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Théorie Des Mécanismes

Chap. I. Préliminaire et Rappels


I.1. Définition : La théorie des mécanismes représente l’ensemble de méthodes qui permettent
d'étudier les mécanismes et les structures, en vue de les comprendre, de les améliorer ou de les
concevoir.

I.2. Mécanisme : Un mécanisme est doté d'un élément menant ou d’entrée qui anime le
mécanisme et lui fournit l’énergie motrice et d'un élément mené ou de sortie qui est un élément
par lequel l’énergie sort du mécanisme.
Les mécanismes et les structures résultent de l'agencement d'éléments rigides liés les uns aux
autres ; ils comportent donc un nombre entier de pièces et un autre nombre entier,
généralement différent, de liaisons. On trouve des systèmes dans lesquels certains éléments
peuvent se mouvoir, une boîte de vitesses par exemple, et des agencements purement statiques
comme l'ossature d'un bâtiment ou d'un ouvrage d'art, ou encore le montage qui immobilise
une pièce en vue de son usinage sur une machine-outil.
Un système mécanique ou mécanisme est un ensemble de pièces reliées entre elles par des
liaisons dans le but de réaliser une ou plusieurs fonctions.
Etudier un mécanisme, c'est mettre en évidence :
- les mouvements relatifs de ses composants → approche cinématique
- les efforts mis en jeu → approche statique
- les puissances transmises → approche dynamique

I.3. Liaison mécanique : Une liaison résulte de la mise en contact de deux pièces par
l'intermédiaire de surfaces fonctionnelles appropriées. On attend d'une liaison qu'elle
transmette certains efforts d'une pièce à l'autre, ou qu'elle interdise certains mouvements d'une
pièce par rapport à l'autre.
Les liaisons créées entre les pièces sont parfaites, c'est-à-dire qu'elles sont réalisées sans jeu, ni
serrage, ni frottement. Les ajustements et l'usure sont exclus de l'étude.

I.4. Classe d’équivalence : Une classe d'équivalence est un groupe de pièces n'ayant aucun
mouvement relatif les unes par rapport aux autres pour une phase de fonctionnement donnée.

I.5. Modélisation : La modélisation cinématique des mécanismes a pour objet la


constitution d'un outil de calcul permettant de valider ou vérifier par le calcul
les performances mécaniques d'un système. Le graphe des liaisons en est la forme la plus
fondamentale. Le schéma cinématique donne quant à lui une représentation simplifiée
permettant une meilleure compréhension du fonctionnement (aspect cinématique).

I.6. Torseur : Un torseur est un outil mathématique (un champ de vecteurs : forces et
moments, défini sur un espace tridimensionnel) utilisé principalement en mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils
subissent de la part d'un environnement extérieur.
N.B. Un torseur ne doit pas être confondu avec un tenseur.
Un torseur est donc déterminé par deux vecteurs, constituant sa « réduction » en un point
quelconque A de l'espace, à savoir :

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 la résultante ; ce vecteur est unique et indépendant du point de réduction ;
 le moment en A du torseur.
La résultante est un vecteur caractéristique du champ qui permet, à partir du moment en un
point particulier A, de retrouver les autres moments. De ce fait, les torseurs forment parmi les
champs de vecteurs un sous-espace de dimension 6.
En projetant la résultante et le moment sur une base orthonormée R, on écrit alors :

 x Lx  N Mt 
R

 ( 2 / 1 ) A


 y M y

 

Ty

M fy 
z N   M fz 
R z  A R Tz  A
où :
N, Ty, Tz sont les coordonnées de la résultante et Mt, Mfy, Mfz les coordonnées du moment.

I.7. Vecteur : Un vecteur se caractérise par :


 sa direction (appelée aussi « droite»)
 son origine (correspond au point d’application)
 son sens (vers où ?)
 sa longueur (module)

I.8. Produit scalaire de deux vecteurs : Le produit scalaire de deux vecteurs 𝑈 ; 𝑉 sur une
base orthonormée s’écrit : (𝑈 • 𝑉 ). Si les deux vecteurs sont donnés par : 𝑈 = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 + 𝑐𝑘 ;
𝑉 = 𝑎′𝑖 + 𝑏′𝑗 + 𝑐′𝑘 , le produit scalaire sera : 𝑈 • 𝑉 = 𝑎 • 𝑎′ + 𝑏 • 𝑏′ + 𝑐 • 𝑐′

I.9. Produit vectoriel de deux vecteurs: Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑈 ; 𝑉 sur une
base orthonormée est un vecteur exprimé par ses composantes dans cette même base tel que :
a a' bc' cb'
𝑈˄𝑉  b  b'   ( ac' ca' )  bc' cb' 𝑖 − ac' ca' 𝑗 + ( ab' ba' )𝑘
c c' ab' ba'

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