Chapitre IV : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone (MAS)

IV. 1 Introduction

La commande vectorielle a été proposée pour la première fois par Blaschke en 1972,
cependant elle est restée au stade d’études théoriques et n’a pu connaître d’applications
pratiques avant le début des années 1980.
La machine à courant continu présente l’avantage d’être facilement commandable et
ce grâce au découplage naturel qui existe entre le flux et le couple, cependant elle est
coûteuse aussi bien à la construction qu’à sa maintenance et cela est du à la présence
du système balais collecteur. Donc l’emploi de la machine asynchrone commandée par
la technique de flux orienté se présente Comme une solution universelle.
Le but de la commande vectorielle et d’assimiler le comportement de la machine
asynchrone à celui de la machine à courant continu à excitation séparée, en découplant
la commande du couple et du flux. Grâce à cette nouvelle technique de commande et au
développement des microprocesseurs qui répondent aux exigences demandées en terme
de quantité de calcul traité et de rapidité, on arrive à obtenir des commandes de vitesse,
ou de couple de la machine asynchrone avec des performances comparable à celles des
machines à courant-continu.
De nombreuses variantes de commande vectorielle ont été présentées dans la littérature
technique que l’on peut classer de la façon suivante:
 Mode d’alimentation
 Commande en tension
 Commande en courant
 Détermination de la position du flux
 Directe nécessite mesure du flux ou observation
 Indirecte nécessite le contrôle de la fréquence de glissement
 Acquisition du flux
 Fondée sur un modèle du rotor
 Fondée sur un modèle du stator
 Observation de flux
 Orientation du repère d,q sur
 Flux rotorique
 Flux statorique
 Flux d’entrefer

IV. 2 Principe de la Commande Vectorielle

Le contrôle du flux statorique ou du flux d’entrefer n’assure pas un découplage total
entre le couple et celui du flux. Nous nous limitons à étudier le principe de la commande
vectorielle avec orientation de l’axe ‘d’ suivant l’axe du flux rotorique voir figure IV.1. Elle
présente de meilleures performances par rapport aux autres techniques d’orientation.
 d

q
s
is r r
ids
iqs

Axe stator réel

Axe rotor réel

Figure ‎IV.1 Principe de la commande vectorielle à orientation du flux rotorique.

IV. 3

IV. 4 Orientation du Flux Rotorique

On va décrire ici une commande à flux rotorique orienté, c’est-à-dire :

∅𝑟𝑑 = ∅𝑟 = ∅∗𝑟 (𝑓𝑙𝑢𝑥 𝑑𝑒 𝑟é𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑐𝑒)

∅𝑞𝑟 = 0 (1)
𝑑∅𝑞𝑟
=0
𝑑𝑡
Reprenons l’expression du couple électromagnétique faisant intervenir les flux rotoriques

Cem 
pLm
Lr

dr iqs  qr ids 

Si on applique l’orientation du flux rotorique (Equ. 1) au modèle de la MAS. Ceci

simplifie ce modèle (obtentions les lois de la commande vectorielle). L’avantage d’utiliser
ce repère est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant. Il est alors plus
aisé de faire la régulation. Dans ces conditions, les lois de commande s’écrit
pLm
Cem  r iqs
Lr

 dids k 1
  ids  siqs  s  r  Vds 2.a
 dt Tr Ls
 diqs 1
  sids  iqs  k sr  r  Vqs 2.b
 dt  Ls
 d dr  Lm i  1  2.c
 dt Tr
ds
Tr
dr

 d qr  Lm i       0 2.d
 dt Tr
qs s r dr

 d r 1  pLm 
   r iqs  K f  r  Cr  2.e
 dt J  Lr 
2
 ; M=Lm

de (equ. 2.d)

d sr L iqs
 s  r   m et de (l’équ. 2.c) (3)
dt Tr  r

d dr 1 L
  dr  m ids , alors
dt Tr Tr

Lm
 dr  ids , où s : opérateur de Laplace. (4)
1  sTr

Pour assurer à tout instant un couple maximal, le flux doit être maintenu à sa valeur
nominale. Pour les régimes de grandes vitesses, il faut garder un niveau énergétique
constant, donc il faut réduire le flux (voir figure IV. 2). Dans ce cas, le flux n’étant plus
constant, le découplage opéré disparaît et le contrôle du couple est difficile à assurer.

Figure ‎IV.2 Bloc de défluxage (Opération à toutes les vitesses par action sur la fréquence)

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante

IV. 5 Commande vectorielle avec alimentation en tension

D’après les équations (2.a) et (2.b), les tensions de référence dans le repère d, q
pour l’onduleur de tension sont :

3
 dids k
Vds*   Lsids  Ls  sLsiqs  s Lsdr 5.a
dt Tr
diqs ks
Vqs*   Lsiqs  Ls  sLsids  Lsdr 5.b
dt Tr

Pour un découplage parfait, on ajoute les boucles de régulation des courants

statoriques (ids, iqs) pour la partie linéaire des expressions des tensions (5.a) et
(5.b), on obtient à leurs sorties les tensions statoriques (v*ds, v*qs).

Vdscom
i*ds
+
VdsL - V*ds
Régulateur
- +
ids
Vqscom
i*qs
+
VqsL - V*qs
Régulateur

iqs
- +

Figure ‎IV.3 Régulation de découplage.

Avec

ks
Vdscom  sLsiqs  Lsdr 6.a
Tr
ks
Vqscom  sLsids  Lsdr 6.b
Tr

On obtient un nouveau système d’équations linéaire parfaitement découplé

dids
*
VdsL   Lsids  Ls 7.a
dt
diqs
*
VqsL   Lsiqs  Ls 7.b
dt

IV. 5. 1 Commande vectorielle indirecte

La méthode indirecte consiste à ne pas utiliser l'amplitude du flux, mais seulement sa

position. Dans ce cas, le flux est contrôlé en boucle ouverte.
Dans le cas d’une commande indirecte, l’angle θs est calculé à partir de l’expression de la
vitesse de glissement (3) où
*
d s Lm iqs
 r  (8)
dt Tr *r

4
 Filtre(RLC) Onduleur
Redresseur Lf Rf
Tension de réseaux Ud de
G Uf
Cf O.T ωmes
tension
V(abc) s

Cem Vds Vas (sref)

Commande des
-1
Vbs (sref)
Φ(ref)
r (ref) FOC (sref)
Vqs PARK Vcs (sref) MLI Transistors

(sref)
θs
(ref)

 Porteuse triangulaire
ωsg,(ref) ωs ωr
P
+ +
Figure ‎IV.4 Schéma de la commande découplée par orientation de flux

L’utilisation de la commande vectorielle indirecte avec orientation de flux rotorique, permet la réduction de
la complexité de la commande. En effet le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande
vectorielle indirecte est présenté sur la figure.

Filtre(RLC)
Redresseur Lf Rf Onduleur
V(abc)s de ωmes
Ud Cf Uf
Tension de réseaux O.T
tension

ω* Cem (ref) Vds (sref) Vas (sref)

+ PI Kt Vbs (sref) des
m(sref) - C des
- Φr (ref) FOC Vqs (sref) PARK-1 Vcs (sref) MLI
transistors
θs
(ref)
défluxage
 Porteuse triangulaire
ωs
ωsg,(ref) ωr
+ + P

Figure ‎IV.5 Régulation de vitesse par la méthode indirecte avec le régulateur (PI).

5
IV. 5. 2 Commande vectorielle directe

Pour la commande vectorielle directe, le module du flux rotorique sera contrôlé par contre-réaction. A cet
effet, un estimateur du flux rotorique r est implanté à partir des mesures des : ids, iqs et de la pulsation des
courants rotoriques r imposé à la machine.

Estimateur du flux

Le flux rotorique est estimé par les deux équations suivantes:

 d drest Lm 1
 dt  ids   drest  sg  qrest
 T r Tr
 (9)
d
 qrest  m i  
L 1
 qs qrest   sg  drest
 dt Tr Tr

 r  dr
2
 qr
2
(10)

Régulation de flux

Pour avoir un bon fonctionnement de la machine, le flux est maintenu à sa valeur nominale.

Φr(ref) + idsref Lm
Φest
k
- k p  i Tr S  1
S

Figure ‎IV.6 Schéma réduit de régulation de flux

La fonction de transfert en boucle fermée est:

 est (ki  Sk p ) Lm
 (11)
 rref Tr S 2  S (1  k p Lm )  ki Lm

De la manière précédente, pour dimensionner le régulateur, nous procédons au principe

d’imposition des pôles.

 
En imposant deux pôles S1,2    j , les paramètres du régulateur seront :

ki  2  2 Lr ( Lm Rr )

 
k p  2Lr  Rr / Lm Rr

6
Le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte est présenté sur la
figure suivante :

Redresseur Filtre(RLC) Onduleur

Lf Rf
Tension de réseaux V(abc)s de ωme
Ud Uf
Cf O.T
tension

ω m(sref) Tm (ref) Vds (sref) Vas (sref)

PI Kt
+ - Vbs (sref) PWM
+ FOC Vqs (sref) PARK-1 Vcs (sref) des
C des
PI
- θs (ref) transistors
Φr (ref)
Φest  Porteuse triangulaire

ωsg,(ref) ωs ωr
Tr
P
défluxage Lm + +
iqs
Estimateur du
ids PARK
flux

Figure ‎IV.7 Réglage de vitesse de la MAS par la méthode de commande vectorielle directe.