Matriz de Rotación 3D — Domingo MeryCambiar a contenido.

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Acciones de Documento Matriz de Rotación 3D
por admin — Última modificación 28/08/2008 13:33
Matriz R que depende de la rotación wx, wy, wz Pulse aquí para obtener el
archivo
Tamaño 1 kB - Tipo de Archivo text/x-objcsrc
Contenido del Archivofunction R = matrixr3d(wx,wy,wz);
%
% Toolbox Vision
%
% MATRIXR3D 3D rotation matrix.
%
% matrixr3d(wx,wy,wz) returns the 3D rotation matrix given by a rotation
% arround z, y and x axes where the rotation angles are wz, wy, and
% wx respectively.
%
% R = matrixr3d(wx,wy,wz) is equal to Rx*Ry*Rz where
%
%
%
% Rx = [ 1 0 0
% 0 cos(wx) -sin(wx)
% 0 sin(wx) cos(wx)];
%
% Ry = [ cos(wy) 0 -sin(wy)
% 0 1 0
% sin(wy) 0 cos(wy)];
%
% Rz = [ cos(wz) -sin(wz) 0
% sin(wz) cos(wz) 0
% 0 0 1];
%

R = [
cos(wy)*cos(wz) cos(wy)*sin(wz)
-sin(wy)
sin(wx)*sin(wy)*cos(wz)-cos(wx)*sin(wz) sin(wx)*sin(wy)*sin(wz)+cos(wx)*cos(wz)
sin(wx)*cos(wy)
cos(wx)*sin(wy)*cos(wz)+sin(wx)*sin(wz) cos(wx)*sin(wy)*sin(wz)-sin(wx)*cos(wz)
cos(wx)*cos(wy)];

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