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IV. 1 Introduction
La commande vectorielle a été proposée pour la première fois par Blaschke en 1972,
cependant elle est restée au stade d’études théoriques et n’a pu connaître d’applications
pratiques avant le début des années 1980.
La machine à courant continu présente l’avantage d’être facilement commandable et
ce grâce au découplage naturel qui existe entre le flux et le couple, cependant elle est
coûteuse aussi bien à la construction qu’à sa maintenance et cela est du à la présence
du système balais collecteur. Donc l’emploi de la machine asynchrone commandée par
la technique de flux orienté se présente Comme une solution universelle.
Le but de la commande vectorielle et d’assimiler le comportement de la machine
asynchrone à celui de la machine à courant continu à excitation séparée, en découplant
la commande du couple et du flux. Grâce à cette nouvelle technique de commande et au
développement des microprocesseurs qui répondent aux exigences demandées en terme
de quantité de calcul traité et de rapidité, on arrive à obtenir des commandes de vitesse,
ou de couple de la machine asynchrone avec des performances comparable à celles des
machines à courant-continu.
De nombreuses variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature
technique que l’on peut classer de la façon suivante:
Mode d’alimentation
Commande en tension
Commande en courant
Détermination de la position du flux
Directe nécessite mesure du flux ou observation
Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
Acquisition du flux
Fondée sur un modèle du rotor
Fondée sur un modèle du stator
Observation de flux
Orientation du repère d,q sur
Flux rotorique
Flux statorique
Flux d’entrefer
q
s
is r r
ids
iqs
IV. 3
Cem
pLm
Lr
dr iqs qr ids
dids k 1
ids siqs s r Vds 2.a
dt Tr Ls
diqs 1
sids iqs k sr r Vqs 2.b
dt Ls
d dr Lm i 1 2.c
dt Tr
ds
Tr
dr
d qr Lm i 0 2.d
dt Tr
qs s r dr
d r 1 pLm
r iqs K f r Cr 2.e
dt J Lr
2
; M=Lm
de (equ. 2.d)
d sr L iqs
s r m et de (l’équ. 2.c) (3)
dt Tr r
d dr 1 L
dr m ids , alors
dt Tr Tr
Lm
dr ids , où s : opérateur de Laplace. (4)
1 sTr
Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur
nominale. Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique
constant, donc il faut réduire le flux (voir figure IV. 2). Dans ce cas, le flux n’étant plus
constant, le découplage opéré disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.
Figure IV.2 Bloc de défluxage (Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)
D’après les équations (2.a) et (2.b), les tensions de référence dans le repère d, q
pour l’onduleur de tension sont :
3
dids k
Vds* Lsids Ls sLsiqs s Lsdr 5.a
dt Tr
diqs ks
Vqs* Lsiqs Ls sLsids Lsdr 5.b
dt Tr
Vdscom
i*ds
+
VdsL - V*ds
Régulateur
- +
ids
Vqscom
i*qs
+
VqsL - V*qs
Régulateur
iqs
- +
Avec
ks
Vdscom sLsiqs Lsdr 6.a
Tr
ks
Vqscom sLsids Lsdr 6.b
Tr
dids
*
VdsL Lsids Ls 7.a
dt
diqs
*
VqsL Lsiqs Ls 7.b
dt
4
Filtre(RLC) Onduleur
Redresseur Lf Rf
Tension de réseaux Ud de
G Uf
Cf O.T ωmes
tension
V(abc) s
(sref)
θs
(ref)
Porteuse triangulaire
ωsg,(ref) ωs ωr
P
+ +
Figure IV.4 Schéma de la commande découplée par orientation de flux
L’utilisation de la commande vectorielle indirecte avec orientation de flux rotorique, permet la réduction de
la complexité de la commande. En effet le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande
vectorielle indirecte est présenté sur la figure.
Filtre(RLC)
Redresseur Lf Rf Onduleur
V(abc)s de ωmes
Ud Cf Uf
Tension de réseaux O.T
tension
Figure IV.5 Régulation de vitesse par la méthode indirecte avec le régulateur (PI).
5
IV. 5. 2 Commande vectorielle directe
Pour la commande vectorielle directe, le module du flux rotorique sera contrôlé par contre-réaction. A cet
effet, un estimateur du flux rotorique r est implanté à partir des mesures des : ids, iqs et de la pulsation des
courants rotoriques r imposé à la machine.
Estimateur du flux
r dr
2
qr
2
(10)
Régulation de flux
Pour avoir un bon fonctionnement de la machine, le flux est maintenu à sa valeur nominale.
Φr(ref) + idsref Lm
Φest
k
- k p i Tr S 1
S
est (ki Sk p ) Lm
(11)
rref Tr S 2 S (1 k p Lm ) ki Lm
En imposant deux pôles S1,2 j , les paramètres du régulateur seront :
ki 2 2 Lr ( Lm Rr )
k p 2Lr Rr / Lm Rr
6
Le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte est présenté sur la
figure suivante :
ωsg,(ref) ωs ωr
Tr
P
défluxage Lm + +
iqs
Estimateur du
ids PARK
flux
Figure IV.7 Réglage de vitesse de la MAS par la méthode de commande vectorielle directe.