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Cours Commande des Machines / Chap I ISET de Jendouba 11/12

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES ENTRAINEMENTS A


VITESSE VARIABLE

La commande de vitesse des moteurs électriques constitue l’application la plus importante de l’électronique
de puissance. Les installations industrielles automatisées utilisent de plus en plus des variateurs électroniques
de vitesse à thyristors pour optimiser la vitesse ou l’asservir.

I- PRESENTATION VARIATEUR DE VITESSE

I-1 Définition
Un variateur de vitesse (démarreur électronique) est un équipement électrotechnique qui permet d’alimenter
un moteur électrique en variant sa vitesse de manière continue et optimal de l'arrêt jusqu’à sa vitesse
nominale.
Un variateur est un convertisseur d’énergie dont le rôle consiste à moduler l’énergie électrique fournie au
moteur.
En effet, les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une décélération progressive, ils permettent
une adaptation précise de la vitesse aux conditions d’exploitation.
Les variateurs de vitesse sont du type redresseur contrôlé pour alimenter les machines à courant continu, ceux
destinés aux moteurs à courant alternatif sont des convertisseurs de fréquence.

I-2 Intérêts

I-2-1 Au niveau de la machine


L’entrainement à vitesse variables des processus a pour avantages :
 Economie d’énergie en agissant sur l’alimentation (diminution des pertes, élimination des systèmes
de dissipations d’énergie et des pertes associées) ;
 Suppression des surintensités au démarrage et réduction de la puissance d’alimentation et
l’échauffement ;
 Protection contre les défauts réseaux ;
 Limitation de la fatigue des roulements par réduction de la vitesse ;

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 Allongement de la durée de vie des moteurs (par élimination des démarrages brutaux, diminution de
la vitesse de fonctionnement) ;
 Faciliter le démarrage des charges a forte inertie en ayant un couple de démarrage important sans
avoir besoin de redimensionner le moteur ;
 Diminution du bruit acoustique (la preuve est la pénétration de la vitesse variable en froid et
climatisation)
 La souplesse, flexibilité, précision et rapidité des régulations permettent un accroissement de la
productivité.

I-2-2 Au niveau de la charge

 Meilleure adaptation de la vitesse au travail à effectuer (ex : vitesse de coupe) ;


 Modification rapide de la vitesse et/ou du couple ;
 Suppression des à-coups de couple de démarrage ou en cas de défaut momentané du réseau.

Ces avantages n’empêchent pas l’existence des inconvénients d’un tel entrainement, à savoir :
 Déformation du signal de courant dans le moteur;
 Pollution de la source par des harmoniques (puissance déformante) ;
 Présences des ondes électromagnétiques rayonnées.

I-3 Domaines d’application


La variation de vitesse « continue » existe dans plusieurs applications, à savoir :
 Applications où la vitesse variable est une condition intrinsèque de fonctionnement du procédé
 Traction électrique ;
 Les machines textiles (machines à coudre, a tisser, a tricoter) ;
 Les machines d’imprimerie (centres d’impression de journaux, impression de billets de
banque) ;
 Les machines d’emballage, de mise sous pli, les machines d’assemblage ;
 Les laminoirs ;
 Les chaines de montage (convoyage, assemblage, vissage)
 Chaine de production de tous types (cigarettes, chocolats, embouteillage, montre
« Swatch ») ;
 Les machines outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinçonneuses, machines
d’électroérosion, scies spéciales, rectifieuses…) et les robots (soudage, peinture, vissage,
assemblage) ;
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 Entraînement de pompes et compresseurs
 Climatisation : la régulation de débit d'air varient en fonction du taux d'humidité et de la
température du local et en agissant sur la vitesse de rotation des ventilateurs d'entrée et de
sortie d'air ;
 Centrales électriques et l'industrie chimique ;
 En production énergétique.

II- PROPRIETES VARIATEUR DE VITESSE

II-1 Architecture
Un variateur de vitesse fait intervenir une machine électrique, une alimentation, des capteurs, une boucle de
régulation, convertisseur électronique de puissance et un système de commande.

 Alimentation électrique : Les systèmes peuvent être alimentés par des tensions continues,
alternatives monophasées ou encore alternatives triphasées (industrie).

 Convertisseur statique : c’est un montage utilisant des interrupteurs à semi-conducteurs commandes


pour régler un transfert d’énergie entre une source d’entrée et une source de sortie ; Il existe deux
types de convertisseurs :
* Les convertisseurs unidirectionnels : Ils permettent le passage de l'énergie électrique
uniquement du réseau vers le moteur.
* Les convertisseurs bidirectionnels : Ils permettent le passage de l'énergie électrique
- du réseau vers le moteur, lorsque celui-ci entraîne la charge,
- du moteur vers le réseau, lorsque la charge est entraînante.

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 Convertisseur électromécanique : l’actionneur qu’on désire varier sa vitesse ; Deux types de
moteurs sont présents sur les systèmes :
* Les moteurs à CC : leur vitesse est proportionnelle à la tension d'alimentation.
* Les moteurs asynchrones : leur vitesse est proportionnelle à la fréquence d'alimentation.
La machine à courant continu est principalement utilisée en moteur. Le fonctionnement en génératrice correspond
généralement à une séquence de freinage de la machine.
 Commande du convertisseur : Ce sont des signaux de commande permettant de commander le
convertisseur.

 Charge : Selon l’application, elle peut être une pompe, un ventilateur, … cette charge peut présenter
un des types suivant de couple résistant :
a) Couple constant :
La puissance demandée par le récepteur est constante. C’est le cas des machines à enrouler, ou à
dérouler, et des machines de bobinages. Machines utilisées pour le tournage, le fraisage et le
perçage.
b) Couple proportionnel à la vitesse :
La puissance demandée est directement proportionnelle à la vitesse. C’est le cas des machines-
outils, machines utilisées pour le levage, le broyage, le convoyage.
c) Couple hyperbolique :
La puissance est proportionnelle à l’inverse de la vitesse. C’est le cas des ventilateurs et des
pompes centrifuges.
d) Couple parabolique :
La puissance demandée est proportionnelle au carré de la vitesse. C’est le cas des machines à
grande vitesse de fonctionnement. Agitateurs, pompes doseuses, mixeurs industriels.

a) b) c) d)
Caractéristiques couple en fonction de vitesse angulaire

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II-2 Modélisation

* En trait continu, c’est la chaîne directe des énergies. Elle permet de faire fonctionner la machine électrique
en moteur à des vitesses réglées par de l’électronique de puissance.

* En trait interrompu : C’est la chaîne inverse des énergies. Elle permet, si tous les éléments qui la
constituent sont réversibles, de récupérer l’énergie. On envisage deux possibilités :
1) Dissipation de l’énergie. Transformation de l’énergie mécanique en énergie calorifique (débit sur
résistance par exemple). Chemin ‘ A ’ sur le graphe.
2) Transformation de l’énergie mécanique en énergie électrique. Chemin ‘ B ’ sur le graphe.

Dans les deux cas de figure, il est important de noter que le régime dynamique de fonctionnement du système
(accélération, décélération) qui impose le quadrant de fonctionnement de la machine.

II-3 Principales fonctions


Les variateurs de vitesses sont des systèmes qui convertissent les caractéristiques d'une alimentation en
fonction d'une consigne donnée. Ils ont plusieurs fonctions parmi lesquelles :

II-3-1 Démarrage
En présence d’un variateur, le moteur passe de la vitesse nulle jusqu'à sa vitesse établie en un temps prédéfini
et en évitant les pointes d'intensité.

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II-3-2 Variation de vitesse
Le variateur de vitesse assure la modification de la fréquence de rotation du moteur par accélération ou
décélération en un temps donné.

II-3-3 Régulation de vitesse

Un régulateur de vitesse est un variateur asservi. Il possède un système de commande avec amplification de
puissance et une boucle de retour : il est dit « en boucle fermée ».
La vitesse du moteur est définie par une consigne dont la valeur est en permanence comparée à un signal de
retour, image de la vitesse du moteur.
En présence d’un variateur, la fréquence de rotation du moteur est maintenue constante quelles que soient les
fluctuations de la charge (dans certaines limites).

II-3-4 Freinage
Naturellement, quand un moteur est mis hors tension, sa décélération est due uniquement au couple résistant
de la machine (décélération naturelle).
En présence d’un variateur de vitesse, le moteur passe d'une vitesse établie à une vitesse inférieure
(ralentissement) ou à la vitesse nulle (arrêt) avec maintien en position possible.

II-3-5 Inversion du sens de marche


Un variateur de vitesse permet de faire fonctionner le moteur dans les deux sens de rotation.

II-3-6 Protections intégrées


Les variateurs modernes assurent en général la protection thermique des moteurs et leur propre protection. A
partir de la mesure du courant et d’une information sur la vitesse, un microprocesseur calcule l’élévation de
température du moteur et fournit un signal d’alarme ou de déclenchement en cas d’échauffement excessif.
Les variateurs, et notamment les convertisseurs de fréquence, sont d’autre part fréquemment équipés de

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protections contre :
 les courts-circuits entre phases et entre phase et terre,
 les surtensions et les chutes de tension,
 les déséquilibres de phases,
 la marche en monophasé.

II-3-7 La récupération d'énergie

Un variateur de vitesse permet, lors d'un ralentissement ou d'un freinage des systèmes, de transformer
l'énergie mécanique en énergie électrique. Dans ce cas, la machine fonctionne en génératrice et l'énergie
récupérée peut être soit dissipée dans des résistances, soit utilisée pour recharger des batteries ou encore
réinjectée dans le réseau.

III- MODE DE FONCTIONNEMENT VARIATEUR DE VITESSE

Deux paramètres définissent le fonctionnement des moteurs : le couple et la vitesse.


Selon que le moteur fonctionne dans les deux sens de marche, avec une charge entraînante (couple moteur et
couple résistant dans le même sens), ou avec une charge résistante, on définit quatre quadrants de
fonctionnement dans les caractéristiques des entrainements décrits dans le plan
(T: moment du couple) = f (Ω : vitesse)

Les couples et vitesses sont des grandeurs algébriques. Par convention, on choisit un sens positif pour ces
grandeurs tel que le produit du couple électromagnétique par la vitesse (la puissance fournie par la machine)
donne un fonctionnement en moteur dans le quadrant I et donc aussi dans le quadrant III.
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Les quadrants II et IV correspondent à une puissance reçue par la machine. Elle fonctionne alors en frein
pour la charge (ex : machine asynchrone tournant en sens inverse du champ tournant). Elle peut aussi
renvoyer l’énergie au réseau. C’est le fonctionnement en génératrice (ex : la machine fonctionnant en hyper
synchronisme).
Avec un convertisseur de fréquence, les changements de sens de couple peuvent se faire indépendamment du
sens de rotation de l'arbre moteur.
Pour qu'un entraînement fonctionne parfaitement dans les quatre quadrants, un dispositif de freinage doit être
prévu. Ce mode de contrôle de couple est notamment impératif dans les applications de levage, où le sens de
rotation peut changer alors que le sens du couple ne change pas.
Ce sont les convertisseurs d’alimentation qui limitent le nombre de quadrants utilisables par la machine qui,
elle, est quasiment toujours quatre quadrants.
Suivant la nature de fonctionnement, on peut désirer ou non que la machine puisse freiner la charge et/ou le
sens de marche. Ce sont les fonctionnements 1ou 2 ou 4 quadrants.

III-1 Modes de fonctionnement un quadrant (non réversible)


Le passage du quadrant 1 au quadrant 2 correspond à un passage pour la machine, d’un mode de
fonctionnement en moteur à celui en génératrice, avec le même sens de rotation de l’induit. Le passage du
quadrant 1 au quadrant 4 correspond à un passage pour la machine, d’un mode de fonctionnement en moteur
à celui en génératrice, avec un sens de rotation de l’induit inversé.

III-1-1 Mode de fonctionnement 1 quadrant moteur

Seul le fonctionnement moteur ici est possible. Le ralentissement ne peut avoir lieu que par dissipation de
l’énergie cinétique de rotation dans la charge. Dans ce mode de fonctionnement, on peut contrôler
l’accélération mais non le ralentissement. On adjoint parfois un frein au moteur.
Ce type de variateur utilise un convertisseur non réversible.
Applications : perceuse électrique a variateur, aspirateur, pompage, ventilation…..

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III-1-2 Mode de fonctionnement 1 quadrant générateur
Seul le fonctionnement en génératrice de la machine est possible. La machine ne peut démarrer de manière
électrique. Elle doit être entrainée mécaniquement depuis la vitesse nulle. (Problème avec certaines
éoliennes).

III-2 Modes de fonctionnement deux quadrants

III-2-1 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+III (non réversible)


Avec un convertisseur non réversible, il est possible, en passant par l’arrêt, d’obtenir une inversion du couple
et de la vitesse de rotation. On obtient alors un fonctionnement deux quadrants moteur (ex : inversion de flux
ou de connexions d’induit du MCC ; inverseur mécanique). En effet, le courant d’induit + inversion
mécanique ou électrique.
Applications : visseuse-dévisseuse électrique, lève-vitre électrique et réglage de rétroviseurs d’automobile,
volets roulants. Enrouleur, dérouleur de store. Portail électrique….

III-2-2 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+II (réversibles type treuil ou


levage)

Ce type de variateur utilise un convertisseur réversible 2 quadrants. A l’arrêt, le couple résistant peut ne pas
être nul (ex : MCC alimentée à flux et courant d’induit unidirectionnels mais avec inversion de tension
d’induit).

III-2-3 Mode de fonctionnement 2 quadrants I+IV (réversible, type laminoir)

Ce type de fonctionnement correspond par exemple à l’entrainement d’un véhicule (transport


unidirectionnel : scooter électrique, transport hectométrique unidirectionnel par moteur électrique). Il faut
pouvoir accélérer le véhicule puis le freiner électriquement (ex MCC alimentée à flux et à tension
unidirectionnels, le courant d’induit s’inverse comme le couple).
Applications : scooter électrique, laminoir, dérouleuse, transport hectométrique….

III-3 Modes de fonctionnement quatre quadrants (réversible)

Mis a part l’inversion de signe des deux grandeurs couple et vitesse (en général a l’arrêt) des fonctionnement
deux quadrants, on doit parfois choisir une véritable solution quatre quadrants ou le passage d’un quadrant à
l’autre peut avoir lieu n’importe où.

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1quadrant + inversion mécanique ou électrique + frein mécanique ou 2 quadrants réversibles + inversion
mécanique ou électrique ou 4 quadrants purs.
C’est la solution la plus performante mais souvent la plus onéreuse. Applications : traction, robotique.

IV- TYPES VARIATEUR DE VITESSE

IV-1 Variateur unidirectionnel

Il permet le passage de l'énergie électrique uniquement du réseau vers le moteur.


Ce type de variateur le plus souvent non réversible est réalisé pour :
 Un moteur CC, avec un convertisseur direct (CA => CC) comportant un pont mixte à diodes et
thyristors ;
 Un moteur AC, avec un convertisseur indirect (avec transformation intermédiaire en CC) comportant
en entrée un pont de diodes suivi d’un convertisseur de fréquence qui fait fonctionner la machine dans
le quadrant 1. Dans certains cas ce montage peut être exploité en bidirectionnel (quadrants 1 et 3).
Un convertisseur indirect comportant un hacheur de freinage et une résistance correctement dimensionnée
convient parfaitement pour un freinage momentané (ralentissement ou sur un engin de levage quand le
moteur doit développer un couple de freinage en descente pour retenir la charge).
En cas de fonctionnement prolongé avec une charge entraînante, un convertisseur réversible est indispensable
car la charge est alors négative comme, par exemple, avec un moteur utilisé en frein sur un banc d’essai.

Convertisseur direct à pont mixte ; Convertisseur indirect avec (1) pont de diodes en entrée,
(2) dispositif de freinage (résistance et hacheur),
(3) convertisseur de fréquence

IV-2 Variateur bidirectionnel

Ils permettent le passage de l'énergie électrique


 du réseau vers le moteur, lorsque celui-ci entraîne la charge,
 du moteur vers le réseau, lorsque la charge est entraînante.
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Ce type de variateur peut être un convertisseur réversible ou non réversible.
 S’il est réversible, la machine fonctionne dans les quatre quadrants et peut permettre un freinage
important.
 S’il est non réversible, la machine ne fonctionne que dans les quadrants I et III.

La conception et le dimensionnement du variateur ou du démarreur sont directement affectés par la nature de


la charge entraînée. En particulier en ce qui concerne les capacités de fournir un couple suffisant pour la mise
en vitesse.

V- REVERSIBILITE

V-1 Point de fonctionnement


Le point de d’intersection de la caractéristique de la machine et de la caractéristique de la charge donne le
point de fonctionnement en régime établi puisque (1er principe de la dynamique en rotation) :

d
J  T  T em T r  0 donc Ω est constant.
dt

Faire la variation de vitesse, c’est modifier le point de fonctionnement donc, a courbe de couple résistant
donne Tr, c’est agir sur la courbe Tem (Ω) de la machine électrique.

V-2 Stabilité du point de fonctionnement

Il faut ensuite trouver si le point de fonctionnement trouvé est stable ou instable. (Exemple de la craie,
meilleur que le stylo car elle peut rester en position instable).
Pour que le point de fonctionnement soit stable, il faut que la pente du couple résistant par rapport a la vitesse
soit plus grande que la pente du couple moteur par rapport a la vitesse.
d
A une augmentation de la vitesse correspondra alors un J négatif, donc une diminution de la vitesse de
dt
rotation et un retour à l’équilibre.

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La stabilité sera d’autant meilleure (à inertie donnée) que l’écart entre les pentes sera plus important.

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