Solutions

Exercice 1: Le signal s∗(t), que nous pouvons représenter graphiquement (figure : Train d'impulsions) peut être écrit sous la forme d’une

différence de deux signaux

s∗ (t) = s∗1 (t) − s∗2 (t)

.Le signal s1∗(t) est un échelon unitaire et le signal s2∗(t) est un échelon unitaire retardé de k0 + 1 échantillons (soit d’un temps (k0 + 1 ) Te

Par conséquent : S(z) = S1 (z) − S2 (z)

z
avec : S1 (z) =
z−1
z
et : S2 (z) = · z−(k0 +1)
z−1

z − z−k0
d’où : S(z) =
z−1

Exercice 2 : Décomposons le signal sinusoïdal en une somme d’exponentielles :

e jvt − e− jvt
s(t) = sin vt =
2j

La transformation en z étant linéaire, on a :

1   jvt   
S(z) = Z e − Z e −jvt
2j
 
1 z z
soit : S(z) = −
2j z − e jvTe z − e− jvTe
 − jvTe
  
1 z z−e −z + e jvTe 1 z e jvTe − e− jvTe
S(z) = = 2 
2j (z − e jvTe ) (z − e− jvTe ) 2j z − z (e jvTe + e− jvTe ) + 1

z sin vTe
d’où : S(z) =
z2 − 2z cos vTe + 1

Exercice 3 : La fonction de transfert en z se détermine immédiatement à partir de l’équation de récurrence :

sk = 0,5ek−1 − 0.6sk−1 ⇔ S(z) = 0,5z−1 E(z) − 0,6z−1 S(z)
S(z) 0,5z−1 0,5
d’où : G(z) = = =
E(z) 1 + 0,6z−1 z + 0,6
Lorsqu’on injecte un échelon unité à l’entrée de ce système, on a :
0,5 z
S(z) = G(z)E(z) = ·
z + 0,6 z − 1
La valeur finale du signal de sortie est donc :
  
−1 z−1 0,5 z
lim sk = lim 1 − z S(z) = lim · ·
k→+∞ z→1 z→1 z z + 0,6 z − 1

0,5
soit : lim sk = lim = 0,3125
k→+∞ z→1 z + 0,6

1
Exercice 4 : La fonction de transfert en z nous conduit immédiatement à l’équation de récurrence :
1 − z−1    
G(z) = ⇔ S(z) 1 − 0,25z−1 + 0,25z−2 = E(z) 1 − z−1
1 − 0,25z−1 + 0,25z−2

d’où : sk − 0,25sk−1 + 0,25sk−2 = ek − ek−1

Nous retiendrons : sk = ek − ek−1 + 0,25sk−1 − 0,25sk−2

Calculons les échantillons de sortie (tableau : Calcul de la suite d'echantillons) et représentons les graphiquement (figure : Représentation
temporelle de la sortie du système )e

Calculons pour finir la valeur finale du signal :

   
lim sk = lim 1 − z−1 S(z) = lim 1 − z−1 G(z)E(z)
k→+∞ z→1 z→1

z−1 1 − z−1 z
lim sk = lim · ·
k→+∞ z→1 z 1 − 0,25z−1 + 0,25z−2 z − 1

La valeur finale du signal de sortie est donc : lim sk = 0

k→+∞
Cette valeur est bien évidemment conforme aux observations relevées sur le graphe de la figure. e

Exercice 5 : Nous pouvons considérer qu’un signal quelconque de transformée en z connue est la sortie d’un système de fonction de transfert
G(z) = S(z) lorsque ce système est sollicité, à son entrée, par une impulsion unité. En effet, on a dans ce cas
E(z) = 1 ⇒ S(z) = G(z)E(z) = G(z)
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher l’équation de récurrence correspondant à cette fonction de transfert et
de calculer la suite d’échantillons de sortie du système lorsque le signal d’entrée est une impulsion unité.
S(z) 0,3z−1
On a : G(z) = =
E(z) 1 − 1,7z−1 + z−2
   
d’où : S(z) 1 − 1,7z−1 + z−2 = E(z) 0,3z−1

soit : sk − 1,7sk−1 + sk−2 = 0,3ek−1

Finalement : sk = 0,3ek−1 + 1,7sk−1 − sk−2

Simulons le fonctionnement du système en appliquant cette relation à une impulsion unité.

Exercice 6 : a) L’équivalence à la dérivation est définie par

1 − z−1
p↔
Te
10 10
On a donc : G( p) = → G(z) = 
p (p + 10) 1 − z−1 1 − z−1
+ 10
Te Te
10T 2 10Te2
soit : G(z) =   e  = −2
1 − z−1 1 − z−1 + 10Te z − z (2 + 10Te ) + 1 + 10Te
−1

b) L’équivalence à l’intégration est définie par

 
2 1 − z−1
p↔  
Te 1 + z−1
2 2
On a donc : G( p) = → G(z) =    3
(p + 1)3 2 1 − z−1
  +1
Te 1 + z−1
 3
2Te3 1 + z−1
soit : G(z) =     3
2 1 − z−1 + Te 1 + z−1

2
 Exercice 7 : Calculons successivement les fonctions de transfert en z, G1(z) e t G2(z) définies respectivement comme les équivalents à la
dérivation et à l’intégration de la fonction de transfert en temps continu G(p). p

3 3 3Te 1,5
On a : G( p) = → G1 (z) = = =
p+1 1 − z−1 1 + Te − z−1 1,5 − z−1
+1
Te
 
3 3 3Te 1 + z−1
et : G( p) = → G2 (z) =   =    
p+1 2 1 − z−1 2 1 − z−1 + Te 1 + z−1
  +1
Te 1 + z−1

   
3Te 1 + z−1 1,5 1 + z−1
soit : G2 (z) = =
2 + Te + (Te − 2) z−1 2,5 − 1,5z−1
Par ailleurs, d’après la table des équivalents, on a :
 
3 1 − e−Te 1,2
G3 (z) = =
z − e−Te z − 0,6
Déterminons à présent les équations de récurrence correspondant à ces trois fonctions de transfert et calculons les premiers éléments de la
suite d’échantillons de sortie

On a (tableau : Echantillons de sortie pour l'équivalent à la dérivation) :n

1,5
G1 (z) = ⇒ sk = ek + 0,667sk−1
1,5 − z−1

On a également (tableau : Echantillons de sortie pour l'équivalent à l'intégrale) :n

 
1,5 1 + z−1
G2 (z) = ⇒ sk = 0,6ek + 0,6ek−1 + 0,6sk−1
2,5 − 1,5z−1

Pour finir (tableau : Echantillons de sortie pour l'équivalent à la réponse impulionnelle) :n

1,2
G3 (z) = ⇒ sk = 1,2ek−1 + 0,6sk−1
z − 0,6

Représentons, sur le même diagramme, les trois réponses temporelles ainsi obtenues (figure : Réponses temporelles comparées ). Le résultat
est plus qu’éloquent : les trois réponses sont très proches les unes des autres, hormis les premiers instants d’échantillonnage.e

De plus, chaque suite semble converger vers la même limite s∞ = 3, ce qui est confirmé par le calcul des trois valeurs finales :s

     
z−1 z 1,5
s1∞ = lim 1 − z−1 S1 (z) = lim G1 (z) · = =3
z→1 z→1 z z−1 1,5 − 1
     
z−1 z 1,5 × 2
s2∞ = lim 1 − z−1 S2 (z) = lim G2 (z) · = =3
z→1 z→1 z z−1 2,5 − 1,5
     
z−1 z 1,2
s3∞ = lim 1 − z−1 S3 (z) = lim G3 (z) · = =3
z→1 z→1 z z−1 1 − 0,6