre une vitesse de 9,8km/h.

Nous mesurons donc en entrée la tension et le courant


du moteur de la trottinette et en sortie la tension et le
courant de la génératrice du banc d’essai.

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En entrée :

Tension du moteur Um (V) Courant du moteur Im (A) Puissance du moteur Pm (W)

21,6 5,33 115,1

En sortie :

Tension de la génératrice Ug (V) Courant de la génératrice Ig (A) Puissance de la génératrice Pg (W)

10,1 1,71 17,3

On dresse alors le bilan des pertes.

Nous pouvons en déduire que les pertes roue/sol équivalent à 57,12W.

6. Rendement

Nous connaissons les puissances d’entrée et de sortie. Nous pouvons donc calculer le rendement de la
trottinette.
,
Soit η ,
donc η 24,7%

On observe qu’il s’agit d’un rendement assez médiocre.

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TP Contrôle du couple d’une machine à courant continu

1. Valeur et paramètres

Hacheur quatre quadrants

Valim max = 300V


Imax = 15A

Machine à courant continu

Vn = 52V
In = 7,85A
Nn = 3000tr/min
KФ = 0,158
r = 0,3Ω

Dynamo-Tachymétrique

Kg = 6mV/tr/min

Sonde de courant

Kmes = 0,5

2. Banc moteur

Pour contrôler le courant de l’induit du moteur, il nous suffit de contrôler le couple moteur. L’équation
Φ nous montre bien que le courant de l’induit est proportionnel au couple moteur.

Pour une charge constante


(Cr = constante)

Si Cm augmente alors la vitesse Ω


augmente.

Si Cm diminue alors la vitesse Ω


diminue.

Pour une charge variable


(Cm = constante)

Si Cr augmente alors la vitesse Ω


diminue.

Si Cr diminue alors la vitesse Ω


augmente.

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3. Contrôle du courant
Vcom 
Vcons  I 
Correcteur Hacheur + MCC

Vmes  Vsonde 
Kech Kmes

Facteur d’échelle

On souhaite avoir un asservissement tel que pour une consigne de 1 V, on ait un courant de 0,5 A.
V
On a Vmes Kech Kmes I soit Kech K I

Donc Kech 4.
, ,

Gain du montage en fonction de R1 et R2 :

Il y a une contre réaction négative donc l’amplificateur fonctionne en linéaire. Alors V+ = V-


R
On a V Vsonde et V Vmes
R R

R R
Alors Vmes R
Vsonde. Or Vmes Kech Vsonde

R R
Donc Kech R

Valeur de R1 et R2 :
R
On a Kech 1 4
R

R
Alors R 3 soit R1 3 R2

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On choisit R1 = 10 kΩ et R2 = 3,3 kΩ

Commande à hystérésis

Il y a une contre réaction positive donc l’amplificateur fonctionne en saturation.


V R V R
On a Ved = V+ - V- avec V R R
et V Vmes

V R V R
Donc Ved R R
Vmes

Hypothèse 1 :

Ved > 0 soit V+ > V- avec Vcom = +Vsat


R R
Donc Vmes Vcons
R R
Vsat
R R

Hypothèse 2 :

Ved < 0 soit V+ < V- avec Vcom = -Vsat


R R
Donc Vmes Vcons
R R
Vsat
R R

Cycle d’hystérésis :

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R
Vo Vcons
R R
R
Avec VT Vo Vsat R R
R
VT Vo Vsat
R R

Expression de Δ :
R R
On a Δ VT VT soit Δ Vo Vsat
R R
Vsat
R R

V R
Alors Δ R R

Réglage de R2 :

On a R1 = 2kΩ et Vsat 13,5V. On veut Δ = 1V.


V R ,
Or R2 R1. Alors R2 2000

Donc R2 52 kΩ.

Calcul de l’ondulation maximale :


V R ,
On a Δmax R R
. Alors Δmax

Donc Δmax 27V

Essais

On fixe une consigne constante de 4V. Selon le cahier des charges, le courant doit atteindre 2A. On
trouve ici un courant de 1,74A. On peut donc dire que la régulation est effectuée correctement.

On change maintenant la valeur du rhéostat. On remarque que cela n’affecte pas le courant. I ne varie
pas donc la régulation est bonne.

On fait maintenant varier la consigne. Lorsqu’on augmente la consigne la fréquence de hachage


diminue et le courant augmente.

La régulation n’est plus maintenue lorsque le rhéostat atteint une valeur trop forte avec une consigne
grande.

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TP asservissement de vitesse

Vcons_i Vcom  n 
Hacheur 
Vcons_n 
C(p)  Limiteur  Cor_i  + 
MCC 

Vmes_n  Charge 

Kech_i  Kmes_i 
Vtachy 
Kech_n  Kg 

1. Point de fonctionnement

Le point de fonctionnement choisi est 3A, 1800tr/min. Le système étant asservi en courant, on doit
mettre une consigne de 6V sur Vcons_i. En effet, 1V sur la consigne correspond à 0,5A en sortie de
l’asservissement (voir TP précédent).

Pour régler le rhéostat, on utilise la Dynamo-Tachymétrique. Sachant que 6V correspond à 1000tr/min,


on en déduit que 1800tr/min correspond à 10,8V.

2. Mise à l’échelle

Rappel : Kg = 6mV/tr/min

Comme on connait Kg ainsi que le cahier des charges, on peut en déduire le gain Kech_n.
V _
On a Kech_n K
soit Kech_n ,

Donc Kech_n 0,83

Gain du montage en fonction de R1 et R2 :


R
On a Vmes_n Vtachy Vtachy Kech_n
R R

R
Alors Kech_n R R

Valeur de R1 et R2 :
R
Or Kech = 0,83. Alors R 0,83
R

R
Soit R 1 .
,

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Donc R1 0,2R2 ou encore R2 5R1

On choisit R1 = 1kΩ et R2 = 4,7kΩ.

3. Identification

On visualise à l’oscilloscope Vcons_i et Vmes.


V ,
On mesure le gain statique. On trouve K V
soit K ,
.

Donc le gain statique K vaut 0,42.

On mesure ensuite la constante de temps τ. On trouve τ = 0,8s


K
La réponse indicielle peut se noter sous la forme H p

4. Correcteur

R4 1 τi p 1 RC p
Ki    
R3 τi p RC p

On a f = 10Hz donc ωBF 2 π f 62,8rad/s

Comme τBF donc τBF 15,9ms


BF

Détermination de τi

On a τi τ 0,8s

Détermination de Ki

Fonction de transfert en boucle ouverte :

K
On a BO p C p H p Ki

[Sophie Richet - Sébastien Péré] 22


 
Janvier
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PI pour compensation de pôle τi τ donc

Fonction de transfert en boucle fermée :

BO
On a BF p BF
BO BO K K

,
Comme τBF doncKi K , ,
K K BF

Donc Ki 120

Choix des composants


R
On a Ki 120 donc R4 120 R3
R

On prend R3 1,8kΩ
R4 220kΩ

On a τi R C 0,8
,
Si C = 2,2µF alors R 363,6kΩ
C ,

On prend C 2,2μF
R 330kΩ

5. Essais

On visualise Vcons_n et Vmes_n à l’oscilloscope. On fait varier la consigne.

On remarque que l’erreur en régime permanent est nulle uniquement quand on met le condensateur.

On rajoute sur la consigne de petits échelons et on mesure la bande passante du système en boule
fermée. On trouve BP = [0 ;10Hz].

On regarde maintenant le comportement du système en faisant varier la tension d’alimentation et la


charge. Lorsqu’on diminue la tension d’alimentation la vitesse est correctement régulée. De même
lorsqu’on diminue la charge, la vitesse est toujours bonne.

On visualise maintenant Vmes_n (la vitesse) et Vmes_i (le courant). Lorsqu’on envoie de gros échelons
de consigne, on observe une saturation sur Vmes_i. La limitation de courant fonctionne donc bien.

On peut en conclure que l’asservissement est réussi.

[Sophie Richet - Sébastien Péré] 23


 
Janvier
[Projet Trottinette Electrique] 2008 
 
Conclusion

Au regard de toutes les mesures que nous avons effectué, nous pouvons tirer les avantages et les
inconvénients de la trottinette. Au niveau des avantages, nous constatons, tout d’abord, que cette
trottinette électrique est compacte et facile à utiliser. De plus, elle est très robuste et est vendu à un prix
très correct (environ 80 euros). Enfin, le moteur est assez bien choisi par rapport à la charge que la
trottinette peut supporter (environ 65 kg). En ce qui concerne les inconvénients, on remarque le
rendement de cette trottinette est faible. De plus, l’autonomie est assez limitée.

Nous pourrions ainsi apporter quelques améliorations à cette trottinette. La batterie est une batterie au
plomb. Elle a donc une très mauvaise puissance massique. Par ailleurs, elle se dégrade rapidement
(décharge complète, oxydation, cyclage). On pourrait utiliser une batterie au lithium ion car elle a une
faible autodécharge et ne nécessite pas de maintenance. Ensuite, le chargeur aurait un meilleur
rendement avec plus d’électronique. Enfin, la commande Tout Ou Rien du boitier électronique pourrait
être remplacée afin de réaliser un asservissement de vitesse du moteur avec un hacheur par exemple.

Cependant, si ces améliorations étaient réalisées, elles entraineraient des changements sur le prix
(batterie au lithium ion plus chère) ainsi que sur la structure de la trottinette.

[Sophie Richet - Sébastien Péré] 24


 
Janvier
[Projet Trottinette Electrique] 2008 
 

Bibliographie

1. Documentation technique de la trottinette en français

http://www.ac-poitiers.fr/apprend/TICE/techno6/not-acnice.pdf

2. Décomposition de la trottinette

http://technoargia.free.fr/cms2/?Techno:6%E8me:Trottinette

[Sophie Richet - Sébastien Péré] 25


 

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